JP2003013700A

JP2003013700A - 移動式作業点検システム

Info

Publication number: JP2003013700A
Application number: JP2001197660A
Authority: JP
Inventors: Keiji Tanaka; 敬二田中; Koji Kikuchi; 孝司菊池; Kiyoshi Izumi; 泉　　清志
Original assignee: Hitachi Ltd
Current assignee: Hitachi Ltd
Priority date: 2001-06-29
Filing date: 2001-06-29
Publication date: 2003-01-15

Abstract

(57)【要約】【課題】トンネル内のような空間で各種の作業や点検監
視の両方を合理的に低コストで実現可能とする。【解決手段】移動式作業点検システムに採用される各種
の移動式ロボットの内、作業用の移動式ロボット１００
（ロボットその１）と、レール１０の両端部を通常待機
場所とする監視点検用の移動式ロボット２００（ロボッ
トその２）を共通のレール１０に移動自在に装備する。
ロボットその２は通常時にもトンネル内の点検監視など
のために運転し、非常時には最短で事故現場へ向かえる
ようなシステム構成とする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は移動式ロボットを用
いた移動式作業点検システムに関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、移動式ロボットによるトンネル内
点検装置の概念としては、特開平９−１１５０８８号公
報「トンネル内監視システム」とか、特開２００１−８
０５８号公報「カメラ移動装置」などが考えられてい
る。また、トンネル内の代表的な作業機械として、特開
平０８−０９２９２８号公報「トンネル内に設置された
照明器の自動清掃装置」とか、特開平１０−３１７３３
７号公報「トンネル照明器具の清掃装置」などの照明清
掃装置が考えられている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、トータ
ルシステムを単純にして設置コストを少なくすること
や、運用が始まってからの装置の保守点検を容易に実施
できるようにすることについてはあまり考えられていな
かった。

【０００４】本発明の目的は、例えばトンネル内のよう
な空間において、作業と点検監視等の複数の機能を複数
のロボットを用いて行わせるシステムを合理的に低コス
トで実現可能とすることにある。

【０００５】

【課題を解決するための手段】第１手段は、レールと、
前記レールに移動可能に設けられて作業又は点検を行う
ロボットと、前記レールに移動可能に設けられ、前記作
業又は点検とは異なる作業又は点検を行う他のロボット
とを備え、前記レールの端部が前記他のロボットの待機
場所になっている移動式作業点検システムである。

【０００６】このような第１手段では、移動式作業点検
システムにおいて、レールを走行して移動可能なロボッ
ト（ロボットその１）と、そのレールの両端部を通常待
機場所として、そこにレールを移動可能な他の機能のロ
ボット（ロボットその２）を配置するので、通常はロボ
ットその１がレールを走行して必要な作業あるいは点検
を実施でき、別な作業あるいは点検が必要になった場合
にはレールの端部で待機していたロボットその２を必要
なその時に出動させて必要な別の作業あるいは点検を行
わせることが可能となる。ロボットその２を共用レール
の両端部にその待機場所を設けて準備しておくことによ
り、ロボットその２がレールを移動するときにロボット
その１により、走行を妨げられることなく、レールの敷
設範囲のどの場所へもロボットその２を行かせることが
できる。全く別の目的のロボットをこのように配置する
ことで、敷設レールは共用化でき、レールの敷設費用は
軽減でき、その上でどちらのロボットもレール上の任意
の位置に相手方のロボットが邪魔になることなくアクセ
ス可能とできる。

【０００７】第２手段は、レールと、前記レールに移動
可能に設けられて作業又は点検を行うロボットと、前記
ロボットの移動方向両側の前記レール部位に移動自在に
設けられ、前記作業又は点検とは異なる作業又は点検を
行う他のロボットとを備え、前記ロボットと前記レール
の端部との間が前記他のロボットの移動領域となってい
る移動式作業点検である。

【０００８】このような第２手段では、移動式作業点検
システムにおいて、レールとそのレールを走行して移動
可能な１台あるいは複数のロボット（ロボットその１）
と、ロボットその１の両側にレールを移動可能な１台あ
るいは複数台の前記ロボットとは機能の異なるロボット
（ロボットその２）を配置し、通常時はロボットその２
はロボットその１の各位置とレールの端部位置が形成す
る各間を間に入ったロボットその２で範囲を分担して往
復走行するように制御するので通常時もロボットその２
をロボットその１と干渉することなくレールの敷設範囲
の全体を走らせ機能させることができる。また、当該ロ
ボットを１台ずつでなく複数台設置した場合には１台の
受け持つ作業あるいは点検の範囲が分担されて狭くなる
ので、同じ移動速度で移動するロボットの場合には、作
業や点検周期を受け持つ移動範囲が狭くなった分早くな
って、より回数多く作業や点検を繰り返し行えるように
なる。

【０００９】第３手段は、レールと、前記レールに移動
可能に設けられて作業又は点検を行うロボットと、前記
ロボットと前記レールの一端との間の前記レールに移動
自在に設けられ、前記作業又は点検とは異なる作業又は
点検を行う他のロボットと、前記ロボットと前記レール
の他端との間の前記レールに移動自在に設けられたもう
一台の前記他のロボットとを備え、前記各他のロボット
の位置が前記ロボットと前記レールの端部との間の中央
にされている移動式作業点検システムである。

【００１０】このような第３の手段では、移動式作業点
検システムにおいて、レールを走行して移動可能な１台
あるいは複数のロボット（ロボットその１）と、ロボッ
トその１の両側にレールを移動可能な１台あるいは複数
台の前記ロボットとは機能の異なるロボット（ロボット
その２）を配置し、通常時はロボットその２はロボット
その１の各位置とレールの端部位置が形成する各間を間
に入ったロボットその２がその区間の中で等間隔となる
位置となるように制御するので、通常時には第２手段の
作用と同じであるが、緊急時にロボットその２を任意の
場所にいち早く行かせたい場合にロボットその２は通常
時は常にそのロボットが移動できるレール上の中間位置
にいるので、緊急時に向かうのがどの場所か分からない
場合でも最大でも移動可能なレールの１／２の距離を移
動するだけとなり、早く任意の個所へ移動することが可
能なシステムとすることができる。すなわち、この制御
を行わない場合には、最大２倍の距離を走らないとなら
ないことになるが、それを回避して緊急時の対応性を良
くすることができる。

【００１１】第４手段は、レールと、前記レールに移動
可能に設けられて作業又は点検を行うロボットと、前記
ロボットの移動方向両側の前記レール部位に移動自在に
設けられ、前記作業又は点検とは異なる作業又は点検を
行う他のロボットとを備え、前記ロボットと前記他のロ
ボットとの間を連結及び連結解除自在にしてある移動式
作業点検システムである。

【００１２】このような第４手段では、移動式作業点検
システムにおいて、レールを走行して移動可能なロボッ
ト（ロボットその１）と、ロボットその１の両側にレー
ルを移動可能な前記ロボットとは機能の異なるロボット
（ロボットその２）を配置し、ロボットその２の通常時
位置はロボットその１の両側でロボットその１といっし
ょに動き、非常時にはロボット１から離れて移動可能と
するので、第１手段１から第３手段とは別な手段でロボ
ットその２を必要時にどこにでもアクセスさせることが
可能で、かつ通常時にはいっしょに移動しているので制
御はその分単純に行うことができる。保守をする場合に
は３台のロボットをいっしょに保守場所に移動できる。
また、ロボットその２はロボットその１に接続されるよ
うにすれば、ロボットその２は通常時は走行機能を働か
せないで、通常時にはロボットその１の移動機構により
ゆっくり移動して、緊急時にはロボットその２の移動機
構で高速に移動させるようにすることも可能となる。

【００１３】第５手段は、第１手段から第４手段までの
いずれか一手段において、前記レールの少なくとも一端
側にプラットホームを配備した移動式作業点検システム
であって、第５手段では、前記手段１，２，３，４を適
用した移動式作業点検システムにおいて、レールの片端
部あるいは両端部に保守用プラットホームを設けるの
で、ロボットの保守を人がプラットホームに立って安全
に作業を行うことができるようになる。また、作業や点
検の環境がトンネル内である場合に、そのトンネル内の
途中の狭隘部ではプラットホームを設けると邪魔になる
が、レールの端部であればレールのトンネルの外の比較
的広い空間まで引き出すことによって、広い空間で邪魔
にならない場所にプラットホームを設けることが可能と
なる。

【００１４】第６手段は、第２手段から第４手段までの
いずれか一手段において、前記レールのレールルートを
閉ループにしてある移動式作業点検システムであって、
第２手段から第４手段までのいずれか一手段による移動
式作業点検システムでレールのレールルートを閉ループ
にして作業や点検の領域の端部でもロボットが通過可能
にするので、端部側に位置したロボットその２は２台が
連続して位置することになるので、そのうちの１台は省
略することが可能となり、さらにシステムは合理的なも
のとなる。

【００１５】第７手段は、第１手段から第６手段までの
いずれか一手段において、前記ロボット（ロボットその
１）は照明器具を清掃する機能を有する照明清掃ロボッ
トであり、前記他のロボット（ロボットその２）は監視
点検機能を有する移動式作業点検システムである。

【００１６】このような第７手段では、第１手段から第
６手段までのいずれか一手段を適用した移動式作業点検
システムのロボットその１は通常時に運転するもので、
例えば道路等の細長い空間の照明清掃ロボットであり、
ロボットその２は通常時及び緊急時に同空間の状況を監
視点検する点検ロボットとするので、例えばトンネル内
の照明の清掃は通常作業としてロボットその１が行うこ
とができ、また、トンネル内の通常時あるいは緊急時用
も兼ね備えた監視点検をロボットその２が行うシステム
を得ることができる。トンネル内の照明は汚れるとトン
ネル内が暗くなるので定期的に清掃してトンネル内を常
に明るく保つことが可能となる。また、自動車などが走
るトンネル内では、落石とか火災などの事故が発生する
ので、その監視点検のために通常時の監視点検を行える
ようにしておき、さらにトンネル内の別のセンサ、たと
えば火災報知器が先に火災を検知した場合には緊急対応
として監視点検用のロボットその２をその場所へ向かわ
せるような運用が可能となる。

【００１７】第８手段は、レールを走行して作業又は点
検するロボットと、前記ロボットに搭載されて前記ロボ
ットの上位制御手段との間で通信する通信装置とを備え
た移動式ロボットにおいて、前記ロボットに、前記作業
又は点検を前記ロボットに実行させる制御装置と、前記
作業又は点検の結果を認識判断する認識処理装置とを搭
載し、前記認識判断した結果を前記上位制御手段へ前記
通信装置を介して送信する移動式ロボットである。

【００１８】このような第８の手段では、通信装置を介
して上位制御部との通信を行うことで、ロボットの作業
点検結果を認識判断する認識処理装置による認識判断し
た結果を上位制御部へ送信可能とする。生の点検データ
を認識処理装置にかけて認識判断した結果を送信するの
で、生の点検データを上位制御部へ毎回送信しないで済
み、通信系を通すデータ量が少なくなり、通信系の当該
ロボットによる占有率を低減することが可能となる。ま
た、生の点検データを上位制御部へ毎回送信する場合に
は、そのデータを解析判断させるのを上位制御部で行わ
せる必要が生じるため上位制御部に自動判断機能を設け
てもその部分の保守点検が必要となるが、ロボット側で
その判断を行うことで、上位制御部の方はその結果を見
るだけでよいので、上位制御部が単純なものとなり、そ
の部分の保守点検作業も簡単なものとすることができ
る。

【００１９】第９手段は、レールを走行して作業又は点
検するロボットと、前記ロボットに搭載されて前記ロボ
ットの上位制御手段との間で通信する通信装置とを備え
た移動式ロボットにおいて、前記ロボットに、前記ロボ
ットを構成する部品の健全性の診断を行う診断手段を搭
載し、前記診断手段による診断結果を前記上位制御手段
へ前記通信装置を介して送信する移動式ロボットであ
る。

【００２０】このような第９手段によれば、診断手段で
ロボットの健全性を自己診断した結果を上位制御部へ送
信可能とするので、ロボットの点検保守を人がロボット
の所まで行って定期的に行わないで済むようになる。ま
た、保守の必要ない時には保守をしないで済むので、必
要最小限の保守費で済むようになる。また、故障とか保
守が必要になったらその時点であるいはその少し前の時
点で保守が必要であることが知らされるので、ロボット
が故障して必要なときに機能しなかったということがな
いように運用できる。

【００２１】第１０手段は、レールを走行して作業又は
点検する移動式ロボットにおいて、断面がコの字型の部
材を２本左右対称平行に配置し、前記部材の前記コの字
型の上面部で前記２本の部材を複数のサポート部材に接
続し、前記サポート部材を前記レールのレールルート沿
いの固定構造物に固定して前記レールを前記レールルー
トに据付けてある移動式ロボットである。

【００２２】このような第１０手段では、レールを走行
して移動可能な移動式ロボットにおいて、そのレールは
コの字型部材を２本左右対称平行に配置し、コの字型部
材の上面を利用して２本のコの字型部材の平行となる一
定間隔を保持するようにサポート部材に接続し、そのサ
ポート部材は壁，天井，架構などの固定構造物に固定す
ることにより、２本のレールを平行に所定のレールルー
ト上に据付可能とする。このようにして、断面コの字型
の部材を用いて安価なレールを得ることができる。具体
的にはコの字型部材は押し出し引き抜きしやすので、コ
の字型が平行して向かい合ったような断面の１体レール
を製作するよりも容易に製作できる。また、２本のコの
字型部材を平行に維持させるための２本のコの字型部材
間の接続部材をレールを据付けるサポート部材で兼ねて
用いることにより、部材点数を減らすことが出来る。ま
た、所定の位置に穴を明けてボルトで組み立てられるよ
うにすれば、現地でレールを組み立てながら据付け工事
をいっしょに行うことも可能となり、レールの敷設費用
を低減することが可能となる。

【００２３】第１１手段は、第１０手段において、レー
ルを走行する移動式ロボットにサポート部材を検出する
検出センサを設け、前記検出センサから出力された検出
信号に基づいて前記移動式ロボットの位置を検知する手
段を備えている移動式ロボットである。

【００２４】このような第１１手段では、前記手段１０
を適用した移動式ロボットにおいて、ロボットの上部に
サポート部材を検出する検出センサを設け、サポート部
材を検出することでロボットの現在位置を検知するよう
に出来る。サポート部材の据付け位置はあらかじめ設
計，製作，据付け時点から分かっているので、最初に検
知するサポート部材の位置がどのサポート部材かを設定
しておくことにより、そこから移動して次に検出したサ
ポート部材でその位置はシステム上で認識して、制御と
か表示データとして利用することが可能となる。また、
サポート部材を検出した時にはそのサポート部材の位置
にロボットはいることになるが、次のサポート部材の位
置までの間はロボットの走行車輪の回転数などで検出し
て、制御，表示するようにしても良い。車輪は滑る構造
の場合、サポート部材の位置で確かな位置が確認できれ
ば、走行車輪のすべりによる誤差をサポート点でキャン
セルさせることが可能となる。また、レールのサポート
を検出することにより、別に絶対的な位置を示す目印、
たとえばドックとかバーコードを所定の場所に複数設け
ないで済むので、そういう観点からもレールの敷設費用
を低減させることが可能となる。また、サポートはレー
ルの上部を利用して接続するので、ロボットの走行車輪
が走行する下部には接続ボルトが邪魔になるようなこと
もない。

【００２５】第１２手段は、第１０手段において、前記
レールが断面コの字型の複数のレール要素の端部をつき
合わせて構成され、前記つき合わせられる前記各レール
要素の前記コの字型の角部を成す直角２面に継手部材の
直角２面が合わさって前記継手部材で前記各レール要素
端部を接続してある移動式ロボットである。

【００２６】このような第１２手段では、前記第１０手
段を適用した移動式ロボットのレールの各レール要素
は、レールの長手方向で接続延長する個所で、長手方向
に接続された前後の各レール要素のコの字型部材の内側
あるいは外側の角の直角２面を利用して、直角２面を有
する継手部材をその２面が互いに合わさるように接続す
るので、つなぐ各レール要素の断面をずれないように合
わせて容易に接続できる。それによってロボットが滑ら
かにレールを走行できる。

【００２７】第１３手段は、レールを走行して作業又は
点検する移動式ロボットにおいて、前記移動式ロボット
は前記レールを走行駆動車輪と押付車輪とで上下方向か
ら挟み込む構成と、前記レールの左右のレールエッジ部
の端面で横荷重を受けるサイドローラとを備えた移動式
ロボットである。

【００２８】このような第１３手段では、レールを上下
に挟んでロボットがレールをすべることなく走行でき
る。さらに、レールエッジ部の端面で横荷重を受けるサ
イドローラはレールエッジ部とロボットとの接触を回避
するので、直線はもとより水平及び垂直に曲がりの付い
たレールでも滑らかにロボットをレールに走行させるこ
とが可能となる。また、レールエッジ部が内側に向かい
合っているように配置して、サイドローラを内側に設け
る場合には、外側にはレール部材があって、回転するロ
ーラは全て内側にできるので、ローラがレール近くの障
害物に接触して走行の妨げになることもない。

【００２９】第１４手段は、レールを走行して作業又は
点検する移動式ロボットにおいて、前記移動式ロボット
は前記レールを走行する走行台車と、前記作業又は点検
の手段に供する機器と、前記機器を前記走行台車に着脱
自在に装着する着脱金具とを備えた移動式ロボットであ
る。

【００３０】このような第１４手段では、レールを走行
して移動可能な移動式ロボットにおいて、ロボットに対
する保守や修理が必要な個所が走行台車でなく作業又は
点検の手段に供する機器である場合には、その機器を着
脱金具によって走行台車から取り外し、代わりの機器を
着脱金具によって走行台車へ取り付けることができるの
で、ロボットを止めての修理時間を最短にすることが可
能である。また、ロボットに対する保守や修理に際して
走行台車をレールから外す手間も必要とならない。

【００３１】第１５手段は、レールを走行して走行先に
て作業又は点検する移動式ロボットにおいて、前記移動
式ロボットに前記レールを清掃する手段を備えている移
動式ロボットである。

【００３２】このような第１５手段では、レールを走行
して移動可能な移動式ロボットにおいて、走行するロボ
ットにレールを清掃する手段を設けるので、屋外や雰囲
気のよくない空間に敷設されたレールでもロボットが移
動することによりレール部の清掃ができ、定期的に人が
レールの清掃保守を行わないでも済むようになる。

【００３３】第１６手段は、レールを走行して作業又は
点検する移動式ロボットにおいて、前記移動式ロボット
に、清掃個所へ押付自在に装備した清掃用除染部材と、
前記清掃用除染部材を洗浄する手段とを搭載した移動式
ロボットである。

【００３４】このような第１６手段では、レールを走行
して移動可能な移動式ロボットにおいて、清掃用ロール
などの清掃用除染部材を洗浄手段で洗浄するので、清掃
用除染部材を人が定期的に洗浄するためにロボットの所
へ行かなくとも済むようになる。そのため保守が極めて
簡単になる。また、常に洗浄されている清掃用除染部材
が清掃作業に使用されるので、清掃効率も長時間運転時
においても低下しないで維持させることが可能となる。

【００３５】第１７手段は、第１６手段において、前記
清掃用除染部材を洗浄する手段は、前記清掃用洗浄部材
を浸す洗浄槽と、前記洗浄槽に洗浄液を循環させる配管
及びポンプと、前記配管の途中に設けられて前記循環途
中の洗浄液を浄化する浄化手段とを備えている移動式ロ
ボットである。

【００３６】このような第１７手段では、前記第１６手
段を適用した移動式ロボットの洗浄手段を成す洗浄槽は
洗浄液を循環させる系統配管とポンプと浄化手段からな
るようにするので、保守時には汚れの詰まった浄化手段
のみ保守すれば良いので、保守が容易になる。

【００３７】第１８手段は、第１７手段において、前記
浄化手段は洗浄液の循環流路内に複数のフィルタを出入
り自在に装備して、汚れの詰まったフィルタを新しいフ
ィルタと自動交換する手段を有する移動式ロボットであ
る。

【００３８】このような第１８手段では、前記第１７手
段を適用した移動式ロボットの浄化手段は汚れの詰まっ
たフィルタを新しいフィルタと自動交換するようにされ
るので、フィルタの交換も長期間実施しないで済むこと
で保守がさらに容易になる。

【００３９】第１９手段は、第１６手段において、前記
清掃用除染部材を洗浄する手段は、前記清掃用除染部材
を通過させる洗浄槽を備え、前記清掃用除染部材の前記
洗浄槽からの通過部位を乾燥出来る配置で乾燥器を有す
る移動式ロボットである。

【００４０】このような第１９手段によれば、清掃用除
染部材を洗浄槽に通過させて洗浄し、洗浄後の部位を乾
燥器で乾燥させ、清掃時のドライ拭きに洗浄後の清掃用
除染部材を使用して仕上げ清掃を綺麗な清掃用除染部材
を用いて行うことが可能となる。

【００４１】第２０手段は、第１６手段において、前記
清掃用除染部材を洗浄する手段に洗浄自在に組み合わさ
れた前記清掃用除染部材と、前記清掃用除染部材を洗浄
する手段に洗浄自在に組み合わされると共に前記洗浄す
る手段で洗浄した個所を乾燥させる乾燥手段とに組み合
わされた他の清掃用除染部材と有し、前記清掃用除染部
材の清掃個所への押し当ての後に前記他の清掃用除染部
材が前記清掃個所に当てられる配置で前記両清掃用除染
部材が備わっている移動式ロボットである。

【００４２】このような第２０手段では、前記第１６手
段の移動式ロボットにおいて、清掃用除染部材の洗浄槽
の出口側に乾燥器を設けたものと設けないものとの両方
を搭載し乾燥器を設けた方の清掃用除染部材が設けない
方の清掃用除染部材の後に清掃個所へ押し当てられるよ
うにするので、１台のロボットでウエット拭きのあとド
ライ拭きを行い効率よく清掃を行うことが可能となる。

【００４３】

【発明の実施の形態】本発明の実施例を以下に図面を用
いて説明する。図１は本発明の第１実施例を示す。複数
のロボットのレールとして共用されるレール１０には、
通常時作業ロボット１００と非常時対応ロボット２００
ａ，２００ｂの３台が同じレール１０を走行移動可能な
構成となっている。

【００４４】非常時対応ロボット２００ａ，２００ｂは
レール１０の両端を通常時待機場所Ａ，Ｂとして、非常
時対応ロボット２００ａ，非常時対応ロボット２００ｂ
を通常時は待機をさせておくものとする。それによっ
て、通常時は通常時作業ロボット１００がレール１０の
両端部近くのほとんど全部の範囲を移動可能とすること
ができる。

【００４５】また、事故等の非常事態がレール１０を敷
設した範囲のどこで起きるか分からない場合でも、すな
わちどこで非常事態が起きて、非常時にはそこまで非常
時対応ロボット２００ａ，２００ｂを向かわせなければ
ならないという場合にも、本構成のシステムであれば両
側に非常時対応ロボット２００ａ，２００ｂを配置して
いるので、同じレール１０上にいる通常時作業ロボット
１００が邪魔で向かいたい場所まで行けないという状況
を回避でき、左右端のどちらかの非常時対応ロボット２
００ａ，２００ｂは事故等の発生場所まで向かわせるこ
とが可能となる。

【００４６】本実施例を用いない場合には通常時作業ロ
ボット１００の走行するレールと非常時対応ロボット２
００ａ，２００ｂの走行するレールの両方を個別に敷設
しておく必要がある。この場合、レールの敷設長さが長
くなるとレールの敷設費用はロボット１台の費用よりも
より高額になる。

【００４７】本実施例によれば利用目的が異なることか
ら機能が違う２種類のロボット100とロボット２００
ａ，２００ｂを同じレール１０を走行レールとして共用
して、しかも両方のロボットを任意の場所にアクセス可
能とすることができ、しかもレール設置費用を２式のレ
ールを設置する場合の半分とすることができるものであ
る。

【００４８】ここで、たとえば通常時作業ロボット１０
０を赤外線カメラなどを搭載した火災検知ロボットとし
て、非常時対応ロボット２００ａ，２００ｂを消化ロボ
ットとして運用することでもよい。火災は火災検知ロボ
ットで見つける場合もあるが、多数設置された煙センサ
などで検出される場合も考えられる。煙センサが先に火
災を検出する場合には火災検知ロボットがその時にレー
ル上のどこにいるかは分からないが、レールの両端に消
化ロボットが常に待機していれば、どちらかの消化ロボ
ットはレール上のどこの場所にも向かうことが可能とな
る。

【００４９】この場合、通常時作業ロボット１００の走
行速度は遅いものでよく、非常時対応ロボット２００
ａ，２００ｂの走行速度の方のみを速いものいしておけ
ばよいという設計が可能となる。片方の端部にのみ非常
時対応ロボット２００ａ又は２００ｂを待機させておく
構成の場合には、早く事故現場に向かわせたい場合、先
頭にいる通常時作業ロボットも高速で移動できないと同
じレール１００を共用して早く非常時対応ロボット２０
０ａ又は２００ｂを現場へ到着させることはできなくな
る。また、通常時作業ロボット１００が何らかの原因で
移動不可能となった場合には、片方の端部で待機してい
た１台の非常時対応ロボット２００ａ又は２００ｂで
は、事故現場まで行けない場合も生じる。

【００５０】図２は本発明の第２実施例を示す。共用レ
ール１０には通常時作業ロボット１００と、その両側に
は通常時及び非常時対応ロボット２００ａ，２００ｂを
配置した。本構成の運用は、たとえば、通常時作業ロボ
ット１００は清掃ロボットとかであり、両側の非常時対
応ロボット２００ａ，２００ｂは火災点検及び消火ロボ
ットであるような場合には、両側の非常時対応ロボット
２００ａ，２００ｂも通常時にレール１０の敷設範囲全
体にわたって点検させたい場合がある。

【００５１】その場合にもレール１０を通常時と非常時
対応の両方の種類のロボットの走行レールとして共用さ
せて、かつ両方のロボットの運用を１００％可能とする
方法である。

【００５２】すなわち、この場合には両側のロボット２
００ａ，２００ｂはレール１０の末端部から通常時作業
ロボット１００のいる場所までそれぞれが往復移動する
ように制御する。即ち、ロボット２００ａの走行許可範
囲を通常時作業ロボット100の現在位置とレール１０左
端部の区間に、ロボット２００ｂの走行許可範囲を通常
時作業ロボット１００の現在位置とレール１０右端部の
区間に限定する制御を行う。当然に、各ロボット２００
ａ，２００ｂと通常時作業ロボット１００との衝突事故
を回避できるように前述の区間を設定する。

【００５３】それによって、レール１０上の全範囲にわ
たって、ロボット２００ａ，200ｂの通常時機能を生か
した運用ができ、また、通常時作業ロボット１００もレ
ール１０の全範囲にわたって移動して移動先での作業が
可能で、かつ、非常時にはロボット２００ａ，２００ｂ
をレール１０のレールルート上の任意の事故現場へ即座
に向かわせることが可能な運用がレール１０を共用する
条件で実現することが可能となる。

【００５４】当然、通常時は通常時作業ロボット１００
が移動しているので、両側のロボット２００ａ，２００
ｂの通常時往復移動する範囲は通常時作業ロボット１０
０の現在位置によって変わってくるものである。

【００５５】また、この場合、ロボット２００ａ，２０
０ｂの移動範囲によっては、最初はロボット２００ａで
点検した場所を２回目には通常時作業ロボット１００の
位置関係によってはロボット２００ｂで点検するという
ケースもでてくる。その場合、前回の点検データと比較
して今回点検するような点検手法を採用する場合には、
前回の点検結果データなどを両方のロボット２００ａ，
２００ｂが共用することも必要となるが、それについて
は、両側のロボット２００ａ，２００ｂにそれぞれの点
検結果データ等の情報交換を行う通信機能を設けて対応
しても良いし、１度、中央の操作指令部を介して点検結
果データの交換を両側のロボット200ａ,２００ｂ間で行
うようにしてもよい。

【００５６】また、図２ではレール１０の両端部にロボ
ットの保守用プラットホーム300ａ,３００ｂを設けた場
合の基本的な概念も示している。これは、図１で説明し
た通常両端で両側のロボット２００ａ，２００ｂを待機
させておく運用をする場合に両端に保守用プラットホー
ム３００ａ，３００ｂを設けるようにしてもかまわない
ものである。

【００５７】プラットホーム３００ａ，３００ｂへは保
守作業員１が安全にアクセスできるので、そこでロボッ
トの保守を安全に容易に行うことが可能となる。プラッ
トホーム３００ａ，３００ｂをレール１０の途中に設け
るとトンネル内の細長い狭い空間にレール１０を敷設す
るような場合にはレール１０の途中に広いプラットホー
ム３００ａ，３００ｂを設置すると狭隘な空間で邪魔に
なる場合があるからである。

【００５８】プラットホーム３００ａ，３００ｂを設け
る場所をレール１０の両端部とすることにより、ロボッ
トによる作業や点検領域がトンネルのような場所である
場合にはレール１０の両端部はトンネルの出入り口付近
となるので、レール１０をトンネルの外の広い空間のあ
る場所まで延長して敷設することで邪魔にならないで、
広い保守用プラットホーム３００ａ，３００ｂを設ける
ことが可能となる。

【００５９】プラットホーム３００ａ，３００ｂはレー
ル１０の両端側に寄せて設けることで、ロボット１０
０，２００ａ，２００ｂの保守は最寄のそれぞれの端部
へそのロボット移動させて寄せて保守作業することがで
きる。プラットホーム３００ａ，３００ｂの大きさはロ
ボット１〜２台分のスペースで済む。ロボット１００は
どちら側のプラットホーム３００ａ，３００ｂで保守を
するようにしても良いが、レール１０の片端にしかプラ
ットホームを設けない場合には、３台のロボットを保守
できる広いプラットホームが必要となる。

【００６０】図３は本発明の第３実施例を示す。基本的
な構成は第２実施例と同じである。通常時作業ロボット
１００は共用レール１０を走行移動し、その共用レール
１０の長手方向両側に通常時及び非常時対応ロボット２
００ａ，２００ｂを配置する。本実施例では通常時作業
ロボット１００は、たとえばレール１０の全ルート範囲
に渡って往復移動しながら通常時作業を行うものとする
と、その場合にロボット２００ａ，２００ｂの移動制御
は常に通常時作業ロボット１００とレールの片方の端部
との中間地点に位置するように制御する制御手段をロボ
ット乃至は上位の操作指令部に備えている。

【００６１】この場合、ロボット１００はレール１０の
両端間を往復して全範囲を移動するので、ロボット２０
０ａはレール１０の左端部からレール１０の中央位置ま
でを往復移動して、ロボット２００ｂはレール１０の右
端部からレール１０の中央位置までを往復移動すること
となる。そのため、ロボット２００ａ，２００ｂの通常
移動範囲は両側の２台のロボット２００ａ，２００ｂで
左右の半分ずつの範囲を移動してレール１０沿いの全範
囲に渡ってロボット２００ａ，２００ｂの通常行う点検
とか作業を行わせることが可能である。

【００６２】また、本実施例の上述のロボット移動制御
は常にロボット２００ａ，２００ｂは移動可能はレール
範囲の中間位置にいるように制御されているので、万
一、どこかでロボットが対応しなければならない事故が
発生した場合にロボット200ａ,２００ｂをその事故の発
生場所へ向かわせる場合に、移動する距離の確率的平均
距離を最も最小にすることができ、最短の時間でロボッ
ト２００ａ，２００ｂを事故現場へ向かわせることが可
能となる。

【００６３】もちろん、この場合、ロボット２００ａ，
２００ｂはロボット１００の位置情報を基に決められた
可動範囲の中央位置に制御されるわけであるから、その
位置情報はロボット１００の制御装置から直接にロボッ
ト２００の制御装置と通信系を介して送信してもよい
し、上位の操作指令部を介して位置情報の受け渡しを行
うようにしてもかまわない。

【００６４】図４は本発明の第４実施例を示す。通常時
作業ロボット１００は共用レール１０を走行移動するよ
うにするが、そのロボット１００のレール１０長手方向
の両側に非常時対応ロボット２００ａ，２００ｂを共用
レール１０を走行移動するようにして配置して、通常時
は非常時対応ロボット２００ａ，２００ｂが通常時作業
ロボット１００といっしょに移動するようにしたもので
ある。

【００６５】いっしょに移動する方法としては、ロボッ
ト２００ａ，２００ｂも独立に走行機構を有しているの
で、その動力で移動制御するようにしてもよいし、ま
た、通常移動時にはロボット２００ａ，２００ｂの動力
は使用しないで、ロボット100の動力で移動するように
してもよい。

【００６６】その場合には機械的にロボット２００ａ，
２００ｂがロボット１００に着脱可能に接続されるよう
にする。その場合には、ロボットの走行機構の変速機構
を省略することも可能となる。すなわち、ロボット１０
０の移動機構は高牽引力・低速移動の減速比の大きな減
速機を使用して構成し、ロボット２００ａ，２００ｂの
移動機構は低牽引力・高速移動の減速比の小さな減速機
を使用して構成する。そして、通常時の低速移動時には
ロボット１００の移動機構がロボット３台分を牽引し
て、非常時にはロボット２００ａあるいは２００ｂをロ
ボット１００から単独に切り離して、高速移動で事故現
場へ向かわせることが可能にできる。

【００６７】ここで、ロボット２００ａ，２００ｂは非
常時専用ロボットでなくてもよい。すなわち、搭載して
いるセンサを通常時にも使用するのであれば、移動はロ
ボット１００の移動機構で移動しているときに通常時用
のロボット２００ａ，200ｂとして運転しておき、非常
時に非常時用としてロボット１００から切り離して運転
するようにしてもよい。

【００６８】図５は本発明の第５実施例を示す。まず本
発明の第２実施例で各ロボット100,２００ａ，２００ｂ
をそれぞれ複数台にして、レールルートは開ループの共
用レール１０で考える。共用レール１０には通常時作業
ロボット１００ａ，１００ｂの２台を走行させる。ここ
で、レール１０の左端には通常時及び非常時対応ロボッ
ト２００ａ１，２００ａ２を配置して、レール１０左端
部とロボット１００ａの間を２台のロボット２００ａ
１，２００ａ２で分担して通常時には点検あるいは作業
をさせる。レール１０が長い場合には複数台のロボット
で効率よく点検，作業ができるようにするためである。
ロボット１００ａ，１００ｂの間にはロボット２００ｂ
１を配置して、ロボット２００ｂ１はロボット１００
ａ，１００ｂの間を往復して通常時の点検あるいは作業
を行うように本実施例ではした。また、レール１０の右
端部側にはロボット２００ｂ２を１台配置してレール１
０の右端部とロボット１００ｂの間を往復移動して通常
時には点検あるいは作業を行うようにした例である。

【００６９】ここで、レール１０の敷設ルートは適用す
る場所によってかならずしも直線とはならない。たとえ
ば、谷底の細長い道路に沿って敷設するような場合には
山の形状によって、曲がりくねったレールルートになる
場合もある。場合によってはレール１０の左端と右端が
非常に近い位置に位置する場合もある。そのような場合
にはレールを延長して両端部を接続するとレールルート
は閉ループを構成する。その閉ループを構成したレール
の概念を図５のレール１０Ｒとして示した。

【００７０】この場合は共用レール１０Ｒに同じように
ロボット１００ａ，１００ｂ，２００ａ１，２００ａ
２，２００ｂ１，２００ｂ２を配置するとレール１０Ｒ
は閉ループになっているので、ロボット２００ａ２，２
００ａ１，２００ｂ２は３台同じロボットが並ぶことと
なる。実際には何台のロボットがその場所（ロボット１
００ａとロボット１００ｂの間）に必要であるかという
問題はロボット100a，１００ｂの通常時の運転方法によ
る。具体的には移動させる範囲，移動させる速度、それ
によって、通常時にロボット１００ａ，１００ｂの左右
の間隔の広がる長さの最大，最小、その時の時間の割合
などが決まり、長い時間広い長さの範囲があくような場
合にはその間のロボットによる通常時の点検あるいは作
業が十分可能な台数のロボットをその間に配置してその
間を分担して点検あるいは作業を行わせることとなる。

【００７１】そういう場合に図５の（ｂ）図に示す閉ル
ープのレール１０Ｒであればレール１０を採用した図５
の(ａ)図に示すシステムを二セット採用するよりは、ロ
ボットの台数を減らすことが可能である。本実施例では
ロボット２００ａ１の代わりはロボット２００ｂ２でも
対応できると考えられる場合にはロボット２００ａ１を
省略した構成として、ロボットの台数を合理的に減らす
ことができる場合の一例として示したものである。レー
ル１０Ｒが閉ループであるからロボット１００もレール
１０Ｒ上を回ることができるので、状況によってはロボ
ット１００の台数も１台としてもかまわない。

【００７２】図６は本発明の移動式点検作業システムに
採用できるロボットのレールと走行機構の実施例を示し
ている。レール１０やレール１０Ｒは、断面がコの字型
の型鋼をレール要素１１として備える。そのレール要素
１１は図９，図１０を用いて後述するように繋いで各ロ
ボットの移動領域の全長に渡って敷設される。さらに、
その型鋼はレールルートに沿って平行に向かい合わせて
一対配備され、それら一対の型鋼にレールサポート２０
をわたして型鋼にレールサポート２０をボルト２１にて
固定接続してレール１０，１０Ｒを組み立ててある。レ
ールサポート２０はレール１０の長手方向の途中に適度
の間隔を置きながら複数取り付けられ、レール１０を敷
設エリアの所定の空間に配置させるものである。そのレ
ールサポート２０はトンネルの内壁などの固定構造物に
固定される。

【００７３】ここで、レール１０のコの字型の型鋼を２
本平行に所定の位置でボルト２１で共通のレールサポー
ト２０に組み付けられるようにすることで、左右のコの
字型の型鋼はレールサポート２０を共用できて安価にレ
ール１０を敷設することが可能となる。

【００７４】また、本実施例のレール１０の構造であれ
ば、あらかじめ工場で２本のコの字型の型鋼を平行に組
み立てる手間も省略でき、敷設現場で直接組み立てなが
らレール１０の敷設工事が可能となる。また、当然のこ
とながら、レール１０のコの字型型鋼が向かい合ったよ
うな断面の１体型の型鋼を製造するのは、断面形状が複
雑になる分コスト高となり、本実施例のレール１０であ
れば安価なコの字型型鋼の組み合わせで済み、かつ、２
本の部材を平行にして組み立てる専用のつなぎ部材を省
略できるので、よりいっそう安価なものとすることがで
きる。また、あらかじめレール１０を上下左右に曲げ加
工をして上下左右の曲がり部へ適用するレールも平行に
施工することは可能である。

【００７５】既述の各実施例で採用されている各ロボッ
トの走行台車は以下の構成となっている。即ち、コの字
型レール１０の下部のエッジ部を走行駆動輪１１０と押
付車輪１１５が上下にはさみ込み駆動時の摩擦力を得る
ようにする。押付車輪１１５は押付車輪１１５のシャフ
トに接続された押付ばね１１６で上に引き付ける構造に
なっている。

【００７６】また、左右方向のガイドは、コの字型レー
ル１０の下部のエッジ部の端面を転がるように両側に配
置されるサイドローラ１２０によりガイドされ、滑らか
に移動可能とする。走行駆動力は台車ベース１５０に取
り付けたモータ１３０の回転力を歯車１３１，１３２，
１３３を介して動力が走行駆動輪１１０のシャフトまで
伝達され走行駆動輪１１０を回転駆動するものである。

【００７７】このような走行台車の各構成部品は、台車
ベース１５０と称せられる走行台車のフレームに設けら
れている。

【００７８】また、走行台車の上部には近接センサ１９
０を配置してレールサポート２０を検知可能に調整して
おくことにより、走行台車が移動してレールサポート２
０を横切るごとに近接センサ１９０でそのことを検出す
ることができ、ロボットに初期位置を設定，認識させた
あとは、そのレールサポート２０を横切る数をカウント
することで、ロボットは常に何番目のレールサポート２
０を横切った場所にいるかというのを認識することがで
きる。

【００７９】レールサポート２０の敷設位置は固定点で
あるので、レールルートとレールサポート２０の位置関
係は地図情報などで関係付けをあらかじめしておくこと
は可能である。たとえば、レール１０の左端部から１０
番目のレールサポート２０の位置はレール１０の左端部
からたとえば８５ｍの位置であるという関係をあらかじ
めロボットの制御装置などに記憶させておけば、そのレ
ールサポート２０を検出した瞬間はレール１０の左端部
から８５ｍの位置にそのロボットは位置しているという
絶対的な位置を容易に検出することが可能となる。

【００８０】また、走行モータ１３０にエンコーダを設
けてそのパルス信号を制御装置でカウントすれば、より
微小な移動量を検出することができ、レールサポート２
０を検出する近接センサ１９０の信号のカウントと組み
合わせることにより、レール１０の全範囲に渡って精度
よく絶対位置を検出管理して制御に利用することが可能
となる。そのエンコーダの信号は走行駆動輪１１０が滑
ると誤差となって蓄積されるが、近接センサ１９０が絶
対位置を示すレールサポート２０を検出した時に誤差を
含むエンコーダによる位置情報をレールサポート２０の
検出による位置情報に置き換えてそのすべりによる誤差
を容易にキャンセルすることができる。

【００８１】また、走行台車の台車ベース１５０には搭
載機器１０１が取り付けられるが、その取り付け構造は
着脱金具１０２により、容易に着脱可能な構造とする。
着脱金具１０２は台車ベース１５０に上下回転自在に取
り付けたフック部材を用い、そのフック部材を搭載機器
１０１に掛けたり外したりするような機構とすることが
一例として考えられる。

【００８２】レール１０は複数のロボットの共用レール
なので複数のロボットが走行する場合にも同じ走行台車
の機構構成を採用するのが、保守性なども考慮すると合
理的である。その合理的な方式を採用した場合にはその
ロボットの機能は搭載機器１０１により決まる。たとえ
ば、搭載機器１０１としてカメラやマイク，赤外線カメ
ラなどを搭載すれば通常時あるいは非常時用の点検監視
ロボットになるし、搭載機器１０１として清掃装置を搭
載すれば清掃ロボットとなるし、搭載機器１０１として
消化装置を搭載すれば消化ロボットになる。

【００８３】マイクロコンピュータ等で構成された制御
装置を搭載機器１０１の範疇に収納し、モータ１３０と
か近接センサ１９０の配線は途中コネクタでその制御装
置に着脱可能としておけば、容易に搭載機器１０１を取
り替えて別の作業を行うための目的を持ったロボットに
することが可能となる。

【００８４】また、万一、ロボットが故障した時には、
予備の搭載機器１０１を準備しておけば、着脱金具１０
２により、搭載機器１０１と走行台車ベース１５０が容
易に切り離せ、また、容易に即座に代わりの同じ搭載機
器１０１を取り付けることができるので、故障時などの
交換保守が容易とすることができる。

【００８５】本実施例では着脱金具１０２はロボットの
走行台車の台車ベース１５０側に付いているが、各搭載
機器１０１の側に設けるようにして台車ベース１５０へ
着脱金具１０２を掛け外しするようにしても良い。ロボ
ットの走行台車の走行機構が故障した場合にも即座に交
換すればよい。全て同じ走行台車で機能の違うロボット
を構成するならば、走行台車の予備も共用できるので、
予備の台数も少なくできて、合理的な保守が可能であ
る。山奥のトンネルなどに敷設したレール１０を走行す
るロボットの保守は保守作業員がその場所にいくのも容
易ではないので、短時間に交換復旧可能なロボットであ
れば保守費も必要最小限におさえることができる。

【００８６】また、図７に示したロボット側面図に示し
てあるように、ロボット走行台車の前後にレール１０の
走行面などに当たるようにブラシ１６０を設けた。屋外
に敷設したレール１０では雨風にさらされ土やほこりが
堆積したり、クモの巣とか鳥の巣などができる場合もあ
る。それを定期的に保守作業員が出かけていき清掃する
のでは設備の保守管理費が高いものとなってしまうが、
本実施例のように走行台車にブラシ１６０を付けておけ
ば、ロボットが走行運転されてレール１０を走行するご
とにブラシ１６０はレール１０の重要な部分を清掃して
いることになるので、常にレール１０の走行面を人手を
かけないできれいに維持することが可能となる。

【００８７】また、ロボットが走行運転されるたびごと
にレール１０を清掃することになるので、ゴミがたくさ
んレール１０に堆積する前の初期の段階でそのゴミを排
除できるので、ゴミがレール１０にこびリ付いて除去し
ずらくなる前に除去して、簡単なブラシできれいなレー
ル１０の走行面を維持管理できる。

【００８８】また、レール１０の隣に給電用のトロリー
バスダクトを敷設して、各ロボットが集電子を牽引し
て、同じトロリー線から給電するようにしてもよいし、
バッテリーを搭載して充電ターミナルを所々に設置する
ようにしても良いが、トロリーバスダクトを敷設する場
合には、集電子にもトロリー線を清掃するブラシを敷設
したり、トロリーバスダクトの開口部にゴミが進入しず
らいようにブラシやゴムシールを施すようにしてもよ
い。

【００８９】ロボットへの給電システムに関してさらに
述べれば、バッテリーを搭載してさらにトロリー線から
充電用の電流を受電するようにすれば、ロボット動作時
のパワーを必要とするときにはバッテリーの出力で駆動
させ、平均化された微小電流で常にバッテリーを充電で
きるようにすれば、トロリー線に流れる電流を微小電流
にできるので、宮殿設備としてのトロリー線を小容量の
小型のトロリー線とすることも可能となる。

【００９０】図８は点検監視用ロボットの側面図で、本
図は図６，図７で示した実施例の走行台車の台車ベース
に搭載機器１０１として、赤外線カメラ２０１，可視ズ
ームカメラ２０２，マイク２０３とそれらの向きを上下
左右に変えることのできる首振機構１８０と走行モータ
１３０を動かす駆動装置１７１，制御装置１７２，赤外
線カメラ２０１などのセンサ情報を処理する認識処理装
置１７３，診断用センサ１７４，無線装置１７５からな
る搭載機器１０１を一ユニットにして搭載して通常時及
び非常時対応用の点検監視ロボット２００ａ，２００
ｂ，２００ａ１，２００ａ２，２００ｂ１，２００ｂ２
（これらのロボットを以下単にロボット２００とい
う。）としている。

【００９１】ロボット２００には自己以外の他のロボッ
トや上位の操作指令部との通信を行う無線装置１７５が
搭載されている。これによって、ロボット２００の状態
を自己以外の他のロボットや操作指令部へ伝えることが
できるし、また、赤外線カメラ２０１で撮像した生デー
タを認識処理装置１７３で処理した結果や、その生デー
タそのものを上位の操作指令部へ伝送することも可能と
なる。

【００９２】制御装置１７２はマイクロコンピュータな
どのコントローラから構成され、ロボットの各種センサ
情報を取り込み、上位の操作指令部からの指示あるいは
初めに設定されたプログラムに従って、駆動装置１７１
を介して首振機構１８０や走行モータ１３０を制御した
り、無線装置１７５を介して情報の発信制御などを行う
ものである。

【００９３】ここで、認識処理装置１７３をロボットに
搭載することで、赤外線カメラ201,可視ズームカメラ２
０２，マイク２０３などの点検監視用に搭載しているセ
ンサの生の情報を全て上位の操作指令部へ送信しないで
も、現場の監視点検を自動で行うことが可能となる。カ
メラなどの生の情報量は膨大な量となるため、上位の操
作指令部でリアルタイムで認識処理を行わせるとした場
合、無線装置１７５のデータ容量は大きなものが必要と
なり、ロボットのコストは高いものとなってしまう。本
実施例のように認識処理装置１７３をロボットに搭載す
ることで、点検監視情報を認識処理装置１７３で一旦処
理した結果のみ上位の操作指令部へ送信すればよいので
データ量は極端に減らすことが可能となる。

【００９４】また、カメラなどの生の情報データを認識
処理装置１７３で一旦処理して異常が認識された場合の
み、その認識結果を上位の操作指令部にその異常の内容
を送信するようにしてもよい。認識処理装置１７３は、
たとえば画像処理装置で赤外線カメラ２０１の画像を取
り込み所定の設定以上の高温部があるかないかを判別す
る機能をもたせてやれば、トンネル内の火災検知処理を
自動で行わせることが可能となるようなものである。

【００９５】可視ズームカメラ２０２の画像は道路の健
全状態の画像を全てあらかじめ認識処理装置の画像メモ
リに入れておき、点検時の画像と比較してたとえば、落
石とか移動していない停止車両を異常な部分として自動
検出させることができる。

【００９６】また、マイク２０３の信号はたとえば音圧
レベルが所定の設定値以上のものを検出するようにすれ
ば、事故時の衝撃音や爆発音を自動検出させることがで
きる。音はスペクトルに変換して周波数分析して通常の
周波数分布を逸脱する状態を検出した際に異常な音を検
出したとして異常として判断するようにしてもよい。

【００９７】制御装置１７２がロボット２００をレール
１０，１０Ｒ上のどこへ移動させ、どの方向への点検監
視をするか制御するので、認識処理するタイミングも制
御装置１７２が認識処理装置１７３へ指示を与えること
で自動的に監視点検作業を行わせることが可能となる。

【００９８】また、このロボット２００を非常時対応用
として使用する場合には、たとえば、トンネル内の火災
が誰かの通報かあるいはトンネル内に設置された多数の
煙センサのどれかがヒットして火災の場所がある程度絞
り込まれている場合には、上位の操作指令部で向かうべ
き場所、具体的にはたとえばレールマップ上でその位置
を指示すれば、上位の操作指令部の計算機が把握してい
る各ロボットの現在位置データを用いて、その場所にア
クセス可能で一番近くのロボット２００がどれであるか
を判断して、そのロボット２００へ非常時対応として指
令を出力する。

【００９９】上位の操作指令部から火災の場所に高速で
移動するように指令されたロボット２００の制御装置１
７２は駆動装置１７１を介して走行モータ１３０を制御
して所定の場所まで移動させる。この場合、本実施例の
ロボットでは、赤外線カメラ２０１の映像が火災の煙で
充満したトンネル内の状況把握には有効であり、この場
合には赤外線カメラ２０１の映像生データを無線装置１
７５を通じて通信回線を占有してでも上位の操作指令部
へ送るようにしてもよい。

【０１００】赤外線カメラ２０１であれば煙の中で倒れ
ている人などを見つけることもできるし、ロボット２０
０にスピーカも付けて上位の操作指令部から無線装置１
７５を通じて呼びかけた声が大きな音量でスピーカから
流れるように構成して、その呼びかけに対するトンネル
内に残された人からの返答をロボット２００に付けた感
度のよいマイク２０３で受け、通信装置１７５を通じて
その返答を上位の操作指令部に送信して上位の操作指令
部で送信された内容を音声に再生する。このようにする
と、トンネル内に残された人と上位の操作指令部にいる
監視センターの人との双方向のコミュニケーション手段
として利用することも可能となる。

【０１０１】また、ロボット２００には診断用センサ１
７４を搭載して、ロボット２００の保守の必要となる状
態を診断用センサ１７４で検出してロボット２００に搭
載された制御装置１７２でその検出内容を自動判断でき
るようにする。診断用センサ１７４としては、たとえ
ば、ブラシ１６０のつまり具合、汚れ具合を検出する光
センサとか、モータの絶縁劣化状態を検出するセンサと
か、駆動装置１７１のアンプ回路などの状態を検出する
センサとか、走行台車の走行時の車輪の転がる音を検出
するセンサとか、走行駆動輪１１０や首振機構１８０の
ベアリング部の音を検出するセンサとか、走行台車全体
の振動（走行の滑らかさ）を検出するセンサとか、配線
関係の断線を検出するセンサなどである。

【０１０２】制御装置１７２はこれら診断用センサ１７
４の信号を処理して、ロボット200は健全であるか否か
を判断して、異常、あるいは、異常の兆候が検出された
場合にはその結果のみを無線装置１７５を介して上位の
操作指令部へ伝えるものとする。

【０１０３】このようにすることによって、診断用セン
サ１７４の生データをその都度上位の操作指令部へ送る
必要はないので、無線装置１７５に係わる通信回線の負
担を減らすことができるのは勿論のことではあるが、ロ
ボット２００を保守作業員が定期的に点検をするために
山奥のトンネル内へいく必要がなくなるので、保守管理
作業と費用を大幅に節減することが可能となる。

【０１０４】保守作業員はロボット２００が故障したと
き、あるいは故障の兆候が検出されて、本当に保守が必
要なときのみにだけロボット２００の所へ行き保守を行
えば良いという状態になる。従って、保守費用を大幅に
抑制したシステムとすることが可能となる。

【０１０５】また、制御装置１７２自身が故障した場合
には制御装置１７２を構成しているマイクロコンピュー
タのウオッチドックタイマの出力が直接無線装置１７５
より上位の操作指令部へ伝送されるようにすればよい。

【０１０６】また、通信装置１７５の異常は定期的に上
位の操作指令部とは通信を行うようにシステムを構成す
れば、その通信が途絶えることで故障を知ることは可能
である。ロボット２００に搭載されたカメラ２０１，２
０２やマイク２０３の健全性の確認は、基準となる映像
や音を現場あるいはロボット自身に設置しておき、それ
を正しく認識できるか否かで健全性を自動判断するよう
にすることで可能である。

【０１０７】図９と図１０はレール１０，１０Ｒで採用
されるレール要素１１間の接続部の側面図と正面図であ
る。左右のレール１０の長手方向の接続部分は、Ｌ型の
断面の型鋼のレール継手３０をボルトナット３１でレー
ル要素１１に接続する構造が採用される。ボルトナット
３１の員数は強度上十分なものとすればよい。

【０１０８】ここで、Ｌ型の継手３０の内側の直行する
２つの面がレール要素１１のコの字型断面の上の外側の
直行する２面が当たるようにして組み立てると接続する
コの字型断面のレール要素１１のつなぎ目を容易に合わ
せて組み立てることが可能となる。そのつなぎ目部でつ
ながれる各レール要素１１の端面が精度よく合わさるこ
とでつなぎ目での段差もなくなり、つなぎ目でも走行台
車の走行駆動輪１１０が滑らかに通過することができ
る。

【０１０９】継手３０のＬ型部材、レール要素１１のコ
の字型部材とも合わさる直角面の十分な精度が得られる
ように成形加工することは、断面が単純な形状なのでSU
S304などの成形しずらい材料でも成形でき、結果として
長いレール敷設工事も安価に実施することが可能とな
る。

【０１１０】ここで、ボルトナット３１の何本かはリー
マボルトにして、レール要素１１へのボルト穴加工を精
度よく施しておけば、誰でも精度よく現地でレール要素
１１を繋いで組み立てることが可能となる。継手３０の
Ｌ型部材のＬ型の直交する２面をレール要素１１の角に
当てることで、レール要素１１の上下方向と左右方向の
ずれの生じないような位置決めを１個の部品である継手
３０で容易に行うことが可能となる。

【０１１１】継手３０のＬ型部材のＬ型断面の成形時に
は、Ｌ型の内側の中央の角をきちんと直角にすることは
容易ではないので、レール要素１１の外側の角を逃げる
ように円弧の切欠きをつけた断面形状とすることで成形
させて、レール要素１１側の直角の２面に継手３０側の
直角な二面を精度良く当てて上下左右の位置決めを精密
に行えるようにする。

【０１１２】図１１は本発明の実施例による照明清掃ロ
ボットの基本的な一実施例の側面図である。図１１は図
６，図７で示した実施例の走行台車の台車ベース１５０
に搭載機器１０１として、首振機構１８０に清掃作業ユ
ニット６００とカメラ６０１を搭載し、その他は図８の
実施例と同様に駆動装置１７１，制御装置１７２，認識
処理装置１７３，診断用センサ１７４，無線装置１７５
から構成されるユニットが搭載されている。

【０１１３】清掃作業ユニット６００はトンネル内の照
明を清掃できるように除染用の清掃用ロールとして各ド
ライロール６２０ａ，６２０ｂとその間に配置されたウ
エットロール６１０が備わる。

【０１１４】いずれのロール６２０ａ，６２０ｂ，６１
０も図１３に示すように駆動モータで回転駆動されるロ
ーラともう一方のローラにたとえば布製のタオルのよう
なベルト状の清掃用除染部材を、図１２に示すように、
エンドレス状に巻きかけて各ローラの間で清掃用除染部
材をエンドレス状に回転駆動するものである。

【０１１５】これらのロール６２０ａ，６２０ｂ，６１
０は、首振機構１８０で支持された清掃作業ユニット６
００の外部フレーム６０３に対してスライド自在に組み
合わせた内部フレーム６０２に装備される。内フレーム
６０２と外部フレーム６０３の間には、伸縮シリンダ６
０５が接続されて、その伸縮シリンダ６０５が伸縮駆動
されるとその伸縮に応じて内部フレーム６０２が外部フ
レーム６０３に対して出入りする。そのため、内部フレ
ーム６０２に装備されたロール６２０ａ，620b，６１０
は伸縮シリンダ６０５の伸縮作用によって照明器具へ押
し付けられることになる。

【０１１６】このようにして清掃作業ユニット６００を
照明器具に押し付けてロボットが移動すると、照明器具
の汚れを最初にいずれか一方のドライロール６２０ａ，
620bでほこりなどを大まかに取り除き、次にウエットロ
ール６１０で細かいほこりなども取り除き、さらにその
次に再度もう一方のドライロール６２０ａ，６２０ｂで
仕上げ拭きをして照明を清掃することができる。

【０１１７】レール１０，１０Ｒは照明に沿って敷設さ
れるので、ロボットをレールに沿って先進移動する場合
も後退移動する場合も両側にドライロール６２０ａ，62
0ｂがあるので同じように清掃を行うことが可能とな
る。

【０１１８】清掃作業ユニット６００の詳細は図１２〜
図１５で説明するものとする。制御装置１７２はロボッ
トの走行制御、首振機構１８０の制御以外に清掃作業ユ
ニット６００の制御、たとえば、各ロール６２０ａ，６
２０ｂ，６１０の回転，停止，押し付けなどの制御であ
る。

【０１１９】また、認識処理装置１７３は清掃作業ユニ
ット６００に取り付けられたカメラ６０１の画像を処理
して、照明器具の清掃結果の良否を画像処理にて汚れ具
合を定量的に検出して、その汚れ具合が所定の値以上の
場合には清掃が不完全で異常であると自動判断させる。
その判断結果は制御装置１７２へ送られ清掃が不十分で
ある場合には再度同じ照明を清掃するように制御しても
よいし、数回清掃したが効果がない場合や、清掃結果の
不十分である回数が増えてきた場合には、清掃作業ユニ
ット６００の機能が低下したことが予想されるため、た
とえば、上位の操作指令部へその旨の情報を無線装置１
７５を介して出力すれば、保守作業員が保守に向かうよ
うな運用をすることでもよい。

【０１２０】これは診断用センサによる装置保守が必要
か否かを判断するのと同じ役目を担い、定期的に清掃ロ
ボットの保守作業をしに保守作業員がトンネルまで出か
ける必要をなくす一手段となる。本清掃ロボットの診断
センサ１７４としては走行系や駆動装置などは図８の実
施例で述べたものと同じであるが、その他に清掃作業ユ
ニット内のロール回転ようの駆動モータ６１１や伸縮シ
リンダ６０５のアクチュエータなどの健全性を検出する
センサも設けるのがよい。この場合にもロボット自身の
診断結果を制御装置１７２が把握することによって、本
当に保守が必要なときのみに無線装置１７５を介して上
位の操作指令部へ知らせることで保守作業を大幅に合理
化するものである。

【０１２１】図１２は図１１の清掃作業ユニット６００
の内部構成の一実施例を示し、図１３はさらにその中の
洗浄槽６３０回りの系統構成の一実施例を示し、図１４
は図１３のＡ−Ａ部断面図を示し、図１５は図１３のフ
ィルタ６４０のディスク６４１の平面図を示すものであ
る。ここで、ロボットの保守を保守作業員が頻繁に行わ
ないで済むように各ロールの清掃用除染部材の通過ルー
ト途中に洗浄槽６３０を設けた。その構成は図１３で説
明する。ウエットロール６１０の清掃用除染部材は洗浄
槽６３０で洗浄されて濡れた状態のまま照明に押し当て
られて清掃に供せられるが、ドライロール６２０ａ，６
２０ｂの清掃用除染部材は洗浄槽６３０で洗浄したあと
にファンヒータ６５０で乾燥させるようにしている。こ
の構成によって、ウエットロール６１０もドライロール
６２０ａ，６２０ｂも常に洗浄されたきれいな清掃用除
染部材で照明器具を清掃できるので、すぐに清掃用除染
部材が汚れて、清掃用除染部材の交換で保守作業員が出
向かなくても済むようになり、保守の頻度が減って、合
理的な保守を実現することが可能となる。これらの洗浄
槽６３０やファンヒータ６５０は内部フレーム６０２に
設けられている。

【０１２２】図１３は洗浄槽６３０とそれに付帯する洗
浄液の流通系統を示している。洗浄槽６３０内は洗剤も
入った洗浄液で満たされており、ウエットロール６１０
がモータ６１１で回転されて、その洗浄槽６３０の中を
清掃用除染部材が通ることで、清掃用除染部材は洗浄さ
れる。一方、洗浄液は汚れるのでポンプ６３５と配管で
循環させる構成として、循環途中で洗浄液の汚れはフィ
ルタ設備６４０で回収できるようにする。

【０１２３】また、洗浄液は多少清掃用除染部材に付い
て出て行くので洗浄液を十分長い時間洗浄槽６３０に補
給しつづけられるように洗浄液を圧力をかけて貯留した
アキュムレータなどのタンク６３６を洗浄槽６３０に接
続して設ける。このようにすれば、洗浄槽６３０内の洗
浄液が不足してもタンク６３６から洗浄液を洗浄槽６３
０に補給できるので保守作業員が頻繁に補給に来ないで
済むように出来る。

【０１２４】また、洗浄槽６３０の清掃用除染部材が出
入りする口の部分には、図１４に示すように、パッキン
６３１を設ける。このことにより、できるだけ洗浄液が
清掃用除染部材と洗浄槽６３０の清掃用除染部材の出入
口との間から漏れ出ないようにする。

【０１２５】また、洗浄槽６３０内に超音波を発して洗
浄効率を高めるように超音波発振装置６３２を洗浄槽６
３０に設けてもよい。また、図１３に示すフィルタ設備
640が直ぐに目詰まりするとその場合にも保守作業員が
出向かなければならなくなるので、その状態を抑制する
ために、フィルタ設備６４０の構成を以下のようにす
る。

【０１２６】即ち、図１５の（ａ）図と（ｂ）に示すよ
うに、円板状のディスクに複数個の開口部６４４を同心
円状に配置して設ける。各開口部６４４の１ヶ所は開口
部６４４のままとし、他の全個所の開口部６４４にはフ
ィルタ６４３で覆う。このようなディスク６４１を、図
１３のように、複数枚配置する。一枚のディスク６４１
に一個の回転軸が割り当てられている同心多軸の軸構造
物に複数枚のディスク６４１の中心部が取り付けられ
る。同心多軸の各軸ごとに一台の駆動モータが接続さ
れ、どの駆動モータを駆動するかによってどのディスク
６４１を回転させるか選択できるようにディスク回転駆
動機構６４２を構成する。

【０１２７】各ディスク６４１は、図１３，図１５のよ
うに、洗浄液を循環するために採用した配管よりも太い
流路を有する中空円筒構造物のチャンバ６４５に一部分
が挿入されている。その挿入口部においては、チャンバ
６４５と各ディスク６４１との間から洗浄液が漏れ出無
いように、パッキン６４６がチャンバ６４５の各ディス
ク６４１挿入口縁に装備されている。チャンバ６４５は
洗浄液を循環するために採用した配管に接続されて洗浄
液の循環流路の一部を構成している。

【０１２８】いずれのディスク６４１も、ディスク回転
駆動機構６４２で回転させて、図１５に示すように、回
転させる位置によってフィルタ６４３の付いていない開
口部６４４をチャンバ６４５内に入れるかフィルタ６４
３の付いている開口部644をチャンバ６４５内に入れる
か選択できる。本実施例では、一枚のディスク641のみ
がチャンバ６４５内にフィルタ６４３付きの開口部６４
４が位置し、他のディスク６４１はチャンバ６４５内に
フィルタ６４３の付いていない開口部６４４が位置する
ように回転位置を制御している。この制御は制御装置１
７２でディスク回転駆動機構６４２を制御することによ
って行うように構成する。

【０１２９】このようにして、１箇所のディスク６４１
のフィルタ６４３を洗浄液は通過してその他のディスク
はフィルタ６４３の付かない開口部６４４が位置するよ
うにディスク回転駆動機構６４２を回転制御され、たく
さんのフィルタ６４３を自動交換させることができ、全
部のフィルタ６４３の目が詰まるまでの期間を十分長く
して、保守作業員による保守の間隔（周期）を長くする
ことができる。

【０１３０】保守作業員によるフィルタ６４３の交換時
期は制御装置１７２がディスク回転駆動機構６４２を回
転制御しているので、残りの未使用のフィルタ枚数から
その時期は判断でき、上位の操作指令部へその時期を無
線装置１７５を介して知らせることが可能である。ま
た、フィルタ６４３をディスク回転駆動機構６４２を回
転制御して新しいものに自動交換するタイミングは単純
に時間で管理する方法もあるが、フィルタ部に光を当て
て光の透過度を調べるセンサとか、洗浄液の汚れ具合を
検出する光センサとか、洗浄液の流速や圧力を検出する
センサをその洗浄液の循環系統内に設けて、そのセンサ
の信号からフィルタの自動交換時期を制御装置１７２で
決定するようにしてもよい。

【０１３１】図１６はトンネル内の照明清掃ロボットと
通常時及び非常時の監視点検ロボットを同じレールを共
用させた実施例を示す。トンネル内の道路は左右に照明
があるので、トンネルの壁面につけたレールも左右に右
側レール１０Ｒと左側レール１０Ｌの２本を道路の両側
に敷設してある。それらのレールを走行する照明清掃ロ
ボット１００Ｒ，１００Ｌはそれぞれレール１０Ｒ，１
０Ｌ上を往復移動して道路両側のトンネル内の照明を清
掃する。

【０１３２】また、監視点検ロボット２００ａＲ，２０
０ｂＲ，２００ａＬ，２００ｂＬはそれぞれの照明作業
ロボット１００Ｒ，１００Ｌの両側に配置して、通常時
には赤外線カメラ２０１による火災検知とか、可視ズー
ムカメラ２０２による道路上の異物検出とか、マイク２
０３による異常音検知に用いる。このようにトンネル内
の道路上の事故などを検出するために各々監視点検ロボ
ットが移動可能な範囲で往復移動してトンネル内の通常
点検を行うようにしたものである。

【０１３３】各ロボットには移動局１７５ａＲ,１７５
Ｒ,１７５ｂＲ,１７５ａＬ,１７５Ｌ，１７５ｂＬとし
て無線装置１７５が搭載されており、各ロボットの上位
の操作指令部５００に接続されたＬＡＮ４００に無線装
置の固定局４０１，４０２，４０３がトンネル内に敷設
されている。ここで、トンネル内の通信は通信可能距離
が制約されるため、無線固定局４０１，４０２，４０３
が３個所に設置されてロボットの全移動エリアで安定し
た通信レベルの確保を可能とする。そのために、各ロボ
ットは走行している位置に応じて、そこから近い無線固
定局４０１，４０２，４０３と通信を行うようにする。

【０１３４】たとえば、図１６でロボットが右から左へ
移動する場合には移動局の無線装置１７５は最初は無線
固定局４０３と通信をするが、そのうち固定局４０２と
の通信、次に固定局４０１との通信と切り替わりトンネ
ル内の全エリアで安定した通信レベルが得られるように
する。同じＬＡＮ４００に接続されている他の監視シス
テム５０１としてはたとえば煙センサなどの統括監視設
備などが考えられる。

【０１３５】たとえば煙センサがどこかで煙を検知して
作動してヒットしたような場合、煙センサの監視システ
ム５０１からその作動した煙センサの位置などの情報を
ＬＡＮ４００経由で操作指令部５００は入手して、操作
指令部５００はその位置に一番近い監視点検ロボットを
割り出してその位置にその監視点検ロボットを向かわせ
る指令をその監視点検ロボットへ与える。

【０１３６】その指令を受けた監視点検ロボットは通常
の点検監視運転は止められて、作動した煙センサの位置
へ向かう。監視点検ロボットに搭載した赤外線カメラ２
０１はトンネル内で煙が充満している場合でもトンネル
内で人が倒れていないかなどを人の体温による赤外線を
取り込んで検出することができるので、火災時などの非
常時に有効に使われるロボットとなる。

【０１３７】

【発明の効果】以上のように、本発明の移動式作業点検
システムによれば、機能の異なる複数のロボットを共通
のレールに装備して経済的且つ合理的に作業や点検等の
複数の機能を実現できる。

【０１３８】また、本発明の移動式ロボットによれば、
本発明の移動式作業点検システムに採用して一層経済的
にそのシステムを運用できるようになる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１実施例による移動式作業点検シス
テムの全体図である。

【図２】本発明の第２実施例による移動式作業点検シス
テムの全体図である。

【図３】本発明の第３実施例による移動式作業点検シス
テムの全体図である。

【図４】本発明の第４実施例による移動式作業点検シス
テムの全体図である。

【図５】本発明の第５実施例による移動式作業点検シス
テムの全体図であり、（ａ）図は直線レールを採用した
例を、（ｂ）図は閉ループ状のレールを採用した例を示
す。

【図６】本発明の各実施例で採用される各ロボットの正
面から見た断面図である。

【図７】図６のロボットの側面図である。

【図８】本発明の各実施例で採用される監視点検ロボッ
トの概念図である。

【図９】本発明の各実施例で採用されるレールのつなぎ
目の構造を示すレール側面図である。

【図１０】本発明の各実施例で採用されるレールのつな
ぎ目の構造をレールの長手方向から見た断面図である。

【図１１】本発明の実施例で採用される照明清掃ロボッ
トの概念図である。

【図１２】図１１の清掃作業ユニットの内部構成を示す
図である。

【図１３】清掃作業ユニットの内部の洗浄槽回りの系統
構成図である。

【図１４】図１３のＡ−Ａ断面図である。

【図１５】図１３のディスクの詳細図であり、（ａ）図
はディスクの平面を示し、（ｂ）図はディスクの断面を
示す。

【図１６】トンネル内の照明清掃ロボットと通常時及び
非常時の監視点検ロボットを同じレールを共用させた本
発明の実施例による移動式作業点検システムの全体構成
を示す概念図である。

【符号の説明】

１０…レール、１１…レール要素、２０…レールサポー
ト、３０…継手、100…通常時作業ロボット、１０１…
搭載機器、１０２…着脱金具、１１０…走行駆動輪、１
１５…押付車輪、１１６…押付ばね、１２０…サイドロ
ーラ、１３０…走行用モータ、１３１，１３２，１３３
…歯車、１５０…台車ベース、１６０…ブラシ、１７１
…駆動装置、１７２…制御装置、１７３…認識処理装
置、１７４…診断用センサ、１７５…無線装置、１８０
…首振機構、２００ａ，２００ｂ…非常時対応ロボッ
ト、２０１…赤外線カメラ、２０２…可視ズームカメ
ラ、203…マイク、３００…保守用プラットホーム、４
００…ＬＡＮ、４０１，４０２，４０３…無線固定局、
５００…操作指令部、６００…清掃作業ユニット、６０
５…伸縮シリンダ、６１０…ウエットロール、６１１…
駆動モータ、６２０…ドライロール、６３０…洗浄槽、
６３１…パッキン、６３２…超音波発振装置、635…ポ
ンプ、６３６…タンク、６４０…フィルタ設備、６４１
…ディスク、６４２…ディスク回転駆動機構、６４３…
フィルタ、６４４…開口部、６５０…ファンヒータ。

フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号ＦＩテーマコート゛(参考）Ｂ２５Ｊ 5/02 Ｂ２５Ｊ 5/02 ＢＢ６１Ｂ 13/00 Ｂ６１Ｂ 13/00 ＤＢ６１Ｄ 15/00 Ｂ６１Ｄ 15/00 Ｂ (72)発明者泉清志茨城県日立市幸町三丁目１番１号株式会社日立製作所原子力事業部内Ｆターム(参考） 3B116 AA47 AB54 BA02 BA08 BA15 CD22 CD41 3B201 AA46 AA47 AB54 BA08 BA35 BB02 BB83 BB92 CC11 CD22 CD23 CD41 3C007 AS14 AS15 CS05 CY02 HS09 HS27 HT21 HT36 JS02 JS03 JU12 JU13 KS03 KS18 KT02 KT04

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】レールと、前記レールに移動可能に設けら
れて作業又は点検を行うロボットと、前記レールに移動
可能に設けられ、前記作業又は点検とは異なる作業又は
点検を行う他のロボットとを備え、前記レールの端部が
前記他のロボットの待機場所になっている移動式作業点
検システム。
【請求項２】レールと、前記レールに移動可能に設けら
れて作業又は点検を行うロボットと、前記ロボットの移
動方向両側の前記レール部位に移動自在に設けられ、前
記作業又は点検とは異なる作業又は点検を行う他のロボ
ットとを備え、前記ロボットと前記レールの端部との間
が前記他のロボットの移動領域となっている移動式作業
点検システム。
【請求項３】レールと、前記レールに移動可能に設けら
れて作業又は点検を行うロボットと、前記ロボットと前
記レールの一端との間の前記レールに移動自在に設けら
れ、前記作業又は点検とは異なる作業又は点検を行う他
のロボットと、前記ロボットと前記レールの他端との間
の前記レールに移動自在に設けられたもう一台の前記他
のロボットとを備え、前記各他のロボットの位置が前記
ロボットと前記レールの端部との間の中央にされている
移動式作業点検システム。
【請求項４】レールと、前記レールに移動可能に設けら
れて作業又は点検を行うロボットと、前記ロボットの移
動方向両側の前記レール部位に移動自在に設けられ、前
記作業又は点検とは異なる作業又は点検を行う他のロボ
ットとを備え、前記ロボットと前記他のロボットとの間
を連結及び連結解除自在にしてある移動式作業点検シス
テム。
【請求項５】請求項１から請求項４までのいずれか一項
において、前記レールの少なくとも一端側にプラットホ
ームを配備した移動式作業点検システム。
【請求項６】請求項２から請求項４までのいずれか一項
において、前記レールのレールルートを閉ループにして
ある移動式作業点検システム。
【請求項７】請求項１から請求項６までのいずれか一項
において、前記ロボットは照明器具を清掃する機能を有
する照明清掃ロボットであり、前記他のロボットは監視
点検機能を有する移動式作業点検システム。
【請求項８】レールを走行して作業又は点検するロボッ
トと、前記ロボットに搭載されて前記ロボットの上位制
御手段との間で通信する通信装置とを備えた移動式ロボ
ットにおいて、前記ロボットに、前記作業又は点検を前
記ロボットに実行させる制御装置と、前記作業又は点検
の結果を認識判断する認識処理装置とを搭載し、前記認
識判断した結果を前記上位制御手段へ前記通信装置を介
して送信する移動式ロボット。
【請求項９】レールを走行して作業又は点検するロボッ
トと、前記ロボットに搭載されて前記ロボットの上位制
御手段との間で通信する通信装置とを備えた移動式ロボ
ットにおいて、前記ロボットに、前記ロボットを構成す
る部品の健全性の診断を行う診断手段を搭載し、前記診
断手段による診断結果を前記上位制御手段へ前記通信装
置を介して送信する移動式ロボット。
【請求項１０】レールを走行して作業又は点検する移動
式ロボットにおいて、断面がコの字型の部材を２本左右
対称平行に配置し、前記部材の前記コの字型の上面部で
前記２本の部材を複数のサポート部材に接続し、前記サ
ポート部材を前記レールのレールルート沿いの固定構造
物に固定して前記レールを前記レールルートに据付けて
ある移動式ロボット。
【請求項１１】請求項１０において、レールを走行する
移動式ロボットにサポート部材を検出する検出センサを
設け、前記検出センサから出力された検出信号に基づい
て前記移動式ロボットの位置を検知する手段を備えてい
る移動式ロボット。
【請求項１２】請求項１０において、前記レールが断面
コの字型の複数のレール要素の端部をつき合わせて構成
され、前記つき合わせられる前記各レール要素の前記コ
の字型の角部を成す直角２面に継手部材の直角２面が合
わさって前記継手部材で前記各レール要素端部を接続し
てある移動式ロボット。
【請求項１３】レールを走行して作業又は点検する移動
式ロボットにおいて、前記移動式ロボットは前記レール
を走行駆動車輪と押付車輪とで上下方向から挟み込む構
成と、前記レールの左右のレールエッジ部の端面で横荷
重を受けるサイドローラとを備えた移動式ロボット。
【請求項１４】レールを走行して作業又は点検する移動
式ロボットにおいて、前記移動式ロボットは前記レール
を走行する走行台車と、前記作業又は点検の手段に供す
る機器と、前記機器を前記走行台車に着脱自在に装着す
る着脱金具とを備えた移動式ロボット。
【請求項１５】レールを走行して作業又は点検する移動
式ロボットにおいて、前記移動式ロボットに前記レール
を清掃する手段を備えている移動式ロボット。
【請求項１６】レールを走行して作業又は点検する移動
式ロボットにおいて、前記移動式ロボットに、清掃個所
へ押付自在に装備した清掃用除染部材と、前記清掃用除
染部材を洗浄する手段とを搭載した移動式ロボット。
【請求項１７】請求項１６において、前記清掃用除染部
材を洗浄する手段は、前記清掃用洗浄部材を浸す洗浄槽
と、前記洗浄槽に洗浄液を循環させる配管及びポンプ
と、前記配管の途中に設けられて前記循環途中の洗浄液
を浄化する浄化手段とを備えている移動式ロボット。
【請求項１８】請求項１７において、前記浄化手段は洗
浄液の循環流路内に複数のフィルタを出入り自在に装備
して、汚れの詰まったフィルタを新しいフィルタと自動
交換する手段を有する移動式ロボット。
【請求項１９】請求項１６において、前記清掃用除染部
材を洗浄する手段は、前記清掃用除染部材を通過させる
洗浄槽を備え、前記清掃用除染部材の前記洗浄槽からの
通過部位を乾燥出来る配置で乾燥器を有する移動式ロボ
ット。
【請求項２０】請求項１６において、前記清掃用除染部
材を洗浄する手段に洗浄自在に組み合わされた前記清掃
用除染部材と、前記清掃用除染部材を洗浄する手段に洗
浄自在に組み合わされると共に前記洗浄する手段で洗浄
した個所を乾燥させる乾燥手段とに組み合わされた他の
清掃用除染部材と有し、前記清掃用除染部材の清掃個所
への押し当ての後に前記他の清掃用除染部材が前記清掃
個所に当てられる配置で前記両清掃用除染部材が備わっ
ている移動式ロボット。