JP2008500176A - 少なくとも一のロボットを有する連続鋳造設備及び少なくとも一のロボットを備える連続鋳造設備を操作する方法 - Google Patents
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Abstract
Description
7・・・走行路
8,8’・・・ロボット
9,9’・・・走行レール
10・・・走行機構
11・・・ロボット回転機構
12・・・ジブ
15・・・アーム部
19・・・工程用コンピュータ(中央制御装置)
20・・・データ送信装置
21・・・データ受信装置
22,27・・・走行路部分
24・・・拘束装置
A1、A2、A3、A4・・・作業領域
E、E1、E2、E3・・・作業位置
H1、H2、H3・・・予備装置
P1、P2・・・停止位置
V1、V2、V3・・・供給領域
Claims (14)
- 連続鋳造設備において工程制御された又は自動化された作業を行い、割り当てられた付属装置にアクセスするための少なくとも一のロボット(8)を有する連続鋳造設備であって、
前記連続鋳造設備は、走行路(7)を割り当てられ、
前記ロボットは、走行機構(10)を割り当てられ、該走行機構は前記走行路上に移動可能に設けられ、
少なくとも一の停止位置(P1、P2)及び少なくとも二の作業位置(E、E1、E2、E3)が前記走行路上に前記ロボットのために形成され、それぞれの前記作業位置が前記連続鋳造設備の作業領域(A1、A2、A3、A4)に割り当てられ、前記作業領域は、前記作業位置からのみ到達することができ、
前記ロボットのそれぞれの作業位置と、前記割り当てられた作業領域又は供給領域(V1、V2、V3)との距離は、前記ロボットのアーム部(15)の最大及び最小範囲内にあるように定められ、
前記ロボットはデータ送信装置及びデータ受信装置(20,21)を有して設けられ、前記データ受信装置は、前記連続鋳造設備の中央制御装置又は工程用コンピュータ(19)に情報伝達技術によって接続されている、
ことを特徴とする連続鋳造設備。 - 前記走行路(7)は、起動システムによって形成されていることを特徴とする請求項1に記載の連続鋳造設備。
- 前記走行路は、オーバーヘッド・モノレール・コンベアの少なくとも一の走行レール(9,9’)によって形成されていることを特徴とする請求項1に記載の連続鋳造設備。
- 前記走行路は、分岐路(切換機)を有することを特徴とする請求項1〜3のいずれか一項に記載の連続鋳造設備。
- 走行路部分(22,27)が、高さを調製することができるように、又は回転することができるように形成されていることを特徴とする請求項1〜4のいずれか一項に記載の連続鋳造設備。
- 前記走行機構(10)は、ロボット回転機構(11)を割り当てられ、前記少なくとも二の作業位置(E1、E2)は、前記ロボット回転機構の回転位置にある前記ロボットに対して規定され、前記回転機構は好ましくはジブ(12)を備え、前記ロボット(8)は、前記ジブの延在する端部に配置されていることを特徴とする、請求項1〜5のいずれか一項に記載の連続鋳造設備。
- 前記ロボットは、拘束装置(24)によってその作業位置(E)に固定されることを特徴とする請求項1〜6のいずれか一項に記載の連続鋳造設備。
- 前記走行路上の前記ロボットの前記それぞれの作業位置(E、E1、E2、E3)は、前記連続鋳造設備の前記少なくとも一の作業領域(A1、A2、A3、A4)及び予備装置(H1、H2、H3)(ツール倉庫、付帯設備倉庫)の供給領域(V1、V2、V3)を割り当てられていることを特徴とする、請求項1〜7のいずれか一項に記載の連続鋳造設備。
- 前記走行路(7)は、鋳造プラットホーム(1)上に、好ましくは水平面内に配置されていることを特徴とする請求項1〜8のいずれか一項に記載の連続鋳造設備。
- 多数のロボット、好ましくは2つのロボット(8,8’)が一の走行路(7)に割り当てられることを特徴とする請求項1〜9のいずれか一項に記載の連続鋳造設備。
- 走行路上を、停止位置(P1、P2)と少なくとも二の作業位置(E、E1、E2、E3)との間で移動することのできる少なくとも一のロボットを備える連続鋳造設備を操作する方法であって、
制御信号が工程用コンピュータ(19)又は中央制御装置から前記ロボットへ発信されるステップと、
前記制御信号に基づいて、選択された作業位置が移動し、前記連続鋳造設備における自動化された作業が前記ロボットによって行われるステップと、
を備え、
前記連続鋳造設備において行われる作業のための前記制御信号は、前記工程用コンピュータ又は中央制御装置によって、行われる作業の優先順位の順に、前記ロボットへ送信されることを特徴とする方法。 - 測定データが前記連続鋳造設備の前記ロボットによって収集されるステップと、
前記測定データが前記工程用コンピュータ又は中央制御装置に送信されるステップと、
前記測定データが前記工程用コンピュータ又は中央制御装置によって処理されるステップと、
前記データの評価の結果が、前記ロボット又は前記連続鋳造設備のための前記制御信号に変換されるステップと、
を備えることを特徴とする請求項11に記載の方法。 - 走行路上を動かすことができる少なくとも二の前記ロボットのうちの、前記走行路上を動かすことができる第1のロボットは、主ロボット(マスター)として、全ての前記制御信号を受信し、前記連続鋳造設備の作業を行い、前記走行路上を動かすことができる別のロボットは、予備ロボット(従属)として、好ましくは前記停止位置に割り当てられることを特徴とする請求項11又は12に記載の方法。
- 前記制御信号に優先順位の混乱が生じた場合に、前記主ロボット及び予備ロボットが起動され、これら両方のロボットが、互いに干渉する可能性を除去されながらそれぞれの前記作業位置へ移動することを特徴とする請求項13に記載の方法。
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