JP2003333041A - 無人施工システム - Google Patents
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Landscapes
- Small-Scale Networks (AREA)
- Selective Calling Equipment (AREA)
- Mobile Radio Communication Systems (AREA)
- Closed-Circuit Television Systems (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】 (修正有)
【課題】 同一の作業現場で同時に多くの作業機械を使
用して無人施工を行う場合において、無線通信による電
波の効率的利用と複数台の作業機械の設置・運用・管理
の容易化ができるシステムの提供。 【解決手段】 無線LANによる第1のパケット通信手
段で受信した制御データに従って所定の機械を動作さ
せ、計測データを送出する制御装置と、無線LANによ
る第2のパケット通信手段を用いてカメラで撮影した映
像を送出する映像送出装置と、を備えた第1の作業機械
と、制御装置を備えた第2の作業機械と、無線LANに
よる第2のパケット通信手段を備え、第2のパケット通
信手段を用いて前記第1、第2の作業機械の動作状況を
撮影して映像データとして送出するカメラと、第1及び
第2の作業機械と監視カメラを遠隔操作するためのコン
トローラと、映像データ再生モニタからなるリモコン装
置とを具備する。
用して無人施工を行う場合において、無線通信による電
波の効率的利用と複数台の作業機械の設置・運用・管理
の容易化ができるシステムの提供。 【解決手段】 無線LANによる第1のパケット通信手
段で受信した制御データに従って所定の機械を動作さ
せ、計測データを送出する制御装置と、無線LANによ
る第2のパケット通信手段を用いてカメラで撮影した映
像を送出する映像送出装置と、を備えた第1の作業機械
と、制御装置を備えた第2の作業機械と、無線LANに
よる第2のパケット通信手段を備え、第2のパケット通
信手段を用いて前記第1、第2の作業機械の動作状況を
撮影して映像データとして送出するカメラと、第1及び
第2の作業機械と監視カメラを遠隔操作するためのコン
トローラと、映像データ再生モニタからなるリモコン装
置とを具備する。
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】本発明は、無人施工システム
に関するものである。詳しくは、無線通信による電波を
効率的に利用し、且つ、複数台の作業機械の設置・運用
・管理などを容易に行うことができる無人施工システム
に関するものである。
に関するものである。詳しくは、無線通信による電波を
効率的に利用し、且つ、複数台の作業機械の設置・運用
・管理などを容易に行うことができる無人施工システム
に関するものである。
【0002】
【従来の技術】従来より災害救援・復旧作業、崩壊や崩
落などの危険な環境下での機械土工作業に際して、作業
者を現場に存在させない「無人化施工」が求められてお
り、「無人化施工」を実現するため、作業機械の遠隔操
縦技術の他、把持・設置・整形などの施工技術、出来形
管理などの施工管理技術の分野で従来人手に依存してい
た作業の機械化が進められている。
落などの危険な環境下での機械土工作業に際して、作業
者を現場に存在させない「無人化施工」が求められてお
り、「無人化施工」を実現するため、作業機械の遠隔操
縦技術の他、把持・設置・整形などの施工技術、出来形
管理などの施工管理技術の分野で従来人手に依存してい
た作業の機械化が進められている。
【0003】また、上述した「無人化施工」を行う作業
機械を遠隔操作するには、400MHz帯の特定小電力
無線、2.4GHz帯の小電力データ通信、50GHz
帯の簡易無線などの無線通信が使用されている。
機械を遠隔操作するには、400MHz帯の特定小電力
無線、2.4GHz帯の小電力データ通信、50GHz
帯の簡易無線などの無線通信が使用されている。
【0004】図9に示す無人化施工システムは、作業機
械A〜C(110、120、130)、監視カメラ装置
(図示せず)などが配置される作業範囲10Xと、作業
範囲10Xに配置される装置や機器などを遠隔操作する
操作所20Xとから構成され、作業機械を遠隔操作する
ために無線通信を使用している。
械A〜C(110、120、130)、監視カメラ装置
(図示せず)などが配置される作業範囲10Xと、作業
範囲10Xに配置される装置や機器などを遠隔操作する
操作所20Xとから構成され、作業機械を遠隔操作する
ために無線通信を使用している。
【0005】作業範囲10Xに配置される作業機械A4
00、作業機械B410、作業機械C420などは、掘
削や積み込み作業を行うショベル、運搬作業を行うトラ
ック、押土・集積作業などを行うブルドーザなどの作業
機械(重機)であり、無人施工のための制御装置(40
1、411、421)及びカメラ装置(402、41
2、422)を搭載(設置)している。
00、作業機械B410、作業機械C420などは、掘
削や積み込み作業を行うショベル、運搬作業を行うトラ
ック、押土・集積作業などを行うブルドーザなどの作業
機械(重機)であり、無人施工のための制御装置(40
1、411、421)及びカメラ装置(402、41
2、422)を搭載(設置)している。
【0006】各制御装置(401、411、421)
は、それぞれ無線機器(400a、410a、410
a)と接続され、操作所20Xの遠隔制御装置(50
0、510、520)と無線通信によって接続され、各
コントローラ(501、502、503)から無線通信
によって送られてくる制御データなどに従い作業機械を
動作させる。
は、それぞれ無線機器(400a、410a、410
a)と接続され、操作所20Xの遠隔制御装置(50
0、510、520)と無線通信によって接続され、各
コントローラ(501、502、503)から無線通信
によって送られてくる制御データなどに従い作業機械を
動作させる。
【0007】また、各カメラ装置(402、412、4
22)は、それぞれ無線機器(400b、410b、4
10b)と接続され、操作所20Xの遠隔制御装置(5
00、510、520)と無線通信によって接続され、
各コントローラ(501、511、512)などから送
られてくるカメラ制御データなどに従い撮像部を動かし
て撮影を行い、撮影した映像データを遠隔制御装置(5
00、510、520)に伝送する。
22)は、それぞれ無線機器(400b、410b、4
10b)と接続され、操作所20Xの遠隔制御装置(5
00、510、520)と無線通信によって接続され、
各コントローラ(501、511、512)などから送
られてくるカメラ制御データなどに従い撮像部を動かし
て撮影を行い、撮影した映像データを遠隔制御装置(5
00、510、520)に伝送する。
【0008】一方、操作所20Xは、作業範囲10Xに
配置されている作業機械A〜C(110、120、13
0)、監視カメラ装置(図示せず)などを遠隔操作する
ための遠隔制御装置(500、510、520)が設け
られている。
配置されている作業機械A〜C(110、120、13
0)、監視カメラ装置(図示せず)などを遠隔操作する
ための遠隔制御装置(500、510、520)が設け
られている。
【0009】遠隔制御装置(500、510、520)
は、コントローラA〜C(501、511、521)
と、モニタ装置A〜C(502、512、522)を備
えている。
は、コントローラA〜C(501、511、521)
と、モニタ装置A〜C(502、512、522)を備
えている。
【0010】コントローラA〜C(501、511、5
21)は、それぞれ無線機器(500a、510a、5
20a)と接続され、各作業機械A〜C(110、12
0、130)の制御装置(401、411、421)に
制御データを送出して作業機械を動作させ、作業を実行
させる。
21)は、それぞれ無線機器(500a、510a、5
20a)と接続され、各作業機械A〜C(110、12
0、130)の制御装置(401、411、421)に
制御データを送出して作業機械を動作させ、作業を実行
させる。
【0011】モニタ装置A〜C(502、512、52
2)は、それぞれ無線機器(500b、510b、52
0b)と接続され、各作業機械A〜C(110、12
0、130)のカメラ装置(402、412、422)
で撮影した映像データを受信して再生表示する。
2)は、それぞれ無線機器(500b、510b、52
0b)と接続され、各作業機械A〜C(110、12
0、130)のカメラ装置(402、412、422)
で撮影した映像データを受信して再生表示する。
【0012】このような無人施工システムによって、作
業範囲10Xに配置した各作業機械A〜C(400、4
10、420)を操作所20Xの遠隔制御装置(50
0、510、520)で無線通信により遠隔操作し、作
業範囲10Xの映像データを操作所20Xのモニタ装置
A〜C(502、512、522)に再生表示し、コン
トローラA〜C(501、511、521)から所定の
制御データを送出して各作業機械A〜C(400、41
0、420)を動作させ、無人による作業を行ってい
る。
業範囲10Xに配置した各作業機械A〜C(400、4
10、420)を操作所20Xの遠隔制御装置(50
0、510、520)で無線通信により遠隔操作し、作
業範囲10Xの映像データを操作所20Xのモニタ装置
A〜C(502、512、522)に再生表示し、コン
トローラA〜C(501、511、521)から所定の
制御データを送出して各作業機械A〜C(400、41
0、420)を動作させ、無人による作業を行ってい
る。
【0013】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、図9に
示すような従来の無人施工システムでは、作業機械を遠
隔操作するために必要な各機器(制御装置、カメラ装
置)にそれぞれ無線機器を接続し、この無線機器に対応
する無線機器をそれぞれ操作所に設けなければならず、
中継所などを設置すると無線機器の数が更に増えてしま
い、同一の場所で同時に多くの作業機械を使用する場合
には、無線機器の設置・運用・管理が煩雑になるという
問題がある。
示すような従来の無人施工システムでは、作業機械を遠
隔操作するために必要な各機器(制御装置、カメラ装
置)にそれぞれ無線機器を接続し、この無線機器に対応
する無線機器をそれぞれ操作所に設けなければならず、
中継所などを設置すると無線機器の数が更に増えてしま
い、同一の場所で同時に多くの作業機械を使用する場合
には、無線機器の設置・運用・管理が煩雑になるという
問題がある。
【0014】また、作業機械と遠隔制御装置の間で、映
像データ、制御データ、計測データなど送受信する場
合、1台の作業機械につき2〜3の電波(周波数/チャ
ンネル)が必要であり、大規模な災害が発生した場合な
ど、同一の作業現場で同時に多くの作業機械を使用する
ため、通常認可されている電波数では対応ができないと
いう問題があり、また、特に近接した場所で複数の作業
機械の操作(制御)を行わなければならない場合、電波
が干渉して目的以外の作業機械が誤動作する恐れがある
という別の問題もある。
像データ、制御データ、計測データなど送受信する場
合、1台の作業機械につき2〜3の電波(周波数/チャ
ンネル)が必要であり、大規模な災害が発生した場合な
ど、同一の作業現場で同時に多くの作業機械を使用する
ため、通常認可されている電波数では対応ができないと
いう問題があり、また、特に近接した場所で複数の作業
機械の操作(制御)を行わなければならない場合、電波
が干渉して目的以外の作業機械が誤動作する恐れがある
という別の問題もある。
【0015】そこで、無線LAN(Local Are
a Network)の技術を利用し、映像データ、制
御データ、計測データなどのデータをパケット化して伝
送することによって、上述した問題を解決する遠隔操作
システムも提案されているが、各データ(映像データ、
制御データ、計測データなど)は、そのデータ量や重要
度などが異なっており、同一の作業現場で同時に多くの
作業機械を使用した場合、パケットデータが輻輳して作
業機械の操作や運用に支障をきたしてしまうという問題
がある。
a Network)の技術を利用し、映像データ、制
御データ、計測データなどのデータをパケット化して伝
送することによって、上述した問題を解決する遠隔操作
システムも提案されているが、各データ(映像データ、
制御データ、計測データなど)は、そのデータ量や重要
度などが異なっており、同一の作業現場で同時に多くの
作業機械を使用した場合、パケットデータが輻輳して作
業機械の操作や運用に支障をきたしてしまうという問題
がある。
【0016】従って、同一の作業現場で同時に多くの作
業機械を使用して無人施工を行う場合、無線通信による
電波を効率的に利用し、且つ、複数台の作業機械の設置
・運用・管理を容易に行うことができるようにすること
に解決しなければならない課題を有する。
業機械を使用して無人施工を行う場合、無線通信による
電波を効率的に利用し、且つ、複数台の作業機械の設置
・運用・管理を容易に行うことができるようにすること
に解決しなければならない課題を有する。
【0017】
【課題を解決するための手段】前記課題を解決するた
め、本発明に係る無人施工システムは次のような構成に
することである。
め、本発明に係る無人施工システムは次のような構成に
することである。
【0018】(1)無線LANによる第1のパケット通
信手段を備え、該第1のパケット通信手段で受信した制
御データに従って所定の機械を動作させ、且つ、該機械
各部の状態を計測した計測データを送出できる制御装置
と、無線LANによる第2のパケット通信手段を備え、
該第2のパケット通信手段を用いてリモコンカメラで撮
影した映像を映像データとして送出する映像送出装置
と、を備えた作業機械と、前記作業機械を遠隔操作する
ためのコントローラと、前記映像データを再生できるモ
ニタとを備えているリモコン装置とからなり、前記リモ
コン装置は、前記制御装置の第1のパケット通信手段と
無線LANで接続して、前記制御データ及び前記計測デ
ータを無線伝送する第1の無線通信機器と、前記映像送
出装置の第2のパケット通信手段と無線LANで接続し
て、前記映像データを無線伝送する第2の無線通信機器
と、を備えていることを特徴とする無人施工システム。 (2)前記第1及び第2のパケット通信手段は、インタ
ーネットプロトコルを用いた通信手段であることを特徴
とする(1)に記載の無人施工システム。 (3)前記第1及び第2の無線通信機器は、ローミング
機能を備えていることを特徴とする(1)に記載の無人
施工システム。 (4)前記リモコン装置は、前記映像データを加工する
手段を具備していることを特徴とする(1)に記載の無
人施工システム。 (5)前記リモコン装置は、前記リモコンカメラの解像
度を可変する手段を具備していることを特徴とする
(1)に記載の無人施工システム。 (6)前記リモコン装置は、前記映像データに基づいて
対象物の測量を行う写真測量手段を具備していることを
特徴とする(1)に記載の無人施工システム。 (7)前記制御装置は、前記作業機械における燃料、油
圧、水温、エンジンに関する情報、機体の傾斜情報、機
体への負荷情報を計測して得た計測データを送出できる
ことを特徴とする(1)に記載の無人施工システム。 (8)前記制御装置は、前記計測データに基づいて警報
データを送出することを特徴とする(7)に記載の無人
施工システム。
信手段を備え、該第1のパケット通信手段で受信した制
御データに従って所定の機械を動作させ、且つ、該機械
各部の状態を計測した計測データを送出できる制御装置
と、無線LANによる第2のパケット通信手段を備え、
該第2のパケット通信手段を用いてリモコンカメラで撮
影した映像を映像データとして送出する映像送出装置
と、を備えた作業機械と、前記作業機械を遠隔操作する
ためのコントローラと、前記映像データを再生できるモ
ニタとを備えているリモコン装置とからなり、前記リモ
コン装置は、前記制御装置の第1のパケット通信手段と
無線LANで接続して、前記制御データ及び前記計測デ
ータを無線伝送する第1の無線通信機器と、前記映像送
出装置の第2のパケット通信手段と無線LANで接続し
て、前記映像データを無線伝送する第2の無線通信機器
と、を備えていることを特徴とする無人施工システム。 (2)前記第1及び第2のパケット通信手段は、インタ
ーネットプロトコルを用いた通信手段であることを特徴
とする(1)に記載の無人施工システム。 (3)前記第1及び第2の無線通信機器は、ローミング
機能を備えていることを特徴とする(1)に記載の無人
施工システム。 (4)前記リモコン装置は、前記映像データを加工する
手段を具備していることを特徴とする(1)に記載の無
人施工システム。 (5)前記リモコン装置は、前記リモコンカメラの解像
度を可変する手段を具備していることを特徴とする
(1)に記載の無人施工システム。 (6)前記リモコン装置は、前記映像データに基づいて
対象物の測量を行う写真測量手段を具備していることを
特徴とする(1)に記載の無人施工システム。 (7)前記制御装置は、前記作業機械における燃料、油
圧、水温、エンジンに関する情報、機体の傾斜情報、機
体への負荷情報を計測して得た計測データを送出できる
ことを特徴とする(1)に記載の無人施工システム。 (8)前記制御装置は、前記計測データに基づいて警報
データを送出することを特徴とする(7)に記載の無人
施工システム。
【0019】(9)無線LANによる第1のパケット通
信手段を備え、該第1のパケット通信手段で受信した制
御データに従って所定の機械を動作させ、且つ、該機械
各部の状態を計測した計測データを送出できる制御装置
と、無線LANによる第2のパケット通信手段を備え、
該第2のパケット通信手段を用いてリモコンカメラで撮
影した映像を映像データとして送出できる映像送出装置
と、を備えた第1の作業機械と、前記制御装置を備えた
第2の作業機械と、前記無線LANによる第2のパケッ
ト通信手段を備え、該第2のパケット通信手段を用いて
前記第1及び第2の作業機械の動作状況を撮影して映像
データとして送出できる監視カメラと、前記第1及び第
2の作業機械と前記監視カメラを遠隔操作するためのコ
ントローラと、前記映像データを再生できるモニタとを
備えているリモコン装置とからなり、前記リモコン装置
は、前記第1及び第2の作業機械に備えてある制御装置
の第1のパケット通信手段と無線LANで接続して、前
記制御データ及び前記計測データを無線伝送する第1の
無線通信機器と、前記映像送出装置及び前記監視カメラ
に備えてある第2のパケット通信手段と無線LANで接
続して、前記映像データを無線伝送する第2の無線通信
機器と、を具備したことを特徴とする無人施工システ
ム。 (10)前記第1及び第2のパケット通信手段は、イン
ターネットプロトコルを用いた通信手段であることを特
徴とする(9)に記載の無人施工システム。 (11)前記第1及び第2の無線通信機器は、ローミン
グ機能を備えていることを特徴とする(9)に記載の無
人施工システム。 (12)前記リモコン装置は、前記映像送出装置及び前
記監視カメラの映像データを加工する手段を具備してい
ることを特徴とする(9)に記載の無人施工システム。 (13)前記リモコン装置は、前記リモコンカメラ及び
前記監視カメラの解像度を可変する手段を具備している
ことを特徴とする(9)に記載の無人施工システム。 (14)前記リモコン装置は、前記映像送出装置及び前
記監視カメラの映像データに基づいて対象物の測量を行
う写真測量手段を具備していることを特徴とする(9)
に記載の無人施工システム。 (15)前記制御装置は、前記第1及び第2の作業機械
における燃料、油圧、水温、エンジンに関する情報、機
体の傾斜情報、機体への負荷情報を計測して得た計測デ
ータを送出できることを特徴とする(9)に記載の無人
施工システム。 (16)前記制御装置は、前記計測データに基づいて警
報データを送出することを特徴とする(15)に記載の
無人施工システム。
信手段を備え、該第1のパケット通信手段で受信した制
御データに従って所定の機械を動作させ、且つ、該機械
各部の状態を計測した計測データを送出できる制御装置
と、無線LANによる第2のパケット通信手段を備え、
該第2のパケット通信手段を用いてリモコンカメラで撮
影した映像を映像データとして送出できる映像送出装置
と、を備えた第1の作業機械と、前記制御装置を備えた
第2の作業機械と、前記無線LANによる第2のパケッ
ト通信手段を備え、該第2のパケット通信手段を用いて
前記第1及び第2の作業機械の動作状況を撮影して映像
データとして送出できる監視カメラと、前記第1及び第
2の作業機械と前記監視カメラを遠隔操作するためのコ
ントローラと、前記映像データを再生できるモニタとを
備えているリモコン装置とからなり、前記リモコン装置
は、前記第1及び第2の作業機械に備えてある制御装置
の第1のパケット通信手段と無線LANで接続して、前
記制御データ及び前記計測データを無線伝送する第1の
無線通信機器と、前記映像送出装置及び前記監視カメラ
に備えてある第2のパケット通信手段と無線LANで接
続して、前記映像データを無線伝送する第2の無線通信
機器と、を具備したことを特徴とする無人施工システ
ム。 (10)前記第1及び第2のパケット通信手段は、イン
ターネットプロトコルを用いた通信手段であることを特
徴とする(9)に記載の無人施工システム。 (11)前記第1及び第2の無線通信機器は、ローミン
グ機能を備えていることを特徴とする(9)に記載の無
人施工システム。 (12)前記リモコン装置は、前記映像送出装置及び前
記監視カメラの映像データを加工する手段を具備してい
ることを特徴とする(9)に記載の無人施工システム。 (13)前記リモコン装置は、前記リモコンカメラ及び
前記監視カメラの解像度を可変する手段を具備している
ことを特徴とする(9)に記載の無人施工システム。 (14)前記リモコン装置は、前記映像送出装置及び前
記監視カメラの映像データに基づいて対象物の測量を行
う写真測量手段を具備していることを特徴とする(9)
に記載の無人施工システム。 (15)前記制御装置は、前記第1及び第2の作業機械
における燃料、油圧、水温、エンジンに関する情報、機
体の傾斜情報、機体への負荷情報を計測して得た計測デ
ータを送出できることを特徴とする(9)に記載の無人
施工システム。 (16)前記制御装置は、前記計測データに基づいて警
報データを送出することを特徴とする(15)に記載の
無人施工システム。
【0020】このような構成の無人施工システムによ
り、無線LANによるパケット通信手段を用い、且つ、
制御データ/計測データを第1の無線通信機器で無線伝
送し、映像データを第2の無線通信機器で無線伝送する
ので、それぞれのデータが分別されて伝送されるためデ
ータの輻輳を回避でき、また、リモコン装置によって所
望の映像送出装置や監視カメラの解像度(品質)を適宜
変更することで、必要な解像度の映像データを選択して
伝送できるのでネットワークの負荷を軽減することがで
きるようになる。
り、無線LANによるパケット通信手段を用い、且つ、
制御データ/計測データを第1の無線通信機器で無線伝
送し、映像データを第2の無線通信機器で無線伝送する
ので、それぞれのデータが分別されて伝送されるためデ
ータの輻輳を回避でき、また、リモコン装置によって所
望の映像送出装置や監視カメラの解像度(品質)を適宜
変更することで、必要な解像度の映像データを選択して
伝送できるのでネットワークの負荷を軽減することがで
きるようになる。
【0021】また、各作業機械に具備した制御装置や映
像送出装置とリモコン装置との間のデータ伝送は、無線
LANによるパケットデータのアドレス情報に従って行
われるため、電波の干渉による作業機械の誤動作を防止
することができる。
像送出装置とリモコン装置との間のデータ伝送は、無線
LANによるパケットデータのアドレス情報に従って行
われるため、電波の干渉による作業機械の誤動作を防止
することができる。
【0022】
【発明の実施の形態】次に、本発明に係る無人施工シス
テムの実施の形態を図面を参照して説明する。但し、図
面は専ら解説のためのものであって、本発明の技術的範
囲を限定するものではない。
テムの実施の形態を図面を参照して説明する。但し、図
面は専ら解説のためのものであって、本発明の技術的範
囲を限定するものではない。
【0023】図1又は図2に示す無人施工システムは、
作業機械A、B、C(110、120、130)、監視
カメラ装置140などが配置される作業範囲10と、作
業範囲10に配置される装置や機械などを遠隔操作する
操作所20から構成される。
作業機械A、B、C(110、120、130)、監視
カメラ装置140などが配置される作業範囲10と、作
業範囲10に配置される装置や機械などを遠隔操作する
操作所20から構成される。
【0024】まず、作業範囲10に配置される作業機械
A、B、C(110、120、130)、監視カメラ装
置140などについて説明する。
A、B、C(110、120、130)、監視カメラ装
置140などについて説明する。
【0025】作業範囲10に配置される作業機械A11
0、作業機械B120、作業機械C130は、掘削や積
み込み作業を行うショベル、運搬作業を行うトラック、
押土・集積作業などを行うブルドーザなどの作業機械
(重機)であり、作業機械110、120には、無人施
工のための制御装置(111、121)及びカメラ装置
(112、122)を搭載(設置)しており、それぞれ
にIP(インターネットプロトコル)アドレス情報が割
り当ててある。また、図2に示すように、作業機械13
0のように制御装置131のみを搭載する場合もある。
なお、作業機械は、遠隔制御できる機械であれば、上述
した以外の機械であってもよいことは勿論のことであ
る。
0、作業機械B120、作業機械C130は、掘削や積
み込み作業を行うショベル、運搬作業を行うトラック、
押土・集積作業などを行うブルドーザなどの作業機械
(重機)であり、作業機械110、120には、無人施
工のための制御装置(111、121)及びカメラ装置
(112、122)を搭載(設置)しており、それぞれ
にIP(インターネットプロトコル)アドレス情報が割
り当ててある。また、図2に示すように、作業機械13
0のように制御装置131のみを搭載する場合もある。
なお、作業機械は、遠隔制御できる機械であれば、上述
した以外の機械であってもよいことは勿論のことであ
る。
【0026】作業機械A、B、C(110、120、1
30)に搭載(設置)する各制御装置(111、12
1、131)は、内蔵又は外付けの無線通信部WLa
(110a、120a、130a、140a)を有し、
操作所20の通信装置200Aとの間を無線LAN(L
ocal Area Network)で接続され、無
線通信部WLa(110a、120a、130a、14
0a)によって通信装置200Aからの電波を受信し、
パケットデータ(制御データ)に変換し、この制御デー
タに従って機体を回転させたり、角度や向きを変えたり
して作業機械(110、120、130)を動作させ
る。
30)に搭載(設置)する各制御装置(111、12
1、131)は、内蔵又は外付けの無線通信部WLa
(110a、120a、130a、140a)を有し、
操作所20の通信装置200Aとの間を無線LAN(L
ocal Area Network)で接続され、無
線通信部WLa(110a、120a、130a、14
0a)によって通信装置200Aからの電波を受信し、
パケットデータ(制御データ)に変換し、この制御デー
タに従って機体を回転させたり、角度や向きを変えたり
して作業機械(110、120、130)を動作させ
る。
【0027】また、各制御装置(111、121、13
1)は、作業機械(110、120、130)の各部に
取り付けたセンサや計測器(図示せず)によって、例え
ば、燃料、油圧、水温、エンジン音、作業機械の機体の
傾斜状態、ブームや廃土板などに作用する外力負荷など
の計測を行って計測データを生成し、また、この計測デ
ータに基づいて警報データを生成し、この計測データや
警報データをパケットデータに変換(IPアドレス情報
を付加)して無線通信部WLa(110a、120a、
130a、140a)に送出し、無線通信部WLa(1
10a、120a、130a、140a)は、この計測
データや警報データを電波に変換して操作所20の通信
装置200Aに伝送する。
1)は、作業機械(110、120、130)の各部に
取り付けたセンサや計測器(図示せず)によって、例え
ば、燃料、油圧、水温、エンジン音、作業機械の機体の
傾斜状態、ブームや廃土板などに作用する外力負荷など
の計測を行って計測データを生成し、また、この計測デ
ータに基づいて警報データを生成し、この計測データや
警報データをパケットデータに変換(IPアドレス情報
を付加)して無線通信部WLa(110a、120a、
130a、140a)に送出し、無線通信部WLa(1
10a、120a、130a、140a)は、この計測
データや警報データを電波に変換して操作所20の通信
装置200Aに伝送する。
【0028】尚、計測データは、作業機械(110、1
20、130)にジャイロセンサを搭載することで、機
械の位置情報を計測データとして伝送することも可能で
あり、また、レーザ測定器などの測定機器を搭載して施
工ボリューム・出来形・形状を測定し、計測データ(こ
れに基づく警報データ)として伝送するようにしてもよ
いし、これら以外の情報を計測し、計測データ(これに
基づく警報データ)として伝送可能であることは勿論の
ことである。
20、130)にジャイロセンサを搭載することで、機
械の位置情報を計測データとして伝送することも可能で
あり、また、レーザ測定器などの測定機器を搭載して施
工ボリューム・出来形・形状を測定し、計測データ(こ
れに基づく警報データ)として伝送するようにしてもよ
いし、これら以外の情報を計測し、計測データ(これに
基づく警報データ)として伝送可能であることは勿論の
ことである。
【0029】作業機械(110、120)に搭載(設
置)するカメラ装置(112、122)は、内蔵又は外
付けの無線通信部WLb(110b、120b)を有
し、操作所20の通信装置200Bとの間を無線LAN
(Local Area Network)で接続され
ている。具体的には、可変焦点機能付きCCDカラーカ
メラなどである。
置)するカメラ装置(112、122)は、内蔵又は外
付けの無線通信部WLb(110b、120b)を有
し、操作所20の通信装置200Bとの間を無線LAN
(Local Area Network)で接続され
ている。具体的には、可変焦点機能付きCCDカラーカ
メラなどである。
【0030】そして、無線通信部WLb(110b、1
20b)によって操作所20の通信装置200Bからの
電波を受信し、パケットデータ(カメラ制御データ)に
変換し、このカメラ制御データに従って撮像部(レンズ
部)を旋回(前後左右)、俯仰(上下)したり、パン、
チルティング、ズーム、フォーカスなどの動作を行った
り、撮影する映像データの解像度を適宜変更する。尚、
作業機械に複数のカメラを搭載する場合は、カメラ切換
装置などによって所望のカメラに切り換えて使用する。
20b)によって操作所20の通信装置200Bからの
電波を受信し、パケットデータ(カメラ制御データ)に
変換し、このカメラ制御データに従って撮像部(レンズ
部)を旋回(前後左右)、俯仰(上下)したり、パン、
チルティング、ズーム、フォーカスなどの動作を行った
り、撮影する映像データの解像度を適宜変更する。尚、
作業機械に複数のカメラを搭載する場合は、カメラ切換
装置などによって所望のカメラに切り換えて使用する。
【0031】また、カメラ装置(112、122)で撮
影した映像データをパケットデータに変換(IPアドレ
ス情報を付加)して無線通信部WLb(110b、12
0b)に送出し、無線通信部WLb(110b、120
b)は映像データを電波に変換し、操作所20の通信装
置200Bに伝送する。
影した映像データをパケットデータに変換(IPアドレ
ス情報を付加)して無線通信部WLb(110b、12
0b)に送出し、無線通信部WLb(110b、120
b)は映像データを電波に変換し、操作所20の通信装
置200Bに伝送する。
【0032】なお、カメラ装置(112、122)は、
作業機械(110、120)に搭載してある制御装置
(111、121)を介して制御することも可能であ
る。
作業機械(110、120)に搭載してある制御装置
(111、121)を介して制御することも可能であ
る。
【0033】また、図2に示す監視カメラ装置140
は、作業範囲10の特定の場所や中継所などに固定設置
したり、自動車などに搭載し、遠隔操作によって作業範
囲10の所望の場所に適宜移動して作業範囲10全体の
状況、特定の作業範囲、作業機械の状況などを撮影する
カメラ装置であり、カメラ装置142と、上述したカメ
ラ装置(112、122)と同様に内蔵又は外付けの無
線通信部WLb140bを有し、操作所20の通信装置
200Bとの間を無線LAN(Local Area
Network)で接続されている。なお、制御装置1
41(及び無線通信部WLa140a)を設け、カメラ
装置142を制御することも可能である。
は、作業範囲10の特定の場所や中継所などに固定設置
したり、自動車などに搭載し、遠隔操作によって作業範
囲10の所望の場所に適宜移動して作業範囲10全体の
状況、特定の作業範囲、作業機械の状況などを撮影する
カメラ装置であり、カメラ装置142と、上述したカメ
ラ装置(112、122)と同様に内蔵又は外付けの無
線通信部WLb140bを有し、操作所20の通信装置
200Bとの間を無線LAN(Local Area
Network)で接続されている。なお、制御装置1
41(及び無線通信部WLa140a)を設け、カメラ
装置142を制御することも可能である。
【0034】カメラ装置142は、上述したカメラ装置
と同様、無線通信部WLb140bによって操作所20
の通信装置200Bからの電波を受信し、パケットデー
タ(カメラ制御データ)に変換し、カメラ制御データに
従って撮像部(レンズ部)を旋回(前後左右)、俯仰
(上下)したり、パン、チルティング、ズーム、フォー
カスなどの動作を行ったり、撮影する映像データの解像
度を変更し、カメラ装置142で撮影した映像データを
パケットデータに変換(IPアドレス情報を付加)して
無線通信部WLb140bに送出し、無線通信部WLb
140bが映像データを電波に変換して操作所20の通
信装置200Bに伝送する。
と同様、無線通信部WLb140bによって操作所20
の通信装置200Bからの電波を受信し、パケットデー
タ(カメラ制御データ)に変換し、カメラ制御データに
従って撮像部(レンズ部)を旋回(前後左右)、俯仰
(上下)したり、パン、チルティング、ズーム、フォー
カスなどの動作を行ったり、撮影する映像データの解像
度を変更し、カメラ装置142で撮影した映像データを
パケットデータに変換(IPアドレス情報を付加)して
無線通信部WLb140bに送出し、無線通信部WLb
140bが映像データを電波に変換して操作所20の通
信装置200Bに伝送する。
【0035】続いて、操作所20の構成について説明す
る。操作所20は、通信装置200A、200Bと、コ
ントローラ(210、220、230)と、モニタ装置
(211、212、213)と、統合コントローラ24
0などから構成され、作業範囲10に配置される装置や
機器、作業機械などを遠隔操作する。
る。操作所20は、通信装置200A、200Bと、コ
ントローラ(210、220、230)と、モニタ装置
(211、212、213)と、統合コントローラ24
0などから構成され、作業範囲10に配置される装置や
機器、作業機械などを遠隔操作する。
【0036】通信装置200Aは、ルータ201Aと、
HUB(集線装置)202Aなどから構成され、作業範
囲10の作業機械(110、120、130)や監視カ
メラ装置140に搭載した制御装置(111、121、
131、141)との間で制御データ/測定データの伝
送を無線通信で行う。
HUB(集線装置)202Aなどから構成され、作業範
囲10の作業機械(110、120、130)や監視カ
メラ装置140に搭載した制御装置(111、121、
131、141)との間で制御データ/測定データの伝
送を無線通信で行う。
【0037】ルータ201Aは、HUB202Aと接続
され、作業機械(110、120、130)や監視カメ
ラ装置140に搭載した制御装置(111、121、1
31、141)の無線通信部WLa(110a、120
a、130a、140a)からの電波を受信してパケッ
トデータ(測定データや警報データなど)に変換し、こ
のパケットデータに付加されているIPアドレスなどを
参照し、どのコントローラ(210、220、230)
へ転送すべきかを判断するルーティング(経路選択)な
どを行って、パケットデータをHUB202Aに送出す
る。
され、作業機械(110、120、130)や監視カメ
ラ装置140に搭載した制御装置(111、121、1
31、141)の無線通信部WLa(110a、120
a、130a、140a)からの電波を受信してパケッ
トデータ(測定データや警報データなど)に変換し、こ
のパケットデータに付加されているIPアドレスなどを
参照し、どのコントローラ(210、220、230)
へ転送すべきかを判断するルーティング(経路選択)な
どを行って、パケットデータをHUB202Aに送出す
る。
【0038】また、HUB202Aを介して送られてく
る各コントローラ(211、212、213)からのパ
ケットデータ(制御データ)のIPアドレスなどを参照
し、どの作業機械(110、120、130)又は監視
カメラ装置140の制御装置(111、121、13
1、141)の無線通信部WLa(110a、120
a、130a、140a)へ転送すべきかを判断するル
ーティング(経路選択)などを行い、電波に変換して送
信する。
る各コントローラ(211、212、213)からのパ
ケットデータ(制御データ)のIPアドレスなどを参照
し、どの作業機械(110、120、130)又は監視
カメラ装置140の制御装置(111、121、13
1、141)の無線通信部WLa(110a、120
a、130a、140a)へ転送すべきかを判断するル
ーティング(経路選択)などを行い、電波に変換して送
信する。
【0039】HUB202Aは、一方はルータ201A
と接続され、他方は各コントローラ(211、212、
213)に接続されており、各コントローラ(211、
212、213)からのパケットデータ(制御データ)
をルータ201Aに送出し、また、ルータ201Aから
ルーティング(経路選択)されて送られてくるパケット
データ(測定データ)を各コントローラ(211、21
2、213)へ送出する。
と接続され、他方は各コントローラ(211、212、
213)に接続されており、各コントローラ(211、
212、213)からのパケットデータ(制御データ)
をルータ201Aに送出し、また、ルータ201Aから
ルーティング(経路選択)されて送られてくるパケット
データ(測定データ)を各コントローラ(211、21
2、213)へ送出する。
【0040】通信装置200Bは、ルータ201Bと、
HUB(集線装置)202Bなどから構成され、作業範
囲10の作業機械A、B、C(110、120、13
0)や監視カメラ装置140に搭載(設置した)各カメ
ラ装置(112、122、132、142)の無線通信
部WLb(110b、120b、130b、140b)
との間で映像データ(及びカメラ制御データ)の伝送を
無線通信で行う。
HUB(集線装置)202Bなどから構成され、作業範
囲10の作業機械A、B、C(110、120、13
0)や監視カメラ装置140に搭載(設置した)各カメ
ラ装置(112、122、132、142)の無線通信
部WLb(110b、120b、130b、140b)
との間で映像データ(及びカメラ制御データ)の伝送を
無線通信で行う。
【0041】ルータ201Bは、HUB202Bと接続
され、作業機械(110、120、130)や監視カメ
ラ装置140に搭載したカメラ装置(112、122、
132、142)の無線通信部WLb(110b、12
0b、130b、140b)からの電波を受信してパケ
ットデータ(映像データ)に変換(IPアドレス情報を
付加)し、このパケットデータに付加されているIPア
ドレスなどを参照して、どのモニタ装置(211、22
1、231、240)へ転送すべきかを判断するルーテ
ィング(経路選択)などを行って、パケットデータをH
UB202Bに送出する。
され、作業機械(110、120、130)や監視カメ
ラ装置140に搭載したカメラ装置(112、122、
132、142)の無線通信部WLb(110b、12
0b、130b、140b)からの電波を受信してパケ
ットデータ(映像データ)に変換(IPアドレス情報を
付加)し、このパケットデータに付加されているIPア
ドレスなどを参照して、どのモニタ装置(211、22
1、231、240)へ転送すべきかを判断するルーテ
ィング(経路選択)などを行って、パケットデータをH
UB202Bに送出する。
【0042】また、HUB202Bを介して送られてく
る各コントローラ(211、212、213)や統合コ
ントローラ又は各モニタ装置(211、221、23
1)からのパケットデータ(カメラ制御データ)のIP
アドレスなどを参照して、どの作業機械(110、12
0、130)又は監視カメラ装置140の制御装置(1
11、121、131、141)の無線通信部WLa
(110a、120a、130a、140a)へ転送す
べきかを判断するルーティング(経路選択)などを行っ
て電波に変換して送信する。
る各コントローラ(211、212、213)や統合コ
ントローラ又は各モニタ装置(211、221、23
1)からのパケットデータ(カメラ制御データ)のIP
アドレスなどを参照して、どの作業機械(110、12
0、130)又は監視カメラ装置140の制御装置(1
11、121、131、141)の無線通信部WLa
(110a、120a、130a、140a)へ転送す
べきかを判断するルーティング(経路選択)などを行っ
て電波に変換して送信する。
【0043】HUB202Bは、一方はルータ201B
と接続され、他方は各モニタ装置(211、221、2
31)に接続されており、ルータ201Bからルーティ
ング(経路選択)されて送られてくるパケットデータ
(映像データ)を各モニタ装置(211、221、23
1)へ送出する。また、各モニタ装置(211、22
1、231)からのパケットデータ(カメラ制御デー
タ)をルータ201Bへ送出する。
と接続され、他方は各モニタ装置(211、221、2
31)に接続されており、ルータ201Bからルーティ
ング(経路選択)されて送られてくるパケットデータ
(映像データ)を各モニタ装置(211、221、23
1)へ送出する。また、各モニタ装置(211、22
1、231)からのパケットデータ(カメラ制御デー
タ)をルータ201Bへ送出する。
【0044】なお、通信装置200A、200B(ルー
タ201A、201B)は、ローミング機能を備えてお
り、作業範囲10が広範囲である場合には、作業範囲1
0を複数の作業範囲に区分し、区分した作業範囲ごとに
無線LANのアクセスポイントとなる中継車(又は中継
所)を設け、作業機械が或る中継車(中継所)がカバー
する作業範囲から別の中継車(又は中継所)がカバーし
ている作業範囲に移動した場合、作業機械が移動した作
業範囲、即ち、作業機械がデータ伝送している中継車
(又は中継所)を自動的に判別し、無線LANの設定情
報などを変更せずに作業を継続することができる(図5
参照)。
タ201A、201B)は、ローミング機能を備えてお
り、作業範囲10が広範囲である場合には、作業範囲1
0を複数の作業範囲に区分し、区分した作業範囲ごとに
無線LANのアクセスポイントとなる中継車(又は中継
所)を設け、作業機械が或る中継車(中継所)がカバー
する作業範囲から別の中継車(又は中継所)がカバーし
ている作業範囲に移動した場合、作業機械が移動した作
業範囲、即ち、作業機械がデータ伝送している中継車
(又は中継所)を自動的に判別し、無線LANの設定情
報などを変更せずに作業を継続することができる(図5
参照)。
【0045】コントローラ210、220、230は、
HUB202Aと接続され、各作業機械(110、12
0、130)や監視カメラ装置140などに搭載されて
いる制御装置(111、121、131、141)にそ
れぞれ対応し、各作業機械(110、120、130)
や監視カメラ装置140を遠隔制御(動作制御)する制
御データをパケット化(IPアドレス情報を付加)して
HUB202Aに送出したり、作業機械(110、12
0、130)やカメラ装置140などの各部に取り付け
たセンサや計測器(図示せず)で計測された燃料、油
圧、水温、エンジン音、作業機械の機体の傾斜状態、ブ
ームや廃土板などに作用する外力負荷などの計測データ
やこの計測データに基づいた警報データなどを収集/加
工したりする。
HUB202Aと接続され、各作業機械(110、12
0、130)や監視カメラ装置140などに搭載されて
いる制御装置(111、121、131、141)にそ
れぞれ対応し、各作業機械(110、120、130)
や監視カメラ装置140を遠隔制御(動作制御)する制
御データをパケット化(IPアドレス情報を付加)して
HUB202Aに送出したり、作業機械(110、12
0、130)やカメラ装置140などの各部に取り付け
たセンサや計測器(図示せず)で計測された燃料、油
圧、水温、エンジン音、作業機械の機体の傾斜状態、ブ
ームや廃土板などに作用する外力負荷などの計測データ
やこの計測データに基づいた警報データなどを収集/加
工したりする。
【0046】また、モニタ装置(211、221、23
1)やカメラ装置(112、122、142)の制御を
行うことも可能であり、カメラ装置の解像度を適宜変更
したり、カメラ装置からの映像データに基づいて作業現
場などの様々な測量を行うことができる写真測量手段
や、映像データの合成・編集などを行うことができる映
像データの加工手段などを備えている。また、GPS
(Global Positioning Syste
m)からの位置情報や映像データなどを利用(併用)で
きるようすることも可能である。
1)やカメラ装置(112、122、142)の制御を
行うことも可能であり、カメラ装置の解像度を適宜変更
したり、カメラ装置からの映像データに基づいて作業現
場などの様々な測量を行うことができる写真測量手段
や、映像データの合成・編集などを行うことができる映
像データの加工手段などを備えている。また、GPS
(Global Positioning Syste
m)からの位置情報や映像データなどを利用(併用)で
きるようすることも可能である。
【0047】モニタ装置211、221、231は、H
UB202Bと接続され、各作業機械(110、12
0、130)や監視カメラ装置140に搭載されている
カメラ装置(112、122、142)で撮影されて送
られてくる映像データ(パケットデータ)を再生表示し
たり、映像データの表示解像度などを選択して表示す
る。
UB202Bと接続され、各作業機械(110、12
0、130)や監視カメラ装置140に搭載されている
カメラ装置(112、122、142)で撮影されて送
られてくる映像データ(パケットデータ)を再生表示し
たり、映像データの表示解像度などを選択して表示す
る。
【0048】また、HUB202Bを介してカメラ装置
(112、122、142)の撮像部(レンズ部)を旋
回(前後左右)、俯仰(上下)したり、パン、チルティ
ング、ズーム、フォーカスなどの動作を行ったり、撮影
する映像データの解像度を適宜変更するなど、カメラ装
置の動作を制御するカメラ制御データをパケット化して
送出できるようにすることも可能であり、統合コントロ
ーラ240などを介してカメラ制御データを送出できる
ようにすることも可能である。
(112、122、142)の撮像部(レンズ部)を旋
回(前後左右)、俯仰(上下)したり、パン、チルティ
ング、ズーム、フォーカスなどの動作を行ったり、撮影
する映像データの解像度を適宜変更するなど、カメラ装
置の動作を制御するカメラ制御データをパケット化して
送出できるようにすることも可能であり、統合コントロ
ーラ240などを介してカメラ制御データを送出できる
ようにすることも可能である。
【0049】統合コントローラ240は、複数のコント
ローラ(210、220、230)及び複数のモニタ装
置(211、221、231)を接続して、選択利用で
きる装置であり、複数の作業機械を操作したり、複数の
映像データを切り換え、表示・加工するなど、各コント
ローラで行う様々なオペレーションを集中して(例え
ば、1カ所又は1台で)行うことが可能な装置である。
なお、統合コントローラ240は必要に応じて適宜使用
する。
ローラ(210、220、230)及び複数のモニタ装
置(211、221、231)を接続して、選択利用で
きる装置であり、複数の作業機械を操作したり、複数の
映像データを切り換え、表示・加工するなど、各コント
ローラで行う様々なオペレーションを集中して(例え
ば、1カ所又は1台で)行うことが可能な装置である。
なお、統合コントローラ240は必要に応じて適宜使用
する。
【0050】また、図3又は図4に示すように、作業範
囲10と操作所20との間に中継車(中継所)30を配
置するようなシステム構成とすることもできる。
囲10と操作所20との間に中継車(中継所)30を配
置するようなシステム構成とすることもできる。
【0051】中継車(中継所)30は、作業範囲10と
操作所20との間の電波状況がよくない場合や作業範囲
10の状況に応じて適宜配置されるものであり、作業範
囲10の作業機械A、B、C(110、120、13
0)や監視カメラ装置140と、操作所20の通信装置
200A、200Bから送信された電波を受信して中継
(ルーティング)する中継通信装置(図示せず)を備
え、操作所20からの遠隔操作(制御)することができ
る。
操作所20との間の電波状況がよくない場合や作業範囲
10の状況に応じて適宜配置されるものであり、作業範
囲10の作業機械A、B、C(110、120、13
0)や監視カメラ装置140と、操作所20の通信装置
200A、200Bから送信された電波を受信して中継
(ルーティング)する中継通信装置(図示せず)を備
え、操作所20からの遠隔操作(制御)することができ
る。
【0052】中継通信装置は、作業範囲10に配置され
ている作業機械A、B、C(110、120、130)
や監視カメラ装置140が有する無線通信部WLa(1
10a、120a、130a、140a)及び無線通信
部WLb(110b、120b、130b、140b)
からの電波を受信(増幅)し、操作所20の通信装置2
00A、200Bへ送信する。
ている作業機械A、B、C(110、120、130)
や監視カメラ装置140が有する無線通信部WLa(1
10a、120a、130a、140a)及び無線通信
部WLb(110b、120b、130b、140b)
からの電波を受信(増幅)し、操作所20の通信装置2
00A、200Bへ送信する。
【0053】また、上述とは逆に、操作所20の通信装
置200A、200Bからの電波を受信(増幅)し、作
業範囲10に配置されている作業機械A、B、C(11
0、120、130)や監視カメラ装置140が有する
無線通信部WLa(110a、120a、130a、1
40a)及び無線通信部WLb(110b、120b、
130b、140b)に対して送信する。
置200A、200Bからの電波を受信(増幅)し、作
業範囲10に配置されている作業機械A、B、C(11
0、120、130)や監視カメラ装置140が有する
無線通信部WLa(110a、120a、130a、1
40a)及び無線通信部WLb(110b、120b、
130b、140b)に対して送信する。
【0054】また、中継車(中継所)30に、操作所2
0と同様、コントローラ(210、220、230)や
モニタ装置(211、221、231)と同等の機器を
設置し、中継車(中継所)30内から作業機械(11
0、120、130)や監視カメラ装置140を遠隔制
御できるようにすることも可能である。
0と同様、コントローラ(210、220、230)や
モニタ装置(211、221、231)と同等の機器を
設置し、中継車(中継所)30内から作業機械(11
0、120、130)や監視カメラ装置140を遠隔制
御できるようにすることも可能である。
【0055】なお、中継車である場合は、上述した中継
通信装置を自動車などに搭載し、操作所20からの遠隔
操作によりこの自動車を操作して作業現場の状況に応じ
て所望の場所に中継通信装置を適宜移動できる。
通信装置を自動車などに搭載し、操作所20からの遠隔
操作によりこの自動車を操作して作業現場の状況に応じ
て所望の場所に中継通信装置を適宜移動できる。
【0056】また、作業範囲10が広範囲である場合に
は、図5に示すように、作業範囲10を複数の作業範囲
(10A、10B、10C)に区分し、区分した各作業
範囲(10A、10B、10C)ごとに無線LANのア
クセスポイントとなる中継車(又は中継所)31、3
2、33を配置して利用する。
は、図5に示すように、作業範囲10を複数の作業範囲
(10A、10B、10C)に区分し、区分した各作業
範囲(10A、10B、10C)ごとに無線LANのア
クセスポイントとなる中継車(又は中継所)31、3
2、33を配置して利用する。
【0057】作業範囲10Aには、作業機械A1、B
1、C1(110A、120A、130A)などが配置
され、中継車(又は中継所)31を介して操作所20
(図示せず)の所定のリモートコントローラやモニタ装
置との間でデータ伝送を行う。
1、C1(110A、120A、130A)などが配置
され、中継車(又は中継所)31を介して操作所20
(図示せず)の所定のリモートコントローラやモニタ装
置との間でデータ伝送を行う。
【0058】作業範囲10Bには、作業機械B2、C2
(120B、130B)などが配置され、中継車(又は
中継所)32を介して操作所20(図示せず)の所定の
リモートコントローラやモニタ装置との間でデータ伝送
を行う。
(120B、130B)などが配置され、中継車(又は
中継所)32を介して操作所20(図示せず)の所定の
リモートコントローラやモニタ装置との間でデータ伝送
を行う。
【0059】作業範囲10Cには、作業機械、B3、C
3(120C、130C)などが配置され、中継車(又
は中継所)33を介して操作所20(図示せず)の所定
のリモートコントローラやモニタ装置との間でデータ伝
送を行う。
3(120C、130C)などが配置され、中継車(又
は中継所)33を介して操作所20(図示せず)の所定
のリモートコントローラやモニタ装置との間でデータ伝
送を行う。
【0060】尚、各作業機械などは上述の説明と同じで
あるのでその説明は省略する。
あるのでその説明は省略する。
【0061】中継車(又は中継所)31、32、33
は、それぞれの作業範囲10A〜10C内に存在する作
業機械(の有する無線通信部)からの電波を受信して、
送信所20の通信装置200A、200Bへ送信し、操
作所20の通信装置200A、200Bからの電波を受
信(増幅)し、各作業範囲10A〜10Cに配置されて
いるそれぞれの作業機械や監視カメラ装置など(の有す
る無線通信部)に送信する。
は、それぞれの作業範囲10A〜10C内に存在する作
業機械(の有する無線通信部)からの電波を受信して、
送信所20の通信装置200A、200Bへ送信し、操
作所20の通信装置200A、200Bからの電波を受
信(増幅)し、各作業範囲10A〜10Cに配置されて
いるそれぞれの作業機械や監視カメラ装置など(の有す
る無線通信部)に送信する。
【0062】一方、操作所20の通信制御装置200
A、200B(ルータ201A、201B)では、上述
したローミング機能により、各中継車(又は中継所)3
1、32、33から送られくる電波を受信し、各作業機
械がデータ伝送を行っている中継車(又は中継所)を自
動的に判別する。
A、200B(ルータ201A、201B)では、上述
したローミング機能により、各中継車(又は中継所)3
1、32、33から送られくる電波を受信し、各作業機
械がデータ伝送を行っている中継車(又は中継所)を自
動的に判別する。
【0063】例えば、作業機械A(110A)が作業範
囲10Aから作業範囲10Cに移動した場合、操作所2
0の通信制御装置200A、200B(ルータ201
A、201B)は、ローミング機能によって、作業機械
A(110A)とのデータ伝送が中継車(又は中継所)
31から中継車(又は中継所)33への切り替わったこ
とを自動的に判別し、無線LANの設定情報などを変更
せず、所定のコントローラやモニタ装置などとの間のデ
ータ伝送を作業範囲が移動する前と同様に継続すること
ができる。
囲10Aから作業範囲10Cに移動した場合、操作所2
0の通信制御装置200A、200B(ルータ201
A、201B)は、ローミング機能によって、作業機械
A(110A)とのデータ伝送が中継車(又は中継所)
31から中継車(又は中継所)33への切り替わったこ
とを自動的に判別し、無線LANの設定情報などを変更
せず、所定のコントローラやモニタ装置などとの間のデ
ータ伝送を作業範囲が移動する前と同様に継続すること
ができる。
【0064】なお、上述した説明において、各作業機械
A、B、C(110、120、130)や監視カメラ装
置140と、通信装置200A、200B(及び中継通
信装置)とで構成する無線LANはお互いに利用する周
波数帯域が重ならないように設定して電波干渉を回避し
ていることは勿論のことである。
A、B、C(110、120、130)や監視カメラ装
置140と、通信装置200A、200B(及び中継通
信装置)とで構成する無線LANはお互いに利用する周
波数帯域が重ならないように設定して電波干渉を回避し
ていることは勿論のことである。
【0065】また、上述した無人施工システムの制御装
置(111、121、131)、監視カメラ装置14
0、無線通信部WLa(110a、120a、130
a、140a)、無線通信部WLb(110b、120
b、130b、140b)、ルータ(201A、201
B)、HUB(202A202B)、コントローラ(2
10、220、230)、モニタ装置(211、22
1、231)、中継通信装置など無線LANで接続して
使用する各装置や機器には固有のアドレス情報(IPア
ドレス)が割り付けられている。
置(111、121、131)、監視カメラ装置14
0、無線通信部WLa(110a、120a、130
a、140a)、無線通信部WLb(110b、120
b、130b、140b)、ルータ(201A、201
B)、HUB(202A202B)、コントローラ(2
10、220、230)、モニタ装置(211、22
1、231)、中継通信装置など無線LANで接続して
使用する各装置や機器には固有のアドレス情報(IPア
ドレス)が割り付けられている。
【0066】そして、各データ(制御データ、カメラ制
御データ、計測データ/警報データ、映像データなど)
は、このアドレス情報(IPアドレス)に基づいてルー
タ(202A、200B)によってルーティングされ、
各作業機械(110、120、130)や監視カメラ装
置140の制御装置(111、121、131、14
1)及びカメラ装置(112、122、132、14
2)と、操作所20のリモートコントローラ(210、
220、230)及びモニタ装置(211、221、2
31)との間で送受信されるので、電波干渉の影響によ
って他の機械・機器を誤動作させることはない。
御データ、計測データ/警報データ、映像データなど)
は、このアドレス情報(IPアドレス)に基づいてルー
タ(202A、200B)によってルーティングされ、
各作業機械(110、120、130)や監視カメラ装
置140の制御装置(111、121、131、14
1)及びカメラ装置(112、122、132、14
2)と、操作所20のリモートコントローラ(210、
220、230)及びモニタ装置(211、221、2
31)との間で送受信されるので、電波干渉の影響によ
って他の機械・機器を誤動作させることはない。
【0067】また、既存の遠隔制御機器や無人施工用の
作業機械などを本無人施工システムで利用する場合は、
通信(伝送)プロトコルやデータ形式を変換するメディ
アコンバータなどの機器を用いてアドレス情報を付加し
たり、IPプロトコルで伝送可能なデータ形式に変換し
たりすることで利用可能となる。
作業機械などを本無人施工システムで利用する場合は、
通信(伝送)プロトコルやデータ形式を変換するメディ
アコンバータなどの機器を用いてアドレス情報を付加し
たり、IPプロトコルで伝送可能なデータ形式に変換し
たりすることで利用可能となる。
【0068】上述したような構成からなる無人施工シス
テムの動作について説明する。
テムの動作について説明する。
【0069】作業範囲10には、図1又は図2に示すよ
うに作業機械や監視カメラ装置が配置され、また、作業
現場の状況などに応じて図3又は図4に示すような中継
車(中継所)30を適宜配置する。
うに作業機械や監視カメラ装置が配置され、また、作業
現場の状況などに応じて図3又は図4に示すような中継
車(中継所)30を適宜配置する。
【0070】先ず、作業範囲10と操作所20との間で
映像(データ)が伝送される場合の動作について説明す
る。
映像(データ)が伝送される場合の動作について説明す
る。
【0071】操作所20は、作業範囲10の状態を撮影
するため、作業範囲10に配置している監視カメラ装置
140を所定のコントローラ(統合コントローラ240
のコントローラ)によって遠隔操作を行う。
するため、作業範囲10に配置している監視カメラ装置
140を所定のコントローラ(統合コントローラ240
のコントローラ)によって遠隔操作を行う。
【0072】この時、所定のコントローラからパケット
化されたカメラ制御データが送出され、HUB202A
を経由し、ルータ201Aによりルーティングが行わ
れ、電波に変換されて、作業範囲10に配置している監
視カメラ装置140に送信される。
化されたカメラ制御データが送出され、HUB202A
を経由し、ルータ201Aによりルーティングが行わ
れ、電波に変換されて、作業範囲10に配置している監
視カメラ装置140に送信される。
【0073】作業範囲10では、無線LANで接続され
た監視カメラ装置140の制御装置141が有する無線
通信部WLa140aによって通信装置200Aからの
電波を受信し、パケットデータ(カメラ制御データ)に
変換され、カメラ制御データに従って監視カメラ装置1
40のカメラ装置142の撮像部(レンズ部)を旋回
(前後左右)、俯仰(上下)したり、パン、チルティン
グ、ズーム、フォーカスなどの動作を実行させたり、撮
影する映像データの解像度を適宜変更し、所望の映像撮
影を行う。
た監視カメラ装置140の制御装置141が有する無線
通信部WLa140aによって通信装置200Aからの
電波を受信し、パケットデータ(カメラ制御データ)に
変換され、カメラ制御データに従って監視カメラ装置1
40のカメラ装置142の撮像部(レンズ部)を旋回
(前後左右)、俯仰(上下)したり、パン、チルティン
グ、ズーム、フォーカスなどの動作を実行させたり、撮
影する映像データの解像度を適宜変更し、所望の映像撮
影を行う。
【0074】カメラ装置142は、作業範囲10全体の
映像や作業機械A、B、C(110、120、130)
などの配置状態を撮影し、撮影した映像をパケットデー
タ(映像データ)に変換して無線通信部WLb140b
へ送り、無線通信部WLb140bで電波に変換して、
無線LANで接続された操作所20の通信装置200B
へ送信する。
映像や作業機械A、B、C(110、120、130)
などの配置状態を撮影し、撮影した映像をパケットデー
タ(映像データ)に変換して無線通信部WLb140b
へ送り、無線通信部WLb140bで電波に変換して、
無線LANで接続された操作所20の通信装置200B
へ送信する。
【0075】操作所20では、作業範囲10に配置して
いる監視カメラ装置140から無線通信で伝送されてく
る電波を受信し、パケットデータ(映像データ)に変換
してルータ201Bに送り、ルータ201Bでルーティ
ングを行い、HUB202Bを介して所定のモニタ装置
(統合コントローラ240のモニタ装置)に撮影した映
像データを表示する。
いる監視カメラ装置140から無線通信で伝送されてく
る電波を受信し、パケットデータ(映像データ)に変換
してルータ201Bに送り、ルータ201Bでルーティ
ングを行い、HUB202Bを介して所定のモニタ装置
(統合コントローラ240のモニタ装置)に撮影した映
像データを表示する。
【0076】なお、操作所20の通信装置200Bを介
してカメラ装置142を制御するカメラ制御データを直
接伝送するようにしてもよい。この場合は、所定のコン
トローラから通信装置200Bに対してパケット化され
たカメラ制御データが送出され、HUB202Bを経由
し、ルータ201Bでルーティングを行い、電波に変換
し、作業範囲10に配置している監視カメラ装置140
のカメラ装置142が有する無線通信部WLb140b
へ伝送する。
してカメラ装置142を制御するカメラ制御データを直
接伝送するようにしてもよい。この場合は、所定のコン
トローラから通信装置200Bに対してパケット化され
たカメラ制御データが送出され、HUB202Bを経由
し、ルータ201Bでルーティングを行い、電波に変換
し、作業範囲10に配置している監視カメラ装置140
のカメラ装置142が有する無線通信部WLb140b
へ伝送する。
【0077】そして、監視カメラ装置140のカメラ装
置142が有する無線通信部WLb140bが電波を受
信して、パケットデータ(カメラ制御データ)に変換
し、無線LANで接続された監視カメラ装置140のカ
メラ装置142が有する無線通信部140bに伝送する
ことによりカメラ装置142を制御する。
置142が有する無線通信部WLb140bが電波を受
信して、パケットデータ(カメラ制御データ)に変換
し、無線LANで接続された監視カメラ装置140のカ
メラ装置142が有する無線通信部140bに伝送する
ことによりカメラ装置142を制御する。
【0078】続いて、このモニタ装置に表示された作業
範囲10の映像(データ)を見ながら、作業箇所に配置
されている所望の作業機械、例えば、作業機械A110
の操作を行って作業を行う場合について説明する。尚、
カメラ制御データ/映像データの伝送の詳細について
は、上述と同様であるのでその説明は省略する。
範囲10の映像(データ)を見ながら、作業箇所に配置
されている所望の作業機械、例えば、作業機械A110
の操作を行って作業を行う場合について説明する。尚、
カメラ制御データ/映像データの伝送の詳細について
は、上述と同様であるのでその説明は省略する。
【0079】まず、操作所20では、作業機械A110
の周囲の状況を撮影するため、コントローラA210
(又は統合コントローラ240)により作業機械A11
0の制御装置111若しくはカメラ装置112を遠隔操
作すると、上述と同様に、無線LANで接続された操作
所20の通信装置(200A、200B)との間で電波
に変換されたカメラ制御データ及び映像データを無線通
信によって送受信し、操作所20の作業機械A110の
モニタ装置211(統合コントローラ240のモニタ装
置)に作業機械A110の周囲の状況が映像データとし
て表示される。
の周囲の状況を撮影するため、コントローラA210
(又は統合コントローラ240)により作業機械A11
0の制御装置111若しくはカメラ装置112を遠隔操
作すると、上述と同様に、無線LANで接続された操作
所20の通信装置(200A、200B)との間で電波
に変換されたカメラ制御データ及び映像データを無線通
信によって送受信し、操作所20の作業機械A110の
モニタ装置211(統合コントローラ240のモニタ装
置)に作業機械A110の周囲の状況が映像データとし
て表示される。
【0080】そして、作業機械A110の周囲の映像デ
ータを見ながら、作業箇所など所望の場所の映像データ
を得られるように、コントローラA210(又は統合コ
ントローラ240)によってカメラ装置112を操作
し、撮像部(レンズ部)を旋回(前後左右)、俯仰(上
下)したり、パン、チルティング、ズーム、フォーカス
などの動作を実行させたり、撮影する映像データの解像
度を適宜変更し、作業箇所の映像をモニタ装置211
(統合コントローラ240のモニタ装置)に映し出す。
ータを見ながら、作業箇所など所望の場所の映像データ
を得られるように、コントローラA210(又は統合コ
ントローラ240)によってカメラ装置112を操作
し、撮像部(レンズ部)を旋回(前後左右)、俯仰(上
下)したり、パン、チルティング、ズーム、フォーカス
などの動作を実行させたり、撮影する映像データの解像
度を適宜変更し、作業箇所の映像をモニタ装置211
(統合コントローラ240のモニタ装置)に映し出す。
【0081】次に、作業機械A110を操作して所定の
作業を実行するためにコントローラA210(又は統合
コントローラ240)を操作する。
作業を実行するためにコントローラA210(又は統合
コントローラ240)を操作する。
【0082】このとき、コントローラA210からは、
作業機械A110を遠隔制御するためのパケット化され
た制御データが送出され、HUB202Aを経由し、ル
ータ201Aによりルーティングが行われ、電波に変換
されて、作業範囲10に配置している作業機械A110
に送信される。
作業機械A110を遠隔制御するためのパケット化され
た制御データが送出され、HUB202Aを経由し、ル
ータ201Aによりルーティングが行われ、電波に変換
されて、作業範囲10に配置している作業機械A110
に送信される。
【0083】そして、作業範囲10の作業機械A110
は、無線LANで接続された制御装置111の無線通信
部WLa110aによって通信装置200Aからの電波
を受信し、パケットデータ(制御データ)に変換し、こ
の制御データに従って制御装置111が作業機械A11
0の機体を回転させたり、角度や向きを変えたりして、
土砂の削除、積み込み、運搬作業、礫の破砕作業など所
定の作業を実行する。
は、無線LANで接続された制御装置111の無線通信
部WLa110aによって通信装置200Aからの電波
を受信し、パケットデータ(制御データ)に変換し、こ
の制御データに従って制御装置111が作業機械A11
0の機体を回転させたり、角度や向きを変えたりして、
土砂の削除、積み込み、運搬作業、礫の破砕作業など所
定の作業を実行する。
【0084】上述の所定の作業と並行して、作業機械A
110のカメラ装置112により、作業の様子を撮影
し、映像データとしてモニタ装置211(統合コントロ
ーラ240のモニタ装置)に伝送する。尚、操作所20
との間のパケットデータの送受信の過程は上述同様であ
るため、その説明は省略する。
110のカメラ装置112により、作業の様子を撮影
し、映像データとしてモニタ装置211(統合コントロ
ーラ240のモニタ装置)に伝送する。尚、操作所20
との間のパケットデータの送受信の過程は上述同様であ
るため、その説明は省略する。
【0085】また、作業機械A110の制御装置111
は、所定の間隔、又は、操作所20のコントローラ21
0の操作(制御データ)によって、作業機械A110の
各部に取り付けたセンサや計測器で、例えば、燃料、油
圧、水温、エンジン音、作業機械の機体の傾斜状態、ブ
ームや廃土板などに作用する外力負荷などを計測し、計
測データを生成し、また、これらの計測に基づいて警報
データを生成し、計測データや警報データをパケットデ
ータ(計測データ/警報データ)に変換して無線通信部
WLa110aに送出し、無線通信部WLa110aで
電波に変換し、無線LANで接続された操作所20の通
信装置200Aへ送信する。
は、所定の間隔、又は、操作所20のコントローラ21
0の操作(制御データ)によって、作業機械A110の
各部に取り付けたセンサや計測器で、例えば、燃料、油
圧、水温、エンジン音、作業機械の機体の傾斜状態、ブ
ームや廃土板などに作用する外力負荷などを計測し、計
測データを生成し、また、これらの計測に基づいて警報
データを生成し、計測データや警報データをパケットデ
ータ(計測データ/警報データ)に変換して無線通信部
WLa110aに送出し、無線通信部WLa110aで
電波に変換し、無線LANで接続された操作所20の通
信装置200Aへ送信する。
【0086】操作所20では、作業範囲10に配置して
いる作業機械A110から無線通信で伝送されてくる電
波を受信し、パケットデータ(計測データ/警報デー
タ)に変換してルータ201A送り、ルータ201Aで
ルーティングを行い、HUB202Aを介して所定のモ
ニタ装置(211統合コントローラ240のモニタ装
置)に計測データや警報データを再生表示する。
いる作業機械A110から無線通信で伝送されてくる電
波を受信し、パケットデータ(計測データ/警報デー
タ)に変換してルータ201A送り、ルータ201Aで
ルーティングを行い、HUB202Aを介して所定のモ
ニタ装置(211統合コントローラ240のモニタ装
置)に計測データや警報データを再生表示する。
【0087】このようにして、操作所20から作業機械
A、B、C(110、120、130)や監視カメラ装
置140など、作業範囲10に配置した機械や装置を遠
隔操作し、土砂の削除、積み込み、運搬作業、礫の破砕
作業など所定の作業を無人で行うことができる。
A、B、C(110、120、130)や監視カメラ装
置140など、作業範囲10に配置した機械や装置を遠
隔操作し、土砂の削除、積み込み、運搬作業、礫の破砕
作業など所定の作業を無人で行うことができる。
【0088】また、上述したようにコントローラと作業
機械との間は、双方向で様々なデータ(制御データ・計
測データ/警報データ・カメラ制御データ・映像データ
など)のやり取りを行うことができるので、例えば、図
6に示すように、作業機械A110、作業機械B12
0、作業機械C130と、監視カメラ装置140が配置
された作業範囲10において、各作業機械A〜C(11
0、120、130)に搭載されたカメラ装置(11
1、121、131)によってそれぞれ撮影される撮影
範囲A11、撮影範囲B12、撮影範囲C13の映像デ
ータと、監視カメラ装置140によって撮影される作業
範囲10全体の映像データとを組み合わせて利用するこ
とで写真測量を行うこともできる。
機械との間は、双方向で様々なデータ(制御データ・計
測データ/警報データ・カメラ制御データ・映像データ
など)のやり取りを行うことができるので、例えば、図
6に示すように、作業機械A110、作業機械B12
0、作業機械C130と、監視カメラ装置140が配置
された作業範囲10において、各作業機械A〜C(11
0、120、130)に搭載されたカメラ装置(11
1、121、131)によってそれぞれ撮影される撮影
範囲A11、撮影範囲B12、撮影範囲C13の映像デ
ータと、監視カメラ装置140によって撮影される作業
範囲10全体の映像データとを組み合わせて利用するこ
とで写真測量を行うこともできる。
【0089】更に、各作業機械A〜C(110、12
0、130)にジャイロセンサなどを搭載し、制御装置
(111、121、131)によってジャイロセンサで
測定した位置情報を測定データとして利用することで、
更に詳細な測量をすることも可能であり、GPS(Gl
obal Positioning System)の
位置情報と組み合わせて利用することもできる。
0、130)にジャイロセンサなどを搭載し、制御装置
(111、121、131)によってジャイロセンサで
測定した位置情報を測定データとして利用することで、
更に詳細な測量をすることも可能であり、GPS(Gl
obal Positioning System)の
位置情報と組み合わせて利用することもできる。
【0090】また、各作業機械A〜C(110、12
0、130)にレーザなどを照射して距離を測定するセ
ンサなどを搭載すれば、図7に示すように、各作業機械
がそれぞれ周囲に存在する他の作業機械との距離情報を
計測できるので、相対的な自己位置情報を得ることも可
能となり、作業機械同士の衝突などを防止することがで
きる。
0、130)にレーザなどを照射して距離を測定するセ
ンサなどを搭載すれば、図7に示すように、各作業機械
がそれぞれ周囲に存在する他の作業機械との距離情報を
計測できるので、相対的な自己位置情報を得ることも可
能となり、作業機械同士の衝突などを防止することがで
きる。
【0091】また、図8に示すように、或る作業機械、
例えば、作業機械A110を基準とし、作業機械A11
0と、各作業機械(作業機械B120、作業機械C13
0、作業機械D150)との間の距離を測定すること
で、周囲に存在する他の作業機械との距離情報や作業範
囲10に配置されている作業機械の配置状態を得ること
ができる。
例えば、作業機械A110を基準とし、作業機械A11
0と、各作業機械(作業機械B120、作業機械C13
0、作業機械D150)との間の距離を測定すること
で、周囲に存在する他の作業機械との距離情報や作業範
囲10に配置されている作業機械の配置状態を得ること
ができる。
【0092】従って、GPSを用いたり、位置情報など
を測定するための機器や測量システムを別途導入したり
することなく、作業現場における作業機械の配置状態や
各作業機械相互の位置関係を得ることができるようにな
る。
を測定するための機器や測量システムを別途導入したり
することなく、作業現場における作業機械の配置状態や
各作業機械相互の位置関係を得ることができるようにな
る。
【0093】
【発明の効果】以上説明したように、無人施工を行う作
業現場において、無線LANによるパケット通信手段を
用い、且つ、制御データ/計測データを第1の無線通信
機器で伝送し、映像データを第2の無線通信機器で伝送
するので、各作業機械に具備した制御装置や映像送出装
置とリモコン装置との間のデータ伝送は無線LANによ
るパケットデータのアドレス情報に従って行われ、同一
の場所で同時に多くの作業機械を使用した場合でも電波
の干渉による作業機械の誤動作を防止することができ
る。
業現場において、無線LANによるパケット通信手段を
用い、且つ、制御データ/計測データを第1の無線通信
機器で伝送し、映像データを第2の無線通信機器で伝送
するので、各作業機械に具備した制御装置や映像送出装
置とリモコン装置との間のデータ伝送は無線LANによ
るパケットデータのアドレス情報に従って行われ、同一
の場所で同時に多くの作業機械を使用した場合でも電波
の干渉による作業機械の誤動作を防止することができ
る。
【0094】従って、従来技術のように作業機械ごとに
2〜3波使用しなくても、無線通信による電波を効率的
に利用し、それぞれ必要なデータを伝送できるので通信
設備を簡素化できるとともに、作業機械の故障などの発
見も容易になり、システム構成の変更・拡張などを柔軟
に行うことができるという極めて優れた効果を奏する。
2〜3波使用しなくても、無線通信による電波を効率的
に利用し、それぞれ必要なデータを伝送できるので通信
設備を簡素化できるとともに、作業機械の故障などの発
見も容易になり、システム構成の変更・拡張などを柔軟
に行うことができるという極めて優れた効果を奏する。
【0095】また、制御データ/計測データを第1の無
線通信機器で伝送し、映像データを第2の無線通信機器
で伝送するので、それぞれのデータが別々に伝送される
ので、同一の場所で同時に多くの作業機械を使用した場
合においても、データの輻輳を回避し、所望のカメラ装
置の解像度(品質)を適宜変更することで、必要な解像
度の映像データを選択して伝送できるので、ネットワー
クの負荷が軽減され、安定して様々な情報をデータ伝送
(送受信)できるようになり、例えば、リモコンカメラ
の映像データを加工したり、映像データに基づいて写真
測量を行う、作業機械の燃料、油圧、水温、エンジン
音、作業機械の機体の傾斜状態、ブームや廃土板などに
作用する外力負荷を計測するなど、より高度なシステム
運用(監視・制御)が可能になるというメリットがあ
る。
線通信機器で伝送し、映像データを第2の無線通信機器
で伝送するので、それぞれのデータが別々に伝送される
ので、同一の場所で同時に多くの作業機械を使用した場
合においても、データの輻輳を回避し、所望のカメラ装
置の解像度(品質)を適宜変更することで、必要な解像
度の映像データを選択して伝送できるので、ネットワー
クの負荷が軽減され、安定して様々な情報をデータ伝送
(送受信)できるようになり、例えば、リモコンカメラ
の映像データを加工したり、映像データに基づいて写真
測量を行う、作業機械の燃料、油圧、水温、エンジン
音、作業機械の機体の傾斜状態、ブームや廃土板などに
作用する外力負荷を計測するなど、より高度なシステム
運用(監視・制御)が可能になるというメリットがあ
る。
【図1】本発明に係る無人施工システムの概略構成の一
例を示した構成図である。
例を示した構成図である。
【図2】本発明に係る無人施工システムの概略構成の一
例を示した構成図である。
例を示した構成図である。
【図3】図1に示した無人施工システムにおいて、中継
車(中継所)を設置した場合の概略構成の一例を示した
構成図である。
車(中継所)を設置した場合の概略構成の一例を示した
構成図である。
【図4】図2に示した無人施工システムにおいて、中継
車(中継所)を設置した場合の概略構成の一例を示した
構成図である。
車(中継所)を設置した場合の概略構成の一例を示した
構成図である。
【図5】図3又は図4の無人施工システムにおいて、ロ
ーミング機能を用いる場合の概略構成の一例を示した説
明図である。
ーミング機能を用いる場合の概略構成の一例を示した説
明図である。
【図6】本発明に係る無人施工システムを利用して写真
測量を行う場合の一例を略示的に示した説明図である。
測量を行う場合の一例を略示的に示した説明図である。
【図7】本発明に係る無人施工システムを利用して作業
機械の位置情報を得る場合の一例を略示的に示した説明
図である。
機械の位置情報を得る場合の一例を略示的に示した説明
図である。
【図8】本発明に係る無人施工システムを利用して作業
現場における作業機械の配置状態を得る場合の一例を略
示的に示した説明図である。
現場における作業機械の配置状態を得る場合の一例を略
示的に示した説明図である。
【図9】従来の無人施工システムの概略構成を示した構
成図である。
成図である。
10;作業範囲
110;作業機械A、110a;無線通信部a、110
b;無線通信部b、111;制御装置、112;カメラ
装置 120;作業機械B、120a;無線通信部a、120
b;無線通信部b、121;制御装置、122;カメラ
装置 130;作業機械C、130a;無線通信部a、130
b;無線通信部b、131;制御装置、132;カメラ
装置 140;監視カメラ装置、140a;無線通信部a、1
41;制御装置、142;カメラ装置 150;作業機械D、150a;無線通信部a、15
1;制御装置 20;操作所 200A;通信装置(制御)、201A;ルータ、20
2A;HUB(集線装置) 200B;通信装置(映像)、201B;ルータ、20
2B;HUB(集線装置) 210;コントローラA、220;コントローラB、2
30;コントローラC 211;モニタ装置A、221;モニタ装置B、23
1;モニタ装置C 240;統合コントローラ(コントローラ/モニタ装
置) 30;中継車(中継所) 31;中継車(中継所)A、32;中継車(中継所)
B、32;中継車(中継所)C 110A;作業機械A1、120A;作業機械B1、1
20B;作業機械B2、120C;作業機械B3、12
0B;作業機械B2、120C;作業機械B3、130
A;作業機械C1、130B;作業機械C2 、130
C;作業機械C3 11;撮影範囲A、12;撮影範囲B、13;撮影範囲
C 10X;作業範囲 400;作業機械A、400a;無線機器、400b;
無線機器、401;制御装置、402;カメラ装置 410;作業機械B、410a;無線機器、410b;
無線機器、411;制御装置、412;カメラ装置 420;作業機械C、420a;無線機器、420b;
無線機器、421;制御装置、422;カメラ装置 20X;操作所 500;遠隔制御装置(作業機械A用)、500a;無
線機器、500b;無線機器、501;コントローラ
A、502;モニタ装置A 510;遠隔制御装置(作業機械B用)、510a;無
線機器、510b;無線機器、511;コントローラ
A、512;モニタ装置B 520;遠隔制御装置(作業機械C用)、520a;無
線機器、520b;無線機器、521;コントローラ
A、522;モニタ装置C、530;統合遠隔制御装
置、531、532;選択器
b;無線通信部b、111;制御装置、112;カメラ
装置 120;作業機械B、120a;無線通信部a、120
b;無線通信部b、121;制御装置、122;カメラ
装置 130;作業機械C、130a;無線通信部a、130
b;無線通信部b、131;制御装置、132;カメラ
装置 140;監視カメラ装置、140a;無線通信部a、1
41;制御装置、142;カメラ装置 150;作業機械D、150a;無線通信部a、15
1;制御装置 20;操作所 200A;通信装置(制御)、201A;ルータ、20
2A;HUB(集線装置) 200B;通信装置(映像)、201B;ルータ、20
2B;HUB(集線装置) 210;コントローラA、220;コントローラB、2
30;コントローラC 211;モニタ装置A、221;モニタ装置B、23
1;モニタ装置C 240;統合コントローラ(コントローラ/モニタ装
置) 30;中継車(中継所) 31;中継車(中継所)A、32;中継車(中継所)
B、32;中継車(中継所)C 110A;作業機械A1、120A;作業機械B1、1
20B;作業機械B2、120C;作業機械B3、12
0B;作業機械B2、120C;作業機械B3、130
A;作業機械C1、130B;作業機械C2 、130
C;作業機械C3 11;撮影範囲A、12;撮影範囲B、13;撮影範囲
C 10X;作業範囲 400;作業機械A、400a;無線機器、400b;
無線機器、401;制御装置、402;カメラ装置 410;作業機械B、410a;無線機器、410b;
無線機器、411;制御装置、412;カメラ装置 420;作業機械C、420a;無線機器、420b;
無線機器、421;制御装置、422;カメラ装置 20X;操作所 500;遠隔制御装置(作業機械A用)、500a;無
線機器、500b;無線機器、501;コントローラ
A、502;モニタ装置A 510;遠隔制御装置(作業機械B用)、510a;無
線機器、510b;無線機器、511;コントローラ
A、512;モニタ装置B 520;遠隔制御装置(作業機械C用)、520a;無
線機器、520b;無線機器、521;コントローラ
A、522;モニタ装置C、530;統合遠隔制御装
置、531、532;選択器
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
(51)Int.Cl.7 識別記号 FI テーマコート゛(参考)
// G05D 1/00 H04B 7/26 M
(72)発明者 帯田 俊司
栃木県那須郡西那須野町四区町1534−1
五洋建設株式会社内
Fターム(参考) 5C054 AA01 CE12 DA07 DA09 EA01
EA03 FC15 FE28 HA01
5H301 AA03 AA10 BB02 DD07 DD17
GG09 KK07 KK10
5K033 BA08 DA05 DA17
5K048 AA04 BA48 DA02 DB01 DC01
EB02 EB10 EB15 FB05 FB10
HA01 HA02 HA04 HA06
5K067 AA34 BB21 BB28 DD27 DD52
EE02 EE10
Claims (16)
- 【請求項1】無線LANによる第1のパケット通信手段
を備え、該第1のパケット通信手段で受信した制御デー
タに従って所定の機械を動作させ、且つ、該機械各部の
状態を計測した計測データを送出できる制御装置と、無
線LANによる第2のパケット通信手段を備え、該第2
のパケット通信手段を用いてリモコンカメラで撮影した
映像を映像データとして送出する映像送出装置と、を備
えた作業機械と、 前記作業機械を遠隔操作するためのコントローラと、前
記映像データを再生できるモニタとを備えているリモコ
ン装置とからなり、 前記リモコン装置は、前記制御装置の第1のパケット通
信手段と無線LANで接続して、前記制御データ及び前
記計測データを無線伝送する第1の無線通信機器と、 前記映像送出装置の第2のパケット通信手段と無線LA
Nで接続して、前記映像データを無線伝送する第2の無
線通信機器と、を備えていることを特徴とする無人施工
システム。 - 【請求項2】前記第1及び第2のパケット通信手段は、
インターネットプロトコルを用いた通信手段であること
を特徴とする請求項1に記載の無人施工システム。 - 【請求項3】前記第1及び第2の無線通信機器は、ロー
ミング機能を備えていることを特徴とする請求項1に記
載の無人施工システム。 - 【請求項4】前記リモコン装置は、前記映像データを加
工する手段を具備していることを特徴とする請求項1に
記載の無人施工システム。 - 【請求項5】前記リモコン装置は、前記リモコンカメラ
の解像度を可変する手段を具備していることを特徴とす
る請求項1に記載の無人施工システム。 - 【請求項6】前記リモコン装置は、前記映像データに基
づいて対象物の測量を行う写真測量手段を具備している
ことを特徴とする請求項1に記載の無人施工システム。 - 【請求項7】前記制御装置は、前記作業機械における燃
料、油圧、水温、エンジンに関する情報、機体の傾斜情
報、機体への負荷情報を計測して得た計測データを送出
できることを特徴とする請求項1に記載の無人施工シス
テム。 - 【請求項8】前記制御装置は、前記計測データに基づい
て警報データを送出することを特徴とする請求項7に記
載の無人施工システム。 - 【請求項9】無線LANによる第1のパケット通信手段
を備え、該第1のパケット通信手段で受信した制御デー
タに従って所定の機械を動作させ、且つ、該機械各部の
状態を計測した計測データを送出できる制御装置と、無
線LANによる第2のパケット通信手段を備え、該第2
のパケット通信手段を用いてリモコンカメラで撮影した
映像を映像データとして送出できる映像送出装置と、を
備えた第1の作業機械と、 前記制御装置を備えた第2の作業機械と、 前記無線LANによる第2のパケット通信手段を備え、
該第2のパケット通信手段を用いて前記第1及び第2の
作業機械の動作状況を撮影して映像データとして送出で
きる監視カメラと、 前記第1及び第2の作業機械と前記監視カメラを遠隔操
作するためのコントローラと、前記映像データを再生で
きるモニタとを備えているリモコン装置とからなり、 前記リモコン装置は、前記第1及び第2の作業機械に備
えてある制御装置の第1のパケット通信手段と無線LA
Nで接続して、前記制御データ及び前記計測データを無
線伝送する第1の無線通信機器と、 前記映像送出装置及び前記監視カメラに備えてある第2
のパケット通信手段と無線LANで接続して、前記映像
データを無線伝送する第2の無線通信機器と、を具備し
たことを特徴とする無人施工システム。 - 【請求項10】前記第1及び第2のパケット通信手段
は、インターネットプロトコルを用いた通信手段である
ことを特徴とする請求項9に記載の無人施工システム。 - 【請求項11】前記第1及び第2の無線通信機器は、ロ
ーミング機能を備えていることを特徴とする請求項9に
記載の無人施工システム。 - 【請求項12】前記リモコン装置は、前記映像送出装置
及び前記監視カメラの映像データを加工する手段を具備
していることを特徴とする請求項9に記載の無人施工シ
ステム。 - 【請求項13】前記リモコン装置は、前記リモコンカメ
ラ及び前記監視カメラの解像度を可変する手段を具備し
ていることを特徴とする請求項9に記載の無人施工シス
テム。 - 【請求項14】前記リモコン装置は、前記映像送出装置
及び前記監視カメラの映像データに基づいて対象物の測
量を行う写真測量手段を具備していることを特徴とする
請求項9に記載の無人施工システム。 - 【請求項15】前記制御装置は、前記第1及び第2の作
業機械における燃料、油圧、水温、エンジンに関する情
報、機体の傾斜情報、機体への負荷情報を計測して得た
計測データを送出できることを特徴とする請求項9に記
載の無人施工システム。 - 【請求項16】前記制御装置は、前記計測データに基づ
いて警報データを送出することを特徴とする請求項15
に記載の無人施工システム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2002143316A JP2003333041A (ja) | 2002-05-17 | 2002-05-17 | 無人施工システム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2002143316A JP2003333041A (ja) | 2002-05-17 | 2002-05-17 | 無人施工システム |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2003333041A true JP2003333041A (ja) | 2003-11-21 |
Family
ID=29703377
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2002143316A Pending JP2003333041A (ja) | 2002-05-17 | 2002-05-17 | 無人施工システム |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2003333041A (ja) |
Cited By (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2006180026A (ja) * | 2004-12-21 | 2006-07-06 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 監視映像記録システム |
JP2008050748A (ja) * | 2006-08-22 | 2008-03-06 | Ohmoto Gumi Co Ltd | 施工支援システムによる無人化施工方法 |
JP2008517496A (ja) * | 2004-10-15 | 2008-05-22 | アーベーベー・リサーチ・リミテッド | 電力半導体スイッチを駆動するための信号伝送システム、及びそのような信号伝送システムを有する変換器 |
JP2009232117A (ja) * | 2008-03-21 | 2009-10-08 | Toshiba Corp | Cctv監視システム、およびこれに利用する表示情報生成装置、表示情報生成方法 |
WO2015029179A1 (ja) * | 2013-08-29 | 2015-03-05 | 株式会社日立製作所 | 電波伝搬測定システム、遠隔運転システム、および電波伝搬測定方法 |
JP2017046270A (ja) * | 2015-08-28 | 2017-03-02 | 株式会社Ihi | 中継サーバ、中継方法、および中継プログラム |
JP6766285B1 (ja) * | 2020-03-24 | 2020-10-07 | 日建リース工業株式会社 | Lan拡張システムおよびlan拡張方法 |
JP2020182068A (ja) * | 2019-04-24 | 2020-11-05 | 鹿島建設株式会社 | 安全支援装置及び安全監視方法 |
-
2002
- 2002-05-17 JP JP2002143316A patent/JP2003333041A/ja active Pending
Cited By (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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JP2020182068A (ja) * | 2019-04-24 | 2020-11-05 | 鹿島建設株式会社 | 安全支援装置及び安全監視方法 |
JP7281955B2 (ja) | 2019-04-24 | 2023-05-26 | 鹿島建設株式会社 | 安全支援装置及び安全監視方法 |
JP6766285B1 (ja) * | 2020-03-24 | 2020-10-07 | 日建リース工業株式会社 | Lan拡張システムおよびlan拡張方法 |
JP2021153235A (ja) * | 2020-03-24 | 2021-09-30 | 日建リース工業株式会社 | Lan拡張システムおよびlan拡張方法 |
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Legal Events
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Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20050413 |
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Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20070920 |
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