JP6735446B2 - カメラシステムとその制御方法、及び電子機器とその制御プログラム - Google Patents

Description

本開示は、カメラシステムとその制御方法に関する。さらに、本開示は、上記カメラシステムを制御する、例えばスマートフォンなどの電子機器とその制御プログラムに関する。

特許文献１は、移動する被写体を撮影するのに好適な撮影装置を提供するために、被写体にＧＰＳ（Global Positioning System）等で構成された被写体位置検出部を有する電子機器を取り付けることを開示している。

撮影装置は、無線により電子機器から受信した被写体の位置と自ら検出した撮影装置の位置及び姿勢とに基づいて、撮影画面に対する被写体像の位置と撮影装置から被写体までの距離とを演算する。

撮影装置は、撮影画面に対する被写体像の位置に応じて、ファインダ画面上に被写体像の位置や方向を表すマークをスーパーインポーズ表示したり、撮影装置から被写体までの距離に応じて、測距領域や測光領域の位置および大きさを変更したりする。

特開２００２−３１４８５１号公報

しかしながら、特許文献１に係る撮像装置は、ＧＰＳを用いて移動する被写体の位置を検出することにより測位しているので、屋内では被写体の位置を測位することができない。また、屋外の限定された領域において移動する被写体を追尾する場合においても、被写体の位置検出精度はＧＰＳの位置検出精度に依存するので、それよりも高い精度で被写体の位置を測位することができない。

本開示の目的は、屋内もしくは屋外の限定された領域において移動する被写体を、従来技術に比較して高精度でかつ自動的に追尾して撮像することができるカメラシステムを提供することにある。

本開示に係るカメラシステムは、プリセット位置又はその近傍に存在する電子機器を保有する被写体に対して、リモートカメラを自動的に向けるためのカメラシステムであって、リモートカメラと、プリセット位置に対応する位置に設けられ、ビーコン信号を送信するビーコン信号送信装置と、ビーコン信号を受信する電子機器とを備え、プリセット位置の情報を格納する記憶部と、ビーコン信号の受信強度に基づいて電子機器とビーコン信号送信装置との間の距離を推定する距離判定部と、距離判定部によって推定された距離が所定値未満である場合に、記憶部に格納された情報に基づいて、リモートカメラをプリセット位置に向けるための制御コマンドを生成する制御コマンド生成部とのそれぞれが、リモートカメラまたは電子機器の少なくとも一方に含まれていることを特徴とする。

本開示に係るカメラシステムによれば、屋内もしくは屋外の限定された領域において移動する被写体を、従来技術に比較して高精度でかつ自動的に追尾して撮像することができる。

図１は、実施の形態１に係るカメラシステムの構成を示すブロック図である。 図２は、実施の形態１に係るカメラシステムを説明するための模式図である。 図３は、実施の形態１に係る測距方法を説明するための平面図である。 図４は、実施の形態１に係るプリセット位置特定処理を示すフローチャートである。 図５は、実施の形態２に係るカメラシステムの構成を示すブロック図である。 図６は、実施の形態２に係るカメラシステムを説明するための模式図である。 図７は、実施の形態２に係る測位方法を説明するための平面図である。 図８は、実施の形態２に係る被写体位置特定処理を示すフローチャートである。 図９は、実施の形態２に係るビーコン信号探索処理を示すフローチャートである。 図１０は、実施の形態３に係るカメラシステムの構成を示すブロック図である。 図１１は、実施の形態３に係る被写体位置特定処理を示すフローチャートである。 図１２は、変形例に係る測位方法を説明するための平面図である。

以下、適宜図面を参照しながら、実施の形態を詳細に説明する。但し、必要以上に詳細な説明は省略する場合がある。例えば、既によく知られた事項の詳細説明や実質的に同一の構成に対する重複説明を省略する場合がある。これは、以下の説明が不必要に冗長になるのを避け、当業者の理解を容易にするためである。

なお、発明者は、当業者が本開示を十分に理解するために添付図面および以下の説明を提供するのであって、これらによって請求の範囲に記載の主題を限定することを意図するものではない。

（実施の形態１）
図１は、実施の形態１に係るカメラシステムの構成を示すブロック図である。また、図２は、実施の形態１に係るカメラシステムを説明するための模式図である。

図１及び図２において、実施の形態１に係るカメラシステムは、ビーコン信号送信装置Ｂｎ（ｎ＝１，２，…，Ｎ）と、タグデバイスＴＤと、リモートカメラＲＣと、無線基地局ＲＢとを備える。

ビーコン信号送信装置Ｂｎは、Ｎ個（Ｎは１以上の整数）存在する。タグデバイスＴＤは、被写体５０によって所持される。リモートカメラＲＣは、被写体５０を撮像する。無線基地局ＲＢは、例えば無線ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）などの無線回線を介してタグデバイスＴＤと接続され、かつ、有線ＬＡＮ４０（上記無線回線であってもよい）を介してリモートカメラＲＣと接続される。

図２において、室ＲＲは、例えば直方体形状を有し、例えば天井面Ｓ１の中央部にリモートカメラＲＣ及び無線基地局ＲＢが設けられている。また、天井面Ｓ１には、互いに所定の距離だけ離隔された６個のビーコン信号送信装置Ｂｎ（ｎ＝１，２，…，６）が設けられている。ここで、各ビーコン信号送信装置Ｂｎは、天井面Ｓ１において２次元座標（ｘｎ，ｙｎ）に対応する位置に固定されている。そして、床面Ｓ２上における各ビーコン信号送信装置Ｂｎの直下の位置を、それぞれプリセット床位置Ｑｎ（ｎ＝１，２，…，６）とする。また、各プリセット床位置Ｑｎ（ｎ＝１，２，…，６）から各ビーコン信号送信装置Ｂｎ（ｎ＝１，２，…，６）に向かって所定の高さＨの位置を、プリセット位置Ｐｎ（ｎ＝１，２，…，６）とする。各プリセット位置Ｐｎは、例えば人間である被写体５０がタグデバイスＴＤを所持して移動する場合に撮像すべき位置である。なお、各プリセット床位置Ｑｎ及び各プリセット位置Ｐｎは、対応するビーコン信号送信装置Ｂｎと同一の２次元座標（ｘｎ，ｙｎ）を有する。

ここで、高さＨは、被写体５０を撮像できるような所定の高さに設定される。本実施の形態では、タグデバイスＴＤを所持して移動する被写体が所定のプリセット位置Ｐｎ又はその近傍にいる場合に、リモートカメラＲＣをそのプリセット位置Ｐｎに向けるように遠隔制御する。図２に示すように、被写体５０がプリセット位置Ｐ１近傍、すなわち、ビーコン信号送信装置Ｂ１の近傍に位置している場合は、リモートカメラＲＣは、プリセット位置Ｐ１へカメラ３２（図１参照）を向ける。

なお、各プリセット位置Ｐｎは、床面Ｓ２上に設定してもよく、すなわちＨ＝０としてもよく、その場合は、各プリセット床位置Ｑｎとそれに対応するプリセット位置Ｐｎとは同一の位置となる。例えば、被写体が高さＨを無視可能な犬などの動物、赤ちゃんなどの場合に、各プリセット床位置Ｑｎとそれに対応するプリセット位置Ｐｎとが同一の位置となる。

図１において、タグデバイスＴＤは、例えばスマートフォンなどの電子機器であって、制御部１０と、ビーコン信号受信部２１と、無線通信部２２とを備える。制御部１０は、例えばＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）などのディジタル計算機であって、距離判定部１１と、制御コマンドの一例としてプリセット用制御コマンドを生成するプリセット用制御コマンド生成部１２とによって構成される。

ビーコン信号受信部２１は、各ビーコン信号送信装置Ｂｎからのビーコン信号を受信する。距離判定部１１は、受信した各ビーコン信号の受信強度に基づいて、それらビーコン信号を送信した各ビーコン信号送信装置ＢｎとタグデバイスＴＤとの距離ｒをそれぞれ推定し、推定した中で最も値の小さい距離ｒが所定値ｒｔｈ未満であるか否かを判定する。プリセット用制御コマンド生成部１２は、最も値の小さい距離ｒが所定値ｒｔｈ未満の場合に、タグデバイスＴＤを有する被写体５０（図２参照）が、距離ｒの値が最も小さいプリセット位置（ｘｎ，ｙｎ）の近傍に存在していると判定する。そして、距離ｒの値が最も小さいビーコン信号送信装置Ｂｎに対応するプリセット位置Ｐｎ（図２参照）にリモートカメラＲＣのカメラ３２を向けるための制御コマンドを生成する。無線通信部２２は、生成した制御コマンドを無線基地局ＲＢに無線送信する。

無線基地局ＲＢは、制御コマンドを含む無線信号を受信して、制御コマンドを有線ＬＡＮ４０を介してリモートカメラＲＣに送信する。

リモートカメラＲＣは、カメラ３２と、二軸雲台３３と、有線通信部３１と、制御部３０と、記憶部としてプリセットメモリ３０ｍとを備える。

カメラ３２は、被写体を撮像するためのものであって、ズーム機能を有する。二軸雲台３３は、カメラ３２を支持するためのものであって、二軸でパン及びチルトを制御可能である。有線通信部３１は、制御コマンドを受信する。制御部３０は、受信した制御コマンドに基づいて、カメラ３２のズーム及び二軸雲台３３のパン及びチルトを制御する。それら制御は、ビーコン信号送信装置Ｂｎ（又はビーコン信号）の番号ｎ毎に、その直下に位置するプリセット位置Ｐｎにおけるパン、チルト及びズームの制御情報（以下、単に「制御情報」）を予め格納するプリセットメモリ３０ｍを参照して行われる。

図３は、実施の形態１に係る測距方法を説明するための平面図である。

図３において、各ビーコン信号送信装置Ｂｎからは、例えば無指向性アンテナを用いて、常時同心円状に微弱な連続電波であるビーコン信号が送信されている。ここで、例えば１０ｍＷ以下の微弱電波を用いれば、ビーコン信号送信装置Ｂｎからの距離が長くなるにつれてビーコン信号の受信強度が急峻に減衰する電波伝搬特性を利用できる。そうすれば、高精度で距離を推定することができる。具体的には、例えばアップル社が「ｉＢｅａｃｏｎ（登録商標）」と呼ぶ「Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）４．０ Ｌｏｗ Ｅｎｅｒｇｙ（ＢＬＥ）」の仕様に準拠するビーコン信号の規格を公開しており、この規格に準拠してビーコン信号を発生してもよい。多くのスマートフォンはＢＬＥをサポートしており、この特性を利用して高精度の距離ｒの推定が可能である。

以上説明したように、タグデバイスＴＤは、受信されたビーコン信号の受信強度に基づいて、タグデバイスＴＤからビーコン信号送信装置Ｂｎまでの距離を推定することができる。

図４は、実施の形態１に係るプリセット位置特定処理を示すフローチャートである。本実施の形態では、リモートカメラＲＣのプリセットメモリ３０ｍに、Ｎ個のビーコン信号送信装置Ｂｎにそれぞれ対応するＮ個のプリセット位置Ｐｎにおける制御情報が予め格納されている。そして、タグデバイスＴＤからリモートカメラＲＣに対して制御コマンド（ビーコン信号送信装置Ｂｎ又はビーコン信号の番号ｎ）が送信される。リモートカメラは、いずれかの番号ｎに対応する制御情報に基づいて、その番号ｎに対応するプリセット位置Ｐｎに対してカメラ３２を向けるように制御する。

図４及び図１に示すように、まず、ステップＳ１において、制御部１０は、各ビーコン信号送信装置Ｂｎについてビーコン信号を受信したか否かを判断する。ＹＥＳの場合はステップＳ２に進む一方、ＮＯの場合はステップＳ１に戻る。ステップＳ２では、距離判定部１１は、受信した各ビーコン信号の受信強度に基づいてタグデバイスＴＤから各ビーコン信号送信装置Ｂｎまでの距離ｒをそれぞれ推定する。次いで、ステップＳ３において、距離判定部１１は、推定した中で最も値の小さい距離ｒが所定値ｒｔｈ未満であるか否かを判断する。ＹＥＳの場合はステップＳ４に進む一方、ＮＯの場合はステップＳ１に戻る。ここで、所定値ｒｔｈは距離のしきい値であり、具体的には、被写体５０（図２参照）がプリセット位置Ｐｎ又はその近傍に近づいたことを検知するための距離のしきい値である。

さらに、ステップＳ４において、プリセット用制御コマンド生成部１２は、距離ｒの値が最も小さいビーコン信号送信装置Ｂｎの直下のプリセット位置ＰｎにリモートカメラＲＣを向けるための制御コマンド（ビーコン信号送信装置Ｂｎ又はビーコン信号の番号ｎ）を生成する。そして、無線通信部２２から無線基地局ＲＢ、及び有線ＬＡＮ４０を介して、制御コマンドをリモートカメラＲＣの有線通信部３１に送信して、ステップＳ１に戻る。

上記ステップＳ４の後、リモートカメラＲＣの制御部３０は、有線通信部３１からリモートカメラＲＣを向けるための制御コマンド（ビーコン信号送信装置Ｂｎ又はビーコン信号の番号ｎ）を受信する。そして、番号ｎを検索キーとして、プリセットメモリ３０ｍ内のプリセット位置Ｐｎにおけるパン、チルト及びズームの情報を検索して取得する。そして、パン及びチルトの制御情報に基づいて、カメラ３２がプリセット位置Ｐｎを向くように、二軸雲台３３を制御する。また、ズームの制御情報に基づいて、カメラ３２を制御する。

なお、図４のプリセット位置特定処理を実行する制御プログラムは、タグデバイスＴＤが例えばスマートフォンなどの電子機器である場合に、電子機器のアプリケーションの制御プログラムとなる。

以上説明したように、本実施の形態に係るカメラシステムによれば、被写体５０を撮像すべきプリセット位置Ｐｎが既知である場合において、従来技術に比較してきわめて簡単な構成でかつ高精度で被写体５０を追尾してリモートカメラＲＣを被写体５０に向けるように自動的に追尾できる。したがって、カメラマン及びオペレータが不要であって、滑らかなカメラワークを実現することができ、既設のリモートカメラにおいても被写体を自動的に追尾することができる。また、タグデバイスＴＤとして既存のスマートフォンを利用できるという特有の効果を有する。

なお、本実施の形態においては、タグデバイスＴＤが距離判定部１１及びプリセット用制御コマンド生成部１２を備える構成としたが、リモートカメラＲＣがこれらを備える構成としてもよい。この場合、ビーコン信号の受信強度の情報は、タグデバイスＴＤの無線通信部２２から無線基地局ＲＢを介してリモートカメラへ送信される。そして、リモートカメラＲＣにおいて、カメラ３２をプリセット位置に向けるために必要な、距離の推定や制御コマンドの生成が行われる。

また、本実施の形態においては、リモートカメラＲＣがプリセットメモリ３０ｍを備える構成としたが、タグデバイスＴＤがこれを備える構成としてもよい。この場合、タグデバイスＴＤにおいて、カメラ３２をプリセット位置Ｐｎへ向けるためのパン、チルト及びズームの制御情報を取得する。そして、かかる制御情報を、タグデバイスＴＤの無線通信部２２から無線基地局ＲＢを介してリモートカメラＲＣへ送信する。

すなわち、本実施の形態においては、距離判定部１１と、プリセット用制御コマンド生成部１２と、プリセットメモリ３０ｍとはそれぞれ、リモートカメラＲＣまたはタグデバイスＴＤの少なくとも一方に含まれていればよい。

（実施の形態２）
図５は、実施の形態２に係るカメラシステムの構成を示すブロック図である。また、図６は、実施の形態２に係るカメラシステムを説明するための模式図である。実施の形態２に係るカメラシステムは、図１の実施の形態１に係るカメラシステムと比較して以下の点（１）〜（４）が異なる。
（１）リモートカメラＲＣにはプリセットメモリ３０ｍを備えておらず、タグデバイスＴＤから送信される制御コマンドに含まれるパン、チルト及びズームの制御情報に基づいて、制御部３０はカメラ３２及び二軸雲台３３を制御する。ここで、制御コマンドは、リモートカメラＲＣを被写体５０に向けるためのパン、チルト及びズームの制御情報を含む。
（２）図６と図２を比較すればわかるように、実施の形態２では、プリセット位置Ｐｎ及びプリセット床位置Ｑｎを設定しない。
（３）制御部１０に代えて、制御部１０Ａを備える。制御部１０Ａは、距離判定部１１に代えて位置推定部１３を備え、プリセット用制御コマンド生成部１２に代えて制御コマンドの一例として追尾用制御コマンドを生成する追尾用制御コマンド生成部１２Ａを備えるとともに、位置情報取得部１４及び位置情報テーブルメモリ１５をさらに備える。
（４）ビーコン信号のＩＤ（例えば、ビーコン信号送信装置Ｂｎ又はビーコン信号の番号ｎや、室ＲＲを特定する文字列）やリモートカメラＲＣ及びビーコン信号送信装置Ｂｎの位置情報などが格納されたサーバ装置４１(又はクラウドでもよい)を備える。

以下、実施の形態１との相違点について以下に説明する。

図５において、位置情報取得部１４は、リモートカメラＲＣ及び各ビーコン信号送信装置Ｂｎの位置情報を、位置情報テーブルメモリ１５に格納する。それら位置情報は、予め取得されているか、もしくは、後述する図９のビーコン信号探索処理を用いて有線ＬＡＮ４０（もしくはタグデバイスＴＤに接続されるネットワーク）上のサーバ装置４１から取得される。位置推定部１３は、互いに所定の距離だけ離隔して設けられた少なくとも３つのビーコン信号送信装置Ｂｎの位置と、少なくとも３つのビーコン信号送信装置Ｂｎからのビーコン信号の受信強度に基づいて推定された各距離とに基づいて、タグデバイスＴＤの位置（２次元座標）を推定する（推定方法については詳細を後述する）。追尾用制御コマンド生成部１２Ａは、推定されたタグデバイスＴＤの位置と、位置情報テーブルメモリ１５内のリモートカメラＲＣの位置座標とに基づいて、カメラ３２をタグデバイスＴＤを所持する被写体５０（図６参照）に向けるための追尾用制御コマンドを生成する。そして、追尾用制御コマンドをリモートカメラＲＣに送信して、カメラ３２を被写体５０に向けるよう制御する。

図７は、実施の形態２に係る測位方法を説明するための平面図である。図７において、例えばビーコン信号送信装置Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３の位置座標は以下のように既知であることする。
Ｂ１（ｘ１，ｙ１）；
Ｂ２（ｘ２，ｙ２）；
Ｂ３（ｘ３，ｙ３）。

また、ビーコン信号送信装置Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３と、タグデバイスＴＤとの間の各距離を、ｒ１，ｒ２，ｒ３とする。

少なくとも３つのビーコン信号送信装置Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３からタグデバイスＴＤまでの距離が分かれば、タグデバイスＴＤの座標（ｘ，ｙ）を計算できる。座標の計算には、例えば、公知の三辺測量（Ｔｒｉｌａｔｅｒａｔｉｏｎ）の公式を用いることができるが、他の公式を用いてもよい。

図８は、実施の形態２に係る被写体位置特定処理を示すフローチャートである。

図８及び図５に示すように、まず、ステップＳ１１において、制御部１０Ａは、３つのビーコン信号送信装置Ｂｎからの３つのビーコン信号を受信したか否かを判断する。ＹＥＳの場合はステップＳ１２に進む一方、ＮＯの場合はステップＳ１１に戻る。次いで、ステップＳ１２において、位置推定部１３は、受信したビーコン信号の受信強度に基づいて、タグデバイスＴＤから３つのビーコン信号送信装置Ｂｎまでの距離を推定し、推定された３つの距離に基づいてタグデバイスＴＤの位置を推定する。さらに、ステップＳ１３において、追尾用制御コマンド生成部１２Ａは、推定されたタグデバイスＴＤの位置に対してリモートカメラＲＣを向けるための制御コマンドを生成する。そして、無線通信部２２から無線基地局ＲＢ及び有線ＬＡＮ４０を介して制御コマンドをリモートカメラＲＣの有線通信部３１に送信して、ステップＳ１１に戻る。ここで、パン、チルト及びズームの制御情報を含む制御コマンドは、例えば被写体５０（図６参照）の全体を撮像するように被写体５０を追尾するための制御コマンドである。

上記ステップＳ１３の後、リモートカメラＲＣの制御部３０は、有線通信部３１から、リモートカメラＲＣを向けるための制御コマンドを受信する。そして、受信した制御コマンドのパン及びチルトの制御情報に基づいて、カメラ３２がタグデバイスＴＤの座標位置を向くように、二軸雲台３３を制御する。また、受信した制御コマンドのズームの制御情報に基づいて、カメラ３２を、タグデバイスＴＤを有する被写体５０（図６参照）の全体を撮像できるように制御する。

なお、図８の被写体位置特定処理を実行する制御プログラムは、タグデバイスＴＤが例えばスマートフォンなどの電子機器である場合に、電子機器のアプリケーションの制御プログラムとなる。

本実施の形態では、少なくとも３つのビーコン信号を同時に検出できる状態において、３つのビーコン信号送信装置ＢｎからタグデバイスＴＤまでの各距離ｒｎに基づいてタグデバイスＴＤの位置座標を推定する。そして、タグデバイスＴＤの方向を向くように制御コマンドをリモートカメラＲＣに送信する。これにより、リモートカメラＲＣはタグデバイスＴＤを所持する被写体５０を追尾して撮像できる。

なお、４つ以上のビーコン信号が検出される場合は、受信した電波の受信強度の強い順に３つのビーコン信号を選択して位置推定に使用してもよい。もしくは、変形例として図１１を参照して詳細後述するように４つ以上のビーコン信号送信装置Ｂｎからの距離に応じた重みをつけてタグデバイスＴＤの位置を推定してもよい。

図９は、実施の形態２に係るビーコン信号探索処理を示すフローチャートである。
（Ａ）互いに大きさの異なる複数の室ＲＲがあり、各室ＲＲにおいて、リモートカメラＲＣ及び複数のビーコン信号送信装置Ｂｎの位置が異なる場合。
（Ｂ）同じ大きさの複数の室ＲＲがあり、各室ＲＲにおいてリモートカメラＲＣ及び複数のビーコン信号送信装置Ｂｎの位置が異なる場合。

上記（Ａ）（Ｂ）の場合は、ビーコン信号送信装置Ｂｎの位置情報の全てを予めタグデバイスＴＤに格納すると、タグデバイスＴＤのメモリ容量が圧迫される。

そこで、図９に示すようなビーコン信号探索処理を行う構成とすることが考えられる。ビーコン信号探索処理では、例えば、
（Ｉ）タグデバイスＴＤの電源がオンになったときに、
（ＩＩ）タグデバイスＴＤがリセットされたときに、
（ＩＩＩ）所定の周期で訪れるタイミングに達したときに、もしくは
（ＩＶ）入口から室ＲＲ入ったときに、
ビーコン信号のＩＤから室ＲＲを特定し、その室ＲＲにおける位置情報を取得する。具体的には、受信したビーコン信号のＩＤに基づいて、リモートカメラＲＣ及び複数のビーコン信号送信装置Ｂｎの位置情報を、例えば有線ＬＡＮ４０上のサーバ装置４１（又はクラウドでもよい）から取得する。ビーコン信号のＩＤは、入口付近に設置したビーコン信号送信装置Ｂｎに被写体５０が近接した際に取得する。

図９及び図５に示すように、まず、ステップＳ２１において、制御部１０Ａは、新しいビーコン信号を受信したか否かを判断する。ＹＥＳの場合はステップＳ２２に進む一方、ＮＯの場合はステップＳ２１に戻る。次いで、ステップＳ２２において、位置情報取得部１４は、ビーコン信号受信部２１で受信したビーコン信号からビーコン信号のＩＤを取得し、無線通信部２２、無線基地局ＲＢ及び有線ＬＡＮ４０を介して、サーバ装置４１に対してビーコン信号のＩＤが存在するか否かを問い合わせる。ステップＳ２３において、位置情報取得部１４は、サーバ装置４１からの問い合わせ結果に基づいて、ビーコン信号のＩＤがサーバ装置４１に存在するか否かを判断する。ＹＥＳの場合はステップＳ２４に進む一方、ＮＯの場合はステップＳ２１に戻る。ステップＳ２４において、位置情報取得部１４は、ビーコン信号のＩＤに対応したビーコン信号送信装置Ｂｎ及びリモートカメラＲＣの設置位置情報をサーバ装置４１に対して問い合わせる。さらに、ステップＳ２５において、サーバ装置４１からリモートカメラＲＣ及び各ビーコン信号送信装置Ｂｎの設置位置情報を取得し、その設置位置情報を位置情報テーブルメモリ１５に格納して、ステップＳ２１に戻る。

なお、図９のビーコン信号探索処理を実行する制御プログラムは、タグデバイスＴＤが例えばスマートフォンなどの電子機器である場合に、電子機器のアプリケーションの制御プログラムとなる。

図９のビーコン信号探索処理によれば、サーバ装置４１からＩＤに対応したビーコン信号送信装置Ｂｎ及びリモートカメラＲＣの位置情報を取得できる。そのため、位置情報の変更はサーバ装置４１上のみで行えばよく、複数のタグデバイスＴＤにおける更新は不要になる。

以上説明したように、本実施の形態に係るカメラシステムによれば、被写体５０を撮像すべきプリセット位置Ｐｎが未知であっても、少なくとも３つのビーコン信号の受信強度に基づいてタグデバイスＴＤと各ビーコン信号送信装置Ｂｎとの間の距離を推定することができる。そのため、タグデバイスＴＤの位置を推定することができ、その位置に基づいて、リモートカメラＲＣのための制御コマンドを生成してリモートカメラＲＣを制御することができる。これにより、従来技術に比較してきわめて簡単な構成でかつ高い精度で被写体５０を追尾しながら、リモートカメラＲＣを被写体５０の方に向けることができる。

なお、被写体５０の移動範囲が、２つのビーコン信号送信装置Ｂ１，Ｂ２を結んだ直線を挟んで存在する２つの領域のうちの一方の領域である場合には、２つのビーコン信号送信装置Ｂ１，Ｂ２だけで、タグデバイスＴＤの位置（二次元座標）を推定することができる。例えば、２つのビーコン信号送信装置がともに室ＲＲの壁際に水平方向に間隔をあけた状態で設置されているような場合である。

さらに、被写体５０が直線的にのみ移動する場合には、１つのビーコン信号送信装置Ｂ１だけで、タグデバイスＴＤの位置（二次元座標）を推定することができる。例えば、被写体がレール上や廊下などを往復動作するような場合である。

かかる場合、本実施の形態のように必ずしも３つのビーコン信号送信装置を必要とすることなく、リモートカメラＲＣは被写体５０を自動的に追尾できる。

（実施の形態３）
図１０は、実施の形態３に係るカメラシステムの構成を示すブロック図である。図１０において、実施の形態３に係るカメラシステムは、図５の実施の形態２に係るカメラシステムと比較して以下の点（１）、（２）が異なる。
（１）タグデバイスＴＤの動き信号を検出するために、加速度、回転角（ジャイロ）、地磁気などを計測する、モーションセンサ２３を備える。

ここで、モーションセンサ２３は、ｘ、ｙ、ｚ軸に対する加速度、回転角（ジャイロ）、地磁気などを、高精度に高周波数で計測できることが特徴である。一方、モーションセンサ２３で検出する動き信号は、長時間の使用により積分誤差が大きくなる。よって、モーションセンサは、ビーコン信号による位置検出方法を用いた場合における、短時間の誤差を補正する目的で使用される。
（２）制御部１０Ａに代えて、制御部１０Ｂを備える。ここで、モーションセンサ２３からの動き信号に基づいて、位置推定部１３により推定されたタグデバイスＴＤの位置座標を補正する位置補正部１３Ｃを、位置推定部１３においてさらに備える。

以下、実施の形態２との相違点について説明する。

図１０において、モーションセンサ２３は、動き信号を検出しビーコン信号の受信強度によって推定された位置を、モーションセンサ２３の動き信号の情報を使って補正する。

これにより、ビーコン信号に基づく位置推定だけでは精度が足りない場合、モーションセンサ２３で検出する動き信号の値が変化しなければ、その動き信号の情報を優先して被写体５０が静止していると判定する。例えば、タグデバイスＴＤが静止しているにも関わらず、ビーコン信号の強度が揺らいで、被写体５０が移動したと推定されたような場合である。

具体的には、モーションセンサ２３により歩数および移動方向を検出し、自律的に移動軌跡を計算する技術（Ｐｅｄｅｓｔｒｉａｎ Ｄｅａｄ Ｒｅｃｋｏｎｉｎｇ）が知られている。これを利用して、まず、１秒以上の長時間における被写体５０の動きに対して、ビーコン信号に基づいて被写体５０の位置を推定する。そして、１秒未満の短時間における被写体５０の動きに対して、ビーコン信号に基づいて推定した位置を被写体５０の基準とし、モーションセンサ２３による自律航法を用いて計算された移動軌跡によってその位置を補正する。

図１１は、実施の形態３に係る被写体位置特定処理を示すフローチャートである。

図１１及び図１０において、まず、ステップＳ１１において、制御部１０Ｂは、３つのビーコン信号送信装置Ｂｎからの３つのビーコン信号を受信したか否かを判断する。ＹＥＳの場合はステップＳ１２に進む一方、ＮＯの場合はステップＳ１１に戻る。次いで、ステップＳ１２において、位置推定部１３は、の受信強度に基づいてタグデバイスＴＤから３つのビーコン信号送信装置Ｂｎまでの距離ｒｎをそれぞれ推定し、推定された３つの距離ｒｎに基づいてタグデバイスＴＤの位置を推定する。そして、ステップＳ１４において、位置推定部１３は、モーションセンサ２３からの動き信号を受信したか否かを判断する。ＹＥＳの場合はステップＳ１５に進む一方、ＮＯの場合はステップＳ１１に戻る。ステップＳ１５において、位置補正部１３Ｃは、モーションセンサ２３からの動き信号の情報に基づいてタグデバイスＴＤの位置を補正する。ステップＳ１３Ａにおいて、追尾用制御コマンド生成部１２Ａは、推定又は補正されたタグデバイスＴＤの位置に対してリモートカメラＲＣを被写体５０に向けるための制御コマンドを生成する。そして、無線通信部２２から無線基地局ＲＢ及び有線ＬＡＮ４０を介して、制御コマンドをリモートカメラＲＣの有線通信部３１に送信する。

上記ステップＳ１３Ａの後、リモートカメラＲＣの制御部３０は、有線通信部３１からリモートカメラＲＣを向けるための制御コマンドを受信する。そして、受信した制御コマンドのパン及びチルトの制御情報に基づいて、カメラ３２がタグデバイスＴＤの座標位置を向くように、二軸雲台３３を制御する。また、受信した制御コマンドのズームの制御情報に基づいて、タグデバイスＴＤを有する被写体５０（図６参照）の全体を撮像できるようにカメラ３２を制御する。

なお、図１１の被写体位置特定処理を実行する制御プログラムは、タグデバイスＴＤが例えばスマートフォンなどの電子機器である場合は、電子機器のアプリケーションの制御プログラムとなる。

以上説明したように、本実施の形態に係るカメラシステムによれば、実施の形態２に係るタグデバイスＴＤの位置推定に加えて、モーションセンサ２３からの動き信号に基づいてタグデバイスＴＤの位置を補正することができる。これにより、実施の形態２と比較してより高い精度で被写体５０を追尾しながら、リモートカメラＲＣを被写体５０の方に自動的に向けることができる。

以上のように、本出願において開示する技術の例示として、実施の形態１〜３を説明した。しかしながら、本開示における技術は、これに限定されず、適宜、変更、置き換え、付加、省略などを行った実施の形態にも適用可能である。また、上記実施の形態１〜３で説明した各構成要素を組み合わせて、新たな実施の形態とすることも可能である。

そこで、以下、他の実施の形態を例示する。

以上の実施の形態１〜３においては、図２及び図６に図示した屋内施設の室ＲＲ内に少なくとも１つ又は複数のビーコン信号送信装置Ｂｎ及びリモートカメラＲＣを設けた場合について説明しているが、本開示はこれに限らず、屋外の限定された領域内において、同様に少なくとも１つ又は複数のビーコン信号送信装置Ｂｎ及びリモートカメラＲＣを設けた場合にも適用できる。

以上の実施の形態１〜３においては、電子機器としてスマートフォンの例を示しているが、本開示はこれに限らず、電子機器は、携帯電話機、音楽プレイヤー、パーソナルコンピュータなどの電子機器であってもよい。

以上の実施の形態１では、図２を参照してビーコン信号送信装置Ｂｎとタグデバイスとの間の距離に基づいてプリセット位置Ｐｎを特定し、また、実施の形態２及び実施の形態３では、図６を用いて説明したようにビーコン信号送信装置ＢｎとタグデバイスＴＤとの間の距離に基づいて被写体５０の位置を測位しているが、本開示はこれに限らず、以下の方法（１）〜（５）によって測位してもよい。
（１）ＩＭＥＳ（Indoor MEssaging System）測位：専用機器から送信される信号を用いて屋内の被写体５０の位置を測位する。
（２）Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）測位：複数のＷｉ−Ｆｉアクセスポイントから送信される電波の電波強度や到達時間などから被写体５０の位置を測位する。
（３）基地局測位：携帯電話の基地局から定期的に送信される所在確認信号に対する応答の方向と遅延時間に基づいて被写体５０の位置を測位する。
（４）音波測位：人間の耳に聞こえない超音波を発信機から送信し、その超音波をマイクロホンで拾うことで被写体５０の位置を測位する。
（５）可視光測位：ＬＥＤなどの照明装置を人間が感知できない早さで点滅させることで信号を送り、その信号を利用して被写体５０の位置を測位する。

以上の実施の形態２及び３では、タグデバイスＴＤが制御部１０Ａ又は制御部１０Ｂを備える構成としたが、リモートカメラＲＣが制御部１０Ａ又は制御部１０Ｂの全部又は一部を備える構成としてもよい。

図１２は、変形例に係る測位方法を説明するための平面図である。

図１２において、例えばビーコン信号送信装置Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３，Ｂ４の位置座標は以下のように既知であることする。
Ｂ１（ｘ１，ｙ１）；
Ｂ２（ｘ２，ｙ２）；
Ｂ３（ｘ３，ｙ３）；
Ｂ４（ｘ４，ｙ４）。

また、ビーコン信号送信装置Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３，Ｂ４と、タグデバイスＴＤとの間の各距離を、ｒ１，ｒ２，ｒ３，ｒ４とする。

以下、図１２を参照して、４つ以上のビーコン信号に基づく各距離に応じた重み付けでタグデバイスＴＤの位置を推定する方法について説明する。具体的には、４つのビーコン信号送信装置Ｂｎから４つのビーコン信号を受信した場合について説明する。

４つのビーコン信号送信装置Ｂｎから３つのビーコン信号送信装置Ｂｎを選択する組み合わせは以下の４通りである。
（１）セットＡ（Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３）に基づいて推定されたタグデバイスＴＤの座標位置を（ｘａ，ｙａ）とする。
（２）セットＢ（Ｂ２，Ｂ３，Ｂ４）に基づいて推定されたタグデバイスＴＤの座標位置を（ｘｂ，ｙｂ）とする。
（３）セットＣ（Ｂ３，Ｂ４，Ｂ１）に基づいて推定されたタグデバイスＴＤの座標位置を（ｘｃ，ｙｃ）とする。
（４）セットＤ（Ｂ４，Ｂ１，Ｂ２）に基づいて推定されたタグデバイスＴＤの座標位置を（ｘｄ，ｙｄ）とする。

３つのビーコン信号に基づき推定されるタグデバイスＴＤの座標位置は、三辺測量（Ｔｒｉｌａｔｅｒａｔｉｏｎ）の公式を用いて計算すると、以下の４つであると推定される。例えば、セットＡの３つのビーコン信号送信装置Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３からのタグデバイスＴＤとの間の各距離の２乗平均からセットＡの平均距離Ｒａを求める。以下同様にして、セットＢ、Ｃ、Ｄについて平均距離Ｒｂ，Ｒｃ，Ｒｄを求める。

以上の平均距離Ｒａ，Ｒｂ，Ｒｃ，Ｒｄに基づいて、タグデバイスＴＤの座標位置（ｘ，ｙ）を以下のように計算できる。

以上の変形例においては、４つのビーコン信号に基づく各距離に応じた重み付けでタグデバイスＴＤの座標位置を推定する方法を用いたが、本開示はこれに限らず、５つ以上のビーコン信号に基づく各距離に応じた重み付けでタグデバイスＴＤの座標位置を推定する方法を用いてもよい。

以上のように、本開示における技術の例示として、実施の形態を説明した。そのために、添付図面および詳細な説明を提供した。

従って、添付図面および詳細な説明に記載された構成要素の中には、課題解決のために必須な構成要素だけでなく、上記技術を例示するために、課題解決のためには必須でない構成要素も含まれ得る。そのため、それらの必須ではない構成要素が添付図面や詳細な説明に記載されていることをもって、直ちに、それらの必須ではない構成要素が必須であるとの認定をするべきではない。

また、上述の実施の形態は、本開示における技術を例示するためのものであるから、請求の範囲またはその均等の範囲において種々の変更、置き換え、付加、省略などを行うことができる。

以上詳述したように、本開示は、屋内の室もしくは屋外の限定された領域において移動する被写体を自動的に追尾して撮像することができるカメラシステムとその制御方法に適用できる。また、上記カメラシステムを制御する、例えばスマートフォンなどの電子機器とその制御プログラムにも適用できる。

１０，１０Ａ，１０Ｂ 制御部
１１ 距離判定部
１２ プリセット用制御コマンド生成部
１２Ａ 追尾用制御コマンド生成部
１３ 位置推定部
１３Ｃ 位置補正部
１４ 位置情報取得部
１５ 位置情報テーブルメモリ
２１ ビーコン信号受信部
２２ 無線通信部
２３ モーションセンサ
３０ 制御部
３０ｍ プリセットメモリ（記憶部）
３１ 有線通信部
３２ カメラ
３３ 二軸雲台
４０ 有線ＬＡＮ
４１ サーバ装置（又はクラウド）
５０ 被写体
Ｂｎ ビーコン信号送信装置
Ｐｎ プリセット位置
Ｑｎ プリセット床位置
Ｓ１ 天井面
Ｓ２ 床面
ＲＢ 無線基地局
ＲＣ リモートカメラ
ＲＲ 室
ＴＤ タグデバイス（電子機器）

Claims (26)

1. プリセット位置又はその近傍に存在する電子機器を所持する被写体に対して、リモートカメラを自動的に向けるためのカメラシステムであって、
   前記リモートカメラと、
   前記プリセット位置に対応する位置に設けられ、ビーコン信号を送信するビーコン信号送信装置と、
   前記ビーコン信号を受信する前記電子機器と、を備え、
   前記リモートカメラ又は前記電子機器の一方は、
   前記プリセット位置の情報を取得し、
   前記ビーコン信号の受信強度に基づいて前記電子機器と前記ビーコン信号送信装置との間の距離を推定し、
   推定された前記距離が所定値未満である場合に、前記プリセット位置の情報に基づいて、前記リモートカメラを前記プリセット位置に向けるための制御コマンドを生成し、
   生成された前記制御コマンドに応じて前記リモートカメラを前記プリセット位置に向ける制御を行う制御部を有する、カメラシステム。
2. 前記プリセット位置の情報は、前記プリセット位置に対応するビーコン信号送信装置の番号又はビーコン信号の番号である、
   請求項１に記載のカメラシステム。
3. プリセット位置又はその近傍に存在する電子機器を所持する被写体に対して、リモートカメラを自動的に向けるためのカメラシステムの制御方法であって、
   前記プリセット位置に対応する位置に設けられたビーコン信号送信装置からビーコン信号を送信するステップと、
   前記プリセット位置の情報を取得するステップと、
   前記ビーコン信号を受信して、前記ビーコン信号の受信強度に基づいて前記電子機器と前記ビーコン信号送信装置との間の距離を推定するステップと、
   推定された前記距離が所定値未満である場合に、取得した前記プリセット位置の情報に基づいて、前記リモートカメラを前記プリセット位置に向けるための制御コマンドを生成するステップと、
   前記制御コマンドに応じて前記リモートカメラを前記プリセット位置に向けるステップと、を含むカメラシステムの制御方法。
4. 電子機器を所持する被写体に対して、リモートカメラを自動的に向けるためのカメラシステムであって、
   前記リモートカメラと、
   ビーコン信号を送信する４つのビーコン信号送信装置と、
   ４つのビーコン信号を受信する前記電子機器と、を備え、
   前記リモートカメラ又は前記電子機器の一方は、
   前記４つのビーコン信号送信装置から前記４つのビーコン信号を受信して、前記４つのビーコン信号から選択した３つのビーコン信号のそれぞれの受信強度に基づいて、前記選択した３つのビーコン信号により構成される複数の異なるセットの中の２セットにおける前記電子機器と前記ビーコン信号送信装置との間の距離平均値を計算し、計算された前記２セットの距離平均値に基づいて前記電子機器の位置を推定し、
   推定された前記電子機器の位置及び前記リモートカメラの位置に基づいて、前記リモートカメラを前記被写体に向けるための制御コマンドを生成する、制御部を有する、カメラシステム。
5. 前記制御部は、前記４つのビーコン送信装置の位置情報に基づいて前記電子機器の位置を推定する、
   請求項４に記載のカメラシステム。
6. 前記制御部は、前記４つのビーコン信号から選択した３つのビーコン信号のセット毎に、それぞれの受信強度に基づいて前記電子機器の仮位置を推定し、
   前記計算された距離平均値に基づいて前記電子機器の仮位置の補正を行う、
   請求項４に記載のカメラシステム。
7. 前記電子機器は、当該電子機器の動き信号を発生するモーションセンサを有し、
   前記電子機器は、推定された前記電子機器の位置を、前記モーションセンサからの動き信号に基づいて補正する、
   請求項４に記載のカメラシステム。
8. 前記電子機器又は前記リモートカメラは、前記電子機器若しくは前記リモートカメラに格納されている位置情報に基づき、又は、前記電子機器若しくは前記リモートカメラがネットワークを介して接続されるサーバ装置若しくはクラウドから取得する位置情報に基づき、前記ビーコン信号送信装置の位置及び前記リモートカメラの位置を特定する、
   請求項４に記載のカメラシステム。
9. 前記制御コマンドは、前記リモートカメラを前記被写体に向けるためのパン、チルト及びズームの制御情報を含む、
   請求項４に記載のカメラシステム。
10. 電子機器を所持する被写体に対して、リモートカメラを自動的に向けるためのカメラシステムの制御方法であって、
    ４つのビーコン信号送信装置から、４つのビーコン信号を送信するステップと、
    前記４つのビーコン信号を受信して、前記４つのビーコン信号から選択した３つのビーコン信号のそれぞれの受信強度に基づいて、前記選択した３つのビーコン信号により構成される複数の異なるセットの中の２セットにおける前記電子機器と前記ビーコン信号送信装置との間の距離平均値を計算し、計算された前記２セットの距離平均値に基づいて前記電子機器の位置を推定するステップと、
    推定された前記電子機器の位置及び前記リモートカメラの位置に基づいて、前記リモートカメラを前記電子機器を所持する前記被写体に向けるための制御コマンドを生成するステップと、を含むカメラシステムの制御方法。
11. プリセット位置又はその近傍に存在する電子機器を所持する被写体に対して、リモートカメラを自動的に向けるカメラシステムのための電子機器であって、
    前記プリセット位置に対応する位置に設けられ、ビーコン信号を送信するビーコン信号送信装置から、前記ビーコン信号を受信して、前記ビーコン信号の受信強度に基づいて前記電子機器と前記ビーコン信号送信装置との間の距離を推定し、推定された距離が所定値未満である場合に、前記電子機器に格納されている前記プリセット位置の情報に基づいて前記リモートカメラを前記プリセット位置に向けるための制御コマンドを生成し、前記リモートカメラに前記制御コマンドを送信する制御部を備える、電子機器。
12. 前記プリセット位置の情報は、前記プリセット位置に対応するビーコン信号送信装置の番号又はビーコン信号の番号である、
    請求項１１に記載の電子機器。
13. プリセット位置又はその近傍に存在する電子機器を所持する被写体に対して、リモートカメラを自動的に向けるカメラシステムのための電子機器の制御プログラムであって、
    前記プリセット位置に対応する位置に設けられ、ビーコン信号を送信するビーコン信号送信装置から、前記ビーコン信号を受信して、前記ビーコン信号の受信強度に基づいて前記電子機器と前記ビーコン信号送信装置との間の距離を推定し、推定された距離が所定値未満である場合に、前記電子機器に格納されている前記プリセット位置の情報に基づいて前記リモートカメラを前記プリセット位置に向けるための制御コマンドを生成するステップと、
    前記リモートカメラを前記制御コマンドに応じて前記プリセット位置にカメラを向ける制御を行うステップと、を含む電子機器の制御プログラム。
14. 電子機器を所持する被写体に対して、リモートカメラを自動的に向けるカメラシステムのための電子機器であって、
    ビーコン信号を送信する４つのビーコン信号送信装置から４つのビーコン信号を受信して、前記４つのビーコン信号から選択した３つのビーコン信号のそれぞれの受信強度に基づいて、前記選択した３つのビーコン信号により構成される複数の異なるセットの中の２セットにおける前記電子機器と前記ビーコン信号送信装置との間の距離平均値を計算し、計算された前記２セットの距離平均値に基づいて前記電子機器の位置を推定し、推定された前記電子機器の位置及び前記リモートカメラの位置に基づいて前記リモートカメラを前記被写体に向けるための制御コマンドを生成する、電子機器。
15. 前記４つのビーコン送信装置の位置に基づいて前記電子機器の位置を推定する、
    請求項１４に記載の電子機器。
16. 前記４つのビーコン信号から選択した３つのビーコン信号のセット毎に、それぞれの受信強度に基づいて前記電子機器の仮位置を推定し、
    前記計算された距離平均値に基づいて前記電子機器の仮位置の補正を行う、
    請求項１４に記載のカメラシステム。
17. 前記電子機器は、当該電子機器の動き信号を発生するモーションセンサをさらに備え、
    前記電子機器は、前記推定された前記電子機器の位置を、前記モーションセンサからの動き信号に基づいて補正する、
    請求項１４に記載の電子機器。
18. 前記ビーコン信号送信装置の位置及び前記リモートカメラの位置は予め前記電子機器に与えられ、もしくは、前記電子機器が、前記電子機器に接続されるネットワークに接続されたサーバ装置又はクラウドから取得する、
    請求項１４に記載の電子機器。
19. 前記制御コマンドは、前記リモートカメラを前記被写体に向けるためのパン、チルト及びズームの制御情報を含む、
    請求項１４に記載の電子機器。
20. 電子機器を所持する被写体に対して、リモートカメラを自動的に向けるカメラシステムのための電子機器の制御プログラムであって、
    ビーコン信号を送信する４つのビーコン信号送信装置から４つのビーコン信号を受信して、前記４つのビーコン信号から選択した３つのビーコン信号のそれぞれの受信強度に基づいて、前記選択した３つのビーコン信号により構成される複数の異なるセットの中の２セットにおける前記電子機器と前記ビーコン信号送信装置との間の距離平均値を計算するステップと、
    計算された前記２セットの距離平均値に基づいて前記電子機器の位置を推定し、推定された前記電子機器の位置及び前記リモートカメラの位置に基づいて、前記リモートカメラを前記電子機器を所持する前記被写体に向けるための制御コマンドを生成するステップと、を含む電子機器の制御プログラム。
21. 電子機器を所持する被写体に対して、リモートカメラを自動的に向けるためのカメラシステムであって、
    前記リモートカメラと、
    ビーコン信号を送信する２つのビーコン信号送信装置と、
    前記２つのビーコン信号送信装置から２つのビーコン信号を受信する前記電子機器と、を備え、
    前記リモートカメラ又は前記電子機器の一方は、
    受信した前記２つのビーコン信号の受信強度に基づいて、前記電子機器と前記２つのビーコン信号送信装置との間の距離を推定し、推定された前記距離に基づいて前記電子機器の位置を推定し、
    推定された前記電子機器の位置及び前記リモートカメラの位置に基づいて、前記リモートカメラを前記被写体に向けるための制御コマンドを生成し、
    前記２つのビーコン信号送信装置を結んだ直線を挟んで存在する２つの領域のうちの一方の領域のみを前記電子機器の位置として推定する、カメラシステム。
22. 電子機器を所持する被写体に対して、リモートカメラを自動的に向けるためのカメラシステムの制御方法であって、
    ２つのビーコン信号送信装置から、２つのビーコン信号を送信するステップと、
    前記２つのビーコン信号を受信して、前記２つのビーコン信号の受信強度に基づいて前記電子機器と前記２つのビーコン信号送信装置との間の距離を推定するステップと、
    推定された前記距離に基づいて前記２つのビーコン信号送信装置を結んだ直線を挟んで存在する２つの領域のうちの一方の領域のみを前記電子機器の位置として推定するステップと、
    推定された前記電子機器の位置及び前記リモートカメラの位置に基づいて、前記リモートカメラを前記被写体に向けるための制御コマンドを生成するステップと、を含む、カメラシステムの制御方法。
23. 電子機器を所持する被写体に対して、リモートカメラを自動的に向けるカメラシステムのための電子機器であって、
    ビーコン信号を送信する２つのビーコン信号送信装置から２つのビーコン信号を受信して、前記２つのビーコン信号の受信強度に基づいて前記電子機器と各前記ビーコン信号送信装置との間の距離を推定し、
    推定された前記距離に基づいて前記２つのビーコン信号送信装置を結んだ直線を挟んで存在する２つの領域のうちの一方の領域のみを前記電子機器の位置として推定し、
    推定された前記電子機器の位置及び前記リモートカメラの位置に基づいて、前記リモートカメラを前記被写体に向けるための制御コマンドを生成する、電子機器。
24. 電子機器を所持する被写体に対して、リモートカメラを自動的に向けるカメラシステムのための電子機器の制御プログラムであって、
    ビーコン信号を送信する２つのビーコン信号送信装置から２つのビーコン信号を受信して、前記２つのビーコン信号の受信強度に基づいて前記電子機器と前記２つのビーコン信号送信装置との間の距離を推定するステップと、
    推定された前記距離に基づいて前記２つのビーコン信号送信装置を結んだ直線を挟んで存在する２つの領域のうちの一方の領域のみを前記電子機器の位置として推定するステップと、
    推定された前記電子機器の位置及び前記リモートカメラの位置に基づいて、前記リモートカメラを前記被写体に向けるための制御コマンドを生成するステップと、を含む、電子機器の制御プログラム。
25. 前記リモートカメラ又は前記電子機器の一方は、３つの前記ビーコン信号送信装置から３つの前記ビーコン信号を受信して、前記３つのビーコン信号から選択した２つのビーコン信号のそれぞれの受信強度に基づいて、前記選択した２つのビーコン信号により構成される複数の異なるセットの中の２セットにおける前記電子機器と前記ビーコン信号送信装置との間の距離平均値を計算し、計算された前記２セットの距離平均値に基づいて前記電子機器の位置を推定する、
    請求項２１に記載のカメラシステム。
26. ３つの前記ビーコン信号送信装置から３つの前記ビーコン信号を受信して、前記３つのビーコン信号から選択した２つのビーコン信号のそれぞれの受信強度に基づいて、前記選択した２つのビーコン信号により構成される異なる複数のセットの中の２セットにおける前記電子機器と前記ビーコン信号送信装置との間の距離平均値を計算し、計算された前記２セットの距離平均値に基づいて前記電子機器の位置を推定する、
    請求項２３に記載の電子機器。

Images