JP4137862B2 - 計測装置及びロボット制御装置 - Google Patents
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Description
そして、以上、いずれの発明においても、前記視覚センサは、カメラによる画像処理を行う視覚センサであり、異なる複数位置での該カメラ画像から、計測箇所の3次元位置を求めるものであって良く、あるいは、3次元視覚センサであっても良い(請求項5、請求項6)。
更に、本発明はロボット制御装置に適用することも可能であり、請求項7に記載されたロボット制御装置は、請求項1〜請求項6の内、いずれか1項に記載された計測装置により得られた3次元相対位置に基づいて、前記ロボットの教示位置の補正を行う手段を備えていることを特徴としている。
ステップS2;対応するロボット制御装置に画像を取り込むための設定を行なう。例えば、計測対象物50(図1、図2参照)の計測から始める場合は、ロボット制御装置11(第1実施形態の場合)あるいはロボット制御装置24(第2実施形態の場合)に画像を取り込むように設定を行なう。この設定は可搬式操作部40の画面入力で行えるようにしておく。
ステップS4;計測のためのロボット位置決め回数を表わす指標nをn=1に初期設定する。
ステップS5;可搬式操作部40の画面で撮像画面をモニタしながらロボットを動かし、適当な位置でロボットを位置決めし、計測対象物の画像を取り込む。例えば、計測対象物50の画像データは、無線でトランシーバ6で受信され、ロボット制御装置11(第1実施形態の場合)あるいはパーソナルコンピュータ8(第2実施形態の場合)に取り込まれる。
ステップS7;n>2であればステップS9へ進む。n>2でなければステップS8へ進む。
ステップS8;指標nに1を加算して、ステップS5へ戻る。
ステップS9;計測対象物上の3点(計測対象物50の例ではP1〜P3)の3次元位置を求め、ロボットに対する計測対象物の3次元相対位置姿勢を計算する。
さらに、計測した実際のロボットと計測対象間の3次元相対位置姿勢を利用して、シミュレータ上のパラメータを補正して、より正確なオフライン教示や別動作のオフライン教示、シミュレーションを行う事も可能となる。
4 撮像部(カメラ)
5、7 アンテナ
6 トランシーバ
8 画像処理装置(パーソナルコンピュータ)
10 オペレータ
11〜13 ロボット制御装置(画像処理装置を内蔵)
14 ロボットシミュレータ
21〜23 画像処理装置(ロボット制御装置に内蔵)
24〜26 ロボット制御装置(画像処理装置を内蔵せず)
30 ネットワーク回線
40 可搬式操作部(教示操作盤)
50 計測対象物
Claims (7)
- 夫々計測対象物とロボット制御装置により制御されるロボットとを含む複数の組について、各組のロボットに対する当該組の計測対象の3次元相対位置姿勢を、計測対象の少なくとも3つの計測箇所の3次元位置を視覚センサを用いて計測することにより検出する計測装置において、
前記視覚センサは、各組のロボットを制御するロボット制御装置に内蔵された画像処理部と、前記複数の組における前記計測対象の3次元相対位置姿勢の検出に共用される撮像部とを備え、
前記撮像部は、前記複数の組の内の任意の組のロボットのアーム、又は該アーム先端部に設けられた作業ツールに、取外し可能に取付けられて使用されるものであり、且つ、各組のロボットを制御するロボット制御装置にネットワーク回線を介して接続された無線送受信手段との間で無線通信が可能なものであり、
前記ロボット制御装置の可搬式操作部は、該可搬式操作部に対する操作により、前記撮像部が取込んだ画像データを該撮像部から、前記無線送受信手段に無線通信で伝え更に該無線送受信手段から前記ネットワーク回線を経由して、前記任意のロボットを制御するロボット制御装置に転送する手段を備え、
該転送された画像データが、該ロボット制御装置に内蔵された前記画像処理部で処理されることを特徴とする、計測装置。 - 周期的に前記撮像部により画像データを取込み、前記無線送受信手段及び前記ネットワーク回線を経由して、前記任意のロボットを制御するロボット制御装置に送り、前記可搬式操作部に設けた表示部に表示する手段を備えることにより、撮像部が捉えている対象をモニタできるようにしたことを特徴とする、請求項1に記載の計測装置。
- 夫々計測対象物とロボット制御装置により制御されるロボットとを含む複数の組について、各組のロボットに対する当該組の計測対象の3次元相対位置姿勢を、計測対象の少なくとも3つの計測箇所の3次元位置を視覚センサを用いて計測することにより検出する計測装置において、
前記視覚センサは、各組のロボットを制御するロボット制御装置と第1のネットワーク回線を介して接続される画像処理部と、前記複数の組における前記計測対象の3次元相対位置姿勢の検出に共用される撮像部とを備え、
前記撮像部は、前記複数の組の内の任意の組のロボットのアーム、又は該アーム先端部に設けられた作業ツールに、取外し可能に取付けられて使用されるものであり、且つ、前記画像処理部に第2のネットワーク回線を介して接続された無線送受信手段との間で無線通信が可能なものであり、
前記ロボット制御装置の可搬式操作部は、該可搬式操作部に対する操作により、前記撮像部が取込んだ画像データを該撮像部から、前記無線送受信手段に無線通信で伝え更に該無線送受信手段から前記第2のネットワーク回線を経由して、前記画像処理部に送る手段を備え、
該転送された画像データが、該画像処理部で処理されることを特徴とする、計測装置。 - 周期的に前記撮像部により画像データを取込み、前記無線送受信手段、前記第2のネットワーク回線及び前記第1のネットワーク回線を経由して、前記任意のロボットを制御するロボット制御装置に送り、前記可搬式操作部に設けた表示部に表示する手段を備えることにより、撮像部が捉えている対象をモニタできるようにした、請求項3に記載の計測装置。
- 前記視覚センサが、カメラによる画像処理を行う視覚センサであり、異なる複数位置での該カメラ画像から、計測箇所の3次元位置を求めることを特徴とする、請求項1〜請求項4の内いずれか1項に記載の計測装置。
- 前記視覚センサが、3次元視覚センサであることを特徴とする、請求項1〜請求項4の内いずれか1項に記載の計測装置。
- 請求項1〜請求項6の内、いずれか1項に記載された計測装置により得られた3次元相対位置に基づいて、各組のロボットの教示位置の補正を行う手段を備えたことを特徴とする、ロボット制御装置。
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