JP2007229837A - ロボット遠隔操縦システム - Google Patents

Abstract

【課題】移動するロボットを撮影する複数のカメラの切り替えを容易に実行することができるロボット遠隔操縦システムを提供すること。
【解決手段】
本発明にかかるロボット遠隔操縦システムでは、カメラ５は、その撮影範囲が基地局２の通信範囲と重なるように配置され、相互に関連付けて管理している。カメラ切替装置６は、遠隔操縦ロボット１と通信状態にある基地局２を特定する収容情報を基地局制御装置３から取得し、その収容情報により特定される基地局２と関連付けられたカメラ５の撮影画像を遠隔操縦コントローラ４に対して伝送する構成としている。これにより、遠隔操縦ロボット１を自動的に追従することが可能となる。
【選択図】 図１

Description

本発明はロボット遠隔操縦システムに関し、特にロボットを外部から撮影するカメラを用いたロボット遠隔操縦システムに関する。

従来からカメラを搭載した移動ロボットが提案されている（例えば、特許文献１や特許文献２参照）。移動ロボットに搭載されたカメラの画像情報は、無線通信により遠隔操縦コントローラに伝送され、そのモニタ上に表示される。移動ロボットの操縦者は、モニタに表示された画像を見ながら、移動ロボットを遠隔操縦することができる。

しかしながら、移動ロボットに搭載されたカメラ（以下、単に搭載カメラとする）により撮影された画像のみで遠隔操縦すると、移動ロボットの周りの環境を観察することには限度があるため、様々な不具合が発生する。例えば、移動ロボットに屈んで机の下にある物を拾わせるような場合に、搭載カメラ画像のみでは、物を拾った後に頭部を机に衝突させることがある。

このため、移動ロボットを遠隔操縦する場合、搭載カメラからの画像だけではロボットの姿勢がわからないため、外部から見たロボットの姿を操縦者に伝える試みがある（例えば、非特許文献１）。この文献では、ロボットの姿勢をコンピュータグラフィックスによりリアルタイム作成したものと、予めモデリングして取り込んでおいた環境グラフィックスとを合成して表示する技術が開示されている。しかしながら、この技術では、モデリングの負荷が高いという問題がある。また、移動ロボットの周囲の環境は、例えば、荷物が事後的に置かれたり、机の配置が変わったりするというように、動的に変化するので、その変化を追従して環境グラフィックスを作成することが困難である。
特開平１０−３４５７０号公報 特開２００４−２５５５５２号公報 Neo Ee Sian等，他４名「ヒューマノイドロボットの遠隔操作のためのマルチモーダルインターフェース」の講演スライド，第２３回日本ロボット学会学術講演 講演番号１Ｆ２１， ２００４年１１月

一方、簡易な手段としては、移動範囲をカバーするよう複数のカメラを設置しておき、移動するロボットを外部から撮影して遠隔操縦コントローラに伝送する方法が考えられる。しかしながら、この方法は、ロボットの移動範囲が狭い場合には有効だが、移動範囲が広くなるとカメラの台数が増え、移動するロボットを追従して切り替えることが困難になるという課題がある。

本発明は、かかる課題を解決するためになされたものであり、移動するロボットを撮影する複数のカメラの切り替えを容易に実行することができるロボット遠隔操縦システムを提供することを目的とする。

本発明にかかるロボット遠隔操縦システムは、遠隔操縦ロボットとの間で無線通信を行う複数の基地局と、前記基地局を制御し、前記遠隔操縦ロボットと通信状態にある基地局を特定する収容情報を生成する基地局制御装置と、前記基地局と対応付けられて設置された複数のカメラと、前記基地局制御装置より前記収容情報を取得し、この収容情報に基づいて前記複数のカメラから一部のカメラを選択し、選択されたカメラの画像情報を遠隔操縦コントローラに伝送するカメラ切替装置とを備えたものである。本発明は、このような構成を有しているので、カメラを自動的に切り替え、ロボットを追従して撮影することができる。特に、収容情報を利用してカメラの切替えを実現しているので、切替のための設備の追加を抑制でき、低コストで実現可能である。

本発明にかかる他のロボット遠隔操縦システムは、遠隔操縦ロボットとの間で無線通信を行う複数の基地局と、前記基地局を制御し、前記遠隔操縦ロボットと通信状態にある基地局を特定する収容情報を取得する基地局制御装置と、前記基地局と対応付けられて設置されたサブカメラと、前記サブカメラと接続され、当該サブカメラを切り替える複数のサブカメラ切替機と、前記基地局制御装置より前記収容情報を取得し、この収容情報に基づいて前記複数のサブカメラ切替機から一部のサブカメラ切替機を選択し、選択されたサブカメラ切替機と接続されたサブカメラの画像情報を遠隔操縦コントローラに伝送するカメラ切替装置とを備えたものである。本発明は、このような構成を有しているので、カメラを自動的に切り替え、ロボットを追従して撮影することができる。特に、収容情報を利用してカメラの切替えを実現しているので、切替のための設備の追加を抑制でき、低コストで実現可能である。さらに、本発明では、カメラの切替を二階層としているので、カメラ切替のための専用設備や配線を簡略化でき、低コストを実現できる。

ここで、かかるサブカメラは、前記遠隔操縦ロボットと無線通信を実行する無線装置を有し、前記サブカメラ切替機は、前記遠隔操縦ロボットと前記サブカメラの無線装置との間の通信状態に基づいて当該サブカメラの切替を実行することが好ましい。これにより、自動的にカメラを切り替えることができる。

好適な実施の形態において、前記サブカメラの無線装置の通信可能範囲は、前記基地局の通信可能範囲よりも狭い。また、前記基地局と前記遠隔操縦ロボットとの間では、当該遠隔操縦ロボットの制御のための制御情報を含む信号の送受信を行っており、前記基地局制御装置は、この信号の通信状態に基づいて前記遠隔操縦ロボットと通信を行なう基地局を選択している。

カメラ切替装置は、前記基地局の識別情報と前記カメラの識別情報とを対応付けた対応テーブルを備え、当該対応テーブルに参照して、カメラの選択を行なうことが好ましい。これにより、基地局とカメラの対応付けを容易に更新することができる。

基地局から出力される電波の放射パターンと、前記カメラの視野角が合致するように設定することによって、遠隔操縦ロボットをより的確に撮影することが可能となる。最適には、前記基地局と、当該基地局と対応付けられたカメラとは、近傍に設置されていることが望ましい。

本発明にかかるロボット制御システムは、移動ロボットを外部から撮影する複数のカメラと、前記移動ロボットの位置を検出し、位置情報を生成する位置検出手段と、前記位置検出手段により生成された位置情報に基づいて前記複数のカメラより一部のカメラを選択して、選択されたカメラの画像情報を選択するカメラ選択手段と、前記カメラ選択手段により選択されたカメラの画像を表示する表示手段とを備えたものである。本発明は、このような構成を有しているので、カメラを自動的に切り替え、ロボットを追従して撮影することができる。

本発明にかかる他のロボット制御システムは、移動ロボットとの間で無線通信を実行する複数の無線装置と、前記無線装置と対応付けられて設置された複数のカメラと、前記移動ロボットと前記複数の無線装置間の通信状態に基づいて前記複数のカメラから一部のカメラを選択し、選択されたカメラの画像情報を選択するカメラ選択手段と、前記カメラ選択手段により選択されたカメラの画像を表示する表示手段を備えたものである。本発明は、このような構成を有しているので、カメラを自動的に切り替え、ロボットを追従して撮影することができる。

本発明によれば、移動するロボットを撮影する複数のカメラの切り替えを容易に実行することができるロボット遠隔操縦システムを提供することができる。

発明の実施の形態１．
本実施の形態１にかかるロボット遠隔操縦システムの構成について、図１に示すブロック図を用いて説明する。

当該ロボット遠隔操縦システムにおいて操縦対象となる遠隔操縦ロボット１は、基地局２と無線接続されている。そして、本例では、基地局２と基地局制御装置３間、当該基地局制御装置３と遠隔操縦コントローラ４間はそれぞれ有線接続されている。また、本例では、遠隔操縦ロボット１を撮影するカメラ５とカメラ切替装置６間、当該カメラ切替装置６と遠隔操縦コントローラ４間もそれぞれ有線接続されている。さらに基地局制御装置３とカメラ切替装置間６も有線接続されている。但し、これらの接続は、無線接続も可能であるが、伝送遅延を考慮すると、有線接続であることが好ましい。

遠隔操縦ロボット１は、遠隔操縦により移動可能なヒューマノイドタイプの２足歩行型の多自由度移動ロボットである。本例にかかる遠隔操縦ロボット１は、頭部、胴部、右腕部、左腕部、右脚部、左脚部を備えている。これらの各部分は、それぞれ関節部を介して接続されており、遠隔操縦ロボット１に内蔵された制御部からの指令により、適宜関節部が駆動し、所定エリア内の移動や指令に従った動作を実行する。さらに、遠隔操縦ロボット１は、基地局２と無線通信を行うための無線装置を備えている。無線装置は、少なくとも電波信号を発生させる電波信号発生部であり、例えば、通信処理回路、アンテナを備えている。また、本例にかかる遠隔操縦ロボット１は、カメラを搭載している。搭載カメラで撮影された画像情報は、制御部により、無線装置を介して基地局２に送信される。また、当該遠隔操縦ロボット１の制御部は、基地局２より操縦を実現するための各種の制御情報を無線装置を介して受信し、その制御情報に従った動作を実行する。

基地局２は、いわゆる無線基地局であり、本例では遠隔操縦ロボット１と無線ＬＡＮ（Local Area Network）により無線通信可能な複数の基地局２１，２２，２３より構成されている。基地局２１，２２，２３は、遠隔操縦ロボット１の移動経路をカバーする無線通信エリアをそれぞれ有する。基地局２と遠隔操縦ロボット１間では、遠隔操縦を実現するための各種の制御情報や搭載カメラにより取得された画像情報等が無線通信によりやりとりされる。隣接する基地局間の距離は、例えば、２０〜３０ｍである。

基地局制御装置３は、各基地局２１，２２，２３を制御する装置である。この基地局制御装置３は、遠隔操縦ロボット１と遠隔操縦コントローラ４との間で通信される各種の情報を中継する他、特に、遠隔操縦ロボット１と通信する特定の基地局、即ち遠隔操縦ロボット１が属する基地局を選択する機能を有する。基地局の選択は、例えば、各基地局２１，２２，２３との通信状態を監視し、最も良い通信状態を選択することにより実現される。通信状態の監視の頻度は、設定により変更可能である。このとき、通信状態を表わすパラメータとしては、遠隔操縦ロボット１から出力される電波の電界強度であってもよく、また、信号品質を示すＳＮＲ（Signal to Noise Ratio）、ＢＥＲ（Bit Error Rate）、ＲＳＳＩ（Received Signal Strength Indication）やＰＥＲ（Packet Error Rate）であってもよい。基地局制御装置３は、遠隔操縦ロボット１と通信状態にある基地局の識別情報を収容情報として所定の記憶手段に格納している。

遠隔操縦コントローラ４は、遠隔操縦ロボット１の操縦者によって操作される操縦手段である。かかる遠隔操縦コントローラ４は、遠隔操縦ロボット１の動作を制御する制御情報を入力するための入力手段、遠隔操縦ロボット１に搭載されたカメラにより撮影された画像や外部カメラ５により撮影された画像を表示する表示手段を有し、例えば、パーソナルコンピュータ（ＰＣ）や携帯電話機により実現できる。当該入力手段には、例えば、スティック型入力手段、マウス、タッチパネル、キーボード等が含まれる。また、当該表示手段には、液晶ディスプレイやＣＲＴが含まれる。

カメラ５は、遠隔操縦ロボット１と物理的に独立して、この遠隔操縦ロボット１の移動空間に設けられた外部カメラであり、当該遠隔操縦ロボット１を外部から撮影し、動画像からなる画像情報を取得するための撮影手段である。カメラ５は、例えば、動画撮影可能なＣＣＤ（Charge Coupled Device）カメラであり、撮像素子、画像処理回路等を備えている。カメラ５は、複数のカメラ５１，５２，５３により構成されている。各カメラ５１，５２，５３は、遠隔操縦ロボット１の移動範囲をカバーするようにそれぞれ異なる撮影範囲を有するが、それぞれの撮影範囲は一部が重複することを妨げるものではない。例えば、図２に示されるように、各カメラ５１，５２，５３は、遠隔操縦ロボット１の移動経路上の壁や天井等に設置され、いずれかのカメラにより遠隔操縦ロボット１を外部から撮影できる位置に配置されている。カメラ５は、基本的に所定の撮影範囲を固定的に撮影するものであってもよいが、ズーム機構やターン機構を有するものであってもよい。さらに、各カメラ５１，５２，５３のそれぞれは、遠隔操縦ロボット１を追従する機能を有していても良い。カメラ５は、一方向を所定の広がりをもって撮影するカメラであってもよく、全周囲カメラであってもよい。カメラ５については、選択されたカメラのみ電源がオン状態にあり、その他のカメラについては電源はオフ状態にしてもよいが、選択・非選択にかかわらず全てオン状態としてもよい。

本実施の形態１にかかるカメラ５１，５２，５３のそれぞれは、基地局２１，２２，２３のうちの一つも若しくは複数と対応付けられている。即ち、カメラ５と基地局２とは、１対Ｎ（Ｎは１以上）の関係で関連付けられている。関連付けられたカメラ５と基地局２とは、基本的に近傍に設けられている。両者の関連付けは、図３に示されるようなカメラ対応表（テーブル）によって管理される。この例では、互いに関連付けられた基地局２とカメラ５の、基地局ＩＤ（識別情報）とカメラＩＤとが対応付けられている。

また、図４に示されるように、基地局２のアンテナからの電波放射パターン２Ａを、カメラ５の撮影範囲５Ａ、即ち、視野角と合致するように設定すると、最適な位置で切替を行なうことができ、遠隔操縦ロボット１を的確に撮影することができ、追従性を高めることができる。

カメラ切替装置６は、遠隔操縦コントローラ４による設定に応じて自動切替モードと、手動切替モードに設定することができる。自動切替モードに設定された場合、当該カメラ切替装置６は、基地局制御装置３の保持する収容情報に応じてカメラ５１，５２，５３を自動的に切り替え、選択されたカメラ５の画像情報を取得し、遠隔操縦コントローラ４に対して伝送する。そのため、カメラ切替装置６には、図３に示されるようなカメラ対応表（テーブル）が設定されている。本実施の形態では、基地局２とカメラ５の対応関係をテーブルにより管理しているので、対応関係を容易に変更（更新）できる。

基地局制御装置３より、遠隔操縦ロボット１が通信状態にある基地局の基地局ＩＤを、カメラ切替装置６が取得し、そして、カメラ対応表に基づいて当該基地局ＩＤと関連付けられたカメラＩＤを取得する。カメラ切替装置６は、このカメラＩＤにより特定されるカメラより画像情報を選択し、取得して、遠隔操縦コントローラ４に対して伝送する。

手動切替モードに設定された場合、カメラ切替装置６は、操縦者が遠隔操縦コントローラ４に所定の入力を行なうことによって発生するカメラ切替信号に応じて、選択されたカメラ５に切り替え、選択されたカメラの画像情報を取得し、遠隔操縦コントローラ４に対して伝送する。

続いて、図２を用いて、本実施の形態１にかかるロボット遠隔操縦システムの展開構成について説明する。本例において、カメラ５１は基地局２２及び基地局２３に関連付けられ、カメラ５２は基地局２１に関連付けられ、カメラ５３は基地局２４に関連付けられている。この例では、図に示されるように、基地局２１が天井に、基地局２２，２４が壁に、基地局２３が床に設けられている。なお、図２において点線で示された範囲は、カメラ５の撮影範囲を示す。

カメラ５１は、基地局２２及び基地局２３の近傍の壁に設けられている。本例においてカメラ５１は、全周囲カメラである。カメラ５２は、基地局２１の近傍の天井に設けられている。カメラ５２は、基地局２１と一体化されていてもよい。また、カメラ５３は、基地局２４の近傍の壁に設けられている。カメラ５３は、基地局２４と一体化されていてもよい。

図５に、遠隔操縦コントローラ４のディスプレイ５０１に表示される画面表示レイアウトを示す。図５（ａ）において、表示領域５０２には遠隔操縦ロボット１に搭載されたカメラによって撮影された画像が表示され、表示領域５０３には遠隔操縦ロボット１が通信状態にある基地局２と関連付けられたカメラ５によって撮影された画像が表示される。

図５（ｂ）は他の画面表示レイアウトを示しており、表示領域５０２と表示領域５０３に加えて、さらに、表示領域５０４が表示される。表示領域５０４には、遠隔操縦ロボット１が通信状態にある基地局２と隣接する基地局２と関連付けられたカメラ５によって撮影された画像が表示される。図５（ａ）（ｂ）の画面表示レイアウト例では、遠隔操縦ロボット１に搭載されたカメラの画像をカメラ５の画像よりも大きく表示したが、カメラ５の画像の方を大きくしてもよい。また、カメラ５の画像は、図５（ａ）では１つの領域に、同図（ｂ）では２つの領域に表示するようにしたが、３つ以上の領域に表示するようにしてもよい。

図２及び図６を用いて、本実施の形態１にかかるロボット遠隔操縦システムの処理の流れについて説明する。

最初に遠隔操縦ロボット１は、図２に示されるように、基地局２４と通信状態にあるものとする。図６のフローチャートに示されるように、まず、カメラ切替装置６は、手動切替モードにあるか否かを判定する（Ｓ１０１）。手動切替モードにあると判定した場合に、カメラ切替装置６は切替信号を待機する（Ｓ１０２）。そして、カメラ切替装置６は、遠隔操縦コントローラ４から切替信号を受信した場合には、現在選択されているカメラ５と異なるカメラ５を選択し、そのカメラ５の画像を取得し、遠隔操縦コントローラ４に対して伝送する（Ｓ１０３）。遠隔操縦コントローラ４は、当該画像を受信し、ディスプレイに表示する。例えば、図２に示す例において、カメラ５３以外のカメラ５１やカメラ５２を選択し、遠隔操縦コントローラ４のディスプレイに選択されたカメラ５１やカメラ５２の画像が表示される。

カメラ切替装置６は、手動切替モードが設定された状態か否かを判定し（Ｓ１０４）、手動切替モードが設定された状態の場合には、ステップＳ１０２に戻り、切替信号を待機する。

手動切替モードの設定が解除され、自動切替モードが設定された状態にある場合に、カメラ切替装置６は、基地局制御装置３から収容情報を取得する（Ｓ１０５）。具体的には、カメラ切替装置６は、基地局制御装置３に対して収容情報の送信を要求し、これに応じて基地局制御装置３がカメラ切替装置６に対して最新の収容情報を送信する。この例では、カメラ切替装置６の収容情報の送信要求を行なうようにしたが、基地局制御装置３自体が、収容情報の更新をトリガーとして、収容情報の更新情報をカメラ切替装置６に対して送信するようにしてもよい。

カメラ切替装置６は、基地局制御装置３から取得した収容情報が前回取得した収容情報から更新されたかどうかを判定する（Ｓ１０６）。判定の結果、収容情報は更新されていないものと判定された場合には、当該カメラ切替装置６は、ステップＳ１０１を実行する。

判定の結果、収容情報は更新され、遠隔操縦ロボット１が通信状態にあると前回の収容情報により特定された基地局２と異なる基地局２が当該遠隔操縦ロボット１と通信状態にあることが示されている場合には、その基地局２と関連付けられたカメラ５を選択し、そのカメラ５からの画像情報を遠隔操縦コントローラ４に対して伝送する（Ｓ１０７）。

図２に示す例において、例えば、基地局２４と通信状態にある遠隔操縦ロボット１が図上で左側に移動すると、基地局制御装置３は、基地局２４と遠隔操縦ロボット１間の通信状態の劣化を検出して、遠隔操縦ロボット１の通信相手を基地局２４から基地局２１に切り替える。カメラ切替装置６は、予め定められたタイミングで基地局制御装置３に対して収容情報の送信を要求する。基地局制御装置３は、カメラ切替装置６からの収容情報の送信要求に応じて、遠隔操縦ロボット１が基地局２１と通信状態にあることを示す収容情報をカメラ切替装置６に対して送信する。カメラ切替装置６は、収容情報に応じて、カメラ対応表より当該基地局２１と関連付けられたカメラ５２からの画像を取得し、遠隔操縦コントローラ４に対して伝送する。遠隔操縦コントローラ４では、カメラ５３からの画像情報が表示された状態から、カメラ５２からの画像情報が表示された状態に遷移する。同様にして遠隔操縦ロボット１の通信相手が基地局２１から基地局２３に切り替わった場合には、基地局２３に関連付けられたカメラ５１からの画像に切り替わる。但し、遠隔操縦ロボット１の通信相手が基地局２３から基地局２２に切り替わったとしても、基地局２２と基地局２３はともにカメラ５１と関連付けられているため、遠隔操縦コントローラ４のディスプレイに表示される画像は同じままである。

上述のように、本実施の形態１にかかるロボット遠隔操縦システムでは、移動するロボットを撮影する複数のカメラの切り替えを、当該ロボットと通信状態にある基地局の情報に応じて切り替えるようにしたので、自動的にカメラを切り替えることができる。より具体的には、広い屋内や多層の空間内を移動するロボットを操縦する際に、常にロボット付近のカメラが自動的に選択されるため、ロボットを見失うことなく操縦に専念できる。

特に、ロボットと通信状態にある基地局の情報は複数の基地局を介してロボットを遠隔操縦する場合には必須であり、既に存在する情報なので、カメラ切り替えのみのために必要な装置の追加を抑制できる。換言すると、カメラの切り替えを無線基地局の切り替えと同期させているため、カメラ切替のための専用設備を必要とせず、実現が容易かつ低コストである。

発明の実施の形態２．
本実施の形態２にかかるロボット遠隔操縦システムは、カメラの切替処理を階層化したシステムであり、より具体的には、一つの基地局に対応するカメラ（以下、サブカメラ）を複数設置し、このサブカメラを切り替えて遠隔操縦ロボットの撮影を切り替えるようにした。図７は、本実施の形態２にかかるロボット遠隔操縦システムの構成を示すブロック図である。

図７に示されるように、遠隔操縦ロボット１、基地局２、基地局制御装置３及び遠隔操縦コントローラ４、カメラ切替装置６については、基本的に発明の実施の形態１と同様の構成を有する。

本実施の形態２では、カメラ５に代わって複数のサブカメラ７が設けられている。サブカメラ７は、遠隔操縦ロボット１を撮影し、撮影した画像情報をサブカメラ切替機８及びカメラ切替装置６を介して遠隔操縦コントローラ４に伝送する機能に加えて、遠隔操縦ロボット１と短距離無線通信により無線通信を実行する短距離無線装置を有する。この短距離無線装置は、遠隔操縦ロボット１の接近を検知するためのデバイスである。短距離無線装置は、例えば、Bluetooth（登録商標）、Zigbee（登録商標）やアクティブ無線タグ（ＲＦＩＤ）による通信プロトコルに従って動作し、その通信距離は、例えば数ｍ〜１０数ｍであり、基地局２の通信距離よりも短い。通信距離、即ち電波の到達距離は、サブカメラ７の撮影範囲と同程度であることが好ましい。サブカメラ７は、例えば、図９に示されるように壁や天井に固定され、通信範囲７Ａに示されるような指向性を有するパッチアンテナを備えている。

本実施の形態２においてサブカメラ７を設けたことに伴って、遠隔操縦ロボット１は、基地局２と通信を行うための無線装置に加えて、サブカメラ７と通信を行うため短距離無線装置を備えている。この短距離無線装置は、例えば、アンテナ及び通信処理回路を有し、定期的にビーコン信号を出力する。

また、本実施の形態２では、複数のサブカメラ７を切替制御するためのサブカメラ切替機８をさらに備えている。サブカメラ切替機８には、１個以上のサブカメラ７が接続され、さらにカメラ切替装置６とも接続されている。サブカメラ切替機８は、遠隔操縦ロボット１の短距離無線装置から出力された電波の電界強度を検出し、最も電界強度が高い電波を受信したサブカメラ７を選択し、このサブカメラ７が撮影した画像情報をカメラ切替装置６に対して出力する。このとき、通信状態を表わすパラメータとしては、遠隔操縦ロボット１から出力される電波の電界強度でなくとも、信号品質を示すＳＮＲやＢＥＲであってもよい。

本実施の形態２では、基地局２とサブカメラ切替機８を互いに関連付けた対応表がカメラ切替装置６の記憶手段に格納されている。本例では、基地局２１とサブカメラ切替機８１が関連付けられ、基地局２２とサブカメラ切替機８２が関連付けられ、基地局２３とサブカメラ切替機８３が関連付けられ、基地局２４とサブカメラ切替機８４が関連付けられている。ここで、サブカメラ切替機８のそれぞれは、サブカメラ７と接続されているから、基地局２のそれぞれは、一つ以上のサブカメラ７と関連付けられている。

続いて、図８を用いて、本実施の形態２にかかるロボット遠隔操縦システムの展開構成について説明する。この例では、図に示されるように、基地局２１が天井に、基地局２２，２４が壁に、基地局２３が床に設けられている。なお、図２において点線で示された範囲は、サブカメラ７の撮影範囲を示す。各サブカメラ７は異なる撮影範囲を有し、遠隔操縦ロボット１の移動経路上において、当該遠隔操縦ロボット１を撮影できるように配置されている。

サブカメラ７１，７２及びサブカメラ切替機８１は、基地局２１の近傍に設けられている。サブカメラ７３，７４，７５及びサブカメラ切替機８２は、基地局２２の近傍に設けられている。サブカメラ７６及びサブカメラ切替機８３は、基地局２３の近傍に設けられている。サブカメラ７７，７８，７９及びサブカメラ切替機８４は、基地局２４の近傍に設けられている。

本実施の形態２においても発明の実施の形態１と同様にカメラ切替装置６は、自動切換えモードでは、基地局制御装置３より収容情報を取得し、対応表に従って関連付けられたサブカメラ切替機８と接続された、いずれかのサブカメラ７により遠隔操縦ロボット１の撮影を行い、画像情報を遠隔操縦コントローラ４に伝送し、表示する。この一連の処理については、基本的に発明の実施の形態１において説明した図６に示すフローチャートの処理と同様であるため、説明を省略する。

サブカメラ７の自動選択処理について、図１０に示すフローチャートを用いて説明する。

まず、サブカメラ切替機８は、手動切替モードにあるか否かを判定する（Ｓ２０１）。手動切替モードにあると判定した場合に、サブカメラ切替機８は切替信号を待機する（Ｓ２０２）。そして、サブカメラ切替機８は、遠隔操縦コントローラ４から切替信号を受信した場合には、この切替信号に基づいて現在選択されているサブカメラ７と異なるサブカメラ７を選択し、そのサブカメラ７の画像を取得し、遠隔操縦コントローラ４に対して伝送する（Ｓ２０３）。遠隔操縦コントローラ４は、当該画像を受信し、ディスプレイに表示する。

手動切替モードが設定された状態か否かを判定し（Ｓ２０４）、手動切替モードが設定された状態の場合には、ステップＳ２０２に戻り、切替信号を待機する。

サブカメラ切替機８が手動切替モードの設定が解除され、自動切替モードが設定された状態にある場合に、サブカメラ切替機８は、各サブカメラ７から遠隔操縦ロボット１から発せられた信号の受信強度を収集する（Ｓ２０５）。例えば、サブカメラ切替機８１は、サブカメラ７１，７２から当該信号の受信強度を収集する。

次に、サブカメラ切替機８は、現在選択されて遠隔操縦コントローラ４に対して画像情報を伝送しているサブカメラ７の受信強度よりも高い受信強度の信号を遠隔操縦ロボット１から受信しているサブカメラ７があるかどうかを判定する（Ｓ２０６）。判定の結果、そのような条件を充足するサブカメラ７がないと判定された場合には、ステップＳ２０１の処理に戻る。また、判定の結果、かかる条件を充足するサブカメラ７があると判定された場合に、サブカメラ切替機８は、そのサブカメラ７に切り替え、切り替わったサブカメラ７の画像情報を遠隔操縦コントローラ４に対して出力する。

以上の通り、本実施の形態２では、多数のカメラを二階層に構成し、比較的長い通信距離を有する無線装置と、比較的短い通信距離を有する短距離無線装置をそれぞれに使い分けることにより、広い屋内や多層の空間内を移動するロボットを操縦する際、カメラを多数配置しても常にロボット付近のカメラが自動選択されるため、ロボットを見失うことなく操縦に専念できるという効果がある。

さらに、カメラの切替を二階層とすることで、すべて短距離無線装置によって切り替える場合に比べて、カメラ切り替えのための専用設備や配線が簡略化でき、低コストを実現できる。

その他の実施の形態．
尚、上述の実施の形態に限らず、このほか、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変形、実施が可能である。

上述の例では、遠隔操縦ロボット１が通信する基地局２の選択は、基地局２が受信した信号の電界強度を基地局２が測定して、基地局制御装置３が判断したが、これに限らず、電界強度の測定（通信状態の測定）を遠隔操縦ロボット１が行ない、基地局２に報告するようにしてもよい。さらに、最も通信状態のよい基地局２の選択も遠隔操縦ロボット１が行なうようにしてもよい。この場合でも基地局２の選択情報である収容情報は、基地局２及び基地局制御装置３経由でカメラ切替装置６に対して伝送される。

上述の例では、基地局２の収容情報を利用してカメラ５の自動切換を行なったが、カメラ切替の判断を行なうために遠隔操縦ロボット１より出力された専用の無線信号を検出する受信機をカメラ５と対応付けて設置し、最も通信状態のよい信号を受信した受信機と関連付けられたカメラ５を選択するようにしてもよい。さらに、カメラ切替装置６が各カメラ５の撮影画像を画像分析し、遠隔操縦ロボット１を抽出し、最も的確に映し出しているカメラ５の画像を選択するようにしてもよい。さらに、また、複数のカメラより一部のカメラを選択するのみならず、遠隔操縦ロボット１の位置に基づいて、この遠隔操縦ロボット１が写るように回転やズーム制御をしてもよい。

さらに、遠隔操縦ロボット１の位置を検出するために、衛星や屋内基地局を用いたＧＰＳ（Gloval Positioning System）技術や、ロボットの頭部に取り付けた超音波発信機より発信される超音波を複数の超音波センサにより検出してロボットの位置を検出するようにしてもよい。

上述の例における遠隔操縦ロボット１は、いわゆる２足歩行型のロボットであったが、これに限らず、関節駆動部を備えた車両や倒立制御される車輪移動型のロボットであってもよい。

本発明の実施の形態１にかかるロボット遠隔操縦システムの構成を示すブロック図である。 本発明の実施の形態１にかかるロボット遠隔操縦システムの展開例を示す模式図である。 本発明の実施の形態１にかかるロボット遠隔操縦システムにおいて用いられるカメラ対応表である。 本発明の実施の形態１にかかるロボット遠隔操縦システムの基地局から送出される電波放射パターンと、カメラの撮影範囲の関係を説明するための図である。 本発明の実施の形態１にかかるロボット遠隔操縦システムの遠隔操縦コントローラにおける画面表示レイアウト例である。 本発明の実施の形態１にかかるロボット遠隔操縦システムにおけるカメラ自動切替に関する処理の流れを示すフローチャートである。 本発明の実施の形態２にかかるロボット遠隔操縦システムの構成を示すブロック図である。 本発明の実施の形態２にかかるロボット遠隔操縦システムの展開例を示す模式図である。 本発明の実施の形態２にかかるロボット遠隔操縦システムのサブカメラの設置構成を示す図である。 本発明の実施の形態２にかかるロボット遠隔操縦システムにおけるカメラ自動切替に関する処理の流れを示すフローチャートである。

符号の説明

１ 遠隔操縦ロボット
２ 基地局
３ 基地局制御装置
４ 遠隔操縦コントローラ
５ カメラ
６ カメラ切替装置
７ サブカメラ
８ サブカメラ切替機

Claims (10)

1. 遠隔操縦ロボットとの間で無線通信を行う複数の基地局と、
   前記基地局を制御し、前記遠隔操縦ロボットと通信状態にある基地局を特定する収容情報を生成する基地局制御装置と、
   前記基地局と対応付けられて設置された複数のカメラと、
   前記基地局制御装置より前記収容情報を取得し、この収容情報に基づいて前記複数のカメラから一部のカメラを選択し、選択されたカメラの画像情報を遠隔操縦コントローラに伝送するカメラ切替装置とを備えたロボット遠隔操縦システム。
2. 遠隔操縦ロボットとの間で無線通信を行う複数の基地局と、
   前記基地局を制御し、前記遠隔操縦ロボットと通信状態にある基地局を特定する収容情報を取得する基地局制御装置と、
   前記基地局と対応付けられて設置されたサブカメラと、
   前記サブカメラと接続され、当該サブカメラを切り替える複数のサブカメラ切替機と、
   前記基地局制御装置より前記収容情報を取得し、この収容情報に基づいて前記サブカメラ切替機から一部のサブカメラ切替機を選択し、選択されたサブカメラ切替機と接続されたサブカメラの画像情報を遠隔操縦コントローラに伝送するカメラ切替装置とを備えたロボット遠隔操縦システム。
3. 前記サブカメラは、前記遠隔操縦ロボットと無線通信を実行する無線装置を有し、
   前記サブカメラ切替機は、前記遠隔操縦ロボットと前記サブカメラの無線装置との間の通信状態に基づいて当該サブカメラの切替を実行することを特徴とする請求項２記載のロボット遠隔操縦システム。
4. 前記サブカメラの無線装置の通信可能範囲は、前記基地局の通信可能範囲よりも狭いことを特徴とする請求項３記載のロボット遠隔操縦システム。
5. 前記基地局と前記遠隔操縦ロボットとの間では、当該遠隔操縦ロボットの制御のための制御情報を含む信号の送受信を行っており、前記基地局制御装置は、この信号の通信状態に基づいて前記遠隔操縦ロボットと通信を行なう基地局を選択することを特徴とする請求項１から４いずれかに記載のロボット遠隔操縦システム。
6. 前記カメラ切替装置は、前記基地局の識別情報と前記カメラの識別情報とを対応付けた対応テーブルを備え、当該対応テーブルに参照して、カメラの選択を行なうことを特徴とする請求項１記載のロボット遠隔操縦システム。
7. 前記基地局から出力される電波の放射パターンと、前記カメラの視野角が合致するように設定したことを特徴とする請求項１記載のロボット遠隔操縦システム。
8. 前記基地局と、当該基地局と対応付けられたカメラとは、近傍に設置されていることを特徴とする請求項１記載のロボット遠隔操縦システム。
9. 移動ロボットを外部から撮影する複数のカメラと、
   前記移動ロボットの位置を検出し、位置情報を生成する位置検出手段と、
   前記位置検出手段により生成された位置情報に基づいて前記複数のカメラより一部のカメラを選択して、選択されたカメラの画像情報を選択するカメラ選択手段と、
   前記カメラ選択手段により選択されたカメラの画像を表示する表示手段とを備えたロボット制御システム。
10. 移動ロボットとの間で無線通信を実行する複数の無線装置と、
    前記無線装置と対応付けられて設置された複数のカメラと、
    前記移動ロボットと前記複数の無線装置間の通信状態に基づいて前記複数のカメラから一部のカメラを選択し、選択されたカメラの画像情報を選択するカメラ選択手段と、
    前記カメラ選択手段により選択されたカメラの画像を表示する表示手段を備えたロボット制御システム。

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