JP2005244279A - 監視システム、監視装置および監視方法 - Google Patents

Abstract

【課題】 通信の信頼性を向上させて監視対象を確実に追尾できる監視システムを提供する。
【解決手段】 監視システム１は、アドホックネットワーク８２を構成する複数の監視装置２０を用いて監視対象を追尾する。各監視装置２０は、監視範囲を監視すると共に、監視対象９０が監視範囲の外に出たことを検知したときに、監視対象９０の監視を引き継ぐための引継情報をアドホックネットワーク８２に送出する。また、各監視装置２０は、アドホックネットワーク８２を介して他の監視装置２０から送出された引継情報を受信し、その引継情報に基づいて監視を引き継ぐか否かを判断する。
【選択図】 図１

Description

本発明は、複数の監視装置を用いて監視対象を追尾する監視システムに関するものである。

従来より、電話ボックスや電灯等に複数の監視カメラを設置して、移動する監視対象を追尾する監視システムが知られている。この監視システムでは、複数の監視カメラが監視サーバに接続されており、監視サーバにて、複数の監視カメラの中から監視対象を撮像する監視カメラを順次切り替えている。これにより、単独の監視カメラだけでは監視しきれない広い範囲で監視対象を監視できる（例えば、特許文献１を参照）。

特開２００２−２９８２６１号公報（第３−４頁、第４図）

しかしながら、従来の監視システムでは、複数の監視カメラを監視サーバにて集中的に制御しており、監視サーバにて監視対象の移動に対応して監視を行う監視カメラを切り替える必要があった。したがって、監視サーバにて監視カメラの切替えを誤ると、監視対象を追尾し損ねる可能性があった。また、監視サーバから監視カメラに切替のための制御信号を送信し、監視カメラから監視サーバに監視映像を送信するために、すべての監視カメラを監視サーバに接続する必要があった。したがって、監視カメラの台数が多くなると監視サーバの負担が大きくなり、監視サーバと監視カメラとの間の通信に支障が生じ、監視対象を確実に追尾できない可能性があった。

本発明は、従来の問題を解決するためになされたものであって、監視対象を確実に追尾できる監視システムを提供することを目的とする。

本発明の監視システムは、中継機能付き無線端末間ネットワークを構成する複数の監視装置を備え、移動する監視対象を追尾する監視システムであって、前記各監視装置は、監視範囲を監視する監視手段と、前記監視対象が前記監視手段の監視範囲の外に出たことを検知したときに、前記監視対象の監視を引き継ぐための引継情報を生成する引継情報生成手段と、前記引継情報を前記中継機能付き無線端末間ネットワークに送出する引継情報送出手段と、前記中継機能付き無線端末間ネットワーク経由で他の監視装置から送出された前記引継情報を受信する引継情報受信手段と、前記引継情報受信手段にて受信した前記引継情報に基づいて、前記引継情報生成手段を動作させる監視制御手段とを備えている。

この構成により、監視対象の監視を引き継ぐための引継情報が中継機能付き無線端末間ネットワーク経由で周囲の監視装置に送信されるので、監視を引き継ぐべき監視装置に簡易かつ速やかに引継情報が送信される。従って、引き継ぐべき監視装置の引継情報生成手段が順次動作し、複数の監視装置によって監視対象の追尾を行うことができる。また、複数の監視装置とそれらを制御する監視サーバとの間で通信を行う必要がなくなる。

また、本発明の監視システムでは、前記各監視装置が、前記監視範囲の監視情報を取得する監視情報取得手段と、前記監視情報を前記中継機能付き無線端末間ネットワークに送出する監視情報送出手段と、前記監視情報を他の監視装置から受信してさらに他の監視装置に転送する監視情報転送手段とを備え、前記監視装置から送出された前記監視情報を前記中継機能付き無線端末間ネットワーク経由で受信する監視情報受信手段と、前記監視情報受信手段にて受信した前記監視情報を出力する監視情報出力手段とを有する出力装置を備えている。

この構成により、中継機能付き無線端末間ネットワーク内で伝送された監視情報を出力装置で出力できる。

さらに、本発明の監視装置は、他の監視装置と共に中継機能付き無線端末間ネットワークを構成する監視装置であって、監視範囲を監視する監視手段と、監視対象が前記監視手段の監視範囲の外に出たことを検知したときに、前記監視対象の監視を引き継ぐための引継情報を生成する引継情報生成手段と、前記引継情報を前記中継機能付き無線端末間ネットワークに送出する引継情報送出手段と、前記中継機能付き無線端末間ネットワーク経由で他の監視装置から送出された前記引継情報を受信する引継情報受信手段と、前記引継情報受信手段にて受信した前記引継情報に基づいて、前記引継情報生成手段を動作させる監視制御手段とを備えている。

この構成により、監視対象を引き継ぐための引継情報が中継機能付き無線端末間ネットワーク経由で周囲の監視装置に送信されるので、監視を引き継ぐべき監視装置に簡易かつ速やかに引継情報が送信される。従って、引き継ぐべき監視装置の引継情報生成手段が順次動作し、複数の監視装置によって監視対象の追尾を行うことができる。また、監視装置を制御する監視サーバとの間で通信を行う必要がなくなる。

さらに、本発明の監視装置では、監視装置の監視範囲情報を記憶した監視範囲情報記憶手段を備え、前記引継情報生成手段は、前記監視対象の移動方向を示す移動情報と前記監視範囲情報記憶手段から読み出した監視範囲情報とを含む前記引継情報を生成し、前記監視制御手段は、他の監視装置から送信された前記引継情報に含まれる前記移動情報と前記監視範囲情報とに基づいて、監視の必要があると判断したときに前記引継情報生成手段を動作させる。

この構成により、監視範囲情報と移動情報とから監視対象の行き先を特定できるので、次に監視を引き継ぐべき監視装置を決定できる。

さらに、本発明の監視装置では、監視装置の監視範囲情報を記憶した監視範囲情報記憶手段を備え、前記引継情報生成手段は、前記監視対象の移動方向を示す移動情報と前記監視範囲情報記憶手段から読み出した監視範囲情報とに基づいて前記監視対象の位置を示す監視対象位置情報を含む前記引継情報を生成し、前記監視制御手段は、他の監視装置から送信された前記引継情報に含まれる前記監視対象位置情報に基づいて、監視の必要があると判断したときに前記引継情報生成手段を動作させる。

この構成により、監視対象位置情報に基づいて次に監視を引き継ぐべき監視装置を決定できる。

さらに、本発明の監視装置では、監視装置の監視範囲情報を記憶した監視範囲情報記憶手段を備え、前記引継情報生成手段は、前記監視対象の移動方向を示す移動情報と前記監視範囲情報記憶手段から読み出した監視範囲情報と周辺に設置された他の監視装置の監視範囲とに基づいて、監視を引き継ぐべき監視装置を指定する指定情報を含む前記引継情報を生成し、前記監視制御手段は、他の監視装置から送信された前記引継情報に含まれる前記指定情報にて指定されたときに前記引継情報生成手段を動作させる。

この構成により、指定された監視装置を次に監視を引き継ぐべき監視装置として決定できる。

さらに、本発明の監視装置は、前記監視範囲の監視情報を取得する監視情報取得手段と、前記監視情報を前記中継機能付き無線端末間ネットワークに送出する監視情報送出手段と、前記監視情報を他の監視装置から受信してさらに他の監視装置に転送する監視情報転送手段とを備えている。

この構成により、監視情報が中継機能付き無線端末間ネットワーク内で伝送されるので、監視情報を取り出して出力できる。

さらに、本発明の監視装置では、前記監視情報取得手段は、前記監視範囲を撮影して、前記監視情報として前記監視範囲の映像情報を生成する。

この構成により、監視対象の追尾しながらその映像を得られる。

さらに、本発明の監視装置では、前記監視情報取得手段が、前記映像情報の変化に応じて前記監視対象が撮影されるように撮影領域を変更する撮影領域変更手段を備えている。

この構成により、単独の監視装置で広い監視範囲での監視対象の映像情報が得られる。

さらに、本発明の監視装置では、前記監視情報取得手段は、前記監視対象を感知して、前記監視情報として前記監視対象の存在を示す検出信号を生成する。

この構成により、人感センサ等のセンサを用いて監視対象の存在を把握でき、中継機能付き無線端末間ネットワーク内で伝送される監視対象の情報の容量を小さくできる。

さらに、本発明の監視システムは、中継機能付き無線端末間ネットワークを構成する複数の監視装置と、監視対象にて携帯される携帯装置とを含み、移動する前記監視対象を追尾する監視システムであって、前記携帯装置は、現在位置を示す位置情報を取得する位置情報取得手段と、前記中継機能付き無線端末間ネットワーク経由で前記監視装置に前記位置情報を送信する送信手段とを備え、前記監視装置は、監視範囲を監視する監視手段と、前記中継機能付き無線端末間ネットワーク経由で前記携帯装置から前記位置情報を受信する受信手段と、前記受信手段にて受信した前記位置情報にて示される現在位置が前記監視範囲内にあるときに、前記監視手段を動作させる制御手段とを備えている。

この構成により、位置情報に基づいて監視を行う監視装置を決定できる。また、複数の監視装置とそれらを制御する監視サーバとの間で通信を行う必要がなくなる。

さらに、本発明の監視装置は、他の監視装置と共に中継機能付き無線端末間ネットワークを構成する監視装置であって、監視範囲を監視する監視手段と、前記中継機能付き無線端末間ネットワーク経由で、監視対象にて携帯される携帯装置から前記携帯装置の現在位置を示す位置情報を受信する受信手段と、前記受信手段にて受信した前記位置情報にて示される現在位置が前記監視範囲内にあるときに、前記監視手段を動作させる制御手段とを備えている。

この構成により、位置情報に基づいて監視を行う監視装置を決定できる。また、複数の監視装置とそれらを制御する監視サーバとの間で通信を行う必要がなくなる。

さらに、本発明の監視方法は、複数の監視装置を用いて、移動する監視対象を追尾する監視方法であって、第１の監視装置にて、第１の監視範囲を監視すると共に、前記監視対象が前記第１の監視範囲の外に出たことを検知したときに、前記監視対象の監視を引き継ぐための引継情報を前記中継機能付き無線端末間ネットワークに送出するステップと、前記第２の監視装置にて、前記中継機能付き無線端末間ネットワーク経由で前記第１の監視装置から送出された前記引継情報を受信し、前記引継情報に基づいて、第２の監視範囲を監視するステップとを含んでいる。

この構成により、監視対象を追尾するための引継情報が中継機能付き無線端末間ネットワーク経由で周囲の監視装置に送信されるので、監視を引き継ぐべき監視装置に簡易かつ速やかに引継情報が送信される。また、複数の監視装置とそれらを制御する監視サーバとの間で通信を行う必要がなくなる。

本発明は、中継機能付き無線端末間ネットワークを構成する各監視装置が、監視対象が監視範囲の外に出たことを検知したときに、監視を引き継ぐための引継情報を中継機能付き無線端末間ネットワークに送出するので、監視を引き継ぐべき監視装置に簡易かつ速やかに引継情報を送信できると共に、複数の監視装置を制御する監視サーバとの間で通信を行う必要がなくなり、監視の引継ぎのための通信の信頼性が向上し、監視対象をより確実に追尾できるという効果を有する監視システムを提供することができる。

以下、本発明の実施の形態の監視システムについて、図面を用いて説明する。本実施の形態では、中継機能付き無線端末間ネットワークとしてアドホックネットワークを利用した例について説明する。アドホックネットワークは、無線で接続できる端末で構成されたネットワークであり、多数の端末を相互に接続するマルチホップ通信の形態の中継機能を有するネットワークである。

本発明の第１の実施の形態の監視システムを図１に示す。図１において、監視システム１は、アクセスポイント装置１０と複数の監視装置２０ａ〜２０ｄとを有する。以下の説明では、監視装置２０ａ〜２０ｄを総称して監視装置２０という。複数の監視装置２０は、街路灯、信号機、踏切、木柱、コンクリート柱および樹木などに備え付けられる。各監視装置２０は所定の監視範囲を監視する機能を有する。なお、監視範囲は、監視装置２０により撮像される撮像範囲とは別に規定される。例えば、撮像範囲の一部に監視範囲が規定されたり、撮像範囲より広い監視範囲が規定される場合がある。撮像範囲より監視範囲の方が広い場合には、監視装置２０は撮像方向を変更して撮像範囲を移動することにより、監視範囲をカバーする。また、監視装置２０の監視範囲は隣同士で互いに重なり合っていてもよいし、重なっていなくてもよい。

これらの複数の監視装置２０は無線通信機能を備え、アクセスポイント装置１０と共にアドホックネットワーク８２を形成している。複数の監視装置２０のうちの少なくとも１つはアクセスポイント装置１０から直接電波の届く範囲内に設置されている。アドホックネットワークは、中継機能を搭載した端末で構成されるネットワークである。本実施の形態の場合、監視装置２０が監視対象９０の監視機能に加えて、他の監視装置２０へのデータの中継機能を備え、これによりアドホックネットワーク８２が構成される。なお、図１では、４つの監視装置２０が示されているが、監視装置２０の数は４つより多くてもよい。

アクセスポイント装置１０は、モニタ装置３０と、インターネット等のネットワーク８１を介して接続される。モニタ装置３０は、監視者のいる監視センタに設置される。

図２は、監視装置２０の構成を示すブロック図である。図２において、監視装置２０は、監視範囲の映像を撮影する撮影部２１と、ＧＰＳを用いて監視装置２０の位置を検出して設置位置情報を生成する位置検出部２２と、撮影可能な範囲を監視範囲として記憶している監視範囲記憶部２３と、アドホックネットワーク８２との通信のためのアドホック送受信部２４と、これらを制御する制御部２５とを備える。

制御部２５は、アドホック送受信部２４を制御して、他の監視装置２０およびアクセスポイント装置１０との通信を行う。制御部２５において、監視対象検出部２５２は、撮影部２１にて得られた映像から監視対象を検出する処理を行う。移動情報生成部２５３は、監視対象検出部２５２にて検出された監視対象の移動方向を求めて、移動情報を生成する処理を行う。この監視対象検出部２５２による監視対象の検出および移動情報生成部２５３による移動情報の生成のための処理を説明する。

図３は、映像部２１の撮影で得られる映像の例を示す図であり、（ａ）は基準映像、（ｂ）および（ｃ）は監視対象９０が監視範囲内にいるときの映像、（ｄ）は監視対象が監視範囲の外に出たときの映像を示している。監視対象検出部２５２は、基準映像として、図３（ａ）に示されるように監視対象が存在しないときの監視範囲の静止画を記憶している。監視が開始されると、監視対象検出部２５１は、撮影部２１から得られる監視範囲の映像と基準映像とを比較する。

そして、図３（ｂ）に示されるように、監視範囲に監視対象９０が現れると、撮影部２１にて得られた映像と基準映像との差分を監視対象として検出する。したがって、監視対象検出部２５２は、監視対象９０の存在だけでなく、監視対象９０の撮影領域中での位置を検出する。移動情報生成部２５３は、監視対象検出部２５２にて監視対象が検出された後、基準映像との差分が生じる領域（監視対象９０が映っている領域）を追跡することで監視対象の移動方向を検出する。すなわち、図３（ｂ）では撮影領域の右上に差分が生じ、図３（ｃ）では左下に差分が生じるので、監視対象が道に沿って撮影領域の右上から左下に移動したことを検出できる。

このように、いったん監視対象を検出してから、図３（ｄ）に示されるように撮影部２１にて得られる映像が基準映像に戻ると、監視対象検出部２５１は、監視対象が移動した結果、監視範囲の外に出たことを検知する処理を行う。そして、移動情報生成部２５３は、このときの監視対象の移動情報を生成する。制御部２５は、アドホック送受信部２４を制御して、この移動情報と、位置検出部２２にて取得された設置位置情報を引継情報としてアドホックネットワーク８２に送出する処理を行う。

図２に戻って、制御部２５の撮影制御部２５１は、アドホック送受信部２４にて受信した引継情報に含まれる他の監視装置２０の設置位置情報および監視対象の移動情報に基づいて、自己の監視範囲における監視の必要性があるか、すなわち監視を引き継ぐかべきか否かを判断する処理を行う。具体的には、撮影制御部２５１は、引継情報に含まれる設置位置情報と移動情報とから、監視対象がどの位置からどちらの方向に移動したかを特定して監視対象の位置を求める。そして、監視対象の位置が監視範囲記憶部２３に記憶された自己の監視範囲に含まれるか、もしくは監視範囲から所定の距離内あれば、撮影部２１および制御部２５を動作させて監視を開始する。

また、映像制御部２５１は、撮影部２１にて撮影された映像を監視情報としてアドホック送受信部２４からアドホックネットワーク８２に送出する処理を行う。また、制御部２５は、アドホック送受信部２４にて他の監視装置から監視情報を受信したときにも、これをアドホック送受信部２４からアドホックネットワーク８２に送出する処理を行う。

図４は、アクセスポイント装置の構成を示すブロック図である。図４において、アクセスポイント装置１０は、アドホックネットワーク８２を介して通信するためのアドホック送受信部１１と、ネットワーク８１を介してモニタ装置３０と通信するための送受信部１２と、これらを制御する制御部１３とを備える。制御部１３において、映像転送部１３１は、監視対象の映像情報をアドホックネットワーク８２経由で受信して、モニタ装置３０に転送する処理を行う。

以上のように構成された監視システム１について、図５を用いてその動作を説明する。ある監視装置２０ｂが自己の監視範囲の撮影を開始し（Ｓ５１）、映像情報をアドホックネットワーク８２に送出する（Ｓ５２）。撮影を開始した監視装置２０ｂから映像情報が送出されると、アドホックネットワーク８２内の他の監視装置２０ａ、２０ｃは、この映像情報を転送する（Ｓ５３）。この転送により、映像情報がアクセスポイント装置１０に到達すると、ネットワーク８１を介して映像情報がアクセスポイント装置１０からモニタ装置３０に転送され（Ｓ５４）、モニタ装置３０では受信した映像情報により映像が表示される（Ｓ５５）。

撮影を開始した監視装置２０ｂは、監視対象検出部２５２にて監視対象を検出し、その後監視対象が監視範囲の外に出たことを検知する（Ｓ５６）、移動情報生成部２５３にて監視対象の移動方向を示す移動情報を生成する（Ｓ５７）。そして、監視装置２０ｂは、引継情報として、この移動情報と監視範囲記憶部２３から読み出した監視範囲情報とをアドホックネットワーク８２に送出する（Ｓ５８）。

他の監視装置２０ａ、２０ｃは、撮影を開始した監視装置２０ｂの監視範囲情報と移動情報を受信して、監視を引き継ぐか否かを判断する（Ｓ５９）。監視の必要性があると判断した監視装置２０ｃは、撮影部２１による監視範囲の撮影を開始する（Ｓ６０）。そして、撮影を開始した監視装置２０ｃは撮影にて得られた映像情報をアドホックネットワーク８２に送出し（Ｓ６１）、他の監視装置２０ａ、２０ｂがこの映像情報を転送して（Ｓ６２）、映像情報はアクセスポイント装置１０に到達する。アクセスポイント装置１０は映像情報をモニタ装置に転送し（Ｓ６３）、モニタ装置３０は、表示する映像情報をこの送信されてきた映像情報に切り替える（Ｓ６４）。

一方、監視を引き継いで撮影を開始した監視装置２０ｃは、監視対象検出部２５２にて監視対象を検出し、その後監視対象が監視範囲の外に出たことを検知すると（Ｓ６５）、移動情報生成部２５３にて監視対象の移動方向を示す移動情報を生成し（Ｓ６６）、この移動情報と設置位置情報とを引継情報としてアドホックネットワーク８２に送出する（Ｓ６７）。引継情報を受信した周辺の監視装置２０ｂは、引継情報に基づいて監視の必要性の有無、すなわち監視を引き継ぐか否かを判断する（Ｓ６８）。

このようにして、監視対象の移動に応じて撮影部２１にて得られた映像情報を送出する監視装置２０を切り替えていくことで、監視対象を追尾できる。なお、直接電波が届かないほど遠くに設置された監視装置２０に監視を引き継ぐ必要はないので、上記の例では、発信元の監視装置２０から直接電波が届く監視装置２０のみが引継情報を受信する。

このような本発明の第１の実施の形態の監視システム１によれば、監視を引き継ぐための引継情報をアドホックネットワークで送受信することにより監視対象を追尾するので、複数の監視装置を監視サーバに接続して監視の引継ぎのために複数の監視装置と監視サーバとの間で通信を行う必要がなく、監視の引継ぎのための通信の信頼性が向上し、監視対象をより確実に追尾できる。

なお、上記実施の形態の監視システム１において、位置検出部２２にて取得した情報に基づいて監視範囲情報を生成し、監視範囲記憶部２３に記憶する構成とすれば、アドホックネットワーク内に新たに監視装置を追加する場合にも、監視範囲情報を手動で設定する必要がない。しかも、アドホックネットワークにて監視装置のネットワークが構成されるので、監視装置２０をサーバ装置３０に接続するように設定する必要はない。したがって、監視装置２０を新たに追加する場合にも、監視装置２０になんらの設定を行わなくても上記の監視システム１を構築できる。

次に、本発明の第２の実施の形態を説明する。
図６は、第２の実施の形態の監視システムが有する監視装置を示している。以下の説明において、上述の実施の形態と重複する事項の説明は省略する。

本実施の形態の監視システムは、図１に示される監視システム１と同様に構成される。すなわち、本実施の形態の監視システムは、アドホックネットワーク８２内で互いに通信を行う複数の監視装置４０と、複数の監視装置４０と共にアドホックネットワーク８２を構成するアクセスポイント装置１０と、アクセスポイント装置と通信を行うモニタ装置３０とを有している。

図６に示されるように、本実施の形態の監視装置４０は、所定の監視範囲内の監視対象を検出する検出部４１と、監視装置４０の位置を示す設置位置情報を記憶する位置記憶部４２と、監視対象を検出できる範囲を監視範囲として記憶している監視範囲記憶部４３と、アドホックネットワーク８２との通信のためのアドホック送受信部４４と、これらを制御する制御部４５とを備える。

検出部４１は、所定の領域での人を検出して検出信号を出力する複数の人感センサ４１１を備えている。各人感センサ４１１の検出領域は互いに異なっており、複数の人感センサ４１１による複数の検出領域全体が検出部４１の監視範囲となる。なお、図６では、３つの人感センサ４１１が示されているが、人感センサ４１１の数は３つより多くてもよい。

制御部４５は、アドホック送受信部４４を制御して、他の監視装置４０およびアクセスポイント装置１０との通信を行う。制御部４４において、移動情報生成部４５２は、検出部４１から出力される検出信号に基づいて移動情報を生成する処理を行う。すなわち、複数の人感センサ４１１による複数の検出領域が水平方向に連続している場合には、複数の人感センサ４１１による人の検出の順序によって人が水平方向の右側に移動して監視範囲の外に出たのか、左側に移動して監視範囲の外に出たのかを特定でき、いずれかの方向に移動したことを示す移動情報を生成する。

監視対象位置情報生成部４５５は、位置記憶部４２に記憶された設置位置情報と移動情報生成部４５３にて生成された位置情報に基づいて、監視対象の位置を示す監視対象位置情報を生成する処理を行う。そして、アドホック送受信部４４は、この監視対象位置情報を引継情報としてアドホックネットワーク８２に送出する。また、アドホック送受信部４４は、アドホックネットワーク８２を介して他の監視装置４０から送出された引継情報を受信する。

検出制御部４５１は、他の監視装置４０から受信した引継情報にて示される監視対象の位置と自己の監視範囲とを比較して、監視を引継ぐか否かを判断し、監視を引き継ぐと判断したときに検出部４１および制御部４５を動作させて監視を開始させる処理を行う。すなわち、検出制御部４５１は、監視対象の位置が監視範囲記憶部４３に記憶された監視範囲内に含まれるかもしくは監視範囲から所定の距離内にあるときに、検出部４１および制御部４５による監視を開始する処理を行う。また、検出制御部４５１は、検出部４１により検出された監視対象の検出信号をアクセスポイント装置１０宛にアドホックネットワーク８２を介して送信する処理を行う。このとき、検出制御部４５１は、監視装置４０を特定する監視装置ＩＤを検出信号に付する。

本実施の形態のモニタ装置３０は、アクセスポイント装置１０を介して監視装置ＩＤが付された検出信号を受け取ると、監視者に監視装置ＩＤに対応する監視装置４０にて監視対象が検出されたことを示す出力を行う。

以上のように構成された監視システムについて、図７を用いてその動作を説明する。以下の説明では、監視装置４０ａ〜４０ｃを用いて説明する。ある監視装置４０ｂが自己の監視範囲での監視対象の監視を開始し（Ｓ７１）、いずれかの人感センサ４１１にて監視対象を検出すると（Ｓ７２）、アドホックネットワーク８２に監視装置ＩＤが付された検出信号を送出する（Ｓ７３）。

監視装置４０ｂから検出信号が送出されると、アドホックネットワーク８２内の他の監視装置４０ａ、４０ｃは、この検出信号を転送する（Ｓ７４）。この転送により、検出信号がアクセスポイント装置１０に到達すると、アクセスポイント装置１０はネットワーク８１を介して検出信号をモニタ装置３０に転送する（Ｓ７５）。モニタ装置３０では、検出信号を受信すると、検出信号に付された監視装置ＩＤに対応する監視装置４０にて監視対象が検出されたことを示す出力を行う（Ｓ７６）。

監視装置４０ｂの検出部４１にて監視対象を検出した後、いずれの人感センサ４１１でも監視対象が検出されなくなる、すなわち監視対象が監視範囲の外に出たことを検知すると（Ｓ７７）、移動情報生成部４５３にて移動情報を生成し（Ｓ７８）、監視対象位置情報生成部４５３は移動情報と位置記憶部４２から読み出した位置情報に基づいて監視対象位置情報を生成する（Ｓ７９）。そして、この監視装置４０ｂは、引継情報として、監視対象位置情報をアドホックネットワーク８２に送出する（Ｓ８０）。

他の監視装置４０ａ、４０ｃは、監視対象位置情報を受信して、監視を引き継ぐか否かを判断する（Ｓ８１）。監視を引き継ぐと判断した監視装置４０ｃは、検出部４１による監視を開始する（Ｓ８２）。そして、いずれかの人感センサ４１１にて監視対象を検出すると（Ｓ８３）、アドホックネットワーク８２に監視装置ＩＤが付された検出信号を送出し（Ｓ８４）、他の監視装置４０ａ，４０ｂがこの検出信号を転送して（Ｓ８５）、検出信号はアクセスポイント装置１０に到達する。アクセスポイント装置１０は検出信号をモニタ装置３０に転送し（Ｓ８６）、モニタ装置３０は、出力をこの検出信号に付された監視装置ＩＤに対応する監視装置４０ｃに切り替える（Ｓ８７）。

一方、監視を引き継いで監視を開始した監視装置４０ｃは、人感センサ４１１にて監視対象を検出し、その後監視対象が監視範囲の外に出たことを検知する（Ｓ８８）。そして、監視対象の移動方向を示す移動情報を生成し（Ｓ８９）、この移動情報に基づいて監視対象位置情報を生成し（Ｓ９０）、この監視対象位置情報を引継情報としてアドホックネットワーク８２に送出する（Ｓ９１）。引継情報を受信した周辺の監視装置４０ｂは、引継情報に基づいて監視の必要性の有無、すなわち監視を引き継ぐか否かを判断する（Ｓ９２）。

このようにして、監視対象の移動に応じて監視装置４０を切り替えていくことで、監視対象を追尾できる。なお、本実施の形態でも直接電波が届かないほど遠くに設置された監視装置４０に監視を引き継ぐ必要はないので、上記の例では、発信元の監視装置４０から直接電波が届く監視装置４０のみが引継情報を受信する。

このような本発明の第２の実施の形態の監視システムによれば、監視を引き継ぐための引継情報をアドホックネットワークで送受信することにより監視対象を追尾するので、複数の監視装置を監視サーバに接続して監視の引継ぎのために複数の監視装置と監視サーバとの間で通信を行う必要がなく、監視の引継ぎのための通信の信頼性が向上し、監視対象をより確実に追尾できる。

また、監視情報としてアドホックネットワーク８２内で人感センサ４１１の検出信号を通信するので、容量が比較的小さい情報を通信することによってモニタ装置３０による監視が可能となり、アドホックネットワーク８２内の通信負担を軽減できる。また、監視対象の存在および監視対象が監視範囲の外に出たことを人感センサ４１１からの検出信号によって判断できるため、簡単な構成の監視装置で監視システムを構成できる。さらに、位置記憶部４２に監視装置４０の位置を記憶させておくので、監視装置４０の位置を検出するためのＧＰＳ等の構成を備える必要がなく、この点でも監視装置４０は簡単な構成となる。

次に、本発明の第３の実施の形態を説明する。
図８は、第３の実施の形態の監視システムを示す図である。図８において、本実施の形態の監視システム３は、複数の監視装置５０ａ〜５０ｄを有する。以下の説明では、監視装置５０ａ〜５０ｄを総称して監視装置５０という。第１および第２の実施の形態と異なり、監視システム３は、複数の監視装置５０により構成されている。

図９は、本実施の形態の監視装置５０の構成を示すブロック図である。図９において、第１の実施の形態と同様の構成については説明を省略する。監視装置５０は、第１の実施の形態と同様に、撮影部５１、アドホック送受信部５４および制御部５５を備える。監視装置５０は、さらに、撮影部５１による撮影領域をパン・チルト動作により変更する撮影領域変更部５６と、他の監視装置５０の監視範囲を記憶した他監視範囲記憶部５７と、撮影部５１にて撮影された映像を記録媒体に録画する映像記録部５８を備える。

制御部５４において、撮影制御部５５１は、移動情報生成部５５３にて生成された移動情報に基づいて、監視対象が撮影部５１にて撮影されるように撮影領域変更部５６を制御して撮影部５１をパンまたはチルトさせる処理を行う。本実施の形態では、撮影部５１のパン・チルトで撮影領域を変えることにより撮影可能な最大の範囲が監視装置５０の監視範囲となる。そして、監視対象検出部５５２は、監視対象の移動によって撮影部５１のパン・チルト動作によっても監視対象を撮影できなくなったときに、監視対象が監視範囲の外に出たことを検出する処理を行う。

制御部５５において、指定情報生成部５５６は、予め記憶された自己の監視範囲と監視対象が監視範囲の外に出たときの移動情報と他監視範囲記憶部５７に記憶された他の監視装置の監視範囲とに基づいて、次に監視を引き継ぐべき監視装置を指定する指定情報を生成してアドホックネットワーク８２に送出する処理を行う。

以上のように構成された監視システム３について、図１０を用いてその動作を説明する。ある監視装置５０ｂが自己の監視範囲の撮影および録画を開始し（Ｓ１０１）、監視対象検出部５５２にて監視対象を検出して、その後監視対象が監視範囲の外に出たことを検出すると（Ｓ１０２）、移動情報生成部５５３にて監視対象の移動方向を示す移動情報を生成する（Ｓ１０３）。そして、この移動情報に基づいて指定情報生成部５５６にて指定情報を生成し（Ｓ１０４）、引継情報として、この指定情報をアドホックネットワーク８２に送出する（Ｓ１０５）。

他の監視装置５０ａ，５０ｃは、指定情報を受信して、自己が指定されたか否かを判断する（Ｓ１０６）。指定された監視装置５０ｃは、撮影部５１による監視範囲の撮影および映像の録画を開始する（Ｓ１０７）。そして、監視対象検出部５５２にて監視対象を検出し、その後監視対象が監視範囲の外に出たことを検出する（Ｓ１０８）と、移動情報生成部５５３にて移動情報を生成し（Ｓ１０９）、さらに、指定情報生成部５４４にて指定情報を生成して（Ｓ１１０）、この指定情報を引継情報としてアドホックネットワーク８２に送出する（Ｓ１１１）。引継情報を受信した周辺の監視装置５０ｂは、引継情報に基づいて自己が指定されたか否かを判断する（Ｓ１１２）。

このような本発明の第３の実施の形態の監視システム３によれば、監視を引き継ぐための引継情報をアドホックネットワークで送受信することにより監視対象を追尾するので、複数の監視装置を監視サーバに接続して監視の引継ぎのために複数の監視装置と監視サーバとの間で通信を行う必要がなく、監視の引継ぎのための情報通信の信頼性が向上し、監視対象をより確実に追尾できる。

また、複数の監視装置５０がアドホックネットワーク８２を構成し、アドホックネットワーク内で監視の引継ぎのための通信を行ない、撮影した映像を各監視装置が各々録画するので、アクセスポイント装置やモニタ装置を含まずに、簡単な構成で監視システムを構築できる。なお、各監視装置５０から映像が記録された記録媒体を回収することで、監視対象を追尾した映像が得られる。

さらに、監視装置５０が撮影領域変更部５６を備えており、監視対象の移動に対応して撮影部５１による撮影領域を変更するので、単独の監視装置５０で広い範囲での監視対象の映像を得られる。

なお、以上の説明では、第１の実施の形態では撮影部２１を用いて、また、第３の実施の形態では撮影部５１を用いて、基準映像と撮影映像との差分に基づいて撮影映像から監視対象を検出したが、撮影映像から監視対象を検出する方法はこれに限られない。例えば監視対象検出部が予め監視対象の特徴を示す特徴画像として記憶しておき、撮影部にて得られる監視範囲の画像の中からこの特徴画像を探す画像処理によって特定の監視対象を検出してもよい。この方法によれば、監視範囲に移動する物体が複数存在していても、いずれの物体が監視対象であるかを判断でき、より正確に監視対象を検出できる。

また、以上の説明において、第２の実施の形態では監視装置４０が設置位置情報と移動情報に基づいて監視対象の位置を特定したが、設置位置情報が固定的であるときは移動情報と監視対象位置情報との対応関係を予め記憶しておき、その対応関係を用いて移動情報から監視対象位置情報を求めてもよい。同様に、第３の実施の形態にて、各監視装置５０の位置が固定的であるときは各監視装置５０にて移動情報と指定情報との対応関係を予め記憶しておき、その対応関係を用いて移動情報から指定情報を求めてもよい。

なお、第１および第３の実施の形態では撮影部と制御部にて監視手段を構成し、第２の実施の形態では検出部と制御部にて監視手段を構成したが、これらの監視手段の構成は相互に互換可能である。すなわち、第１または第３の実施の形態の監視装置において検出部と制御部にて監視手段を構成してもよいし、第２の実施の形態の検出部を撮影部に置き換えてもよい。

また、監視装置の設置位置の情報を取得するために、第１の実施の形態では位置検出部を設け、第２の実施の形態では位置情報記憶部を設けたが、これらの位置情報を取得するための手段も相互に互換可能である。なお、第３の実施の形態の場合には、他の監視装置の監視範囲を示す情報を記憶した他監視範囲記憶部を備え、次に監視を引き継ぐべき監視装置を指定する指定情報を生成するので、各監視装置は自己の位置を取得する必要がない。

さらに、第１および第２の実施形態では、アドホックネットワーク８２内にアクセスポイント装置１０を設け、アクセスポイント装置１０からモニタ装置３０に監視情報を送信し、モニタ装置３０にて監視情報の出力を得る構成とし、第３の実施の形態では各監視装置にて撮影映像を記憶し、監視情報の通信を行わない構成としたが、これらの監視システムの全体構成も第１および第２の実施の形態と第３の実施の形態との間で互換可能である。すなわち、第１および第２の実施の形態の監視装置に監視情報を記録媒体に記録するための手段を設け、アクセスポイント装置１０およびモニタ装置３０を含まないシステムとしてもよいし、第３の実施の形態の監視装置が映像記録部５８を備えない代わりに監視システムにアクセスポイント装置１０およびモニタ装置３０を追加してもよい。

次に、本発明の第４の実施の形態を説明する。
図１１は、本発明の第４の実施の形態の監視システムを示す図である。図４において、監視システム４は、第１の実施の形態と同様の構成の他に、監視対象９０にて携帯される携帯装置７０を含む。

図１２は、本実施の形態の携帯装置７０の構成を示すブロック図である。図１２において、携帯装置７０は、携帯装置７０の位置を検出して監視対象の位置を示す監視対象位置情報を生成する位置検出部７１と、位置検出部７１にて生成された監視対象位置情報を送信する送信部７２と、これらを制御する制御部７３とを有する。位置検出部７１の構成は、第１の実施の形態の位置検出部２２と同様である。また、送信部７２は、特に特定の監視装置６０を送信先として指定することなく、マルチキャストで監視対象位置情報を送信する。

図１３は、本実施の形態の監視装置６０の構成を示すブロック図である。図１３において、監視装置６０は、監視範囲の映像を撮影する撮影部６１と、撮影可能な範囲を監視範囲として記憶している監視範囲記憶部６３と、アドホックネットワーク８２による通信のためのアドホック送受信部６４と、携帯装置７０から位置情報を受信する受信部６９と、これらを制御する制御部６５を備える。

撮影部６１の構成は第１の実施の形態と同様である。制御部６５において撮影制御部６５１は、受信部６９にて携帯装置７０から位置情報を受信するとこの位置情報に基づいて撮影部６１による撮影を開始するか否かを判断する処理を行う。監視装置６０にはこの処理のために、監視装置６０の監視範囲が記憶されている。撮影制御部６５１は、携帯装置７０から受信した位置情報にて示される位置が監視範囲内または監視範囲から所定の距離内にあるときに、撮影部６１を動作させて監視を開始する処理を行う。

以上のように構成された監視装置６０について、図１４を用いてその動作を説明する。監視装置６０が携帯装置７０から監視対象位置情報を受信すると（Ｓ１４１）、撮影制御部６５１は、その監視対象位置情報から監視対象が自己の監視範囲内または監視範囲から所定の距離内にいるかを判断する（Ｓ１４２）。そして、監視対象が監視範囲内および監視版から所定の距離内にいないときは（Ｓ１４２にてＮＯ）、処理を終了し、監視範囲内および監視範囲から所定の距離内にいるときは（Ｓ１４２にてＹＥＳ）、撮影部６１にて監視範囲を撮影し、映像情報をアドホックネットワーク８２に送出する（Ｓ１４３）。そして、Ｓ１４２に戻り、監視対象が監視装置６０の監視範囲から所定の距離以上離れるまで、映像を撮影し送出し続ける。

このような本発明の第４の実施の形態の監視システム４によっても、監視情報をアドホックネットワークで送受信するので、複数の監視装置を監視サーバに接続監視サーバとの間で通信を行う必要がなく、簡単な構成で監視システムを構築できると共に、監視の引継ぎのための通信の信頼性が向上し、監視対象をより確実に把握できる。

以上のように、本発明にかかる監視システムは、アドホックネットワークを構成する各監視装置が、監視対象が監視範囲の外に出たことを検知したときに、監視を引き継ぐための引継情報をアドホックネットワークに送出するので、複数の監視装置を監視サーバに接続して監視の引継ぎのために監視サーバとの間で通信を行う必要がなくなり、通信の信頼性が向上し、監視対象をより確実に追尾できるという効果を有し、不審人物等を追尾するための防犯システム等として有用である。

本発明の第１の実施の形態における監視システムを示す図 本発明の第１の実施の形態における監視装置のブロック図 本発明の第１の実施の形態における撮影部にて撮影される映像例を示す図 本発明の第１の実施の形態におけるアクセスポイント装置のブロック図 本発明の第１の実施の形態における監視システムの動作説明のためのフロー図 本発明の第２の実施の形態における監視装置のブロック図 本発明の第２の実施の形態における監視システムの動作説明のためのフロー図 本発明の第３の実施の形態における監視システムを示す図 本発明の第３の実施の形態の監視装置のブロック図 本発明の第３の実施の形態における監視システムの動作説明のためのフロー図 本発明の第４の実施の形態における監視システムを示す図 本発明の第４の実施の形態における携帯装置のブロック図 本発明の第４の実施の形態における監視装置のブロック図 本発明の第４の実施の形態における監視装置の動作説明のためのフロー図

符号の説明

１、２、３、４ 監視システム
１０ アクセスポイント装置
２０、４０、５０、６０ 監視装置
２１、５１、６１ 撮影部
２４、４４、５４、６４ アドホック送受信部
３０ モニタ装置
７０ 携帯装置
２５３、４５３、５５３ 移動情報生成部
４５５ 監視対象位置情報生成部
５５６ 指定情報生成部

Claims (13)

1. 中継機能付き無線端末間ネットワークを構成する複数の監視装置を備え、移動する監視対象を追尾する監視システムであって、前記各監視装置は、
   監視範囲を監視する監視手段と、
   前記監視対象が前記監視手段の監視範囲の外に出たことを検知したときに、前記監視対象の監視を引き継ぐための引継情報を生成する引継情報生成手段と、
   前記引継情報を前記中継機能付き無線端末間ネットワークに送出する引継情報送出手段と、
   前記中継機能付き無線端末間ネットワーク経由で他の監視装置から送出された前記引継情報を受信する引継情報受信手段と、
   前記引継情報受信手段にて受信した前記引継情報に基づいて、前記引継情報生成手段を動作させる監視制御手段と、
   を備えたことを特徴とする監視システム。
2. 前記各監視装置は、前記監視範囲の監視情報を取得する監視情報取得手段と、前記監視情報を前記中継機能付き無線端末間ネットワークに送出する監視情報送出手段と、前記監視情報を他の監視装置から受信してさらに他の監視装置に転送する監視情報転送手段とを備え、
   前記監視装置から送出された前記監視情報を前記中継機能付き無線端末間ネットワーク経由で受信する監視情報受信手段と、前記監視情報受信手段にて受信した前記監視情報を出力する監視情報出力手段とを有する出力装置を備えたことを特徴とする請求項１に記載の監視システム。
3. 他の監視装置と共に中継機能付き無線端末間ネットワークを構成する監視装置であって、
   監視範囲を監視する監視手段と、
   監視対象が前記監視手段の監視範囲の外に出たことを検知したときに、前記監視対象の監視を引き継ぐための引継情報を生成する引継情報生成手段と、
   前記引継情報を前記中継機能付き無線端末間ネットワークに送出する引継情報送出手段と、
   前記中継機能付き無線端末間ネットワーク経由で他の監視装置から送出された前記引継情報を受信する引継情報受信手段と、
   前記引継情報受信手段にて受信した前記引継情報に基づいて、前記引継情報生成手段を動作させる監視制御手段と、
   を備えたことを特徴とする監視装置。
4. 監視装置の監視範囲情報を記憶した監視範囲情報記憶手段を備え、
   前記引継情報生成手段は、前記監視対象の移動方向を示す移動情報と前記監視範囲情報記憶手段から読み出した監視範囲情報とを含む前記引継情報を生成し、
   前記監視制御手段は、他の監視装置から送信された前記引継情報に含まれる前記移動情報と前記監視範囲情報とに基づいて、監視の必要があると判断したときに前記引継情報生成手段を動作させることを特徴とする請求項３に記載の監視装置。
5. 監視装置の監視範囲情報を記憶した監視範囲情報記憶手段を備え、
   前記引継情報生成手段は、前記監視対象の移動方向を示す移動情報と前記監視範囲情報記憶手段から読み出した監視範囲情報とに基づいて前記監視対象の位置を示す監視対象位置情報を含む前記引継情報を生成し、
   前記監視制御手段は、他の監視装置から送信された前記引継情報に含まれる前記監視対象位置情報に基づいて、監視の必要があると判断したときに前記引継情報生成手段を動作させることを特徴とする請求項３に記載の監視装置。
6. 監視装置の監視範囲情報を記憶した監視範囲情報記憶手段を備え、
   前記引継情報生成手段は、前記監視対象の移動方向を示す移動情報と前記監視範囲情報記憶手段から読み出した監視範囲情報と周辺に設置された他の監視装置の監視範囲とに基づいて、監視を引き継ぐべき監視装置を指定する指定情報を含む前記引継情報を生成し、
   前記監視制御手段は、他の監視装置から送信された前記引継情報に含まれる前記指定情報にて指定されたときに前記引継情報生成手段を動作させることを特徴とする請求項３に記載の監視装置。
7. 前記監視範囲の監視情報を取得する監視情報取得手段と、
   前記監視情報を前記中継機能付き無線端末間ネットワークに送出する監視情報送出手段と、
   前記監視情報を他の監視装置から受信してさらに他の監視装置に転送する監視情報転送手段と、
   を備えたことを特徴とする請求項３ないし請求項６のいずれかに記載の監視装置。
8. 前記監視情報取得手段は、前記監視範囲を撮影して、前記監視情報として前記監視範囲の映像情報を生成することを特徴とする請求項７に記載の監視装置。
9. 前記監視情報取得手段は、前記映像情報の変化に応じて前記監視対象が撮影されるように撮影領域を変更する撮影領域変更手段を備えたことを特徴とする請求項８に記載の監視装置。
10. 前記監視情報取得手段は、前記監視対象を感知して、前記監視情報として前記監視対象の存在を示す検出信号を生成することを特徴とする請求項７に記載の監視装置。
11. 中継機能付き無線端末間ネットワークを構成する複数の監視装置と、監視対象にて携帯される携帯装置とを含み、移動する前記監視対象を追尾する監視システムであって、
    前記携帯装置は、現在位置を示す位置情報を取得する位置情報取得手段と、前記中継機能付き無線端末間ネットワーク経由で前記監視装置に前記位置情報を送信する送信手段とを備え、
    前記監視装置は、監視範囲を監視する監視手段と、前記中継機能付き無線端末間ネットワーク経由で前記携帯装置から前記位置情報を受信する受信手段と、前記受信手段にて受信した前記位置情報にて示される現在位置が前記監視範囲内にあるときに、前記監視手段を動作させる制御手段と、
    を備えたことを特徴とする監視システム。
12. 他の監視装置と共に中継機能付き無線端末間ネットワークを構成する監視装置であって、
    監視範囲を監視する監視手段と、
    前記中継機能付き無線端末間ネットワーク経由で、監視対象にて携帯される携帯装置から前記携帯装置の現在位置を示す位置情報を受信する受信手段と、
    前記受信手段にて受信した前記位置情報にて示される現在位置が前記監視範囲内にあるときに、前記監視手段を動作させる制御手段と、
    を備えたことを特徴とする監視装置。
13. 複数の監視装置を用いて、移動する監視対象を追尾する監視方法であって、
    第１の監視装置にて、第１の監視範囲を監視すると共に、前記監視対象が前記第１の監視範囲の外に出たことを検知したときに、前記監視対象の監視を引き継ぐための引継情報を前記中継機能付き無線端末間ネットワークに送出するステップと、
    前記第２の監視装置にて、前記中継機能付き無線端末間ネットワーク経由で前記第１の監視装置から送出された前記引継情報を受信し、前記引継情報に基づいて、第２の監視範囲を監視するステップと、
    を含むことを特徴とする監視方法。
    
    

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