JPH0569350A

JPH0569350A - 軌道走行式ロボツト設備の保全装置

Info

Publication number: JPH0569350A
Application number: JP23175191A
Authority: JP
Inventors: Takao Ito; 隆夫伊藤; Hideaki Maruki; 英明丸木
Original assignee: Toshiba Engineering Corp; Toshiba Corp
Current assignee: Toshiba Engineering Corp; Toshiba Corp
Priority date: 1991-09-11
Filing date: 1991-09-11
Publication date: 1993-03-23

Abstract

(57)【要約】【目的】軌道走行式ロボット設備の保全作業を、遠隔制
御により行なう軌道走行式ロボット設備の保全装置を提
供することにある。【構成】この軌道走行式ロボット設備の保全装置は、軌
道２にそって走行するロボット本体１および電源車６
と、ロボット本体１を遠隔で制御するリモートコントロ
ール装置３とを設ける。ロボット本体１に、保全のため
の検査計測手段として、マイクロホン２４、ＩＴＶカメ
ラ２５、ＶＴＲデッキ２７、モニタ２７Ａ、干渉検査機
構２８を設ける。また、トロリー線２１の清掃用とし
て、クリーナ２９を設ける。リモートコントロール装置
３で走行部２２を遠隔制御し、ロボット本体１および電
源車６を、軌道２にそって移動させる。そして、軌道走
行式ロボット設備の保全作業を行なう。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、プラントの省力化や点
検保守用として設置される軌道走行式ロボット設備の保
全装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】一般にロボット設備は、省力化や困難な
作業を人間に代わって遠隔で行なうことを目的として設
置されており、したがって、設置されたプラント側を点
検・保守するための機能を有している。

【０００３】一方、ロボット設備自体の点検・保守は、
人手に頼って行なっているのが現状であり、軌道式（モ
ノレール式）のロボット設備の場合には、軌道全域に亘
っての作業が必要となる。

【０００４】例えば、原子力発電プラントに設置される
軌道走行式ロボット設備の場合には、プラント運転中は
点検監視に用いられるが、定期検査時には、ロボット自
身の保守、軌道の点検、トロリー線の清掃、ルート上の
干渉物の有無の点検等の作業が必要である。そして、従
来これらの作業は、すべて人手によって行なっている。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】従来の軌道走行式ロボ
ット設備においては、ロボット設備の保全作業をすべて
人手によって行なっているため、ロボット自身の保守点
検作業が増加して作業員の確保が容易でないとともに、
作業員の被曝量の増加を招くという問題がある。

【０００６】また、軌道ルートは、人間が直接アクセス
しずらい位置にあるため、トロリー線の清掃、軌道の点
検、あるいはルート上の干渉点検等の作業は、脚立や足
場が必要となって大変な作業となる。

【０００７】本発明は、上述した事情を考慮してなされ
たもので、軌道走行式ロボット設備の健全性の確認・保
守を遠隔制御で行なって、作業の大幅な省力化と信頼性
の向上を図ることができる軌道走行式ロボット設備の保
全装置を提供することを目的とする。

【０００８】

【課題を解決するための手段】本発明は、前記目的を達
成する手段として、請求項１に記載したように、軌道に
そって走行するロボット本体に、軌道走行式ロボット設
備を保全するための検査計測手段および清掃手段をそれ
ぞれ設けるとともに、これらを遠隔制御する制御手段を
設け、この制御手段による遠隔制御によりロボット本体
を走行させ、軌道走行式ロボット設備の保全を行なうよ
うにしたものである。

【０００９】そして、本発明においては、請求項２に記
載したように、検査計測手段に、軌道沿線の干渉物の有
無を検査する干渉検査機構を設けたり、または、請求項
３に記載したように、軌道走行式ロボット設備の信号伝
送系および電源系とは別の信号伝送系および電源系を有
する信号伝送試験機構を設け、この信号伝送試験機構に
より、軌道走行式ロボット設備の信号伝送系および電源
系の健全性を確認できるようにすることが好ましい。

【００１０】

【作用】本発明に係る軌道走行式ロボット設備の保全装
置においては、制御手段による遠隔制御により、ロボッ
ト本体が軌道にそって走行し、検査計測手段および清掃
手段により、軌道走行式ロボット設備の保全がなされ
る。このため、ロボット自身の保守点検作業や軌道にそ
った作業を大幅に省力化することが可能となる。

【００１１】そして、本発明において、検査計測手段
に、干渉検査機構や信号伝送試験機構を設けることによ
り、軌道沿線の干渉物の有無の検査や信号伝送試験も、
遠隔制御で容易かつ正確に行なうことができ、信頼性の
向上を図ることが可能となる。

【００１２】

【実施例】以下、本発明に係る軌道走行式ロボット設備
の保全装置の第１実施例を図面を参照して説明する。

【００１３】図１は、本発明に係る軌道走行式ロボット
設備の保全装置の一例を示すもので、この保全装置は、
軌道２にそって走行するロボット本体１を備えており、
このロボット本体１は、制御手段としてのリモートコン
トロール装置（以下、リモコン装置と称す）３により遠
隔制御されるようになっているとともに、このロボット
本体１には、連結棒４および連結機構５を介し電源車６
が連結され、ロボット本体１とともに軌道１にそって走
行するようになっている。

【００１４】ロボット本体１は、図１に示すように、各
部を制御する制御装置７、インターフェイスとしての信
号伝送装置８およびアンテナ９を備えており、また前記
リモコン装置３は、アンテナ１０、インターフェイスと
しての信号伝送部１１、制御部１２、表示部１３、キー
ボード１４およびバッテリ１５を備えている。そして、
ロボット本体１の操作指令は、図１に示すように、操作
盤１６あるいはキーボード１４から制御部１２に入力さ
れるとともに、信号伝送部１１で制御内容が伝送信号に
変換された後、アンテナ９，１０を介してロボット本体
１側に伝えられ、ロボット本体１の信号伝送装置８を介
して制御装置７に伝えられる。また、ロボット本体１側
からの動作状態、位置、点検および検査データは、前記
操作指令とは逆の流れでリモコン装置３に伝えられ、そ
の表示部１３に表示されるようになっている。

【００１５】ロボット本体１には、図１に示すように、
電源部１７が搭載されており、この電源部１７は、バッ
テリ１８および電源車６の電源ユニット１９から電気エ
ネルギが供給されるようになっているとともに、給電器
２０を介し軌道２上のトロリー線２１（図８および図９
参照）からも給電されるようになっている。給電器２０
は、信号伝送にも用いられるようになっている。

【００１６】ロボット本体１には、図１に示すように、
走行手段としてエンコーダ２３を有する走行部２２が搭
載されており、この走行部２２は、電源部１７からの給
電により駆動されるようになっている。前記ロボット本
体１には、また、検査計測（検出）手段としてマイクロ
ホン２４および照明２６を有するＩＴＶカメラ２５が搭
載されており、その検出結果は、小型のＶＴＲデッキ２
７に記録されるとともに、必要に応じ信号伝送装置８を
介して、リモコン装置３あるいは操作盤１６に送られる
ようになっている。また、ロボット本体１のモニタ２７
Ａにも表示できるようになっている。

【００１７】ロボット本体１には、また図１に示すよう
に、検査計測手段を構成する点検・検査用手段として、
干渉検査機構２８およびクリーナ２９が搭載されてお
り、また、レスキュー機構３０、ロボット接触検出用の
接触センサ３１および位置センサ３２も搭載されてい
る。ロボット本体１のレスキュー機構３０と同様のレス
キュー機構３３は、電源系である電源車６にも搭載され
ている。

【００１８】図２は、ロボット本体１および電源車６の
外観構成を示すもので、ロボット本体１の干渉検査機構
２８は、図２の矢印ａで示すように、保持機構３４の駆
動により折曲げて収納されるようになっている。また、
マイクロホン２４およびＩＴＶカメラ２５は、図２に矢
印ｂで示すように、旋回および俯仰可能な雲台３５を介
しロボット本体１に取付けられている。

【００１９】また、電源車６には、充電コンセント３６
が設けられ、外部から充電できるようになっている。ま
た軌道２には、バーコード３７が設けられ、このバーコ
ード３７を位置センサ３２で確認することにより、ロボ
ット本体１の位置確認を行ない得るとともに、ロボット
本体１の位置補正を行なうことができるようになってい
る。

【００２０】図３ないし図８は、干渉検査機構２８の詳
細を示すもので、この干渉検査機構２８は、図３に示す
ように、各一対の保持機構取付座３８および取付孔３９
を有するＨ形状の干渉検査フレーム４０を備えており、
この干渉検査フレーム４０の先端側には、Ｕ形状をなす
干渉検査先端フレーム４１が、屈曲ヒンジ４２を介して
取付けられ、屈曲アクチュエータ４３により図３に矢印
Ｃで示すように屈曲駆動されるようになっている。

【００２１】干渉検査フレーム４０の両側部には、図３
に示すように、取付板４４がそれぞれ配置されており、
各取付板４４は、ヒンジ４５，４６を介して干渉検査フ
レーム４０に枢着されるとともに、図３ないし図６に示
すように、両側の駆動アーム４７を相互に連結する収納
アクチュエータ４８の伸縮作動により、図６の矢印ｄ方
向に、前記ヒンジ４５，４６を支点として同時に揺動す
るようになっている。

【００２２】これら各取付板４４には、図３，図４およ
び図７に示すように、取付ブラケット４９が上下方向に
間隔を置いて多数固設されており、また、干渉検査先端
フレーム４１にも、所定間隔で多数の取付ブラケット４
９が固設されている。そして、これら各取付ブラケット
４９には、接触検知アーム５０がそれぞれ取付けられて
いる。

【００２３】各接触検知アーム５０は、図４、図７およ
び図８に示すように、先端に接触センサ５１を有する先
端アーム５２と、先端アーム５２の基端側に位置する第
１アーム５３と、第１アーム５３の基端側に位置する第
２アーム５４とから３段のアーム構成となっており、第
２アーム５４の基端部は、取付ボルト５５および取付ナ
ット５６を介し取付ブラケット４９に屈曲自在に枢着さ
れている。この枢着部分には、図４に示すように、歪セ
ンサ５７を有する歪ゲージ付スプリング５８が取付けら
れ、第２アーム５４が最大長に延びた状態で保たれるよ
う押圧付勢している。

【００２４】また、この第２アーム５０とその先端の第
１アーム５３とは、図４に示すように、取付ボルト５９
等のヒンジを介し屈曲自在に枢着されており、この枢着
部分には、両アーム５３，５４が直線状になるよう常時
付勢する歪ゲージ付スプリング６０が取付けられてい
る。

【００２５】また、第１アーム５３とその先端の先端ア
ーム５２とは、図４に示すように、調整ねじ６１を介し
て直線状に連結され、調整ねじ６１の螺進調節により、
軸方向長さを調整できるようになっている。

【００２６】さらに、先端アーム５２先端の接触センサ
５１からは、図４に示すように、センサケーブル６２が
引出されており、このセンサケーブル６２は、接触セン
サ５１と歪センサ５７とを結線するとともに、図７に示
すように、接触検知アーム５０が干渉物６３，６４に接
触して屈曲した際にも支障となることがないよう、取付
座４９を介してロボット本体１側に配線されている。

【００２７】図８は、軌道２に吊下げられたロボット本
体１が干渉チェック作業を行なっている状態を、軌道断
面方向から見た構成図であり、図中、符号６５は配管６
６のフランジ部、６７は配管サポート、６８は構造物、
６９は軌道サポートである。

【００２８】図９は、ロボット本体１に搭載されている
制御装置７内の干渉検査系のシステム構成を示すもの
で、図中、符号７０は干渉検査信号処理回路であり、こ
の干渉検査信号処理回路７０は、左側検出信号処理回路
７１、下部検出信号処理回路７２、右側検出信号処理回
路７３、およびこれらの検出信号をまとめて情報を整理
する干渉全体処理回路７４とから構成されており、干渉
全体処理回路７４で統括された信号は、干渉データ生成
回路７５および干渉検査機構制御回路７６に伝送される
ようになっている。

【００２９】干渉検査機構制御回路７６は、図９に示す
ように、その干渉の状態により、干渉検査機構２８のア
クチュエータである保持機構３４、収納アクチュエータ
４８および屈曲アクチュエータ４３を制御するようにな
っており、また、信号伝送装置５からの指令に基づい
て、前記各機構部３４，４３，４８を制御するようにな
っている。

【００３０】また、干渉データ生成回路７５は、図９に
示すように、干渉の方向、範囲、干渉の深さ（長さ）の
情報を生成するとともに、位置センサ３２からの位置情
報と組合わせて、ビデオタイプライタ７７へ印字内容を
伝えるようになっており、伝えられた印字内容は、ビデ
オリンク７８を介して、ＩＴＶカメラ２５からの画像信
号と組合わされてＶＴＲデッキ２７に送られるととも
に、モニタ２７Ａに表示されさるようになっている。

【００３１】図９において、符号７９は統括制御回路で
あり、この統括制御回路７９は、信号伝送装置８、ＶＴ
Ｒデッキ２７、モニタ２７Ａ、干渉全体処理回路７４、
干渉検査機構制御回路７６および走行制御回路８０を統
括して制御するようになっている。

【００３２】図１０は、クリーナ２９の詳細を示すもの
で、このクリーナ２９は、クリーナユニット部８１とク
リーナ本体部８２とから構成されており、このクリーナ
２９は、軌道２にトロリー線ガイド８３を介し取付けら
れたトロリー線２１に接触するよう、ロボット本体１の
上端部に取付けられている。

【００３３】クリーナユニット部８１は、図１０に示す
ように、ブラシ８４、ファン８５およびフィルタ８６を
備えており、ブラシ８４およびファン８５を回転させる
ことにより、トロリー線２１上のゴミや摩耗粉をフィル
タ８６で捕集できるようになっており、しかも、ブラシ
８４およびフィルタ８６は交換できるようになってい
る。そして、このクリーナユニット部８１の下端部に
は、ガイドレール８７が設けられ、このガイドレール８
７を、クリーナ本体部８２に設けたガイド溝８８に係合
させることにより、クリーナユニット部８１およびクリ
ーナ本体部８２が連結されるようになっている。

【００３４】一方、クリーナ本体部８２は、図１０に示
すように、ウェスローラ８９、巻取りローラ９０、拭取
りローラ９１、ガイドローラ９２およびこれらに巻掛け
られた拭取り帯としての帯状のウェス９３を備えてお
り、ウェスローラ８９から拭取りローラ９１に送られた
ウェス９３は、トロリー線２１の汚れを拭取った後、巻
取りローラ９０にて巻取られるようになっている。

【００３５】次に、本実施例の作用について説明する。

【００３６】ロボット本体１は、既設プラント点検監視
用ロボットの軌道２に吊下げられ、リモートコントロー
ル装置３により遠隔制御される。このリモートコントロ
ール装置３は、バッテリ１５により携帯可能となってお
り、その操作により、操作指令がロボット本体１の制御
装置７に伝えられる。なお、基本的な指令以外の詳細な
制御内容は、ロボット本体１の制御装置７内に格納さ
れ、信号伝送量の削減が図られている。

【００３７】一方、ロボット本体１からの動作状態、検
出情報は、前記操作指令とは逆にリモコン装置３に伝え
られ、リモコン装置３の表示部１３に表示される。ま
た、ロボット本体１に搭載されているＩＴＶカメラ２５
およびマイクロホン２４からの画像、音声信号は、ＶＴ
Ｒデッキ２７に記録される一方、モニタ２７Ａに表示さ
れ、現場オペレータが直接確認することができる。

【００３８】電源は、バッテリ１８、電源ユニット１９
およびトロリー線２１からの３系統が用意され、いずれ
からも電源供給が可能となっている。したがって、トロ
リー線２１が使用できない場合には、バッテリ１８およ
び電源ユニット１９を用いることにより走行でき、ま
た、走行範囲が限られ、かつ電源車６を連結できない場
合には、バッテリ１８のみを用いて作業することができ
る。

【００３９】走行位置は、走行部２２のエンコーダ２３
により検出され、位置センサ３２で軌道２上のバーコー
ド３７を読取ることにより、ロボット本体１の走行位置
誤差が補正される。また、連結機構５は、中心にケーブ
ルおよび自由連結コネクタを有し、電気的、機械的に連
結するための機構を備え、連結棒４を介し他の車両と連
結される。

【００４０】また、ロボット本体１のレスキュー機構３
０は、ロボット本体１が軌道２上で、走行部２２の異常
により走行できずに立ち往生した場合に、他の点検車や
レスキュー車両が接触してレスキュー部のスイッチを押
すことにより、走行駆動機構系を切離してロボット本体
１を走行自在とする。このため、他の点検車やレスキュ
ー用車両により、ロボット本体１を移動させることが可
能となる。電源車６のレスキュー機構３３についても同
様である。

【００４１】接触センサ３１は、ロボット本体１の走行
方向前後に取付けられ、軌道２上に障害物がある場合や
人、物との接触等を検出し、制御装置７に伝える。制御
装置７は、直ちに走行部２２に停止を指令し、ロボット
本体１を停止させる。リセットは、オペレータの指示で
接触と反対側にロボット本体１を走行させ、接触を回避
して停止させた後、次の指令を待つ運用となる。

【００４２】なお、接触センサ３１は、リードスイッチ
やバンパ内にリミットスイッチや超音波センサを取付け
た方式等、各種の構造のものを用いることが可能であ
る。

【００４３】一方、干渉検査機構２８は、新規に軌道２
を設置した場合の干渉物の検出や、プラント定期検査後
の改造や復旧の検査のため、点検ロボットの通過面を模
擬した断面積を有している。そして、必要のないときに
は、図２に示すように折曲げ収納される。

【００４４】この干渉検査機構２８の接触検知アーム５
０は、図８に示すように、ロボット本体１の左右および
下方を検出できるように配置され、図７に示すように、
干渉物６３，６４と接触した場合には、進行方向とは逆
の側に、第１アーム５３および第２アーム５４が屈曲す
る。この屈曲により歪ゲージ付スプリング５８，６０が
曲げられて歪が歪ゲージで検出され、その検出情報は、
図９に示す干渉検査信号処理回路７０の左側検出信号回
路７１、下部検出信号処理回路７２、および右側検出信
号処理回路７３に伝えられ、干渉全体処理回路７４でま
とめられる。

【００４５】この情報に基づき、干渉データ生成回路７
５において、干渉の方向、位置、範囲およびロボット本
体１の走行位置が、数値化されたデータとして作成さ
れ、ビデオタイプライタ７７において表示データが作成
される。この表示データは、ビデオリンク７８におい
て、ＩＴＶカメラ２５からの画像信号とリンクされ、Ｖ
ＴＲデッキ２７に記録される一方、モニタ２７Ａに表示
される。

【００４６】なお、接触検知アーム５０の異常歪時や接
触センサ３１が接触を検知した場合には、干渉検査機構
制御回路７６から収納指示が出される。すると、図５お
よび図６に示すように、収納アクチュエータ４８の作動
により、両側の接触検知アーム５０が、進行方向とは逆
の内側に収納されるとともに、図２に示すように、保持
機構３４および屈曲アクチュエータ４３の作動により、
上方に収納される。なお、通常の収納は、リモコン装置
３からの指示により、信号伝送装置５を介し干渉検査機
構制御回路７６に信号を入力することにより、同様の動
作で収納がなされる。

【００４７】図８は、干渉検査機構２８で通過断面を検
査している状態を示すもので、フランジ部６５が、干渉
物として検知されている。この干渉検査機構２８は、図
８に示す通過断面寸法Ｘと軌道幅Ｙとの間が接触検知範
囲となる。なお寸法Ｚは、中心から取付ボルト５９まで
の距離を示している。

【００４８】一方、図１０に示すクリーナ２９は、クリ
ーナユニット部８１でトロリー線２１の付着物を除去し
た後、クリーナ本体部８２でトロリー線２１を拭き取る
ことにより、トロリー線２１の清掃を行なう。

【００４９】すなわち、クリーナユニット部８１は、ブ
ラシ８４をトロリー線２１に接触させて回転させること
により、トロリー線２１に付着していたゴミ、ほこり等
の付着物を除去し、除去した付着物をファン８５で吸引
してフィルタ８６で捕集する。したがって、除去された
付着物は、フィルタ８５を交換するだけで回収できる。

【００５０】一方、クリーナ本体部８２は、ウェス９３
を図１０の矢印方向に移動させることにより、拭取りロ
ーラ９１を介してウェス９３をトロリー線２１に接触さ
せ、トロリー線２１の汚れを拭取る。なお、拭取りロー
ラ９１は、トロリー線２１への押付力をスプリング力で
調整できるようになっており、スプリング力を弱めるこ
とによりウェス９３をトロリー線２１に非接触とするこ
とができ、トロリー線２１の拭取り不要の際に使用され
る。また、トロリー線２１の清掃が不要の場合には、ク
リーナ２９をロボット本体１から取外すこともできる。

【００５１】しかして、トロリー線２１の清掃、軌道２
の点検を、遠隔制御で行なうことができ、原子力発電プ
ラントに適用した場合には、大幅な省力化と作業員の被
曝量の低減を図ることができる。

【００５２】図１１は、本発明の第２実施例を示すもの
で、第１実施例におけるロボット本体１に代え、簡易型
のロボット本体１０１を用いるようにしたものである。

【００５３】このロボット本体１０１は、図１１に示す
ように、下端部に着脱マウント１０２を介して雲台１０
３が取付けられており、この雲台１０３には、ビデオ取
付座１０４を介し、リモコン機能を有する市販のビデオ
カメラ１０５が、照明とともに取付けられ、このビデオ
カメラ１０５は旋回および俯仰可能となっている。

【００５４】その他の点については、第１実施例に示す
軌道走行式ロボット設備の保全装置と同一構成となって
おり、作用も同一である。

【００５５】しかして、市販のビデオカメラ１０５を用
いることにより、信号伝送路および給電路が不要とな
り、またビデオカメラ１０５のリモコンで雲台１０３や
走行制御も同期するため、簡単、軽量、低コストな装置
が得られる。また、雲台１０３およびビデオ取付座１０
４の共用化を図ることで、ＩＴＶカメラを取付けること
もできる。

【００５６】図１２は、本発明の第３実施例を示すもの
で、第１実施例における干渉検査機構２８に代え、超音
波センサ方式の干渉検査機構１２８を用いるようにした
ものである。

【００５７】すなわち、この干渉検査機構１２８は、図
１２に示すように、Ｕ字状をなす干渉検査フレーム１２
９を備えており、この干渉検査フレーム１２９の左右の
外面および下面には、多数の超音波センサ１３０が配設
される。各超音波センサ１３０は、送受信器を一対とし
て構成されており、一定距離内の干渉の有無と干渉物ま
での距離情報とが得らるようになっている。

【００５８】干渉検査フレーム１２９にはまた、図１２
に示すように、接触子１３１が取付けられており、この
接触子１３１は、接触による変形を検知して干渉検査機
構１２８自体の衝突を防止できるようになっている。そ
して、この接触子１３１および各超音波センサ１３０か
らの信号は、コネクタ１３２を介しロボット本体（図示
せず）側に引出されるようになっている。

【００５９】その他の点については、第１実施例に示す
ものと同一構成となっており、作用も同一であるので省
略する。

【００６０】しかして、干渉検査機構１２８を用いるこ
とにより、干渉物を非接触で検知できるとともに、検知
幅（模擬通過幅）を任意に設定することができる。

【００６１】図１３は、本発明の第４実施例を示すもの
で、第１実施例におけるロボット本体１に代えてロボッ
ト本体２０１を用い、またリモコン装置３に代えて操作
盤２０３を用いるようにしたものである。

【００６２】すなわち、ロボット本体２０１には、図１
３に示すように、第１実施例におけるロボット本体１に
は搭載されていない機構として、トロリー摺電子２０
４、信号伝送試験回路２０５、電圧計２０６および計測
器２０７が搭載されており、一方、第１実施例に示した
ロボット本体１には搭載されていた連結機構５、干渉検
査機構２８およびレスキュー機構３０は省略されてい
る。また、ＶＴＲデッキ２７およびモニタ２７Ａはオプ
ション仕様となっている。

【００６３】信号伝送試験回路２０５は、トロリー線２
１に試験信号を発信する機能を有しており、また、電圧
計２０６は、トロリー線２１の給電電圧を測定する機能
を有している。また、計測器２０７としては、各種の計
器が搭載され、軌道２のガタやブレ、トロリー線２１や
軌道２の摩耗測定、電界強度測定、あるいは放射線や湿
度、温度等の測定を、計器を交換搭載することができる
ようになっている。

【００６４】一方、操作盤２０３は、図１３に示すよう
に、信号伝送部２０８、アンテナ２０９、信号伝送試験
装置２１０、記録部２１１、制御部２１２、表示部２１
３、操作部２１４およびＶＴＲデッキ２１５を備えてお
り、携帯式ではなく常設装置として構成されている。そ
して、操作盤２０３からの指令は、ケーブル２１６、端
子箱２１７、トロリー線２１、トロリー摺電子２０４お
よび信号伝送試験回路２０５を介し信号伝送装置８に伝
送する有線ルートと、アンテナ２０９、アンテナ９およ
び信号伝送試験回路２０５を介し信号伝送装置８に伝送
する無線ルートとの２ルートが確保されている。

【００６５】なお、その他の点については、第１実施例
に示されたものと同一の構成となっている。

【００６６】以上の構成において、操作部２１４からの
指令は、信号伝送部２０８からアンテナ２０９，９を介
して無線で信号伝送装置８に伝えられ、さらに信号伝送
試験回路２０５に伝えられる。信号伝送試験回路２０５
は、トロリー摺電子２０４を介しトロリー線２１に試験
信号を発信し、この信号は、端子箱２１７およびケーブ
ル２１６を介し信号伝送部２０８に入力され、出力の減
衰、信号のなまり、ノイズ等が計測される。これによ
り、トロリー線２１の信号伝送系の検査がなされる。

【００６７】また、ロボット本体２０１をバッテリ１８
のみにより作動をさせておき、トロリー線２１の給電ラ
インに電気を供給して電圧計２０６で測定することによ
り、電圧降下が測定される。

【００６８】また、計測器２０７により、軌道２のガタ
やブレ、トロリー線２１や軌道２の摩耗、電界強度、放
射線や湿度、温度等の測定がなされる。

【００６９】しかして、軌道２のガタやブレ、環境デー
タ（放射線線量、温度、湿度、電界強度）、信号伝送系
の試験や電圧測定も、遠隔制御で行なうことができる。

【００７０】なお、前記各実施例では、軌道走行式ロボ
ット設備の軌道２を利用してロボット本体１，１０１，
２０１を走行させる場合について説明したが、軌道や信
号伝送系および給電系を、専用にもう１系統設けるよう
にしてもよい。

【００７１】また、干渉検査機構１２８に、１つまたは
２つの超音波センサ１３０を周方向に回転可能に設け、
この超音波センサ１０３を回転させながら走行させるこ
とにより、干渉検査を行なうようにしてもよい。

【００７２】

【発明の効果】以上説明したように本発明は、検査測定
手段および清掃手段を有するロボット本体を、制御手段
による遠隔制御によって軌道上を走行させ、軌道走行式
ロボット設備の保全を行なうようにしているので、保全
作業の省力化および作業時間の短縮を図ることができ、
また危険な作業から作業員を解放することができる。

【００７３】そして、本発明において、検査測定手段
に、干渉検査機構や信号伝送試験機構を設けることによ
り、これらの作業も遠隔制御で行なうことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明は第１実施例に係る軌道走行式ロボット
設備の保全装置を示すブロック構成図である。

【図２】図１のロボット本体および電源車の外観図であ
る。

【図３】干渉検査機構の詳細を示す斜視図である。

【図４】図３の要部分解斜視図である。

【図５】干渉検査機構の両側の接触検知アームを横に延
ばした状態を示す説明図である。

【図６】図５の接触検知アームを進行方向後方の内側に
屈曲させた状態を示す説明図である。

【図７】接触検知アームが干渉物に接触して屈曲する状
態を示す説明図である。

【図８】通過断面を干渉検査機構で検査している状態
を、軌道の長手方向に見た構成を示す断面図である。

【図９】制御装置内の干渉検査系のシステム構成を示す
ブロック図である。

【図１０】クリーナの構成を示す詳細図である。

【図１１】本発明の第２実施例を示すロボット本体の外
観図である。

【図１２】本発明の第３実施例を示す干渉検査機構の斜
視図である。

【図１３】本発明の第４実施例を示すロボット本体およ
び操作盤のブロック構成図である。

【符号の説明】

１，１０１，２０１ロボット本体２軌道３リモートコントロール装置（制御手段）６電源車７制御装置８信号伝送装置９，１０，２０９アンテナ１５，１８バッテリ１９電源ユニット２１トロリー線２２走行部２４マイクロホン２５ＩＴＶカメラ２６，１０６照明２７ＶＴＲデッキ２７Ａモニタ２８，１２８干渉検査機構２９クリーナ５０接触検知アーム１０５ビデオカメラ１３０超音波センサ１３１接触子２０３操作盤２０５信号伝送試験回路２０６電圧計２０７計測器

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁵ 識別記号庁内整理番号ＦＩ技術表示箇所Ｂ２５Ｊ 19/02 9147−3Ｆ 19/04 9147−3Ｆ

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】軌道にそって走行するロボット本体に、
軌道走行式ロボット設備を保全するための検査計測手段
および清掃手段をそれぞれ設けるとともに、これらを遠
隔制御する制御手段を設け、この制御手段による遠隔制
御によりロボット本体を走行させ、軌道走行式ロボット
設備の保全を行なうようにしたことを特徴とする軌道走
行式ロボット設備の保全装置。
【請求項２】検査計測手段は、軌道沿線の干渉物の有
無を検査する干渉検査機構を備えていることを特徴とす
る請求項１記載の軌道走行式ロボット設備の保全装置。
【請求項３】検査計測手段は、軌道走行式ロボット設
備の信号伝送系および電源系とは別の信号伝送系および
電源系を有して、前記軌道走行式ロボット設備の両系の
健全性を確認する信号伝送試験機構を備えていることを
特徴とする請求項１または２記載の軌道走行式ロボット
設備の保全装置。