JP2003333041A - 無人施工システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 （修正有） 【課題】 同一の作業現場で同時に多くの作業機械を使
用して無人施工を行う場合において、無線通信による電
波の効率的利用と複数台の作業機械の設置・運用・管理
の容易化ができるシステムの提供。 【解決手段】 無線ＬＡＮによる第１のパケット通信手
段で受信した制御データに従って所定の機械を動作さ
せ、計測データを送出する制御装置と、無線ＬＡＮによ
る第２のパケット通信手段を用いてカメラで撮影した映
像を送出する映像送出装置と、を備えた第１の作業機械
と、制御装置を備えた第２の作業機械と、無線ＬＡＮに
よる第２のパケット通信手段を備え、第２のパケット通
信手段を用いて前記第１、第２の作業機械の動作状況を
撮影して映像データとして送出するカメラと、第１及び
第２の作業機械と監視カメラを遠隔操作するためのコン
トローラと、映像データ再生モニタからなるリモコン装
置とを具備する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、無人施工システム
に関するものである。詳しくは、無線通信による電波を
効率的に利用し、且つ、複数台の作業機械の設置・運用
・管理などを容易に行うことができる無人施工システム
に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来より災害救援・復旧作業、崩壊や崩
落などの危険な環境下での機械土工作業に際して、作業
者を現場に存在させない「無人化施工」が求められてお
り、「無人化施工」を実現するため、作業機械の遠隔操
縦技術の他、把持・設置・整形などの施工技術、出来形
管理などの施工管理技術の分野で従来人手に依存してい
た作業の機械化が進められている。

【０００３】また、上述した「無人化施工」を行う作業
機械を遠隔操作するには、４００ＭＨｚ帯の特定小電力
無線、２．４ＧＨｚ帯の小電力データ通信、５０ＧＨｚ
帯の簡易無線などの無線通信が使用されている。

【０００４】図９に示す無人化施工システムは、作業機
械Ａ〜Ｃ（１１０、１２０、１３０）、監視カメラ装置
（図示せず）などが配置される作業範囲１０Ｘと、作業
範囲１０Ｘに配置される装置や機器などを遠隔操作する
操作所２０Ｘとから構成され、作業機械を遠隔操作する
ために無線通信を使用している。

【０００５】作業範囲１０Ｘに配置される作業機械Ａ４
００、作業機械Ｂ４１０、作業機械Ｃ４２０などは、掘
削や積み込み作業を行うショベル、運搬作業を行うトラ
ック、押土・集積作業などを行うブルドーザなどの作業
機械（重機）であり、無人施工のための制御装置（４０
１、４１１、４２１）及びカメラ装置（４０２、４１
２、４２２）を搭載（設置）している。

【０００６】各制御装置（４０１、４１１、４２１）
は、それぞれ無線機器（４００ａ、４１０ａ、４１０
ａ）と接続され、操作所２０Ｘの遠隔制御装置（５０
０、５１０、５２０）と無線通信によって接続され、各
コントローラ（５０１、５０２、５０３）から無線通信
によって送られてくる制御データなどに従い作業機械を
動作させる。

【０００７】また、各カメラ装置（４０２、４１２、４
２２）は、それぞれ無線機器（４００ｂ、４１０ｂ、４
１０ｂ）と接続され、操作所２０Ｘの遠隔制御装置（５
００、５１０、５２０）と無線通信によって接続され、
各コントローラ（５０１、５１１、５１２）などから送
られてくるカメラ制御データなどに従い撮像部を動かし
て撮影を行い、撮影した映像データを遠隔制御装置（５
００、５１０、５２０）に伝送する。

【０００８】一方、操作所２０Ｘは、作業範囲１０Ｘに
配置されている作業機械Ａ〜Ｃ（１１０、１２０、１３
０）、監視カメラ装置（図示せず）などを遠隔操作する
ための遠隔制御装置（５００、５１０、５２０）が設け
られている。

【０００９】遠隔制御装置（５００、５１０、５２０）
は、コントローラＡ〜Ｃ（５０１、５１１、５２１）
と、モニタ装置Ａ〜Ｃ（５０２、５１２、５２２）を備
えている。

【００１０】コントローラＡ〜Ｃ（５０１、５１１、５
２１）は、それぞれ無線機器（５００ａ、５１０ａ、５
２０ａ）と接続され、各作業機械Ａ〜Ｃ（１１０、１２
０、１３０）の制御装置（４０１、４１１、４２１）に
制御データを送出して作業機械を動作させ、作業を実行
させる。

【００１１】モニタ装置Ａ〜Ｃ（５０２、５１２、５２
２）は、それぞれ無線機器（５００ｂ、５１０ｂ、５２
０ｂ）と接続され、各作業機械Ａ〜Ｃ（１１０、１２
０、１３０）のカメラ装置（４０２、４１２、４２２）
で撮影した映像データを受信して再生表示する。

【００１２】このような無人施工システムによって、作
業範囲１０Ｘに配置した各作業機械Ａ〜Ｃ（４００、４
１０、４２０）を操作所２０Ｘの遠隔制御装置（５０
０、５１０、５２０）で無線通信により遠隔操作し、作
業範囲１０Ｘの映像データを操作所２０Ｘのモニタ装置
Ａ〜Ｃ（５０２、５１２、５２２）に再生表示し、コン
トローラＡ〜Ｃ（５０１、５１１、５２１）から所定の
制御データを送出して各作業機械Ａ〜Ｃ（４００、４１
０、４２０）を動作させ、無人による作業を行ってい
る。

【００１３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、図９に
示すような従来の無人施工システムでは、作業機械を遠
隔操作するために必要な各機器（制御装置、カメラ装
置）にそれぞれ無線機器を接続し、この無線機器に対応
する無線機器をそれぞれ操作所に設けなければならず、
中継所などを設置すると無線機器の数が更に増えてしま
い、同一の場所で同時に多くの作業機械を使用する場合
には、無線機器の設置・運用・管理が煩雑になるという
問題がある。

【００１４】また、作業機械と遠隔制御装置の間で、映
像データ、制御データ、計測データなど送受信する場
合、１台の作業機械につき２〜３の電波（周波数／チャ
ンネル）が必要であり、大規模な災害が発生した場合な
ど、同一の作業現場で同時に多くの作業機械を使用する
ため、通常認可されている電波数では対応ができないと
いう問題があり、また、特に近接した場所で複数の作業
機械の操作（制御）を行わなければならない場合、電波
が干渉して目的以外の作業機械が誤動作する恐れがある
という別の問題もある。

【００１５】そこで、無線ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅ
ａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）の技術を利用し、映像データ、制
御データ、計測データなどのデータをパケット化して伝
送することによって、上述した問題を解決する遠隔操作
システムも提案されているが、各データ（映像データ、
制御データ、計測データなど）は、そのデータ量や重要
度などが異なっており、同一の作業現場で同時に多くの
作業機械を使用した場合、パケットデータが輻輳して作
業機械の操作や運用に支障をきたしてしまうという問題
がある。

【００１６】従って、同一の作業現場で同時に多くの作
業機械を使用して無人施工を行う場合、無線通信による
電波を効率的に利用し、且つ、複数台の作業機械の設置
・運用・管理を容易に行うことができるようにすること
に解決しなければならない課題を有する。

【００１７】

【課題を解決するための手段】前記課題を解決するた
め、本発明に係る無人施工システムは次のような構成に
することである。

【００１８】（１）無線ＬＡＮによる第１のパケット通
信手段を備え、該第１のパケット通信手段で受信した制
御データに従って所定の機械を動作させ、且つ、該機械
各部の状態を計測した計測データを送出できる制御装置
と、無線ＬＡＮによる第２のパケット通信手段を備え、
該第２のパケット通信手段を用いてリモコンカメラで撮
影した映像を映像データとして送出する映像送出装置
と、を備えた作業機械と、前記作業機械を遠隔操作する
ためのコントローラと、前記映像データを再生できるモ
ニタとを備えているリモコン装置とからなり、前記リモ
コン装置は、前記制御装置の第１のパケット通信手段と
無線ＬＡＮで接続して、前記制御データ及び前記計測デ
ータを無線伝送する第１の無線通信機器と、前記映像送
出装置の第２のパケット通信手段と無線ＬＡＮで接続し
て、前記映像データを無線伝送する第２の無線通信機器
と、を備えていることを特徴とする無人施工システム。 （２）前記第１及び第２のパケット通信手段は、インタ
ーネットプロトコルを用いた通信手段であることを特徴
とする（１）に記載の無人施工システム。 （３）前記第１及び第２の無線通信機器は、ローミング
機能を備えていることを特徴とする（１）に記載の無人
施工システム。 （４）前記リモコン装置は、前記映像データを加工する
手段を具備していることを特徴とする（１）に記載の無
人施工システム。 （５）前記リモコン装置は、前記リモコンカメラの解像
度を可変する手段を具備していることを特徴とする
（１）に記載の無人施工システム。 （６）前記リモコン装置は、前記映像データに基づいて
対象物の測量を行う写真測量手段を具備していることを
特徴とする（１）に記載の無人施工システム。 （７）前記制御装置は、前記作業機械における燃料、油
圧、水温、エンジンに関する情報、機体の傾斜情報、機
体への負荷情報を計測して得た計測データを送出できる
ことを特徴とする（１）に記載の無人施工システム。 （８）前記制御装置は、前記計測データに基づいて警報
データを送出することを特徴とする（７）に記載の無人
施工システム。

【００１９】（９）無線ＬＡＮによる第１のパケット通
信手段を備え、該第１のパケット通信手段で受信した制
御データに従って所定の機械を動作させ、且つ、該機械
各部の状態を計測した計測データを送出できる制御装置
と、無線ＬＡＮによる第２のパケット通信手段を備え、
該第２のパケット通信手段を用いてリモコンカメラで撮
影した映像を映像データとして送出できる映像送出装置
と、を備えた第１の作業機械と、前記制御装置を備えた
第２の作業機械と、前記無線ＬＡＮによる第２のパケッ
ト通信手段を備え、該第２のパケット通信手段を用いて
前記第１及び第２の作業機械の動作状況を撮影して映像
データとして送出できる監視カメラと、前記第１及び第
２の作業機械と前記監視カメラを遠隔操作するためのコ
ントローラと、前記映像データを再生できるモニタとを
備えているリモコン装置とからなり、前記リモコン装置
は、前記第１及び第２の作業機械に備えてある制御装置
の第１のパケット通信手段と無線ＬＡＮで接続して、前
記制御データ及び前記計測データを無線伝送する第１の
無線通信機器と、前記映像送出装置及び前記監視カメラ
に備えてある第２のパケット通信手段と無線ＬＡＮで接
続して、前記映像データを無線伝送する第２の無線通信
機器と、を具備したことを特徴とする無人施工システ
ム。 （１０）前記第１及び第２のパケット通信手段は、イン
ターネットプロトコルを用いた通信手段であることを特
徴とする（９）に記載の無人施工システム。 （１１）前記第１及び第２の無線通信機器は、ローミン
グ機能を備えていることを特徴とする（９）に記載の無
人施工システム。 （１２）前記リモコン装置は、前記映像送出装置及び前
記監視カメラの映像データを加工する手段を具備してい
ることを特徴とする（９）に記載の無人施工システム。 （１３）前記リモコン装置は、前記リモコンカメラ及び
前記監視カメラの解像度を可変する手段を具備している
ことを特徴とする（９）に記載の無人施工システム。 （１４）前記リモコン装置は、前記映像送出装置及び前
記監視カメラの映像データに基づいて対象物の測量を行
う写真測量手段を具備していることを特徴とする（９）
に記載の無人施工システム。 （１５）前記制御装置は、前記第１及び第２の作業機械
における燃料、油圧、水温、エンジンに関する情報、機
体の傾斜情報、機体への負荷情報を計測して得た計測デ
ータを送出できることを特徴とする（９）に記載の無人
施工システム。 （１６）前記制御装置は、前記計測データに基づいて警
報データを送出することを特徴とする（１５）に記載の
無人施工システム。

【００２０】このような構成の無人施工システムによ
り、無線ＬＡＮによるパケット通信手段を用い、且つ、
制御データ／計測データを第１の無線通信機器で無線伝
送し、映像データを第２の無線通信機器で無線伝送する
ので、それぞれのデータが分別されて伝送されるためデ
ータの輻輳を回避でき、また、リモコン装置によって所
望の映像送出装置や監視カメラの解像度（品質）を適宜
変更することで、必要な解像度の映像データを選択して
伝送できるのでネットワークの負荷を軽減することがで
きるようになる。

【００２１】また、各作業機械に具備した制御装置や映
像送出装置とリモコン装置との間のデータ伝送は、無線
ＬＡＮによるパケットデータのアドレス情報に従って行
われるため、電波の干渉による作業機械の誤動作を防止
することができる。

【００２２】

【発明の実施の形態】次に、本発明に係る無人施工シス
テムの実施の形態を図面を参照して説明する。但し、図
面は専ら解説のためのものであって、本発明の技術的範
囲を限定するものではない。

【００２３】図１又は図２に示す無人施工システムは、
作業機械Ａ、Ｂ、Ｃ（１１０、１２０、１３０）、監視
カメラ装置１４０などが配置される作業範囲１０と、作
業範囲１０に配置される装置や機械などを遠隔操作する
操作所２０から構成される。

【００２４】まず、作業範囲１０に配置される作業機械
Ａ、Ｂ、Ｃ（１１０、１２０、１３０）、監視カメラ装
置１４０などについて説明する。

【００２５】作業範囲１０に配置される作業機械Ａ１１
０、作業機械Ｂ１２０、作業機械Ｃ１３０は、掘削や積
み込み作業を行うショベル、運搬作業を行うトラック、
押土・集積作業などを行うブルドーザなどの作業機械
（重機）であり、作業機械１１０、１２０には、無人施
工のための制御装置（１１１、１２１）及びカメラ装置
（１１２、１２２）を搭載（設置）しており、それぞれ
にＩＰ（インターネットプロトコル）アドレス情報が割
り当ててある。また、図２に示すように、作業機械１３
０のように制御装置１３１のみを搭載する場合もある。
なお、作業機械は、遠隔制御できる機械であれば、上述
した以外の機械であってもよいことは勿論のことであ
る。

【００２６】作業機械Ａ、Ｂ、Ｃ（１１０、１２０、１
３０）に搭載（設置）する各制御装置（１１１、１２
１、１３１）は、内蔵又は外付けの無線通信部ＷＬａ
（１１０ａ、１２０ａ、１３０ａ、１４０ａ）を有し、
操作所２０の通信装置２００Ａとの間を無線ＬＡＮ（Ｌ
ｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）で接続され、無
線通信部ＷＬａ（１１０ａ、１２０ａ、１３０ａ、１４
０ａ）によって通信装置２００Ａからの電波を受信し、
パケットデータ（制御データ）に変換し、この制御デー
タに従って機体を回転させたり、角度や向きを変えたり
して作業機械（１１０、１２０、１３０）を動作させ
る。

【００２７】また、各制御装置（１１１、１２１、１３
１）は、作業機械（１１０、１２０、１３０）の各部に
取り付けたセンサや計測器（図示せず）によって、例え
ば、燃料、油圧、水温、エンジン音、作業機械の機体の
傾斜状態、ブームや廃土板などに作用する外力負荷など
の計測を行って計測データを生成し、また、この計測デ
ータに基づいて警報データを生成し、この計測データや
警報データをパケットデータに変換（ＩＰアドレス情報
を付加）して無線通信部ＷＬａ（１１０ａ、１２０ａ、
１３０ａ、１４０ａ）に送出し、無線通信部ＷＬａ（１
１０ａ、１２０ａ、１３０ａ、１４０ａ）は、この計測
データや警報データを電波に変換して操作所２０の通信
装置２００Ａに伝送する。

【００２８】尚、計測データは、作業機械（１１０、１
２０、１３０）にジャイロセンサを搭載することで、機
械の位置情報を計測データとして伝送することも可能で
あり、また、レーザ測定器などの測定機器を搭載して施
工ボリューム・出来形・形状を測定し、計測データ（こ
れに基づく警報データ）として伝送するようにしてもよ
いし、これら以外の情報を計測し、計測データ（これに
基づく警報データ）として伝送可能であることは勿論の
ことである。

【００２９】作業機械（１１０、１２０）に搭載（設
置）するカメラ装置（１１２、１２２）は、内蔵又は外
付けの無線通信部ＷＬｂ（１１０ｂ、１２０ｂ）を有
し、操作所２０の通信装置２００Ｂとの間を無線ＬＡＮ
（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）で接続され
ている。具体的には、可変焦点機能付きＣＣＤカラーカ
メラなどである。

【００３０】そして、無線通信部ＷＬｂ（１１０ｂ、１
２０ｂ）によって操作所２０の通信装置２００Ｂからの
電波を受信し、パケットデータ（カメラ制御データ）に
変換し、このカメラ制御データに従って撮像部（レンズ
部）を旋回（前後左右）、俯仰（上下）したり、パン、
チルティング、ズーム、フォーカスなどの動作を行った
り、撮影する映像データの解像度を適宜変更する。尚、
作業機械に複数のカメラを搭載する場合は、カメラ切換
装置などによって所望のカメラに切り換えて使用する。

【００３１】また、カメラ装置（１１２、１２２）で撮
影した映像データをパケットデータに変換（ＩＰアドレ
ス情報を付加）して無線通信部ＷＬｂ（１１０ｂ、１２
０ｂ）に送出し、無線通信部ＷＬｂ（１１０ｂ、１２０
ｂ）は映像データを電波に変換し、操作所２０の通信装
置２００Ｂに伝送する。

【００３２】なお、カメラ装置（１１２、１２２）は、
作業機械（１１０、１２０）に搭載してある制御装置
（１１１、１２１）を介して制御することも可能であ
る。

【００３３】また、図２に示す監視カメラ装置１４０
は、作業範囲１０の特定の場所や中継所などに固定設置
したり、自動車などに搭載し、遠隔操作によって作業範
囲１０の所望の場所に適宜移動して作業範囲１０全体の
状況、特定の作業範囲、作業機械の状況などを撮影する
カメラ装置であり、カメラ装置１４２と、上述したカメ
ラ装置（１１２、１２２）と同様に内蔵又は外付けの無
線通信部ＷＬｂ１４０ｂを有し、操作所２０の通信装置
２００Ｂとの間を無線ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ
Ｎｅｔｗｏｒｋ）で接続されている。なお、制御装置１
４１（及び無線通信部ＷＬａ１４０ａ）を設け、カメラ
装置１４２を制御することも可能である。

【００３４】カメラ装置１４２は、上述したカメラ装置
と同様、無線通信部ＷＬｂ１４０ｂによって操作所２０
の通信装置２００Ｂからの電波を受信し、パケットデー
タ（カメラ制御データ）に変換し、カメラ制御データに
従って撮像部（レンズ部）を旋回（前後左右）、俯仰
（上下）したり、パン、チルティング、ズーム、フォー
カスなどの動作を行ったり、撮影する映像データの解像
度を変更し、カメラ装置１４２で撮影した映像データを
パケットデータに変換（ＩＰアドレス情報を付加）して
無線通信部ＷＬｂ１４０ｂに送出し、無線通信部ＷＬｂ
１４０ｂが映像データを電波に変換して操作所２０の通
信装置２００Ｂに伝送する。

【００３５】続いて、操作所２０の構成について説明す
る。操作所２０は、通信装置２００Ａ、２００Ｂと、コ
ントローラ（２１０、２２０、２３０）と、モニタ装置
（２１１、２１２、２１３）と、統合コントローラ２４
０などから構成され、作業範囲１０に配置される装置や
機器、作業機械などを遠隔操作する。

【００３６】通信装置２００Ａは、ルータ２０１Ａと、
ＨＵＢ（集線装置）２０２Ａなどから構成され、作業範
囲１０の作業機械（１１０、１２０、１３０）や監視カ
メラ装置１４０に搭載した制御装置（１１１、１２１、
１３１、１４１）との間で制御データ／測定データの伝
送を無線通信で行う。

【００３７】ルータ２０１Ａは、ＨＵＢ２０２Ａと接続
され、作業機械（１１０、１２０、１３０）や監視カメ
ラ装置１４０に搭載した制御装置（１１１、１２１、１
３１、１４１）の無線通信部ＷＬａ（１１０ａ、１２０
ａ、１３０ａ、１４０ａ）からの電波を受信してパケッ
トデータ（測定データや警報データなど）に変換し、こ
のパケットデータに付加されているＩＰアドレスなどを
参照し、どのコントローラ（２１０、２２０、２３０）
へ転送すべきかを判断するルーティング（経路選択）な
どを行って、パケットデータをＨＵＢ２０２Ａに送出す
る。

【００３８】また、ＨＵＢ２０２Ａを介して送られてく
る各コントローラ（２１１、２１２、２１３）からのパ
ケットデータ（制御データ）のＩＰアドレスなどを参照
し、どの作業機械（１１０、１２０、１３０）又は監視
カメラ装置１４０の制御装置（１１１、１２１、１３
１、１４１）の無線通信部ＷＬａ（１１０ａ、１２０
ａ、１３０ａ、１４０ａ）へ転送すべきかを判断するル
ーティング（経路選択）などを行い、電波に変換して送
信する。

【００３９】ＨＵＢ２０２Ａは、一方はルータ２０１Ａ
と接続され、他方は各コントローラ（２１１、２１２、
２１３）に接続されており、各コントローラ（２１１、
２１２、２１３）からのパケットデータ（制御データ）
をルータ２０１Ａに送出し、また、ルータ２０１Ａから
ルーティング（経路選択）されて送られてくるパケット
データ（測定データ）を各コントローラ（２１１、２１
２、２１３）へ送出する。

【００４０】通信装置２００Ｂは、ルータ２０１Ｂと、
ＨＵＢ（集線装置）２０２Ｂなどから構成され、作業範
囲１０の作業機械Ａ、Ｂ、Ｃ（１１０、１２０、１３
０）や監視カメラ装置１４０に搭載（設置した）各カメ
ラ装置（１１２、１２２、１３２、１４２）の無線通信
部ＷＬｂ（１１０ｂ、１２０ｂ、１３０ｂ、１４０ｂ）
との間で映像データ（及びカメラ制御データ）の伝送を
無線通信で行う。

【００４１】ルータ２０１Ｂは、ＨＵＢ２０２Ｂと接続
され、作業機械（１１０、１２０、１３０）や監視カメ
ラ装置１４０に搭載したカメラ装置（１１２、１２２、
１３２、１４２）の無線通信部ＷＬｂ（１１０ｂ、１２
０ｂ、１３０ｂ、１４０ｂ）からの電波を受信してパケ
ットデータ（映像データ）に変換（ＩＰアドレス情報を
付加）し、このパケットデータに付加されているＩＰア
ドレスなどを参照して、どのモニタ装置（２１１、２２
１、２３１、２４０）へ転送すべきかを判断するルーテ
ィング（経路選択）などを行って、パケットデータをＨ
ＵＢ２０２Ｂに送出する。

【００４２】また、ＨＵＢ２０２Ｂを介して送られてく
る各コントローラ（２１１、２１２、２１３）や統合コ
ントローラ又は各モニタ装置（２１１、２２１、２３
１）からのパケットデータ（カメラ制御データ）のＩＰ
アドレスなどを参照して、どの作業機械（１１０、１２
０、１３０）又は監視カメラ装置１４０の制御装置（１
１１、１２１、１３１、１４１）の無線通信部ＷＬａ
（１１０ａ、１２０ａ、１３０ａ、１４０ａ）へ転送す
べきかを判断するルーティング（経路選択）などを行っ
て電波に変換して送信する。

【００４３】ＨＵＢ２０２Ｂは、一方はルータ２０１Ｂ
と接続され、他方は各モニタ装置（２１１、２２１、２
３１）に接続されており、ルータ２０１Ｂからルーティ
ング（経路選択）されて送られてくるパケットデータ
（映像データ）を各モニタ装置（２１１、２２１、２３
１）へ送出する。また、各モニタ装置（２１１、２２
１、２３１）からのパケットデータ（カメラ制御デー
タ）をルータ２０１Ｂへ送出する。

【００４４】なお、通信装置２００Ａ、２００Ｂ（ルー
タ２０１Ａ、２０１Ｂ）は、ローミング機能を備えてお
り、作業範囲１０が広範囲である場合には、作業範囲１
０を複数の作業範囲に区分し、区分した作業範囲ごとに
無線ＬＡＮのアクセスポイントとなる中継車（又は中継
所）を設け、作業機械が或る中継車（中継所）がカバー
する作業範囲から別の中継車（又は中継所）がカバーし
ている作業範囲に移動した場合、作業機械が移動した作
業範囲、即ち、作業機械がデータ伝送している中継車
（又は中継所）を自動的に判別し、無線ＬＡＮの設定情
報などを変更せずに作業を継続することができる（図５
参照）。

【００４５】コントローラ２１０、２２０、２３０は、
ＨＵＢ２０２Ａと接続され、各作業機械（１１０、１２
０、１３０）や監視カメラ装置１４０などに搭載されて
いる制御装置（１１１、１２１、１３１、１４１）にそ
れぞれ対応し、各作業機械（１１０、１２０、１３０）
や監視カメラ装置１４０を遠隔制御（動作制御）する制
御データをパケット化（ＩＰアドレス情報を付加）して
ＨＵＢ２０２Ａに送出したり、作業機械（１１０、１２
０、１３０）やカメラ装置１４０などの各部に取り付け
たセンサや計測器（図示せず）で計測された燃料、油
圧、水温、エンジン音、作業機械の機体の傾斜状態、ブ
ームや廃土板などに作用する外力負荷などの計測データ
やこの計測データに基づいた警報データなどを収集／加
工したりする。

【００４６】また、モニタ装置（２１１、２２１、２３
１）やカメラ装置（１１２、１２２、１４２）の制御を
行うことも可能であり、カメラ装置の解像度を適宜変更
したり、カメラ装置からの映像データに基づいて作業現
場などの様々な測量を行うことができる写真測量手段
や、映像データの合成・編集などを行うことができる映
像データの加工手段などを備えている。また、ＧＰＳ
（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅ
ｍ）からの位置情報や映像データなどを利用（併用）で
きるようすることも可能である。

【００４７】モニタ装置２１１、２２１、２３１は、Ｈ
ＵＢ２０２Ｂと接続され、各作業機械（１１０、１２
０、１３０）や監視カメラ装置１４０に搭載されている
カメラ装置（１１２、１２２、１４２）で撮影されて送
られてくる映像データ（パケットデータ）を再生表示し
たり、映像データの表示解像度などを選択して表示す
る。

【００４８】また、ＨＵＢ２０２Ｂを介してカメラ装置
（１１２、１２２、１４２）の撮像部（レンズ部）を旋
回（前後左右）、俯仰（上下）したり、パン、チルティ
ング、ズーム、フォーカスなどの動作を行ったり、撮影
する映像データの解像度を適宜変更するなど、カメラ装
置の動作を制御するカメラ制御データをパケット化して
送出できるようにすることも可能であり、統合コントロ
ーラ２４０などを介してカメラ制御データを送出できる
ようにすることも可能である。

【００４９】統合コントローラ２４０は、複数のコント
ローラ（２１０、２２０、２３０）及び複数のモニタ装
置（２１１、２２１、２３１）を接続して、選択利用で
きる装置であり、複数の作業機械を操作したり、複数の
映像データを切り換え、表示・加工するなど、各コント
ローラで行う様々なオペレーションを集中して（例え
ば、１カ所又は１台で）行うことが可能な装置である。
なお、統合コントローラ２４０は必要に応じて適宜使用
する。

【００５０】また、図３又は図４に示すように、作業範
囲１０と操作所２０との間に中継車（中継所）３０を配
置するようなシステム構成とすることもできる。

【００５１】中継車（中継所）３０は、作業範囲１０と
操作所２０との間の電波状況がよくない場合や作業範囲
１０の状況に応じて適宜配置されるものであり、作業範
囲１０の作業機械Ａ、Ｂ、Ｃ（１１０、１２０、１３
０）や監視カメラ装置１４０と、操作所２０の通信装置
２００Ａ、２００Ｂから送信された電波を受信して中継
（ルーティング）する中継通信装置（図示せず）を備
え、操作所２０からの遠隔操作（制御）することができ
る。

【００５２】中継通信装置は、作業範囲１０に配置され
ている作業機械Ａ、Ｂ、Ｃ（１１０、１２０、１３０）
や監視カメラ装置１４０が有する無線通信部ＷＬａ（１
１０ａ、１２０ａ、１３０ａ、１４０ａ）及び無線通信
部ＷＬｂ（１１０ｂ、１２０ｂ、１３０ｂ、１４０ｂ）
からの電波を受信（増幅）し、操作所２０の通信装置２
００Ａ、２００Ｂへ送信する。

【００５３】また、上述とは逆に、操作所２０の通信装
置２００Ａ、２００Ｂからの電波を受信（増幅）し、作
業範囲１０に配置されている作業機械Ａ、Ｂ、Ｃ（１１
０、１２０、１３０）や監視カメラ装置１４０が有する
無線通信部ＷＬａ（１１０ａ、１２０ａ、１３０ａ、１
４０ａ）及び無線通信部ＷＬｂ（１１０ｂ、１２０ｂ、
１３０ｂ、１４０ｂ）に対して送信する。

【００５４】また、中継車（中継所）３０に、操作所２
０と同様、コントローラ（２１０、２２０、２３０）や
モニタ装置（２１１、２２１、２３１）と同等の機器を
設置し、中継車（中継所）３０内から作業機械（１１
０、１２０、１３０）や監視カメラ装置１４０を遠隔制
御できるようにすることも可能である。

【００５５】なお、中継車である場合は、上述した中継
通信装置を自動車などに搭載し、操作所２０からの遠隔
操作によりこの自動車を操作して作業現場の状況に応じ
て所望の場所に中継通信装置を適宜移動できる。

【００５６】また、作業範囲１０が広範囲である場合に
は、図５に示すように、作業範囲１０を複数の作業範囲
（１０Ａ、１０Ｂ、１０Ｃ）に区分し、区分した各作業
範囲（１０Ａ、１０Ｂ、１０Ｃ）ごとに無線ＬＡＮのア
クセスポイントとなる中継車（又は中継所）３１、３
２、３３を配置して利用する。

【００５７】作業範囲１０Ａには、作業機械Ａ１、Ｂ
１、Ｃ１（１１０Ａ、１２０Ａ、１３０Ａ）などが配置
され、中継車（又は中継所）３１を介して操作所２０
（図示せず）の所定のリモートコントローラやモニタ装
置との間でデータ伝送を行う。

【００５８】作業範囲１０Ｂには、作業機械Ｂ２、Ｃ２
（１２０Ｂ、１３０Ｂ）などが配置され、中継車（又は
中継所）３２を介して操作所２０（図示せず）の所定の
リモートコントローラやモニタ装置との間でデータ伝送
を行う。

【００５９】作業範囲１０Ｃには、作業機械、Ｂ３、Ｃ
３（１２０Ｃ、１３０Ｃ）などが配置され、中継車（又
は中継所）３３を介して操作所２０（図示せず）の所定
のリモートコントローラやモニタ装置との間でデータ伝
送を行う。

【００６０】尚、各作業機械などは上述の説明と同じで
あるのでその説明は省略する。

【００６１】中継車（又は中継所）３１、３２、３３
は、それぞれの作業範囲１０Ａ〜１０Ｃ内に存在する作
業機械（の有する無線通信部）からの電波を受信して、
送信所２０の通信装置２００Ａ、２００Ｂへ送信し、操
作所２０の通信装置２００Ａ、２００Ｂからの電波を受
信（増幅）し、各作業範囲１０Ａ〜１０Ｃに配置されて
いるそれぞれの作業機械や監視カメラ装置など（の有す
る無線通信部）に送信する。

【００６２】一方、操作所２０の通信制御装置２００
Ａ、２００Ｂ（ルータ２０１Ａ、２０１Ｂ）では、上述
したローミング機能により、各中継車（又は中継所）３
１、３２、３３から送られくる電波を受信し、各作業機
械がデータ伝送を行っている中継車（又は中継所）を自
動的に判別する。

【００６３】例えば、作業機械Ａ（１１０Ａ）が作業範
囲１０Ａから作業範囲１０Ｃに移動した場合、操作所２
０の通信制御装置２００Ａ、２００Ｂ（ルータ２０１
Ａ、２０１Ｂ）は、ローミング機能によって、作業機械
Ａ（１１０Ａ）とのデータ伝送が中継車（又は中継所）
３１から中継車（又は中継所）３３への切り替わったこ
とを自動的に判別し、無線ＬＡＮの設定情報などを変更
せず、所定のコントローラやモニタ装置などとの間のデ
ータ伝送を作業範囲が移動する前と同様に継続すること
ができる。

【００６４】なお、上述した説明において、各作業機械
Ａ、Ｂ、Ｃ（１１０、１２０、１３０）や監視カメラ装
置１４０と、通信装置２００Ａ、２００Ｂ（及び中継通
信装置）とで構成する無線ＬＡＮはお互いに利用する周
波数帯域が重ならないように設定して電波干渉を回避し
ていることは勿論のことである。

【００６５】また、上述した無人施工システムの制御装
置（１１１、１２１、１３１）、監視カメラ装置１４
０、無線通信部ＷＬａ（１１０ａ、１２０ａ、１３０
ａ、１４０ａ）、無線通信部ＷＬｂ（１１０ｂ、１２０
ｂ、１３０ｂ、１４０ｂ）、ルータ（２０１Ａ、２０１
Ｂ）、ＨＵＢ（２０２Ａ２０２Ｂ）、コントローラ（２
１０、２２０、２３０）、モニタ装置（２１１、２２
１、２３１）、中継通信装置など無線ＬＡＮで接続して
使用する各装置や機器には固有のアドレス情報（ＩＰア
ドレス）が割り付けられている。

【００６６】そして、各データ（制御データ、カメラ制
御データ、計測データ／警報データ、映像データなど）
は、このアドレス情報（ＩＰアドレス）に基づいてルー
タ（２０２Ａ、２００Ｂ）によってルーティングされ、
各作業機械（１１０、１２０、１３０）や監視カメラ装
置１４０の制御装置（１１１、１２１、１３１、１４
１）及びカメラ装置（１１２、１２２、１３２、１４
２）と、操作所２０のリモートコントローラ（２１０、
２２０、２３０）及びモニタ装置（２１１、２２１、２
３１）との間で送受信されるので、電波干渉の影響によ
って他の機械・機器を誤動作させることはない。

【００６７】また、既存の遠隔制御機器や無人施工用の
作業機械などを本無人施工システムで利用する場合は、
通信（伝送）プロトコルやデータ形式を変換するメディ
アコンバータなどの機器を用いてアドレス情報を付加し
たり、ＩＰプロトコルで伝送可能なデータ形式に変換し
たりすることで利用可能となる。

【００６８】上述したような構成からなる無人施工シス
テムの動作について説明する。

【００６９】作業範囲１０には、図１又は図２に示すよ
うに作業機械や監視カメラ装置が配置され、また、作業
現場の状況などに応じて図３又は図４に示すような中継
車（中継所）３０を適宜配置する。

【００７０】先ず、作業範囲１０と操作所２０との間で
映像（データ）が伝送される場合の動作について説明す
る。

【００７１】操作所２０は、作業範囲１０の状態を撮影
するため、作業範囲１０に配置している監視カメラ装置
１４０を所定のコントローラ（統合コントローラ２４０
のコントローラ）によって遠隔操作を行う。

【００７２】この時、所定のコントローラからパケット
化されたカメラ制御データが送出され、ＨＵＢ２０２Ａ
を経由し、ルータ２０１Ａによりルーティングが行わ
れ、電波に変換されて、作業範囲１０に配置している監
視カメラ装置１４０に送信される。

【００７３】作業範囲１０では、無線ＬＡＮで接続され
た監視カメラ装置１４０の制御装置１４１が有する無線
通信部ＷＬａ１４０ａによって通信装置２００Ａからの
電波を受信し、パケットデータ（カメラ制御データ）に
変換され、カメラ制御データに従って監視カメラ装置１
４０のカメラ装置１４２の撮像部（レンズ部）を旋回
（前後左右）、俯仰（上下）したり、パン、チルティン
グ、ズーム、フォーカスなどの動作を実行させたり、撮
影する映像データの解像度を適宜変更し、所望の映像撮
影を行う。

【００７４】カメラ装置１４２は、作業範囲１０全体の
映像や作業機械Ａ、Ｂ、Ｃ（１１０、１２０、１３０）
などの配置状態を撮影し、撮影した映像をパケットデー
タ（映像データ）に変換して無線通信部ＷＬｂ１４０ｂ
へ送り、無線通信部ＷＬｂ１４０ｂで電波に変換して、
無線ＬＡＮで接続された操作所２０の通信装置２００Ｂ
へ送信する。

【００７５】操作所２０では、作業範囲１０に配置して
いる監視カメラ装置１４０から無線通信で伝送されてく
る電波を受信し、パケットデータ（映像データ）に変換
してルータ２０１Ｂに送り、ルータ２０１Ｂでルーティ
ングを行い、ＨＵＢ２０２Ｂを介して所定のモニタ装置
（統合コントローラ２４０のモニタ装置）に撮影した映
像データを表示する。

【００７６】なお、操作所２０の通信装置２００Ｂを介
してカメラ装置１４２を制御するカメラ制御データを直
接伝送するようにしてもよい。この場合は、所定のコン
トローラから通信装置２００Ｂに対してパケット化され
たカメラ制御データが送出され、ＨＵＢ２０２Ｂを経由
し、ルータ２０１Ｂでルーティングを行い、電波に変換
し、作業範囲１０に配置している監視カメラ装置１４０
のカメラ装置１４２が有する無線通信部ＷＬｂ１４０ｂ
へ伝送する。

【００７７】そして、監視カメラ装置１４０のカメラ装
置１４２が有する無線通信部ＷＬｂ１４０ｂが電波を受
信して、パケットデータ（カメラ制御データ）に変換
し、無線ＬＡＮで接続された監視カメラ装置１４０のカ
メラ装置１４２が有する無線通信部１４０ｂに伝送する
ことによりカメラ装置１４２を制御する。

【００７８】続いて、このモニタ装置に表示された作業
範囲１０の映像（データ）を見ながら、作業箇所に配置
されている所望の作業機械、例えば、作業機械Ａ１１０
の操作を行って作業を行う場合について説明する。尚、
カメラ制御データ／映像データの伝送の詳細について
は、上述と同様であるのでその説明は省略する。

【００７９】まず、操作所２０では、作業機械Ａ１１０
の周囲の状況を撮影するため、コントローラＡ２１０
（又は統合コントローラ２４０）により作業機械Ａ１１
０の制御装置１１１若しくはカメラ装置１１２を遠隔操
作すると、上述と同様に、無線ＬＡＮで接続された操作
所２０の通信装置（２００Ａ、２００Ｂ）との間で電波
に変換されたカメラ制御データ及び映像データを無線通
信によって送受信し、操作所２０の作業機械Ａ１１０の
モニタ装置２１１（統合コントローラ２４０のモニタ装
置）に作業機械Ａ１１０の周囲の状況が映像データとし
て表示される。

【００８０】そして、作業機械Ａ１１０の周囲の映像デ
ータを見ながら、作業箇所など所望の場所の映像データ
を得られるように、コントローラＡ２１０（又は統合コ
ントローラ２４０）によってカメラ装置１１２を操作
し、撮像部（レンズ部）を旋回（前後左右）、俯仰（上
下）したり、パン、チルティング、ズーム、フォーカス
などの動作を実行させたり、撮影する映像データの解像
度を適宜変更し、作業箇所の映像をモニタ装置２１１
（統合コントローラ２４０のモニタ装置）に映し出す。

【００８１】次に、作業機械Ａ１１０を操作して所定の
作業を実行するためにコントローラＡ２１０（又は統合
コントローラ２４０）を操作する。

【００８２】このとき、コントローラＡ２１０からは、
作業機械Ａ１１０を遠隔制御するためのパケット化され
た制御データが送出され、ＨＵＢ２０２Ａを経由し、ル
ータ２０１Ａによりルーティングが行われ、電波に変換
されて、作業範囲１０に配置している作業機械Ａ１１０
に送信される。

【００８３】そして、作業範囲１０の作業機械Ａ１１０
は、無線ＬＡＮで接続された制御装置１１１の無線通信
部ＷＬａ１１０ａによって通信装置２００Ａからの電波
を受信し、パケットデータ（制御データ）に変換し、こ
の制御データに従って制御装置１１１が作業機械Ａ１１
０の機体を回転させたり、角度や向きを変えたりして、
土砂の削除、積み込み、運搬作業、礫の破砕作業など所
定の作業を実行する。

【００８４】上述の所定の作業と並行して、作業機械Ａ
１１０のカメラ装置１１２により、作業の様子を撮影
し、映像データとしてモニタ装置２１１（統合コントロ
ーラ２４０のモニタ装置）に伝送する。尚、操作所２０
との間のパケットデータの送受信の過程は上述同様であ
るため、その説明は省略する。

【００８５】また、作業機械Ａ１１０の制御装置１１１
は、所定の間隔、又は、操作所２０のコントローラ２１
０の操作（制御データ）によって、作業機械Ａ１１０の
各部に取り付けたセンサや計測器で、例えば、燃料、油
圧、水温、エンジン音、作業機械の機体の傾斜状態、ブ
ームや廃土板などに作用する外力負荷などを計測し、計
測データを生成し、また、これらの計測に基づいて警報
データを生成し、計測データや警報データをパケットデ
ータ（計測データ／警報データ）に変換して無線通信部
ＷＬａ１１０ａに送出し、無線通信部ＷＬａ１１０ａで
電波に変換し、無線ＬＡＮで接続された操作所２０の通
信装置２００Ａへ送信する。

【００８６】操作所２０では、作業範囲１０に配置して
いる作業機械Ａ１１０から無線通信で伝送されてくる電
波を受信し、パケットデータ（計測データ／警報デー
タ）に変換してルータ２０１Ａ送り、ルータ２０１Ａで
ルーティングを行い、ＨＵＢ２０２Ａを介して所定のモ
ニタ装置（２１１統合コントローラ２４０のモニタ装
置）に計測データや警報データを再生表示する。

【００８７】このようにして、操作所２０から作業機械
Ａ、Ｂ、Ｃ（１１０、１２０、１３０）や監視カメラ装
置１４０など、作業範囲１０に配置した機械や装置を遠
隔操作し、土砂の削除、積み込み、運搬作業、礫の破砕
作業など所定の作業を無人で行うことができる。

【００８８】また、上述したようにコントローラと作業
機械との間は、双方向で様々なデータ（制御データ・計
測データ／警報データ・カメラ制御データ・映像データ
など）のやり取りを行うことができるので、例えば、図
６に示すように、作業機械Ａ１１０、作業機械Ｂ１２
０、作業機械Ｃ１３０と、監視カメラ装置１４０が配置
された作業範囲１０において、各作業機械Ａ〜Ｃ（１１
０、１２０、１３０）に搭載されたカメラ装置（１１
１、１２１、１３１）によってそれぞれ撮影される撮影
範囲Ａ１１、撮影範囲Ｂ１２、撮影範囲Ｃ１３の映像デ
ータと、監視カメラ装置１４０によって撮影される作業
範囲１０全体の映像データとを組み合わせて利用するこ
とで写真測量を行うこともできる。

【００８９】更に、各作業機械Ａ〜Ｃ（１１０、１２
０、１３０）にジャイロセンサなどを搭載し、制御装置
（１１１、１２１、１３１）によってジャイロセンサで
測定した位置情報を測定データとして利用することで、
更に詳細な測量をすることも可能であり、ＧＰＳ（Ｇｌ
ｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）の
位置情報と組み合わせて利用することもできる。

【００９０】また、各作業機械Ａ〜Ｃ（１１０、１２
０、１３０）にレーザなどを照射して距離を測定するセ
ンサなどを搭載すれば、図７に示すように、各作業機械
がそれぞれ周囲に存在する他の作業機械との距離情報を
計測できるので、相対的な自己位置情報を得ることも可
能となり、作業機械同士の衝突などを防止することがで
きる。

【００９１】また、図８に示すように、或る作業機械、
例えば、作業機械Ａ１１０を基準とし、作業機械Ａ１１
０と、各作業機械（作業機械Ｂ１２０、作業機械Ｃ１３
０、作業機械Ｄ１５０）との間の距離を測定すること
で、周囲に存在する他の作業機械との距離情報や作業範
囲１０に配置されている作業機械の配置状態を得ること
ができる。

【００９２】従って、ＧＰＳを用いたり、位置情報など
を測定するための機器や測量システムを別途導入したり
することなく、作業現場における作業機械の配置状態や
各作業機械相互の位置関係を得ることができるようにな
る。

【００９３】

【発明の効果】以上説明したように、無人施工を行う作
業現場において、無線ＬＡＮによるパケット通信手段を
用い、且つ、制御データ／計測データを第１の無線通信
機器で伝送し、映像データを第２の無線通信機器で伝送
するので、各作業機械に具備した制御装置や映像送出装
置とリモコン装置との間のデータ伝送は無線ＬＡＮによ
るパケットデータのアドレス情報に従って行われ、同一
の場所で同時に多くの作業機械を使用した場合でも電波
の干渉による作業機械の誤動作を防止することができ
る。

【００９４】従って、従来技術のように作業機械ごとに
２〜３波使用しなくても、無線通信による電波を効率的
に利用し、それぞれ必要なデータを伝送できるので通信
設備を簡素化できるとともに、作業機械の故障などの発
見も容易になり、システム構成の変更・拡張などを柔軟
に行うことができるという極めて優れた効果を奏する。

【００９５】また、制御データ／計測データを第１の無
線通信機器で伝送し、映像データを第２の無線通信機器
で伝送するので、それぞれのデータが別々に伝送される
ので、同一の場所で同時に多くの作業機械を使用した場
合においても、データの輻輳を回避し、所望のカメラ装
置の解像度（品質）を適宜変更することで、必要な解像
度の映像データを選択して伝送できるので、ネットワー
クの負荷が軽減され、安定して様々な情報をデータ伝送
（送受信）できるようになり、例えば、リモコンカメラ
の映像データを加工したり、映像データに基づいて写真
測量を行う、作業機械の燃料、油圧、水温、エンジン
音、作業機械の機体の傾斜状態、ブームや廃土板などに
作用する外力負荷を計測するなど、より高度なシステム
運用（監視・制御）が可能になるというメリットがあ
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る無人施工システムの概略構成の一
例を示した構成図である。

【図２】本発明に係る無人施工システムの概略構成の一
例を示した構成図である。

【図３】図１に示した無人施工システムにおいて、中継
車（中継所）を設置した場合の概略構成の一例を示した
構成図である。

【図４】図２に示した無人施工システムにおいて、中継
車（中継所）を設置した場合の概略構成の一例を示した
構成図である。

【図５】図３又は図４の無人施工システムにおいて、ロ
ーミング機能を用いる場合の概略構成の一例を示した説
明図である。

【図６】本発明に係る無人施工システムを利用して写真
測量を行う場合の一例を略示的に示した説明図である。

【図７】本発明に係る無人施工システムを利用して作業
機械の位置情報を得る場合の一例を略示的に示した説明
図である。

【図８】本発明に係る無人施工システムを利用して作業
現場における作業機械の配置状態を得る場合の一例を略
示的に示した説明図である。

【図９】従来の無人施工システムの概略構成を示した構
成図である。

【符号の説明】

１０；作業範囲 １１０；作業機械Ａ、１１０ａ；無線通信部ａ、１１０
ｂ；無線通信部ｂ、１１１；制御装置、１１２；カメラ
装置 １２０；作業機械Ｂ、１２０ａ；無線通信部ａ、１２０
ｂ；無線通信部ｂ、１２１；制御装置、１２２；カメラ
装置 １３０；作業機械Ｃ、１３０ａ；無線通信部ａ、１３０
ｂ；無線通信部ｂ、１３１；制御装置、１３２；カメラ
装置 １４０；監視カメラ装置、１４０ａ；無線通信部ａ、１
４１；制御装置、１４２；カメラ装置 １５０；作業機械Ｄ、１５０ａ；無線通信部ａ、１５
１；制御装置 ２０；操作所 ２００Ａ；通信装置（制御）、２０１Ａ；ルータ、２０
２Ａ；ＨＵＢ（集線装置） ２００Ｂ；通信装置（映像）、２０１Ｂ；ルータ、２０
２Ｂ；ＨＵＢ（集線装置） ２１０；コントローラＡ、２２０；コントローラＢ、２
３０；コントローラＣ ２１１；モニタ装置Ａ、２２１；モニタ装置Ｂ、２３
１；モニタ装置Ｃ ２４０；統合コントローラ（コントローラ／モニタ装
置） ３０；中継車（中継所） ３１；中継車（中継所）Ａ、３２；中継車（中継所）
Ｂ、３２；中継車（中継所）Ｃ １１０Ａ；作業機械Ａ１、１２０Ａ；作業機械Ｂ１、１
２０Ｂ；作業機械Ｂ２、１２０Ｃ；作業機械Ｂ３、１２
０Ｂ；作業機械Ｂ２、１２０Ｃ；作業機械Ｂ３、１３０
Ａ；作業機械Ｃ１、１３０Ｂ；作業機械Ｃ２ 、１３０
Ｃ；作業機械Ｃ３ １１；撮影範囲Ａ、１２；撮影範囲Ｂ、１３；撮影範囲
Ｃ １０Ｘ；作業範囲 ４００；作業機械Ａ、４００ａ；無線機器、４００ｂ；
無線機器、４０１；制御装置、４０２；カメラ装置 ４１０；作業機械Ｂ、４１０ａ；無線機器、４１０ｂ；
無線機器、４１１；制御装置、４１２；カメラ装置 ４２０；作業機械Ｃ、４２０ａ；無線機器、４２０ｂ；
無線機器、４２１；制御装置、４２２；カメラ装置 ２０Ｘ；操作所 ５００；遠隔制御装置（作業機械Ａ用）、５００ａ；無
線機器、５００ｂ；無線機器、５０１；コントローラ
Ａ、５０２；モニタ装置Ａ ５１０；遠隔制御装置（作業機械Ｂ用）、５１０ａ；無
線機器、５１０ｂ；無線機器、５１１；コントローラ
Ａ、５１２；モニタ装置Ｂ ５２０；遠隔制御装置（作業機械Ｃ用）、５２０ａ；無
線機器、５２０ｂ；無線機器、５２１；コントローラ
Ａ、５２２；モニタ装置Ｃ、５３０；統合遠隔制御装
置、５３１、５３２；選択器

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） // Ｇ０５Ｄ 1/00 Ｈ０４Ｂ 7/26 Ｍ (72)発明者 帯田 俊司 栃木県那須郡西那須野町四区町1534−１ 五洋建設株式会社内 Ｆターム(参考） 5C054 AA01 CE12 DA07 DA09 EA01 EA03 FC15 FE28 HA01 5H301 AA03 AA10 BB02 DD07 DD17 GG09 KK07 KK10 5K033 BA08 DA05 DA17 5K048 AA04 BA48 DA02 DB01 DC01 EB02 EB10 EB15 FB05 FB10 HA01 HA02 HA04 HA06 5K067 AA34 BB21 BB28 DD27 DD52 EE02 EE10

Claims (16)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】無線ＬＡＮによる第１のパケット通信手段
   を備え、該第１のパケット通信手段で受信した制御デー
   タに従って所定の機械を動作させ、且つ、該機械各部の
   状態を計測した計測データを送出できる制御装置と、無
   線ＬＡＮによる第２のパケット通信手段を備え、該第２
   のパケット通信手段を用いてリモコンカメラで撮影した
   映像を映像データとして送出する映像送出装置と、を備
   えた作業機械と、 前記作業機械を遠隔操作するためのコントローラと、前
   記映像データを再生できるモニタとを備えているリモコ
   ン装置とからなり、 前記リモコン装置は、前記制御装置の第１のパケット通
   信手段と無線ＬＡＮで接続して、前記制御データ及び前
   記計測データを無線伝送する第１の無線通信機器と、 前記映像送出装置の第２のパケット通信手段と無線ＬＡ
   Ｎで接続して、前記映像データを無線伝送する第２の無
   線通信機器と、を備えていることを特徴とする無人施工
   システム。
2. 【請求項２】前記第１及び第２のパケット通信手段は、
   インターネットプロトコルを用いた通信手段であること
   を特徴とする請求項１に記載の無人施工システム。
3. 【請求項３】前記第１及び第２の無線通信機器は、ロー
   ミング機能を備えていることを特徴とする請求項１に記
   載の無人施工システム。
4. 【請求項４】前記リモコン装置は、前記映像データを加
   工する手段を具備していることを特徴とする請求項１に
   記載の無人施工システム。
5. 【請求項５】前記リモコン装置は、前記リモコンカメラ
   の解像度を可変する手段を具備していることを特徴とす
   る請求項１に記載の無人施工システム。
6. 【請求項６】前記リモコン装置は、前記映像データに基
   づいて対象物の測量を行う写真測量手段を具備している
   ことを特徴とする請求項１に記載の無人施工システム。
7. 【請求項７】前記制御装置は、前記作業機械における燃
   料、油圧、水温、エンジンに関する情報、機体の傾斜情
   報、機体への負荷情報を計測して得た計測データを送出
   できることを特徴とする請求項１に記載の無人施工シス
   テム。
8. 【請求項８】前記制御装置は、前記計測データに基づい
   て警報データを送出することを特徴とする請求項７に記
   載の無人施工システム。
9. 【請求項９】無線ＬＡＮによる第１のパケット通信手段
   を備え、該第１のパケット通信手段で受信した制御デー
   タに従って所定の機械を動作させ、且つ、該機械各部の
   状態を計測した計測データを送出できる制御装置と、無
   線ＬＡＮによる第２のパケット通信手段を備え、該第２
   のパケット通信手段を用いてリモコンカメラで撮影した
   映像を映像データとして送出できる映像送出装置と、を
   備えた第１の作業機械と、 前記制御装置を備えた第２の作業機械と、 前記無線ＬＡＮによる第２のパケット通信手段を備え、
   該第２のパケット通信手段を用いて前記第１及び第２の
   作業機械の動作状況を撮影して映像データとして送出で
   きる監視カメラと、 前記第１及び第２の作業機械と前記監視カメラを遠隔操
   作するためのコントローラと、前記映像データを再生で
   きるモニタとを備えているリモコン装置とからなり、 前記リモコン装置は、前記第１及び第２の作業機械に備
   えてある制御装置の第１のパケット通信手段と無線ＬＡ
   Ｎで接続して、前記制御データ及び前記計測データを無
   線伝送する第１の無線通信機器と、 前記映像送出装置及び前記監視カメラに備えてある第２
   のパケット通信手段と無線ＬＡＮで接続して、前記映像
   データを無線伝送する第２の無線通信機器と、を具備し
   たことを特徴とする無人施工システム。
10. 【請求項１０】前記第１及び第２のパケット通信手段
    は、インターネットプロトコルを用いた通信手段である
    ことを特徴とする請求項９に記載の無人施工システム。
11. 【請求項１１】前記第１及び第２の無線通信機器は、ロ
    ーミング機能を備えていることを特徴とする請求項９に
    記載の無人施工システム。
12. 【請求項１２】前記リモコン装置は、前記映像送出装置
    及び前記監視カメラの映像データを加工する手段を具備
    していることを特徴とする請求項９に記載の無人施工シ
    ステム。
13. 【請求項１３】前記リモコン装置は、前記リモコンカメ
    ラ及び前記監視カメラの解像度を可変する手段を具備し
    ていることを特徴とする請求項９に記載の無人施工シス
    テム。
14. 【請求項１４】前記リモコン装置は、前記映像送出装置
    及び前記監視カメラの映像データに基づいて対象物の測
    量を行う写真測量手段を具備していることを特徴とする
    請求項９に記載の無人施工システム。
15. 【請求項１５】前記制御装置は、前記第１及び第２の作
    業機械における燃料、油圧、水温、エンジンに関する情
    報、機体の傾斜情報、機体への負荷情報を計測して得た
    計測データを送出できることを特徴とする請求項９に記
    載の無人施工システム。
16. 【請求項１６】前記制御装置は、前記計測データに基づ
    いて警報データを送出することを特徴とする請求項１５
    に記載の無人施工システム。