ITTO20110214A1 - Metodo e impianto di trasferimento per disporre un pezzo in un orientamento richiesto, e pinza di robot per tale impianto di trasferimento - Google Patents

Description

“METODO E IMPIANTO DI TRASFERIMENTO PER DISPORRE UN PEZZO IN UN ORIENTAMENTO RICHIESTO, E PINZA DI ROBOT PER TALE IMPIANTO DI TRASFERIMENTOâ€

La presente invenzione à ̈ relativa ad un metodo di trasferimento per disporre un pezzo in un orientamento richiesto.

Sono noti sistemi di trasferimento automatizzati comprendenti un cosiddetto singolarizzatore, ossia un dispositivo che, partendo da pezzi ammassati alla rinfusa, forma un flusso ordinato di prodotti che poi vengono trasportati a passo sostanzialmente costante da un nastro convogliatore verso una macchina o una stazione successiva, dove vengono eseguite operazioni di confezionamento e/o assemblaggio e/o palletizzazione.

I sistemi di trasferimento automatizzati di tipo noto sono scarsamente soddisfacenti per pezzi aventi geometria complessa, in quanto i pezzi disposti in fila sul nastro convogliatore hanno un orientamento spaziale casuale, in genere diverso tra un pezzo e quello successivo. In altre parole, i pezzi sono appoggiati sul nastro convogliatore con una qualsiasi delle proprie facce, per cui à ̈ necessario un intervento manuale di un operatore nella stazione di arrivo per disporre i pezzi nell’orientamento richiesto.

Tale diversità di orientamento si riscontra, ad esempio, per i pezzi di giochi in materiale plastico che devono essere inseriti come sorprese nelle confezioni di prodotti alimentari.

Per di più, i sistemi di trasferimento noti non sempre riescono a garantire alte cadenze produttive, non eseguono un controllo di qualità, e sono particolarmente sensibili a sfridi di lavorazione e anche a piccole variazioni di sagoma e dimensioni nei pezzi da trasferire. Tali piccole variazioni, ad esempio, possono essere dovute alle tolleranze dimensionali di precedenti processi di stampaggio e/o a deformazioni del materiale plastico, e sono causa di inceppamenti ed arresti dei sistemi di trasferimento e/o sono causa di scarti dei pezzi.

In genere, il singolarizzatore à ̈ definito da un dispositivo a vibrazione oppure da un dispositivo meccanico progettato specificatamente per una particolare sagoma di pezzi. Al cambiare della sagoma, il singolarizzatore deve essere sostituto completamente, o deve essere modificato in modo sostanziale nelle sue parti meccaniche ed elettriche. Tali adattamenti comportano un notevole dispendio di tempi e richiedono, in genere, manodopera altamente specializzata.

Scopo della presente invenzione à ̈ quello di fornire un metodo di trasferimento per disporre un pezzo in un orientamento richiesto, il quale consenta di risolvere in maniera semplice ed economica i problemi sopra esposti.

Secondo la presente invenzione viene fornito un metodo di trasferimento per disporre un pezzo in un orientamento richiesto, come definito nella rivendicazione 1.

La presente invenzione à ̈, inoltre, relativa ad un impianto di trasferimento secondo la rivendicazione 7, ed a una pinza di robot secondo la rivendicazione 12.

L'invenzione verrà ora descritta con riferimento ai disegni annessi, che ne illustrano un esempio di attuazione non limitativo, in cui:

- la figura 1 à ̈ una prospettiva di una preferita forma di attuazione dell’impianto di trasferimento per disporre un pezzo in un orientamento richiesto secondo il metodo della presente invenzione;

- la figura 2 mostra l’impianto della figura 1 da un diverso punto di vista e con parti schematizzate; e - la figura 3 illustra un particolare della figura 3 in scala ingrandita;

- la figura 4 illustra, dall’alto ed in scala ingrandita, un ulteriore particolare dell’impianto di figura 1; e

- la figura 5 mostra una variante del particolare della figura 4.

In figura 1, con 1 à ̈ indicato un impianto di trasferimento comprendente un alloggiamento 2, aperto verso l’alto e contenente un mucchio di pezzi 5 disposti alla rinfusa. I pezzi 5 vengono fatti cadere nell’alloggiamento 2, ad esempio attraverso una tramoggia 6, e vengono fatti uscire dall’alloggiamento 2, sempre verso l’alto, tramite un cosiddetto singolarizzatore 8, ossia un dispositivo che forma un flusso ordinato di pezzi 5.

Con riferimento alla figura 4, il singolarizzatore 8 comprende un mozzo (non visibile) ed una ruota 9, la quale à ̈ fissata su tale mozzo in posizione coassiale lungo un asse 10. Il mozzo à ̈ motorizzato per ruotare assialmente, e la ruota 9 à ̈ alloggiata in una sede 11 circolare definita da un fianco 12 dell’alloggiamento 2.

Il fianco 12 e la ruota 9 definiscono lateralmente una pluralità di sedi 13 di ritenzione, le quali hanno dimensioni e forma tali da accogliere, ciascuna, un relativo pezzo 5 durante il passaggio nel mucchio di pezzi 5 al fondo dell’alloggiamento 2. Le sedi 13 sono chiuse posteriormente da una parete 14, la quale à ̈ fissa rispetto al fianco 12 ed à ̈ parallela alla ruota 9 e al fianco 12. La parete 14, la ruota 9 e il fianco 12 sono coricati rispetto alla verticale, per cui i pezzi 5 raccolti si appoggiano sulla parete 14 e rimangono nelle sedi 13 durante la rotazione verso il punto morto superiore. In corrispondenza del punto morto superiore, la parete 14 ha una apertura, per cui i pezzi 5 cadono dalle rispettive sedi 13 su un convogliatore 16, ad esempio un convogliatore a nastro, che à ̈ disposto al di sotto della ruota 9 e trasporta poi i pezzi 5 in fila lungo una direzione 17 orizzontale.

Nella variante di figura 5, la ruota 9 à ̈ sostituita da una ruota 9a che ha, in luogo delle sedi 13, una pluralità di bocche 16 aspiranti disposte lungo la propria periferia. Le bocche 16, dietro alla ruota 9a, sono collegate attraverso rispettivi tubi (non visibili) con il mozzo motorizzato, il quale, a sua volta, comunica in modo non illustrato con una sorgente di vuoto. Una parete 19 elastica à ̈ prevista in posizione fissa all’estremità superiore dell’alloggiamento 2, immediatamente dopo il punto morto superiore della ruota 9a, per staccare i pezzi 5 e farli saltare sul convogliatore 16 quando le bocche 18 passano sotto alla parete 19 durante la rotazione. Preferibilmente, la ruota 9a e i suddetti tubi sono intercambiabili con la ruota 9 e la parete 14, per cui à ̈ possibile utilizzare le sedi 13 e le bocche 18 in alternativa, sul medesimo singolarizzatore 8.

Con riferimento alla figura 1, l’impianto 1 comprende, inoltre, un convogliatore 25, parallelo ed affiancato al convogliatore 16, ed un dispositivo 26 che trasferisce i pezzi 5, uno alla volta, dal convogliatore 16 sul convogliatore 25.

Il convogliatore 25 à ̈ preferibilmente del tipo a nastro e definisce un piano 29 orizzontale mobile, su cui i pezzi 5 sono appoggiati con un orientamento spaziale casuale, in genere diverso tra un pezzo e quello successivo. Il passo tra i pezzi 5 dipende dalla distanza angolare tra gli organi di ritenzione delle ruote 9,9a ed à ̈ sostanzialmente costante, in assenza di scarti.

L’impianto 1 comprende, inoltre, un dispositivo 30 di visione digitale, il quale à ̈ definito da una telecamera o una fotocamera, à ̈ disposto al di sopra del piano 29, ad una distanza tale da avere immagini a fuoco e cattura almeno un’immagine per ciascuno dei pezzi 5 che avanzano.

Secondo quanto mostrato in figura 2, il dispositivo 30 invia i dati delle immagini catturate ad una unità 31 di controllo e comando (schematicamente illustrata), la quale comanda un gruppo 32 di movimentazione, in modo sincronizzato con la velocità del convogliatore 25. Il gruppo 32 afferra un pezzo 5 alla volta e lo colloca in una stazione 33, definita ad esempio da una stazione di deposito temporaneo, da una stazione di assemblaggio, o da una stazione di confezionamento, dove à ̈ richiesto un orientamento spaziale prestabilito. Il gruppo 32, sotto il comando dell’unità 31, ruota ciascun pezzo 5 attorno ad almeno due assi trasversali tra loro durante il trasferimento dal piano 29 alla stazione 33 per ottenere l’orientamento spaziale richiesto. In particolare, il gruppo 32 ha caratteristiche tali da ruotare i pezzi 5 attorno a due assi ortogonali, come meglio verrà descritto nel seguito.

L’unità 31 à ̈ configurata con algoritmi che operano in funzione dei dati delle immagini catturate dal dispositivo 30 ed in funzione dell’esito di un’elaborazione che confronta i dati delle immagini catturate con i dati di un insieme di immagini archiviate in una memoria 37. Le immagini memorizzate rappresentano almeno un campione, che à ̈ simile al pezzo 5 ed à ̈ disposto, rispettivamente, in diverse posizioni di appoggio stabili, per cui mostrano i vari orientamenti che sono possibili per i pezzi 5 in arrivo sul piano 29. L’elaborazione dell’unità 31 individua, nell’insieme di immagini memorizzate, quella avente il campione con posizione di appoggio più vicina a quella mostrata nell’immagine catturata e, in base alle differenze tra l’immagine catturata, l’immagine individuata e l’orientamento finale da ottenere, l’unità 31 imposta in modo automatico la sequenza ottimale e gli angoli delle rotazioni da eseguire per portare il pezzo 5 nell’orientamento spaziale richiesto.

Preferibilmente, l’unità 31 imposta anche i punti del pezzo 5 in cui effettuare la presa, la quale à ̈ quindi variabile: in base alla geometria del pezzo 5 e all’orientamento visibile nella immagine catturata, gli algoritmi consentono all’unità 31 di impostare in modo automatico una condizione ideale o ottimale per la presa.

Nella preferita forma di attuazione illustrata, il gruppo 32 à ̈ definito da un robot antropomorfo, il quale comprende due bracci 40,41 incernierati ad una estremità attorno ad un asse 42 orizzontale. Alle estremità opposte, il braccio 40 à ̈ accoppiato ad una base 43 in modo da poter ruotare attorno ad un asse 44 verticale ed attorno ad un asse 45 parallelo all’asse 42, e il braccio 41 à ̈ accoppiato ad una pinza 47 tramite un polso 48. In particolare, il polso 48 à ̈ accoppiato al braccio 41 in modo da poter ruotare attorno ad un asse 49 parallelo all’asse 42 e definisce uno snodo che consente alla pinza 47 di ruotare attorno ad un asse 52 ortogonale all’asse 49. Le rotazioni attorno agli assi 44, 45, 42, 49, 52 sono eseguite da rispettivi motori non descritti in dettaglio, comandati dall’unità 31. L’unità 31 comanda i motori relativi agli assi 45,42,49 in modo da mantenere verticale l’asse 52, per cui la pinza 47 prende e solleva i pezzi 5 agendo dall’alto.

Con riferimento alla figura 3, la pinza 47 comprende due dita 53,54, le quali portano rispettive superfici 55,56 coassiali lungo un asse 57 longitudinale ortogonale all’asse 52 e sono accoppiate alla struttura 51 in modo da potere avvicinare/allontanare longitudinalmente le superfici 55,56. In altre parole, le superfici 55,56 definiscono uno spazio 58 vuoto per alloggiare un pezzo 5, con cui entrano in contatto quando vengono avvicinate tra loro. In particolare, le dita 53,54 sono accoppiate ad una guida 59 della struttura 51 per traslare parallelamente all’asse 57. La pinza 47 comprende, inoltre, un attuatore 60, in particolare un attuatore elettrico, il quale à ̈ accoppiato alla struttura 51 ed à ̈ comandato per spostare le dita 53,54 l’una rispetto all’altra, in modo da prendere/rilasciare il pezzo 5.

Le superfici 55,56 sono definite da rispettivi piattelli 61,62, i quali sono accoppiati in modo girevole alle dita 53,54 attorno all’asse 57. Il piattello 61 à ̈ girevole folle, mentre la rotazione del piattello 62 à ̈ azionata da un attuatore 63, fissato al dito 54 e definito in particolare da un motore elettrico. Una trasmissione 64 a cinghia trasmette la rotazione da un albero di uscita 65 dell’attuatore 63 ad un perno 66, il quale à ̈ fisso e coassiale rispetto alla superficie 56, à ̈ parallelo all’albero di uscita 65 e sporge dal dito 54 verso l’esterno della pinza 47, ossia in senso opposto allo spazio 58.

In uso, dopo che il pezzo 5 à ̈ stato afferrato tra le superfici 55,56 in risposta al comando dell’attuatore 60, l’unità 31 comanda i motori associati agli assi 44,45,42,49 in modo da sollevare il pezzo 5 dal piano 29 e poi trasferire il pezzo 5 nella stazione 33. Durante il trasferimento, l’unità 31 comanda le rotazioni attorno agli assi 52 e 57 in risposta agli esiti dei confronti delle immagini catturate e memorizzate, in modo da portare il pezzo 5 nell’orientamento finale richiesto. Dopo aver raggiunto la stazione 33, l’unità 31 comanda l’attuatore 60 per rilasciare il pezzo 5 e poi riporta la pinza 47 al di sopra del convogliatore 25 per afferrare il pezzo 5 successivo ed eseguire un nuovo ciclo.

Secondo una variante non illustrata, l’attuatore 60 convenientemente comprende due stadi di attuazione disposti in serie ed azionabili in modo indipendente tra loro. Il primo stadio viene azionato dall’unità 31 per regolare l’ampiezza assiale dello spazio 58 tra le superfici 55,56 ed adattare, quindi, la pinza 47 a diverse dimensioni dei pezzi da afferrare. Questo adattamento viene eseguito all’inizio di ciascun lotto di pezzi uguali da trasferire.

Il secondo stadio viene azionato dall’unità 31 in modo da eseguire l’effettivo movimento di presa/rilascio.

Secondo una ulteriore variante non illustrata, la pinza 47 Ã ̈ dotata di un organo di presa aggiuntivo ad asse verticale, ad esempio di una ventosa.

Secondo una ulteriore variante non illustrata, l’impianto 1 comprende una pluralità di linee di trasferimento, le quali sono affiancate, trasferiscono componenti diversi tra loro e comprendono, ciascuna, un relativo singolarizzatore 8, un relativo convogliatore 25 ed un relativo dispositivo 30. Uno o più robot sono disposti al termine di tali linee in una stazione dove i vari componenti in arrivo rispettivamente sulle linee di trasferimento vengono assemblati tra loro o confezionati.

Secondo una ulteriore variante non illustrata, i pezzi trasportati dal convogliatore 25 sotto al dispositivo 30 sono diversi tra loro. L’unità 31 à ̈ configurata con opportuni algoritmi in modo da riconoscere la tipologia dei vari pezzi, oltre a riconoscere il loro orientamento spaziale sul piano 29, in base alle immagini catturate e al confronto con le immagini memorizzate.

Da quanto precede appare evidente che l’impianto 1 non solo trasferisce i pezzi 5, ma li orienta automaticamente nel modo richiesto e non necessita di modifiche strutturali per potere trasferire pezzi di forma e/o dimensioni diverse. Infatti, l’orientamento automatico dei pezzi viene eseguito da una unità 31 che riceve i dati delle immagini catturate e li confronta in modo automatico con i dati archiviati relativi a vari orientamenti possibili e all’orientamento finale richiesto. Quando deve essere trasferito un lotto di pezzi con forma e/o dimensioni diverse, à ̈ necessario archiviare le immagini relative ai vari orientamenti possibili della nuova tipologia di pezzi, e potrebbe essere necessaria una nuova impostazione di parametri operativi negli algoritmi dell’unità 31, senza regolazioni o sostituzioni di parti meccaniche. La programmazione dell’unità 31 può avvenire anche in modo remoto, ad esempio via internet.

Le immagini catturate dal dispositivo 30 vengono utilizzate dall’unità 31 in modo noto per individuare le coordinate della posizione di ciascun pezzo sul piano 29, in modo da disporre in posizione orizzontale corretta la pinza 47 al prelievo, e possono essere sfruttate per eseguire un controllo di qualità sui pezzi 5 trasferiti.

Il metodo e l’impianto 1 descritti possono essere utilizzati in settori estremamente diversi tra loro e per diversi scopi, in cui sia necessario orientare componenti appoggiati su un piano in modo casuale.

Anche il singolarizzatore 8 à ̈ adatto a trasportare a pezzi di diversa forma e dimensioni, purché tali dimensioni ricadano in un intervallo massimo di grandezza, grazie all’utilizzo delle sedi 15 o delle bocche 18, senza dover apportare modifiche alle parti meccaniche.

Le caratteristiche della pinza 47 e del robot consentono di evitare strisciamenti sul piano 29, di effettuare unicamente due rotazioni per disporre ciascun pezzo 5 in qualsiasi orientamento finale richiesto, e di effettuare tali rotazioni contemporaneamente, proprio durante il trasferimento del pezzo 5 dal piano 29 alla stazione 33, quindi risparmiando tempo e ingombri ed evitando attriti.

Oltre ad ottenere un trasferimento veloce, la pinza 47 ed il robot consento di ottenere precisione per la posizione e per l’orientamento dei pezzi 5 lasciati nella stazione 33.

Da quanto precede appare, infine, evidente che all’impianto 1 ed al metodo descritti con riferimento alle figure allegate possono essere apportate modifiche e varianti che non esulano dal campo di protezione della presente invenzione, come definito nelle rivendicazioni allegate.

In particolare, le dita 53,54 potrebbero avere un moto di tipo rotatorio rispetto alla struttura 51; e/o uno delle dita 53,54 potrebbe essere fisso rispetto alla struttura 51; e/o le superfici 55,56 potrebbero essere definite da elementi di appoggio con forma diversa dai piattelli 61,62; e/o almeno uno dei piattelli 61,62 potrebbe essere dotato di traslazione assiale rispetto al corrispondente dito 53,54 (eventualmente con le dita 53,54 fisse rispetto alla struttura 51); e/o il motore 62 potrebbe essere disposto in posizione diversa, ad esempio lungo l’asse 57 senza trasmissione 64.

Il gruppo 32 di movimentazione potrebbe essere definito da un robot di tipo diverso da quello antropomorfo; oppure, invece del robot, potrebbe comprendere apparecchiature diverse. Ad esempio, il gruppo 33 potrebbe comprendere una tavola, la quale à ̈ rotante attorno ad un asse verticale ed à ̈ provvista di una pinza che preleva un pezzo alla volta dal convogliatore 25 e, tramite la rotazione della tavola, lo trasferisce in diverse stazione, in cui il pezzo viene ruotato, rispettivamente, attorno a diversi assi. Oppure, sempre a titolo di esempio, il gruppo 32 potrebbe comprendere due sistemi di rotazione distinti, disposti lungo il percorso del convogliatore 25 e configurati in modo da ribaltare ciascun pezzo 5 attorno ad un asse orizzontale e, rispettivamente, in modo da ruotare il pezzo 5 attorno ad un asse verticale mentre il pezzo 5 à ̈ a contatto con il piano 29.

Inoltre, i pezzi 5 potrebbero essere portati nell’orientamento finale richiesto tramite una sequenza di rotazioni diversa, ad esempio tramite rotazioni attorno a tre assi trasversali, giacenti su un piano orizzontale.

Inoltre, il singolarizzatore 8 potrebbe essere di tipo diverso, ad esempio di tipo tradizionale a vibrazione; e/o il dispositivo 30 potrebbe essere disposto in un’altra posizione: ad esempio potrebbe essere disposto di lato rispetto al convogliatore 25 oppure potrebbe essere portato direttamente dalla pinza 47; oppure il dispositivo 30 potrebbe essere puntato sul piano 29 con una direzione di visione inclinata rispetto alla verticale.

Inoltre, i pezzi 5 potrebbero essere disposti alla rinfusa su un convogliatore relativamente largo, invece di essere trasportati in una fila formata dal singolarizzatore 8; oppure il dispositivo 30 potrebbe catturare le immagini dei pezzi 5 mentre questi ultimi sono fermi su un piano, invece di catturarle mentre i pezzi 5 sono in movimento.

Infine, il singolarizzatore 8 potrebbe essere utilizzato per linee di trasferimento tradizionali, prive del dispositivo 30 e dell’unità 31.

Claims (1)

1. R I V E N D I C A Z I O N I 1.- Metodo di trasferimento comprendente le fasi di catturare un’immagine di un pezzo (5) appoggiato su un piano di appoggio (29) e di ruotare il pezzo (5) in un orientamento richiesto, in funzione delle differenze tra la posizione nell’immagine catturata e l’orientamento richiesto; il metodo essendo caratterizzato dal fatto di eseguire un confronto tra dati dell’immagine catturata con dati memorizzati di immagini rappresentanti almeno un elemento campione, che à ̈ uguale al detto pezzo (5) ed à ̈ disposto, rispettivamente, in diverse posizioni di appoggio stabili; il detto pezzo (5) essendo ruotato nell’orientamento richiesto in funzione dell’esito del detto confronto tramite rotazioni attorno ad almeno due assi (52,57) che sono trasversali tra loro. 2.- Metodo secondo la rivendicazione 1, caratterizzato dal fatto che il detto pezzo (5) viene ruotato attorno ad un asse verticale (52) ed attorno ad un asse orizzontale (57). 3.- Metodo secondo la rivendicazione 2, caratterizzato dal fatto che il detto pezzo (5) viene ruotato attorno al detto asse orizzontale (57) dopo essere stato allontanato dal detto piano di appoggio (29). 4.- Metodo secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, caratterizzato dal fatto che il detto pezzo (5) viene ruotato attorno a due assi (52,57) ortogonali tra loro, dopo essere stato sollevato dal detto piano di appoggio (29). 5.- Metodo secondo la rivendicazione 4, caratterizzato dal fatto che le rotazioni attorno ai detti due assi (52,57) vengono eseguite contemporaneamente. 6.- Metodo secondo le rivendicazioni 4 o 5, caratterizzato dal fatto che il detto pezzo (5) viene sollevato e ruotato tramite un medesimo robot antropomorfo. 7.- Impianto di trasferimento per attuare il metodo secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti; l’impianto comprendendo: - un piano di appoggio (29); - un dispositivo di visione (30) per catturare almeno un’immagine di un pezzo (5) appoggiato su detto piano di appoggio; - mezzi di movimentazione (32) per ruotare il detto pezzo (5); - mezzi di controllo e comando che comandano i detti mezzi di movimentazione (31) in modo da disporre il detto pezzo (5) in un orientamento richiesto in funzione di differenze tra la posizione nell’immagine catturata e l’orientamento richiesto; l’impianto essendo caratterizzato dal fatto che i detti mezzi di controllo e comando comprendono: - mezzi di memoria (37) contenenti dati memorizzati di immagini rappresentanti almeno un elemento campione, che à ̈ uguale al detto pezzo (5) ed à ̈ disposto, rispettivamente, in diverse posizioni di appoggio stabili; - mezzi di elaborazione per confrontare dati dell’immagine catturata con i dati delle immagini memorizzate; i detti mezzi di movimentazione (32) comprendendo primi mezzi di rotazione (63) per ruotare il detto pezzo (5) attorno ad un primo asse (57) e secondi mezzi di rotazione (48) per ruotare il detto pezzo (5) attorno ad un secondo asse (52) trasversale al detto primo asse (57). 8.- Impianto secondo la rivendicazione 7, caratterizzato dal fatto che i detti primo e secondo asse (57,52) sono ortogonali tra loro. 9.- Impianto secondo la rivendicazione 8, caratterizzato che i detti mezzi di movimentazione (33) comprendono una pinza (47) per afferrare il detto pezzo (5), e mezzi per allontanare/avvicinare la detta pinza (47) rispetto al detto piano di appoggio (29). 10.- Impianto secondo la rivendicazione 9, caratterizzato dal fatto che i detti mezzi di movimentazione (32) sono definiti da un robot comprendente la detta pinza (47); la detta pinza (47) comprendendo due dita (53,54) supportanti i detti primi mezzi di rotazione (63). 11.- Impianto secondo una qualsiasi delle rivendicazioni da 7 a 10, caratterizzato dal fatto di comprendere un alloggiamento (2) per contenere un mucchio di pezzi alla rinfusa; un singolarizzatore (8) per formare un flusso ordinato di pezzi dal detto mucchio; e mezzi convogliatori (16,26,25) tra il detto singolarizzatore (8) ed il detto dispositivo di visione (30); il detto singolarizzatore (8) comprendendo una ruota motorizzata (9;9a), la quale ha, lungo la propria periferia, una pluralità di organi di ritenzione per raccogliere e trasportare rispettivi detti pezzi; i detti organi di ritenzione essendo definiti da sedi di ritenzione (13) oppure da bocche aspiranti (18). 12.- Pinza di robot per un impianto di trasferimento secondo la rivendicazione 10, la pinza comprendendo: - due dita (53,54) supportanti rispettive superfici di presa (55,56), le quali sono coassiali e mobili l’una rispetto all’altra lungo un asse longitudinale (57); ed - un primo attuatore (60) per avvicinare/allontanare longitudinalmente le dette superfici di presa (55,56); la pinza essendo caratterizzata dal fatto che le dette superfici di presa (55,56) sono girevoli attorno al detto asse longitudinale (57) rispetto alle dette dita (53,54), e dal fatto di comprendere un secondo attuatore (63) per ruotare una delle dette superfici di presa (56) attorno al detto asse longitudinale (57). 13.- Pinza di robot secondo la rivendicazione 12, caratterizzato dal fatto che le dette superfici di presa (55,56) sono longitudinalmente fisse rispetto alle corrispondenti dita (53,54), e il detto primo attuatore (60) aziona lo spostamento di almeno una delle dette dita (53,54). 14.- Pinza di robot secondo la rivendicazione 12 o 13, caratterizzato dal fatto che il detto primo attuatore (60) comprende due stadi di attuazione disposti in serie ed azionabili in modo indipendente tra loro.