JPH09149309A

JPH09149309A - 走行型点検ロボット

Info

Publication number: JPH09149309A
Application number: JP7329552A
Authority: JP
Inventors: Shunji Mori; 俊二森
Original assignee: Fuji Electric Co Ltd
Current assignee: Fuji Electric Co Ltd
Priority date: 1995-11-24
Filing date: 1995-11-24
Publication date: 1997-06-06

Abstract

(57)【要約】【課題】カメラとマイクロホンとを搭載した移動可能
な走行型点検ロボットにおいて、異なった複数の視点か
ら同一の点検対象物を観察する場合、オペレータは、車
両の走行部の走行操作と、カメラやマイクロフォンの向
きの調整操作を同時に行なわなければならない。このた
め、操作性に劣るといった問題点があった。【解決手段】走行型点検ロボット１の走行部２には、
水平旋回部５および垂直旋回部が設けられ、カメラ９お
よびマイクロホン１１が水平旋回部５および垂直旋回部
に一体となって設けられている。走行部２に内蔵されて
いる制御部１６は、走行部２の移動に伴って、カメラ９
およびマイクロホン１１を点検対象物に向けるように制
御される。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、点検対象物を観察
するカメラとマイクロホンを搭載した移動可能な走行型
点検ロボットに関する。

【０００２】

【従来の技術】この種の走行型点検ロボットのように車
輪走行による移動機能を有する遠隔操従型点検ロボット
として、天井または地上に敷設された軌条を走行する軌
条走行型ロボットと、地上を自由に走行する地上走行型
ロボットとが知られている。これらのうち軌条走行型ロ
ボットでは、走行部（車両）が軌条に沿って前・後進す
るのに対し、地上走行型ロボットでは走行部が前・後進
すると共に走行方向を変更できる機能を有するものや全
方向に走行可能なものもある。

【０００３】走行部には、点検用のカメラ、マイクロホ
ン、その他のセンサ等が搭載されており、カメラ等の向
きを自由に変えることができるようにカメラ等を水平方
向に旋回させる機能と垂直方向に旋回させる機能とがあ
る。さらに、カメラ等の高さを変更することのできる機
能を有するものもある。

【０００４】これらの点検ロボットの運転では、オペレ
−タは、遠隔に位置する操作盤のジョイスティック等の
入力機器から操作指令を出し、走行部を移動させ、カメ
ラ等の向きを変更させ、さらにカメラのレンズのズーム
を調整して点検したい対象物を観察したり、カメラに付
属しているマイクロホンで発生音を聞いて点検を行なっ
ている。

【０００５】ジョイスティック等の入力機器は、走行型
点検ロボットの走行軸（軌条走行の場合には前・後進用
の１軸、地上走行の場合には方向変更があるため２軸）
と、カメラ等の水平旋回部と垂直旋回部と、さらに上下
移動部の各軸に対応しており、オペレータは点検したい
対象物にカメラ等を向けるようにジョイスティック等の
入力機器を操作する。また、カメラのレンズのズームや
フォ−カスもオペレ−タが操作する。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】一般に、走行型点検ロ
ボットで点検対象物を見る場合、計器の指示値等のよう
に一方向から観察して点検できるものと、配管の油漏れ
やベルトコンベアの動き等のように対象物の陰となった
部分を別の角度から観察しなければならないような、異
なる多数の視点から観察する必要があるものとがある。

【０００７】後者のように異なる視点から対象物を観察
する場合、オペレータは車両である走行部とカメラの水
平旋回部や垂直旋回部の複数のジョイスティックを同時
に操作して対象物がカメラの視野から外れないように操
作しつつ観察を行なうことになり、操作性が悪いという
問題があった。また、走行部に搭載されたマイクロホン
によって音の発生源を探す場合、マイクロホンの向きを
ジョイスティックを使って変更しながら、オペレータの
耳にたよって発生源を探すこととなり、音の発生源の特
定が困難であるという問題があった。

【０００８】本発明は、上記課題を解決するためになさ
れたもので、その目的とするところは、走行型点検ロボ
ットを走行させる（カメラの位置を変更させる）オペレ
ータの操作だけで点検対象物を異なる視点から容易に観
察でき、また、音の発生源の特定が容易な走行型点検ロ
ボットを提供することにある。

【０００９】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、請求項１に記載した発明は、オペレータの外部から
の指示で移動する走行部と、該走行部に搭載されて点検
対象物を撮影するカメラと、該カメラを路面に対して水
平面内で旋回させる水平旋回部と、カメラを路面に対し
て垂直面内で旋回させる垂直旋回部とを有する走行型点
検ロボットにおいて、前記走行部を移動させるとき、点
検対象物とカメラとの間の距離と走行部の移動量とから
走行型点検ロボットに対する点検対象物の方向を演算
し、この方向にカメラの向きを変更させるように、垂直
旋回部及び水平旋回部を制御する制御部を備えたもので
ある。

【００１０】請求項２に記載した発明は、オペレータの
外部からの指示で移動する走行部と、該走行部に搭載さ
れて点検対象物を撮影するカメラと、該カメラを地面に
対して水平面内で旋回させる水平旋回部と、カメラを路
面に対して垂直面内で旋回させる垂直旋回部と、カメラ
を路面に対して垂直方向の上下に移動可能な上下移動部
とを有する走行型点検ロボットにおいて、前記上下移動
部を移動させるとき、点検対象物とカメラとの間の距離
と上下移動部の移動量から走行型点検ロボットに対する
前記点検対象物の方向を演算し、この方向にカメラの向
きを変更させるように垂直旋回部及び水平旋回部を制御
する制御部を備えたものである。

【００１１】請求項３に記載した発明は、請求項１記載
の走行型点検ロボット、または請求項２記載の走行型点
検ロボットにおいて、前記制御部はカメラから出力され
たフォーカス値を入力して前記点検対象物と前記カメラ
との間の距離を演算するものである。

【００１２】請求項４に記載した発明は、請求項１また
は請求項２記載の走行型点検ロボットにおいて、該走行
型点検ロボットと前記点検対象物との間の距離を変換し
て得たフォーカス値を入力して、フォーカスを変更する
カメラを備えたものである。

【００１３】請求項５に記載した発明は、請求項１また
は請求項２記載の走行型点検ロボットであって、前記点
検対象物の発生音を取り込むマイクロホンを搭載し、該
マイクロホンを地面に対して水平面内で旋回させる水平
旋回部と、前記マイクロホンを地面に対して垂直面内で
旋回させる垂直旋回部とを有する走行型点検ロボットに
おいて、前記発生音の音圧を測定する測定部と、音圧が
最大となる方向に前記マイクロホンを向けるように水平
旋回部及び垂直旋回部を制御する制御部とを備えたもの
である。

【００１４】請求項６に記載した発明は、請求項５記載
の走行型点検ロボットにおいて、走行型点検ロボットを
移動させて異なる２点で測定した音源に対する向きと走
行型点検ロボットの移動距離とに基づいて、走行型点検
ロボットから音源までの距離を算出するもである。

【００１５】

【発明の実施の形態】以下、図に沿って本発明の実施形
態を説明する。まず、請求項１の発明の実施形態を述べ
る。

【００１６】図１は、請求項１の発明の実施形態の全体
的な構成を示すものである。走行型点検ロボット１は、
その本体に相当する箱型直方体形状の走行部２と、この
走行部２の下部にあり、走行部２を地上の路面３上に移
動可能に支持することのできる複数個の車輪（駆動輪お
よび従動輪）４と、走行部２の上部にあって、路面３に
対する水平面内を回動可能な円盤状の水平旋回部５と、
路面３に対する水平面内に回転軸を有する垂直旋回部６
を有し、また走行部２の側面上部には、地上の固定局と
の制御指令の通信用に棒状のアンテナを有する無線機７
が取り付けられている。

【００１７】水平旋回部５の上部には、これと一体に構
成された垂直旋回部６が設けられている。垂直旋回部６
は、固定部材６ａ、垂直旋回部材６ｂおよび支軸６ｃの
３つの部材から成っている。固定部材６ａは、水平旋回
部５と一体に形成され、同一軸心で貫通した孔部６ｄを
有している。垂直旋回部材６ｂは、これと一体に形成さ
れた円柱形状の支軸６ｃが固定部材６ａの孔部６ｄに回
動自在に遊嵌されることによって路面３に対する垂直面
内を回動可能となっている。

【００１８】カメラ９は、垂直旋回部材６ｂと一体に構
成されており、ズーミング可能なレンズ１０が装着され
ている。カメラ９の上部には、これと一体に指向性のあ
るマイクロホン１１がレンズ１０と同じ向きに取り付け
られている。従って、マイクロホン１１は、水平旋回部
５および垂直旋回部６の動きに応じて、カメラ９のレン
ズ１０と常に同一方向に保持される。

【００１９】一方、地上側には、本実施形態の走行型点
検ロボットのシステムを構成する無線機１２がケーブル
１３によって操作指令の入力機器であるジョイスティッ
ク１４と結ばれて地上に固定して設置されている。無線
機１２は、ケーブル１３によってジョイスティック１４
と結ばれているので、ジョイスティック１４によって入
力される操作指令を無線機１２から走行部２に取り付け
られた無線機７に通信して動作指令を伝達している。無
線機１２、ケ−ブル１３およびジョイスティック１４
は、移動しながら点検を行なう走行型点検ロボット１と
は区別して、固定局と呼ばれている。

【００２０】次に、走行型点検ロボットの動作について
説明する。オペレータは、ジョイスティック１４のレバ
ー１５を操作目的に従って倒すことによって走行型点検
ロボットの動作を指示することができる。レバー１５を
倒すことによってジョイスティック１４は信号を出力し
て、ケ−ブル１３から無線機１２に入力される。無線機
１２は、入力された信号を走行型点検ロボット１の無線
機７に送信する。この信号を受けた無線機７は、走行部
２の内部にある制御部１６に信号を伝送する。制御部１
６は、無線機７からの信号に従って、走行部２、水平旋
回部５、および垂直旋回部６の各軸の動作量を演算し、
各軸を駆動するアクチュエータ（図示省略）の駆動回路
（図示省略）に信号を出力して各軸を動作させる。

【００２１】図２は、制御部１６の主要な働きを説明し
た入出力図である。カメラ９の視野内にある点検対象物
をカメラ９の位置を移動させながら観察する場合、制御
部１６は点検対象物とカメラ９との間の距離情報（後述
するカメラのフォーカス値から演算される）と、カメラ
９の向きから点検対象物の位置を演算する。

【００２２】次に、走行部２に対する走行指令の信号が
入力され、これに対応して、走行部２と、その時の走行
部２の移動量に対する点検対象物の方向、即ち水平旋回
部５と、垂直旋回部６との各軸の動作量を演算し、カメ
ラ９が常に点検対象物の方向を向くようにカメラ９の水
平旋回部５と垂直旋回部６とを制御する。図２における
（）内の上下移動指令及び上下軸制御出力は、請求項２
の実施形態での制御部３５（後述）で用いられるもので
ある。制御部１６の入出力信号のうち、カメラとの距離
情報とフォーカス制御出力とは後述の図３により、ま
た、上下移動指令と上下軸制御出力とは、後述の図４に
より各々説明する。

【００２３】図３は、走行部２が移動した場合のカメラ
９の向きを示す図である。Ａは移動前の走行部２の位
置、Ｂは移動後あるいは移動中のある時点での走行部２
の位置である。位置Ａと位置Ｂとが形成する線分と、点
検対象物１７と位置Ａとが形成する線分とのなす角度を
α１として、これを位置Ａでのカメラ９の向きとする。
位置Ａと位置Ｂとが形成する線分と、点検対象物１７と
位置Ｂとが形成する線分とのなす角度をα２として、こ
れを位置Ｂでのカメラ９の向きとする。点検対象物１７
と位置Ａでのカメラ９との距離Ｌ１が与えられた場合、
走行部２が移動した距離をＸ１とすると、移動後の位置
Ｂでのカメラ９の向きα２は、数式１により求められ
る。

【００２４】

【数１】

【００２５】なお、走行型点検ロボット１の始動時に
は、オペレータの操作で点検対象物にカメラ９を向け、
フォーカスを合わせる。カメラ９はその視野内に複数の
被写体を有している場合には、特定の点検対象物を自ら
判断して探し、これにフォーカスを合わせることはでき
ないからである。この操作によって、角度α１について
は、カメラ９の水平旋回部５に取り付けられたエンコー
ダ等の回転角を電気信号に変換するセンサ（図示省略）
の出力値から得られる。同様に、距離Ｌ１は、図２にお
いて、カメラ９のレンズ１０を回転駆動させる部分に組
み込まれているエンコーダ等（図示省略）によって得ら
れた値（距離情報）を制御部１６に出力することによっ
て得られる。

【００２６】図４は、請求項２に記載した発明の実施形
態を示している。この図は、天井軌条を移動する走行型
点検ロボットの概略の構成を示したものである。走行型
点検ロボット２０は、その本体に相当する箱型直方体形
状の走行部２１と、この走行部２１の上部にあり、走行
部２１を天井に設けたレ−ル状の天井軌条２２上に移動
可能に支持することのできる複数個の車輪２３と、走行
部２１の下部にあって、路面３に対する水平面内を回動
可能な円盤状の水平旋回部２４と、路面３に対して上下
方向に伸縮できる上下移動部２５と、路面３に対する水
平面内に回転軸を有する垂直旋回部２６を有し、また走
行部２１の側面には、地上の固定局との制御指令の通信
用に棒状のアンテナを有する無線機２７が取り付けられ
ている。

【００２７】水平旋回部２４の下面には、これと一体に
構成され、図面の上下方向に一定範囲で伸縮可能で、か
つ上下方向の任意の位置に固定することができる上下移
動部２５が設けられている。さらに、上下移動部２５の
下端の路面３に対する面には、垂直旋回部２６が上下移
動部２５と一体となって取り付けられている。垂直旋回
部２６は、固定部材２６ａ、垂直旋回部材２６ｂおよび
支軸２６ｃの３つの部材から成っている。固定部材２６
ａは、同一軸心で貫通した孔部２６ｄを有している。垂
直旋回部材２６ｂは、これと一体に形成された円柱形状
の支軸２６ｃが固定部材２６ａの孔部２６ｄに回動自在
に遊嵌されることによって路面３に対する垂直面内を回
動可能となっている。

【００２８】カメラ２８は、垂直旋回部材２６ｂと一体
に構成されており、ズーミング可能なレンズ２９が装着
されている。カメラ２８の下部には、これと一体にマイ
クロホン３０がレンズ２９と同じ向きに取り付けられて
いる。従って、マイクロホン３０は、水平旋回部２４お
よび垂直旋回部２６の動きに応じて、カメラ２８のレン
ズ２９と常に同一方向に保持される。

【００２９】一方、地上側には、本実施形態の走行型点
検ロボット２０のシステムを構成する無線機３１がケー
ブル３２によって操作指令の入力機器であるジョイステ
ィック３３と結ばれて地上に固定して設置されている。
無線機３１は、ケーブル３２によってジョイスティック
３３と結ばれているので、ジョイスティック３３によっ
て入力される操作指令を無線機３１から走行部２１に取
り付けられた無線機２７に通信して動作指令を伝達して
いる。無線機３１、ケ−ブル３２およびジョイスティッ
ク３３は、移動しながら点検を行なう走行型点検ロボッ
ト２０とは区別して、固定局と呼ばれている。

【００３０】次に、走行型点検ロボット２０の動作につ
いて説明するが、この動作は、走行部２１が天井軌条２
２に沿って走行する点、及び上下移動部２５が上下方向
に伸縮する点を除けば、請求項１の実施形態（図１）と
同様である。オペレータは、ジョイスティック３３のレ
バー３４を操作目的に従って倒すことによって走行型点
検ロボット２０の動作を指示することができる。レバー
３４を倒すことによってジョイスティック３３は信号を
出力して、ケ−ブル３２から無線機３１に入力される。
無線機３１は、入力された信号を走行型点検ロボット２
０の無線機２７に送信する。この信号を受けた無線機２
７は、走行部２１の内部にある制御部３５に信号を伝送
する。

【００３１】制御部３５は、無線機３１からの信号に従
って、走行部２１、水平旋回部２４、上下移動部２５お
よび垂直旋回部２６の各軸の動作量を演算し、各軸を駆
動するアクチュエータ（図示省略）の駆動回路（図示省
略）に信号を出力して各軸を動作させる。この制御部３
５は、図１、図２の制御部１６に上下移動部２５に関す
る入出力が加えられたものである。

【００３２】制御部３５の主要な働きは、請求項１に記
載した発明の実施形態で説明した制御部１６と同様であ
るので図２を用いて説明する。カメラ２８の視野内にあ
る点検対象物を、カメラ２８の位置を移動させながら観
察する場合、制御部３５は、点検対象物とカメラ２８と
の距離情報と、カメラ２８の向きから点検対象物の位置
を演算する。ここで、上記距離情報は、前記同様にカメ
ラ２８のフォーカス値等から求めることができる。

【００３３】次に、上下移動部２５に対する移動指令に
対応して、その時の上下移動部２５の移動量に対する点
検対象物の方向、即ち水平旋回部２４、垂直旋回部２６
の各軸の動作量を演算し、カメラ２８が常に点検対象物
の方向を向くように、カメラ２８の水平旋回部２４と垂
直旋回部２６を制御する。

【００３４】請求項３に記載した発明の実施形態は、カ
メラ２８の視野内にある点検対象物をカメラ２８の位置
を移動させながら観察する場合に、カメラ２８と点検対
象物との間の距離を求めるためのものである。なお、以
下の説明でも制御部１６を例として挙げるが、制御部３
５についても同様である。

【００３５】図２において、制御部１６は点検対象物と
カメラ９との間の距離を得る必要がある。制御部１６
は、カメラ９のフォーカスの出力値である距離情報を読
み込み、その値から点検対象物とカメラ９との間の距離
を演算で求める。

【００３６】請求項４に記載した発明の実施形態は、カ
メラ９の視野内にある点検対象物をカメラ９の位置を移
動させながら観察する場合にカメラ９の焦点を合わせる
ためのものである。

【００３７】カメラ９が移動すると、カメラ９と点検対
象物との間の距離が変化するので、カメラ９のフォーカ
スがずれて映像は見えにくい状態となる。そこで、図２
において、制御部１６は、カメラ９の位置が変化するご
とに点検対象物との間の距離を演算し、フォーカス制御
値を出力する。カメラ９は、このフォーカス制御値を使
ってレンズ１０のフォーカスを合わせる。

【００３８】請求項５に記載した発明の実施形態は、点
検対象物の音の発生源（以下「音源」と記す）を観察
（特定）するためにマイクロホン１１（マイクロホン３
０についても同様であるが、以下では、便宜的にマイク
ロホン１１を例示して説明する）の位置や向きを制御す
るものである。図５は、この実施形態における主要部の
構成を示したものである。

【００３９】点検対象物から音源を捕らえて、制御対象
である図１の垂直旋回部６、水平旋回部５、走行部２の
各軸へ制御信号を出力する制御系の構成は、点検対象物
からの音を捕らえるマイクロホン１１と、マイクロホン
１１に接続されたケーブル５１により伝送された信号を
基に、音圧の大小を測定する音圧測定器５２と、この音
圧測定器５２からの信号を受けて制御対象に出力信号を
送る制御部１６とから成る。

【００４０】次に、この制御系の動きを説明すると、オ
ペレータの指示により音源を自動的に探す運転を行なう
場合、点検対象物の音源は、マイクロホン１１で捕らえ
られ、電気信号に変換されて、ケーブル５１によって音
圧測定器５２に出力される。音圧測定器５２は、入力さ
れた電気信号から音圧を測定して、制御部１６に出力す
る。

【００４１】制御部１６は、水平旋回部５及び垂直旋回
部６を微小角度移動させて再び音圧測定器５２により音
圧を測定し、先の測定結果と比較する。すなわち、音圧
の変化傾向によってマイクロホン１１（走行部２）が音
源に近付いているか、音源から遠ざかっているか、ある
いは音源方向に向いているかどうかを判断できるので、
音圧測定を繰り返しながら走行部２、水平旋回部５及び
垂直旋回部６の各軸を制御することにより、マイクロホ
ン１１の向きを正しく音源方向に向けながらマイクロホ
ン１１（走行部２）の位置を制御することができる。

【００４２】請求項６に記載した発明の実施形態は、音
源とマイクロホンとの間の距離を推定するためのもので
ある。点検対象物から図６の音源５０を捕らえて、制御
対象である図１の垂直旋回部６、水平旋回部６、走行部
２の各軸へ制御信号を出力する制御系の構成は、請求項
５の実施形態と同様である。従って、図１、図５および
図６を用いて、マイクロホン１１が捕らえた音源５０と
マイクロホン１１との距離を推定する運転を行なう場合
を説明する。

【００４３】図６は、走行部２が移動した場合のマイク
ロホン１１の向きを示す図である。Ｃは移動前の走行部
２の位置、Ｄは移動後あるいは移動中のある時点での走
行部２の位置である。位置Ｃと位置Ｄとを結ぶ線分と、
音源５０と位置Ｃとが形成する線分とのなす角度をα３
として、これを位置Ｃでのマイクロホン１１の向きとす
る。位置Ｃと位置Ｄとを結ぶ線分と、音源５０と位置Ｄ
とが形成する線分とのなす角度をα４として、これを位
置Ｄでのマイクロホン１１の向きとする。

【００４４】制御部１６が、マイクロホン１１と音源５
０との距離を演算する方法を説明すると、制御部１６
（図５）は、前述した請求項５の発明の実施形態により
マイクロホン１１を音源５０の方向に向かせ、その時の
走行部２の上でのマイクロホン１１の向き（α３）を記
憶する。オペレータが、図１のジョイスティック１４を
用いて、走行部２をＣ点からＤ点へ一定量（Ｘ２）移動
させると、制御部１６は、その位置（Ｄ点）で音源５０
の方向にマイクロホン１１を向かせ、その時の走行部２
の上でのマイクロホン１１の向き（α４）を求め、先の
向きα３と今回の向きα４と走行部２の移動量Ｘ２から
位置Ｄにおけるマイクロホン１１と音源５０の距離を推
定する。推定に使う式は、次の数式２のようになる。

【００４５】

【数２】

【００４６】

【発明の効果】請求項１記載の発明において、走行型点
検ロボットに搭載しているカメラは、点検対象物までの
距離と方向とを演算し、制御部によって垂直旋回部と水
平旋回部とを制御して点検対象物の方向に絶えず向かせ
ることができる。従って、カメラの視野内における点検
対象物の観察を、走行型点検ロボットの位置を移動させ
ながら行なうことができる。

【００４７】また、オペレータは、走行型点検ロボット
の移動に伴って、カメラの向きを操作して常に点検対象
物の方向に向ける必要がなく、走行型点検ロボットの走
行のみの操作に専念できる。従って、点検時の操作性は
格段に良くなり、更にはオペレータの負担も軽減され
る。

【００４８】請求項２記載の発明については、カメラ
は、垂直旋回部、水平旋回部及び上下移動部を有してい
るので、点検対象物に対する観察範囲が広がって最も視
認しやすい位置から観察することができる。従って、点
検対象物に対する死角が減るので点検精度が向上する。

【００４９】請求項３及び４記載の発明については、請
求項１または２記載の発明において、フォ−カス値を出
力可能なカメラを搭載し、出力されるフォーカス値を、
制御部における点検対象物までの距離の演算に用いるこ
とができるので、走行型点検ロボットが移動することに
よって点検対象物との距離が変化しても、カメラの点検
対象物に対するフォ−カスを維持したまま走行型点検ロ
ボットを動かすことができる。

【００５０】請求項５記載の発明については、請求項１
または請求項２の発明において、走行型点検ロボットに
搭載しているマイクロホンは、点検対象物の発生音の音
圧が最大となる方向に向けられるので、点検対象物の音
源の観察を、走行型点検ロボットの位置を移動させなが
ら行なうことができる。また、オペレータは、走行型点
検ロボットの移動に伴って、マイクロホンの向きを操作
して常に点検対象物の方向に向ける必要がなく、走行型
点検ロボットの走行のみの操作に専念できる。従って、
点検時の操作性は格段に良くなり、更にはオペレータの
負担も軽減される。

【００５１】請求項６記載の発明については、異なる２
点での音圧の測定によって、マイクロホンと音源までの
距離を算出することができる。従って、発生音の異常箇
所（音源）が、どの位置（どの機器）にあるかという特
定が容易にできるようになり、また故障に対する対応が
迅速となる。

【図面の簡単な説明】

【図１】発明の実施形態の全体的な構成を示す図であ
る。

【図２】制御部の主要な働きを説明した入出力図であ
る。

【図３】走行部が移動した場合のカメラの向きを示す図
である。

【図４】天井軌条を移動する走行型点検ロボットの概略
の構成を示す図である。

【図５】点検対象物の音源を観察（特定）する場合の主
要部の構成を示す図である。

【図６】走行部が移動する場合のマイクロホンの向きを
示す図である。

【符号の説明】

１，２０走行型点検ロボット２，２１走行部３路面４，２３車輪５，２４水平旋回部６，２６垂直旋回部９，２８カメラ１１，３０マイクロホン１４，３３ジョイスティック１６，３５制御部１７点検対象物２５上下移動部５０音源５２音圧測定器

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁶ 識別記号庁内整理番号ＦＩ技術表示箇所 // Ｇ０５Ｄ 1/02 Ｇ０５Ｄ 1/02 Ｙ

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】オペレータの外部からの指示で移動する
走行部と、該走行部に搭載されて点検対象物を撮影する
カメラと、該カメラを路面に対して水平面内で旋回させ
る水平旋回部と、カメラを路面に対して垂直面内で旋回
させる垂直旋回部とを有する走行型点検ロボットにおい
て、前記走行部を移動させるとき、点検対象物とカメラとの
間の距離と走行部の移動量とから走行型点検ロボットに
対する点検対象物の方向を演算し、この方向にカメラの
向きを変更させるように、垂直旋回部及び水平旋回部を
制御する制御部を備えたことを特徴とする走行型点検ロ
ボット。
【請求項２】オペレータの外部からの指示で移動する
走行部と、該走行部に搭載されて点検対象物を撮影する
カメラと、該カメラを地面に対して水平面内で旋回させ
る水平旋回部と、カメラを路面に対して垂直面内で旋回
させる垂直旋回部と、カメラを路面に対して垂直方向の
上下に移動可能な上下移動部とを有する走行型点検ロボ
ットにおいて、前記上下移動部を移動させるとき、点検対象物とカメラ
との間の距離と上下移動部の移動量から走行型点検ロボ
ットに対する前記点検対象物の方向を演算し、この方向
にカメラの向きを変更させるように垂直旋回部及び水平
旋回部を制御する制御部を備えたことを特徴とする走行
型点検ロボット。
【請求項３】請求項１または請求項２記載の走行型点
検ロボットにおいて、前記制御部は前記カメラから出力されたフォーカス値を
入力して前記点検対象物と前記カメラとの間の距離を演
算することを特徴とする走行型点検ロボット。
【請求項４】請求項１または請求項２記載の走行型点
検ロボットにおいて、該走行型点検ロボットと前記点検対象物との間の距離を
変換して得たフォーカス値を入力して、フォーカスを変
更するカメラを備えたことを特徴とする走行型点検ロボ
ット。
【請求項５】請求項１または請求項２記載の走行型点
検ロボットであって、前記点検対象物の発生音を取り込
むマイクロホンを搭載し、該マイクロホンを地面に対し
て水平面内で旋回させる水平旋回部と、前記マイクロホ
ンを地面に対して垂直面内で旋回させる垂直旋回部とを
有する走行型点検ロボットにおいて、前記発生音の音圧を測定する測定部と、音圧が最大となる方向に前記マイクロホンを向けるよう
に水平旋回部及び垂直旋回部を制御する制御部とを備え
たことを特徴とする走行型点検ロボット。
【請求項６】請求項５記載の走行型点検ロボットにお
いて、走行型点検ロボットを移動させて異なる２点で測定した
音源に対する向きと走行型点検ロボットの移動距離とに
基づいて、走行型点検ロボットから音源までの距離を算
出することを特徴とする走行型点検ロボット。