JP2018526849A - 固定カメラ及び仮設カメラを有する監視システム - Google Patents

固定カメラ及び仮設カメラを有する監視システム Download PDF

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Abstract

固定カメラと、１つ又は複数の仮設カメラと、前記固定カメラ及び前記１つ又は複数の仮設カメラに接続された制御手段とを備えた監視システムが開示されている。前記制御手段は、前記固定カメラに接続された前記１つ又は複数の仮設カメラを使って前記固定カメラのカバー範囲を広げるよう構成されている。前記１つ又は複数の仮設カメラのそれぞれは、１つ又は複数のセンサを含み、前記１つ又は複数の仮設カメラの前記１つ又は複数のセンサ及び前記固定カメラと同じ場所に配置された１つ又は複数の固定カメラセンサから取得したセンサデータに基づいて配置調整されるよう構成される。【選択図】図２

Description

本発明は監視システムに関する。より詳細には、本発明は固定カメラ及び仮設カメラを有する監視システムに関する。
ビデオ監視システムなどの監視システムは、いくつかの地域での日常の監視や事件の発見に使われてきた。テロ行為、暴動、窃盗、喧嘩、火災、自動車事故などの異常な出来事をこのような監視システムで捉えることを意図している。
しかし、ある状況では、固定カメラは死角、コスト制約及びプライバシーへの懸念のために監視領域内での異常な出来事を捉えることができない。そのため、指令センターの警備員はどの固定カメラもカバーしていない現場で何が起こっているかを確認することはできない。
したがって、必要とされているのは、固定カメラのカバー範囲を広げ、異常な出来事をより良く理解できるように監視領域内での異常な出来事を捉える、改良された監視システムである。更に、他の望ましい特徴及び特性は、添付の図面及び本開示のこの背景技術と併せて、以降の詳細説明及び添付の請求項から明らかになるであろう。
本発明の第１の態様において、固定カメラと、１つ又は複数の仮設カメラと、前記固定カメラ及び前記１つ又は複数の仮設カメラに接続された制御手段とを備えた監視システムが開示されている。前記制御手段は、前記固定カメラに接続された前記１つ又は複数の仮設カメラを使って前記固定カメラのカバー範囲を広げるよう構成されている。前記１つ又は複数の仮設カメラのそれぞれは、１つ又は複数のセンサを含み、前記１つ又は複数の仮設カメラの前記１つ又は複数のセンサ及び前記固定カメラと同じ場所に配置された１つ又は複数の固定カメラセンサから取得したセンサデータに基づいて配置調整されるよう構成される。
本発明の第２の態様において、固定カメラ及び１つ又は複数の仮設カメラ並びに前記固定カメラ及び前記１つ又は複数の仮設カメラに接続された制御手段を使って１つ又は複数の関心のある領域を監視するための方法が開示されている。この方法は、前記１つ又は複数の仮設カメラの１つ又は複数のセンサ及び前記固定カメラと同じ場所に配置された１つ又は複数の固定カメラセンサからセンサデータを取得することを含む。また、この方法は、さらに、前記固定カメラのカバー範囲を前記１つ又は複数の仮設カメラを使って広げるため、前記取得したセンサデータに基づいて前記１つ又は複数の仮設カメラのそれぞれを配置調整すること、を含む。
本発明の第３の態様において、固定カメラ及び１つ又は複数の仮設カメラ並びに前記固定カメラ及び前記１つ又は複数の仮設カメラに接続された制御手段を使って１つ又は複数の関心のある領域を監視するための方法を、コンピュータに実行させるプログラム指示を含む非一時的コンピュータ読み取り可能な媒体が開示されている。この方法は、前記１つ又は複数の仮設カメラの１つ又は複数のセンサ及び前記固定カメラと同じ場所に配置された１つ又は複数の固定カメラセンサからセンサデータを取得することを含む。また、この方法は、さらに、前記固定カメラのカバー範囲を前記１つ又は複数の仮設カメラを使って広げるため、前記取得したセンサデータに基づいて前記１つ又は複数の仮設カメラのそれぞれを配置調整すること、を含む。
別々の図を通じて同等の参照番号が同一又は機能的に類似の要素を指し、以下の詳細説明と共に本明細書に組み込まれてその一部を成す添付の図は、様々な実施形態を例証し、本実施形態に係る様々な原理及び利点を説明する働きをする。
従来の監視システムの固定カメラにより捉えられた事件を示す。
本実施形態に係る固定カメラ及び仮設カメラのカバー範囲の例を示す。
本実施形態に係る固定カメラ及び仮設カメラの接続例を示す。
本実施形態に係るシステムの例示のアーキテクチャを示す。
本実施形態に係るシステムの例示のブロック図を示す。
本実施形態に係るシステムの例示のブロック図を示す。
本実施形態に係る例１のブロック図を示す。
本実施形態に係る例２のブロック図を示す。
本実施形態に係る例３のブロック図を示す。
本実施形態に係る方法の例示のフローチャートを示す。
本実施形態に係る方法の例示のフローチャートを示す。
本実施形態に係る、事件関連のデータを監視する方法を実装するコンピュータシステムを示す。
当業者は、図における要素が簡潔、明確とするために示されており、必ずしも縮尺通りに描かれてはいないことを理解するであろう。例えば、可視化したシミュレーションにおける要素のいくつかの大きさ又はフローチャートのステップは、本実施形態をより良く理解するのを助けるために、他の要素に対して誇張されていることがある。
以下の詳細説明は本質的に例示に過ぎず、本発明又は本発明の用途と利用法を制限することを意図するものではない。更に、本発明の前述の背景技術又は以下の詳細説明で提示される理論に制約されるものではない。本実施形態は、事件関連のデータを監視する改良された方法を提示することを意図している。
図１は従来の監視システムの固定カメラにより捉えられた事件を示す。図１に示されるように、従来の監視システムの固定カメラ１０２の視野（ＦＯＶ：Ｆｉｅｌｄ ｏｆ Ｖｉｅｗ）１０６は限られており、事件１０８の全体の光景１１０を捉えることはできない。固定カメラ１０２を有する従来の監視システムでは、限られた情報１０４だけが指令センターの警備員に入手可能である。したがって、固定カメラ１０２の視野１０６で完全には捉えられていない事件１０８を理解することは困難である。
固定カメラを有する従来の監視システムを改良するために、本実施形態に従って、仮設カメラが固定カメラのカバー範囲外で、犯罪が増加している、又は大規模な出来事が計画されている場所に配置される。指令センターの指揮官は、事件が固定カメラで捉えられなかった場合に現場で実際に何が起こったのかを知る必要があるため、これは非常に重要である。新たに配置された仮設カメラは、映像が共有されて仮設カメラがどこにあるかを指揮官が知ることができるように、現在のネットワークへ接続して自身を登録する。
図２は本実施形態に係る固定カメラ及び仮設カメラのカバー範囲の例を示す。固定カメラ２０２に加えて、４台の仮設カメラ２０８、２１２、２１６及び２２０が固定カメラのカバー範囲２０６の外に配置される。結果として、４台の仮設カメラ２０８、２１２、２１６及び２２０により、監視システムがＦＯＶ２１０、２１４、２１８及び２２２をカバーできるようになる。
図３に示されるように、新たに配置された仮設カメラ３０８、３１２、３１６及び３２０は、例えばデータ中継用のアドホックネットワーク３２４を介して既存の固定カメラ３０２に接続される。データ中継用のアドホックネットワーク３２４は、仮設カメラ３０８、３１２、３１６及び３２０の配置に関する自由度を監視システムに与える。また、仮設カメラ３０８、３１２、３１６及び３２０から取得したデータは固定カメラ３０２に送られ、指令・管理センター３２６へ転送される。
図４は本実施形態に係るシステムの例示のアーキテクチャを示す。登録プロセスについては、各カメラが自動的に自身の位置をシステムへ登録する。位置情報やＦＯＶ情報などのいくつかの重要な情報はシステム内で共有される。
図４に示されるように、仮設カメラ４０２内のカメラ管理クライアント（ＣＭＣ：Ｃａｍｅｒａ Ｍａｎａｇｅｍｅｎｔ Ｃｌｉｅｎｔ）４１６は、位置データ、方向データなどのセンサデータをＧＰＳ受信機４１０、ジャイロスコープ４１２、加速度センサ４１４などの仮設カメラ４０２内のセンサから集め、集められたセンサデータを仮設カメラ４０２のカメラ４０８で撮像された監視カメラ画像と共にネットワーク４０４を介して制御手段４０６へ送信する。同様に、固定カメラ４４８のＣＭＣ４４６は、センサ４４０、４４２及び４４４から集められたセンサデータを固定カメラ４４８のカメラ４３８で撮像された監視カメラ画像と共にネットワークを介して制御手段４０６へ送信する。更に、仮設カメラ４０２は音声データを取得するためのマイクを含むことがある。
制御手段４０６のカメラ管理サーバ（ＣＭＳ：Ｃａｍｅｒａ Ｍａｎａｇｅｍｅｎｔ Ｓｅｒｖｅｒ）４１８はＣＭＣ４１６及び４４６からデータを受信し、ＣＭＣ４１６及び４４６からのデータを制御手段４０６に登録する。ＣＭＳ４１８は、仮設カメラ４０２及び固定カメラ４４８の緯度や経度などの調整データ４３２をカメラ位置データベース４２２へ送り、その後ＦＯＶ推定器４２０へ転送する。また、ＣＭＳ４１８は仮設カメラ４０２及び固定カメラ４４８の水平方向４３４及び垂直方向を含む方向データ４３０をＦＯＶ推定器４２０へ送る。ＦＯＶ推定器４２０は、ジャイロスコープ４１２、４４２により推定された水平方向４３４及び加速度センサ４１４、４４４により俯角（垂直方向）より推定された距離４３６に基づき、カメラ４０２及び４４８のＦＯＶを推定する。更に、コンパスが北方向を特定するのに使用される。コンパスはカメラの方向を判定するのに使用される。
推定ＦＯＶに基づき、状況処理装置４２４は推定ＦＯＶで捉えられなかった領域（死角）を算出する。状況処理装置４２４で算出された死角に基づき、姿勢調整装置４２６はネットワーク４０４を介してカメラ４０２、４４８のすべて又は一部にフィードバックを送り、カメラの位置及び／又は方向を調整して死角をカバーする。位置及び／又は方向が調整された後、推定ＦＯＶがセキュリティ指揮官のためにアプリケーション４２８へ送られる。
図５は本実施形態に係るシステム５００の例示のブロック図を示す。この構成では、システム５００はセンサデータ受信機５０２、５０４によりセンサデータを継続的に受信し、地図に示すべきＦＯＶを推定する。第１ステップでは、位置センサ受信機５０２がＧＰＳ受信機などの位置センサモジュールから調整データを受信する。また、姿勢センサ受信機５０４がジャイロスコープ、加速度計やコンパスなどの姿勢センサからデータを受信する。第２ステップでは、ＦＯＶ推定器５０６がセンサデータを利用してＦＯＶを推定する。第３ステップでは、ＦＯＶ推定器５０６が、情報を地図上に表示するため、又は情報を他の形式で提供するために、推定ＦＯＶをアプリケーション５０８へ送信する。
図６は本実施形態に係るシステム６００の例示のブロック図を示す。この構成では、登録プロセスの間にカメラ管理クライアント（ＣＭＣ）６１０がセンサデータ受信機６０２、６０４によりセンサデータを収集し、カメラ管理サーバ（ＣＭＳ）６１２でこのセンサデータを分析する。第１ステップでは、位置センサ受信機６０２が位置センサモジュールから位置データを受信する。また姿勢センサ受信機６０４が姿勢センサモジュールからデータを受信する。第２ステップでは、ＣＭＣ６１０がすべてのセンサデータ受信機６０２、６０４からデータを受信し、センサデータをＣＭＳ６１２へ送信する。第３ステップでは、データを利用してＦＯＶを推定するために、ＣＭＳ６１２が姿勢データをＦＯＶ推定モジュール６０６へ送信する。第４ステップでは、ＣＭＳ６１２が位置データ及び推定ＦＯＶをカメラ位置データベース６１４へ格納する。第５ステップでは、カメラ位置データベース６１４が、パラメータを計算してカメラがカバーしている領域とカバーしていない領域の両方を特定するため、位置データ及びＦＯＶデータを状況処理モジュール６１６へ送信する。第６ステップでは、データベース６１４からの推定ＦＯＶデータに基づき、姿勢制御モジュール６１８が仮設カメラの姿勢を調整して仮設カメラが関心のある領域へ向くように制御する。第７ステップでは、カメラ位置、対象領域、ＦＯＶを示し、リアルタイム映像を再生するため、姿勢制御モジュール６１８が位置データ及びＦＯＶデータをアプリケーション６０８へ送信する。
図７は本実施形態に係る例１のブロック図を示す。第１ステップでは、位置センサ受信機７０６がＧＰＳセンサモジュールから位置データを受信する。また姿勢センサ受信機７０２及び７０４がコンパスセンサ及び加速度センサからコンパスデータ及び加速度データを受信する。第２ステップでは、上面図７１８に示されるようにコンパスデータを使ってカメラの方向７１２を、側面図７２０に示されるように加速度データを使って俯角を、また俯角及びカメラ設置の典型的な高さを使って距離７１４を推定することでＦＯＶ推定モジュール７０８がＦＯＶを推定し、地図７２２上のカメラの地理位置情報７１６が位置データ７２４から推定できる。第３ステップでは、カメラ位置、ＦＯＶを示し、リアルタイム映像を再生するため、推定ＦＯＶがアプリケーション７１０へ送信される。
図８は本実施形態に係る例２のブロック図を示す。第１ステップでは、位置センサ受信機８０６がＧＰＳセンサモジュールから調整データを受信する。また姿勢センサ受信機８０２及び８０４がコンパスセンサ及び加速度センサからコンパスデータ及び加速度データを受信する。第２ステップでは、カメラ管理クライアント（ＣＭＣ）８１２、８１４がＧＰＳ受信機モジュール８０６、コンパスデータ受信機モジュール８０４及び加速度データ受信機モジュール８０２から調整データ、コンパスデータ及び加速度データを受信し、その後これらのデータをカメラ管理サーバ（ＣＭＳ）８１６へ送信する。
第３ステップでは、ＦＯＶ推定モジュール８０８がコンパスデータを使ってカメラの方向を、加速度データを使って俯角を、カメラ設置の典型的高さと共に俯角を使って距離を推定することでカメラごとにＦＯＶを推定してその結果をＣＭＳ８１６へ戻すことができるように、カメラ管理サーバ（ＣＭＳ）８１６が各カメラ管理クライアント（ＣＭＣ）８１２、８１４からの多数のコンパスデータ及び加速度データをＦＯＶ推定モジュール８０８へ送信する。
第４ステップでは、カメラ管理サーバ（ＣＭＳ）８１６が各カメラのＩＤ、地理位置情報調整、推定方向データ及び推定距離データをカメラ位置データベース８１８へ送信する。第５ステップでは、角度、空間及び位置のパラメータを計算してカメラがカバーしている領域とカバーしていない領域の両方を特定するため、カメラ位置データベース８１８が、各カメラの地理位置情報及びＦＯＶ情報をＩＤ（Ｉｄｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎ）番号と共に状況処理モジュール８２０へ送信する。第６ステップでは、姿勢制御モジュール８２２が３軸ジャイロスコープを使って水平回転角を、３軸加速度計を使って垂直回転角を調整し、圧力・高度センサデータを使って仮設カメラの高さを制御して仮設カメラが関心のある領域へ向くよう制御する。第７ステップでは、カメラの位置及びＦＯＶを示し、リアルタイム映像を再生するため、姿勢制御モジュール８２２が各カメラの地理位置情報及びＦＯＶ情報をＩＤ番号と共にアプリケーション８１０へ送信する。
図９は本実施形態に係る例３のブロック図を示す。例３において、システム９００は、例１及び２で使われたあらかじめ設定された高さ情報の代わりに高さセンサ９３４による正確な高さ情報を使用する。正確な高さ情報はＦＯＶ推定の精度を高めるのに有用である。
第１ステップでは、位置センサ受信機９０６がＧＰＳセンサモジュールから位置データを受信する。また加速度データ受信機モジュール９０２、コンパスデータ受信機モジュール９０４及び高さデータ受信機モジュール９３４がコンパスセンサ、加速度センサ及び高さセンサからコンパスデータ、加速度データ及び高さ情報を受信する。第２ステップでは、カメラ管理クライアント（ＣＭＣ）９１２、９１４のそれぞれが、ＧＰＳ受信機モジュール９０６、コンパスデータ受信機モジュール９０４、加速度データ受信機モジュール９０２及び高さデータ受信機モジュール９３４から調整データ、コンパスデータ、加速度データ及び高さデータを受信し、その後これらのデータをカメラ管理サーバ（ＣＭＳ）９１６へ送信する。第３ステップでは、ＦＯＶ推定モジュール９０８がコンパスデータを使ってカメラの方向を、加速度データを使って俯角を、カメラ設置の正確な検出高さと共に俯角を使って距離を推定することでカメラ９２４、９２６、９２８、９３０及び９３２のＦＯＶを推定してその結果をＣＭＳ９１６へ戻すことができるように、カメラ管理サーバ（ＣＭＳ）９１６がカメラ管理クライアント（ＣＭＣ）９１２、９１４のそれぞれからの多数のコンパスデータ、加速度データ及び高さデータをＦＯＶ推定モジュール９０８へ送信する。
第４ステップでは、カメラ管理サーバ（ＣＭＳ）９１６が各カメラのＩＤ、地理位置情報調整、並びに推定される方向距離データ及び高さデータをカメラ位置データベース９１８へ格納する。第５ステップでは、角度、空間及び位置のパラメータを計算してカメラがカバーしている領域とカバーしていない領域の両方を特定するため、カメラ位置データベース９１８が各カメラの地理位置情報、ＦＯＶ情報及び高さをＩＤ番号と共に状況処理モジュール９２０へ送信する。
第６ステップでは、姿勢制御モジュール９２２が３軸ジャイロスコープを使って水平回転角を、３軸加速度計を使って垂直回転角を調整し、圧力・高度センサデータを使って仮設カメラの高さを制御して仮設カメラが関心のある領域へ向くよう制御する。第７ステップでは、カメラ９２４、９２６、９２８、９３０及び９３２の位置及びＦＯＶを示し、カメラのリアルタイム映像を再生するため、姿勢制御モジュール９２２が各カメラの地理位置情報及びＦＯＶ情報をＩＤ番号と共にアプリケーション９１０へ送信する。
例４及び５は例１、２、３に基づいている。違いはアプリケーション７１０、８１０、９１０に存在する。例４では、アプリケーション７１０、８１０、９１０は指令・管理センター内に存在することができて、１つの特定の、又は多数の仮設カメラの位置をカメラのリアルタイム映像、ＩＤ及び監視領域と共に表示する。アプリケーションは異常な事件を捉えた場合は警報を発することができる。
例５では、アプリケーション７１０、８１０、９１０は移動車両向け又はスマートフォン用を含む、モバイルアプリケーションであり得て、１つの特定の、又は多数の仮設カメラの位置をカメラのリアルタイム映像、ＩＤ及び監視領域と共に表示し、異常な事件を捉えた場合は警報を発することができる。
図１０は本実施形態に係る方法の例示のフローチャート１０００を示す。ステップ１００２に示されるように、センサデータは１つ又は複数の仮設カメラの１つ又は複数のセンサ及び固定カメラと同じ場所に配置された１つ又は複数の固定カメラセンサから取得される。そして、ステップ１００４に示されるように、１つ又は複数の仮設カメラを使って固定カメラのカバー範囲を広げるため、１つ又は複数の仮設カメラのそれぞれが取得したセンサデータに基づき配置調整される。
図１１は本実施形態に係る方法の例示のフローチャート１１００を示す。センサデータは１つ又は複数の仮設カメラの１つ又は複数のセンサ及び固定カメラと同じ場所に配置された１つ又は複数の固定カメラセンサから取得される（ステップ１１０２）。そして、固定カメラ及び１つ又は複数の仮設カメラのそれぞれの視野（ＦＯＶ）は、制御手段のＦＯＶ推定器による調整データ、水平方向データ、垂直方向データ及び高さ情報に基づいて推定される（ステップ１１０４）。その後、関心のある領域内の、固定カメラ及び１つ又は複数の仮設カメラのそれぞれの推定ＦＯＶでカバーされていない１つ又は複数の領域が制御手段の状況処理装置によって判定される（ステップ１１０６）。そして、１つ又は複数の仮設カメラの水平回転角及び／若しくは垂直回転角並びに／又は高さは、関心のある領域内の１つ又は複数の仮設カメラのそれぞれの推定ＦＯＶでカバーされていないと状況処理装置により判定された１つ又は複数の領域の一部又はすべてをカバーするため、ジャイロスコープ及び／若しくは加速度計並びに／又は高度センサを使って仮設カメラのそれぞれの１つ又は複数のアクチュエータによって調整される（ステップ１１０８）。
本実施形態に従い、１つ又は複数の仮設カメラは、１つ又は複数の仮設カメラの１つ又は複数のセンサ及び固定カメラと同じ場所に配置された１つ又は複数の固定カメラセンサから取得した調整データ、水平方向データ、垂直方向データ及び高さ情報に応じて再配置される。
１つの例では、指令・管理センターが関心のある領域をより的確に捉えられるように、現場の警備員に指令を送って仮設カメラを追加の場所に移動する、又はカメラを上げる／下げることで仮設カメラを再配置することができる。
仮設カメラは、三脚上へ設置する、又は高い／低い位置へ取り付ける、若しくは一時的に貼り付けてもよい。仮設カメラは、人間の介入の有無を問わず、柔軟に再配置してよい。関心のある領域が追加の事件の影響で広がった、又は移動した場合、広がった、又は移動した関心のある領域を捉えるため、仮設カメラの一部が再配置される、及び／又は新たな仮設カメラが配置される。また、再配置された、又は新たに配置された仮設カメラ用のアドホックネットワークを設置してもよく、仮設カメラからのデータがアドホックネットワークを介して指令・管理センターへ送信されてもよい。
本実施形態に従い、現在の監視システムを柔軟で頑強とし、限られた固定カメラのカバー範囲を強化するため、仮設カメラは、特に死角又は犯罪が予測される場所で固定カメラと比べて補助的な役割を担い、ネットワークインフラのない領域へ配置するのにとても効果的で効率的で、手動設定の時間と作業量を低減する。
本実施形態に従い、自動的な仮設カメラの認識及び登録並びに状況処理及び姿勢調整がなされるように、仮設カメラに統合されたカメラ管理クライアント（ＣＭＣ）モジュールは指令・管理センターに設置されたカメラ管理サーバ（ＣＭＳ）と通信を行う。これにより、１台の仮設カメラで固定カメラをサポートするだけでなく、多数の仮設カメラによるネットワーク通信及び自己管理された方法での自己登録が可能になるとともに、関心のある領域を算出する状況処理及び姿勢を調整する遠隔制御機能を含めることができる。
説明した例示の実施形態の方法及びシステムは、図１２に概略的に示されるコンピュータシステム１２００上に実装できる。コンピュータシステム１２００内で実行され、コンピュータシステム１２００に例示の実施形態の方法を実行するよう指示するコンピュータプログラムなどのソフトウェアとして実装可能である。
この後の説明の一部において、コンピュータメモリ内でのデータ演算のアルゴリズム及び機能的表現又は記号的表現に関して明示的又は暗黙的に示される。これらのアルゴリズムに関する説明及び機能的表現又は記号的表現は、データ処理技術に精通している者が当該技術に精通している他の者へ自分の仕事の内容を効果的に伝えるのに使用する手段である。本明細書では、また概して、アルゴリズムは、所望の結果へと通じる、首尾一貫した一連のステップと考えられる。ステップとは、記憶、転送、合成、比較及び別の方法で操作が可能な電気信号、磁気信号、光学信号などの物理量に対する物理的な操作を必要とするものである。
特に明記していない限り、また以下より明らかであるように、本明細書を通して、「走査（ｓｃａｎｎｉｎｇ）」、「算出（ｃａｌｃｕｌａｔｉｎｇ）」、「判定（ｄｅｔｅｒｍｉｎｉｎｇ）」、「置換（ｒｅｐｌａｃｉｎｇ）」、「生成（ｇｅｎｅｒａｔｉｎｇ）」、「初期化（ｉｎｉｔｉａｌｉｚｉｎｇ）」、「出力（ｏｕｔｐｕｔｔｉｎｇ）」といった用語又は同種の用語を使った議論は、コンピュータシステム内の物理量として表現されるデータを操作して、コンピュータシステム又は他の情報記憶装置、送信装置若しくは表示装置内の物理量として同様に表現される別のデータへと変換するコンピュータシステム又は類似の電子機器の動作及びプロセスについて言及していると理解されるであろう。
また、本明細書は方法の操作を行う装置を開示する。このような装置は要求される目的のために特別に作成してもよく、又は汎用コンピュータ若しくはコンピュータに記憶されたコンピュータプログラムにより選択的に作動、若しくは再構成された他の装置を含んでもよい。本明細書で示されるアルゴリズム及び表示は、本質的にはいかなる特定のコンピュータ又は他の装置とも関係しない。様々な汎用機械を本明細書の教示に従うプログラムとともに使用してもよい。あるいは、要求される方法のステップを実行するためのより特殊な装置を作成することが適切になり得る。従来の汎用コンピュータの構造は以下の説明に現われるであろう。
加えて、本明細書はまた暗黙的にコンピュータプログラムを開示し、その中で、本明細書で説明される方法の個々のステップがコンピュータコードにより実行可能であることが当業者には明らかであろう。コンピュータプログラムは、いかなる特定のプログラミング言語及びその実装に限定されることを意図するものではない。様々なプログラミング言語及びそのコーディングを使って本明細書に含まれる開示の教示を実装できることが理解されるであろう。更に、コンピュータプログラムは、いかなる特定の制御フローに限定されることを意図するものではない。本発明の趣旨及び範囲から逸脱することなく、異なる制御フローを使用可能なコンピュータプログラムの変形例は他に多く存在しうる。
更に、コンピュータプログラムの１つ又は複数のステップは、逐次というよりむしろ並列して実行することができる。そのようなコンピュータプログラムは任意のコンピュータ可読媒体に記憶することができる。コンピュータ可読媒体には、磁気ディスク若しくは光学ディスク、メモリチップ、又は汎用コンピュータとインタフェースを介して結合するのに適切な他の記憶装置などの記憶装置を含むことができる。また、コンピュータ可読媒体にはインターネットシステムで例示される有線媒体又はＧＳＭ携帯電話システムで例示される無線媒体を含むこともできる。コンピュータプログラムがそのような汎用コンピュータでロードされ効果的に実行された場合、好適な方法のステップを実施する装置となる。
コンピュータシステム１２００は、コンピュータモジュール１２０２、キーボード１２０４やマウス１２０６などの入力モジュール及びディスプレイ１２０８やプリンタ１２１０などの複数の出力装置を含む。
コンピュータモジュール１２０２は適切な送受信装置１２１４を介してコンピュータネットワーク１２１２に接続され、例えばインターネット又はローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）や広域ネットワーク（ＷＡＮ）などの他のネットワークシステムへのアクセスを可能とする。
例におけるコンピュータモジュール１２０２は、処理装置１２１８、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）１２２０及び読み出し専用メモリ（ＲＯＭ）１２２２を含む。コンピュータモジュール１２０２はまた多数の入力／出力（Ｉ／Ｏ）インタフェース、例えばディスプレイ１２０８へのＩ／Ｏインタフェース１２２４及びキーボード１２０４へのＩ／Ｏインタフェース１２２６を含む。
コンピュータモジュール１２０２の構成要素は典型的には相互接続バス１２２８を介して関連技術に精通している者に既知の方法で通信を行う。
アプリケーションプログラムは、典型的にはＣＤ−ＲＯＭやフラッシュメモリキャリヤなどのデータ記憶媒体に符号化されてコンピュータシステム１２００のユーザへ供給され、データ記憶装置１２３０のデータ記憶媒体に対応するドライブを利用して読み出される。アプリケーションプログラムは、実行中は処理装置１２１８により読み出され、制御される。プログラムデータの中間記憶はＲＡＭ１２２０を使って行うことができる。
例示の実施形態が本発明の前述の詳細説明の中で示されてきたが、膨大な数の変形例が存在するということを理解されたい。例えば、当業者は、他の種類の化学的なセンサの任意の部分に現行技術を適用可能であることを本明細書の教示から認識するであろう。
例示の実施形態は単なる例であり、本発明の範囲、適用可能性、操作又は構成を制限することはまったく意図していない。むしろ、前述の詳細説明は、当業者に本発明の例示の実施形態の実装に対する簡便なロードマップを与えるであろう。添付の請求項に記載された本発明の範囲から逸脱することなく、例示の実施形態で説明された機能、要素の配置及び操作方法に対して様々な変更を行うことができるということが理解される。
本願は、２０１５年７月２日に出願されたシンガポール特許出願番号第１０２０１５０５２５１Ｘ号に基づき、その優先権の利益を主張し、その開示全体が本明細書に援用される。
１００ 従来の固定カメラで捉えられた事件
１０２ 固定カメラ
１０４ 固定カメラで捉えられた事件
１０６ 固定カメラの視野
１０８ 事件の場所
１１０ 事件の全体
２００ 固定カメラ及び４台の仮設カメラのカバー範囲
２０２ 固定カメラ
２０６ 固定カメラの視野
２０８ 仮設カメラ１
２１０ 仮設カメラ１の視野
２１２ 仮設カメラ２
２１４ 仮設カメラ２の視野
２１６ 仮設カメラ３
２１８ 仮設カメラ３の視野
２２０ 仮設カメラ４
２２２ 仮設カメラ４の視野
３００ 固定カメラと４台の仮設カメラの接続
３０２ 固定カメラ
３０８ 仮設カメラ１
３１２ 仮設カメラ２
３１６ 仮設カメラ３
３２０ 仮設カメラ４
３２４ データ中継用のアドホックネットワーク
３２６ 指令・管理センターへのリンク
４００ システムのアーキテクチャ
４０２ 仮設カメラ
４０４ ネットワーク
４０６ 制御手段
４０８ カメラ
４１０ ＧＰＳ受信機
４１２ ジャイロスコープ
４１４ 加速度センサ
４１６ カメラ管理クライアント
４１８ カメラ管理サーバ
４２０ ＦＯＶ推定器
４２２ カメラ位置データベース
４２４ 状況処理装置
４２６ 姿勢調整装置
４２８ アプリケーション
４３０ 水平及び垂直方向データ
４３２ 調整データ
４３４ 水平方向
４３６ 距離
４３８ カメラ
４４０ ＧＰＳ受信機
４４２ ジャイロスコープ
４４４ 加速度センサ
４４６ カメラ管理クライアント
４４８ 固定カメラ
５００ 実施形態の例示のブロック図
５０２ 位置センサ受信機
５０４ 姿勢センサ受信機
５０６ ＦＯＶ推定器
５０８ アプリケーション
６００ 実施形態の例示のブロック図
６０２ 位置センサ受信機
６０４ 姿勢センサ受信機
６０６ ＦＯＶ推定器
６０８ アプリケーション
６１０ カメラ管理クライアント
６１２ カメラ管理サーバ
６１４ カメラ位置データベース
６１６ 状況処理
６１８ 姿勢制御装置
７００ 実施形態の例示のブロック図
７０２ 加速度データ受信機
７０４ コンパスデータ受信機
７０６ ＧＰＳデータ受信機
７０８ ＦＯＶ推定器
７１０ アプリケーション
７１２ 方向
７１４ 距離
７１６ 地理位置情報
７１８ 上面図
７２０ 側面図
７２２ 地図
７２４ 経度、緯度
８００ 実施形態の例示のブロック図
８０２ 加速度データ受信機
８０４ 方向データ受信機
８０６ ＧＰＳデータ受信機
８０８ ＦＯＶ推定器
８１０ アプリケーション
８１２ カメラ管理クライアント＃１
８１４ カメラ管理クライアント＃Ｎ
８１６ カメラ管理サーバ
８１８ カメラ位置データベース
８２０ 状況処理
８２２ 姿勢制御
８２４ 固定カメラ
８２６ 仮設カメラ１
８２８ 仮設カメラ２
８３０ 仮設カメラ３
８３２ 仮設カメラ４
９００ 実施形態の例示のブロック図
９０２ 加速度データ受信機
９０４ 方向データ受信機
９０６ ＧＰＳデータ受信機
９０８ ＦＯＶ推定器
９１０ アプリケーション
９１２ カメラ管理クライアント＃１
９１４ カメラ管理クライアント＃Ｎ
９１６ カメラ管理サーバ
９１８ カメラ位置データベース
９２０ 状況処理
９２２ 姿勢制御
９２４ 固定カメラ
９２６ 仮設カメラ１
９２８ 仮設カメラ２
９３０ 仮設カメラ３
９３２ 仮設カメラ４
９３４ 高さデータ受信機
１０００ 実施形態に係るフローチャート
１００２ カメラと同じ場所に配置された１つ又は複数のセンサからセンサデータを取得する
１００４ 取得したセンサデータに基づき１つ又は複数の仮設カメラを調整する
１１００ 実施形態に係るフローチャート
１１０２ センサデータを取得する
１１０４ カメラのそれぞれのＦＯＶを推定する
１１０６ カメラの推定ＦＯＶでカバーされていない１つ又は複数の領域を判定する
１１０８ １つ又は複数の仮設カメラを調整する
１２００ コンピュータシステム
１２０２ コンピュータモジュール
１２０４ キーボード
１２０６ マウス
１２０８ ディスプレイ
１２１０ プリンタ
１２１２ コンピュータネットワーク
１２１４ 適切な送受信装置
１２１８ 処理装置
１２２０ ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）
１２２２ 読み出し専用メモリ（ＲＯＭ）
１２２４ ディスプレイへのＩ／Ｏインタフェース
１２２６ キーボードへのＩ／Ｏインタフェース
１２２８ 相互接続バス
１２３０ データ記憶装置
図９は本実施形態に係る例３のブロック図を示す。例３において、システム９００は、例１及び２で使われたあらかじめ設定された高さ情報の代わりに高さデータ受信機モジュール９３４による正確な高さ情報を使用する。正確な高さ情報はＦＯＶ推定の精度を高めるのに有用である。
１００ 従来の固定カメラで捉えられた事件
１０２ 固定カメラ
１０４ 固定カメラで捉えられた事件
１０６ 固定カメラの視野
１０８ 事件の場所
１１０ 事件の全体
２００ 固定カメラ及び４台の仮設カメラのカバー範囲
２０２ 固定カメラ
２０６ 固定カメラの視野
２０８ 仮設カメラ１
２１０ 仮設カメラ１の視野
２１２ 仮設カメラ２
２１４ 仮設カメラ２の視野
２１６ 仮設カメラ３
２１８ 仮設カメラ３の視野
２２０ 仮設カメラ４
２２２ 仮設カメラ４の視野
３００ 固定カメラと４台の仮設カメラの接続
３０２ 固定カメラ
３０８ 仮設カメラ１
３１２ 仮設カメラ２
３１６ 仮設カメラ３
３２０ 仮設カメラ４
３２４ データ中継用のアドホックネットワーク
３２６ 指令・管理センターへのリンク
４００ システムのアーキテクチャ
４０２ 仮設カメラ
４０４ ネットワーク
４０６ 制御手段
４０８ カメラ
４１０ ＧＰＳ受信機
４１２ ジャイロスコープ
４１４ 加速度センサ
４１６ カメラ管理クライアント
４１８ カメラ管理サーバ
４２０ ＦＯＶ推定器
４２２ カメラ位置データベース
４２４ 状況処理装置
４２６ 姿勢調整装置
４２８ アプリケーション
４３０ 水平及び垂直方向データ
４３２ 調整データ
４３４ 水平方向
４３６ 距離
４３８ カメラ
４４０ ＧＰＳ受信機
４４２ ジャイロスコープ
４４４ 加速度センサ
４４６ カメラ管理クライアント
４４８ 固定カメラ
５００ システム
５０２ 位置センサ受信機
５０４ 姿勢センサ受信機
５０６ ＦＯＶ推定器
５０８ アプリケーション
６００ システム
６０２ 位置センサ受信機
６０４ 姿勢センサ受信機
６０６ ＦＯＶ推定器
６０８ アプリケーション
６１０ カメラ管理クライアント
６１２ カメラ管理サーバ
６１４ カメラ位置データベース
６１６ 状況処理モジュール
６１８ 姿勢制御装置
７００ 実施形態の例示のブロック図
７０２ 加速度データ受信機
７０４ コンパスデータ受信機
７０６ ＧＰＳデータ受信機
７０８ ＦＯＶ推定器
７１０ アプリケーション
７１２ 方向
７１４ 距離
７１６ 地理位置情報
７１８ 上面図
７２０ 側面図
７２２ 地図
７２４ 経度、緯度
８００ 実施形態の例示のブロック図
８０２ 加速度データ受信機
８０４ 方向データ受信機
８０６ ＧＰＳデータ受信機
８０８ ＦＯＶ推定器
８１０ アプリケーション
８１２ カメラ管理クライアント＃１
８１４ カメラ管理クライアント＃Ｎ
８１６ カメラ管理サーバ
８１８ カメラ位置データベース
８２０ 状況処理
８２２ 姿勢制御
８２４ 固定カメラ
８２６ 仮設カメラ１
８２８ 仮設カメラ２
８３０ 仮設カメラ３
８３２ 仮設カメラ４
９００ システム
９０２ 加速度データ受信機
９０４ 方向データ受信機
９０６ ＧＰＳデータ受信機
９０８ ＦＯＶ推定器
９１０ アプリケーション
９１２ カメラ管理クライアント＃１
９１４ カメラ管理クライアント＃Ｎ
９１６ カメラ管理サーバ
９１８ カメラ位置データベース
９２０ 状況処理
９２２ 姿勢制御
９２４ 固定カメラ
９２６ 仮設カメラ１
９２８ 仮設カメラ２
９３０ 仮設カメラ３
９３２ 仮設カメラ４
９３４ 高さデータ受信機モジュール
１０００ 実施形態に係るフローチャート
１００２ カメラと同じ場所に配置されたセンサからセンサデータを取得する
１００４ 取得したセンサデータに基づき仮設カメラを調整する
１１００ 実施形態に係るフローチャート
１１０２ センサデータを取得する
１１０４ カメラのそれぞれのＦＯＶを推定する
１１０６ カメラの推定ＦＯＶでカバーされていない領域を判定する
１１０８ 仮設カメラを調整する
１２００ コンピュータシステム
１２０２ コンピュータモジュール
１２０４ キーボード
１２０６ マウス
１２０８ ディスプレイ
１２１０ プリンタ
１２１２ コンピュータネットワーク
１２１４ 適切な送受信装置
１２１８ 処理装置
１２２０ ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）
１２２２ 読み出し専用メモリ（ＲＯＭ）
１２２４ ディスプレイへのＩ／Ｏインタフェース
１２２６ キーボードへのＩ／Ｏインタフェース
１２２８ 相互接続バス
１２３０ データ記憶装置






Claims (26)

  1. 固定カメラと、
    １つ又は複数の仮設カメラと、
    前記固定カメラ及び前記１つ又は複数の仮設カメラに接続された制御手段（４０６）とを備え、前記制御手段（４０６）が前記固定カメラに接続された前記１つ又は複数の仮設カメラを使って前記固定カメラのカバー範囲を広げるよう構成され、前記１つ又は複数の仮設カメラ（４０２）のそれぞれは、１つ又は複数のセンサ（４１０、４１２、４１４）を含み、前記１つ又は複数の仮設カメラの前記１つ又は複数のセンサ及び前記固定カメラと同じ場所に配置された１つ又は複数の固定カメラセンサから取得したセンサデータに基づいて配置調整されるよう構成された、
    監視システム。
  2. 前記１つ又は複数の仮設カメラの前記１つ又は複数のセンサ及び前記１つ又は複数の固定カメラセンサは、前記固定カメラ及び前記１つ又は複数の仮設カメラの調整データを取得するためのＧＰＳ受信機を含む、請求項１に記載の監視システム。
  3. 前記１つ又は複数の仮設カメラの前記１つ又は複数のセンサ及び前記１つ又は複数の固定カメラセンサが、前記固定カメラ及び前記１つ又は複数の仮設カメラの水平方向データ及び垂直方向データを生成するためのジャイロセンサ及び加速度センサのいずれか１つを更に含む、請求項２に記載の監視システム。
  4. 前記１つ又は複数の仮設カメラの前記１つ又は複数のセンサ及び前記１つ又は複数の固定カメラセンサが、前記固定カメラ及び前記１つ又は複数の仮設カメラの方向データを生成するためのコンパスセンサを更に含む、請求項１から３のいずれか１項に記載の監視システム。
  5. 前記１つ又は複数の仮設カメラの前記１つ又は複数のセンサ及び前記１つ又は複数の固定カメラセンサが、前記固定カメラ及び前記１つ又は複数の仮設カメラの高さ情報を取得するための高度センサを更に含む、請求項３又は４に記載の監視システム。
  6. 前記制御手段（４０６）は、前記調整データ、前記水平方向データ、前記垂直方向データ及び前記高さ情報に基づいて前記固定カメラ及び前記１つ又は複数の仮設カメラのそれぞれのＦＯＶを推定するための、前記１つ又は複数の仮設カメラの前記１つ又は複数のセンサ及び前記１つ又は複数の固定カメラセンサに接続された視野（ＦＯＶ）推定器（４２０）を含む、請求項５に記載の監視システム。
  7. 前記制御手段は、関心のある領域内の前記固定カメラ及び前記１つ又は複数の仮設カメラのそれぞれの前記推定ＦＯＶでカバーされていない１つ又は複数の領域を判定するための、前記ＦＯＶ推定器に接続された状況処理装置（４２４）を更に含む、請求項６に記載の監視システム。
  8. 前記仮設カメラは、前記関心のある領域内の前記１つ又は複数の仮設カメラのそれぞれの前記推定ＦＯＶでカバーされていない前記１つ又は複数の領域の一部又はすべてをカバーするために、前記コンパス及び／若しくは前記加速度計並びに／若しくはジャイロスコープ並びに／又は高度センサを使って前記１つ又は複数の仮設カメラの水平回転角及び／若しくは垂直回転角並びに／又は高さを調整するための１つ又は複数のアクチュエータを含む、請求項７に記載の監視システム。
  9. 前記仮設カメラの前記１つ又は複数のセンサがマイクを含む、請求項１から８のいずれか１項に記載の監視システム。
  10. 前記１つ又は複数の仮設カメラのそれぞれが、前記制御手段との通信を促進するために、前記１つ又は複数のセンサのセンサデータを集めるためのカメラ管理クライアント（ＣＭＣ）（４１６）を含む、請求項１から９のいずれか１項に記載の監視システム。
  11. 前記制御手段が、前記仮設カメラのそれぞれの前記ＣＭＣと通信することで前記仮設カメラを認識、登録するためのカメラ管理サーバ（ＣＭＳ）（４１８）を更に含む、請求項１０に記載の監視システム。
  12. 前記ＣＭＣを前記制御手段に登録するため、前記ＣＭＣが前記１つ又は複数の仮設カメラの前記集められたセンサデータをアドホックネットワーク技術を使って前記ＣＭＳへ送信する、請求項１０に記載の監視システム。
  13. 固定カメラ及び１つ又は複数の仮設カメラ並びに前記固定カメラ及び前記１つ又は複数の仮設カメラに接続された制御手段（４０６）を使って１つ又は複数の関心のある領域を監視するための方法であって、
    前記１つ又は複数の仮設カメラの１つ又は複数のセンサ及び前記固定カメラと同じ場所に配置された１つ又は複数の固定カメラセンサからセンサデータを取得することと、
    前記固定カメラのカバー範囲を前記１つ又は複数の仮設カメラを使って広げるため、前記取得したセンサデータに基づいて前記１つ又は複数の仮設カメラのそれぞれを配置調整すること、
    を含む、方法。
  14. 前記センサデータを取得することが、前記固定カメラ及び前記１つ又は複数の仮設カメラのそれぞれのＧＰＳ受信機により前記固定カメラ及び前記１つ又は複数の仮設カメラの調整データを取得することを含む、請求項１３に記載の方法。
  15. 前記センサデータを取得することが、前記固定カメラ及び前記１つ又は複数の仮設カメラのそれぞれのジャイロセンサ及び加速度センサのいずれか１つにより、前記固定カメラ及び前記１つ又は複数の仮設カメラの水平方向データ及び垂直方向データを生成することを含む、請求項１４に記載の方法。
  16. 前記センサデータを取得することが、前記固定カメラ及び前記１つ又は複数の仮設カメラのそれぞれのコンパスセンサにより、前記固定カメラ及び前記１つ又は複数の仮設カメラの方向データを生成することを含む、請求項１３から１５のいずれか１項に記載の方法。
  17. 前記センサデータを取得することが、前記固定カメラ及び前記１つ又は複数の仮設カメラのそれぞれの高度センサにより、前記固定カメラ及び前記１つ又は複数の仮設カメラの高さ情報を取得することを含む、請求項１６に記載の方法。
  18. 前記調整データ、前記水平方向データ、前記垂直方向データ及び前記高さ情報に基づき、前記制御手段のＦＯＶ推定器により前記固定カメラ及び前記１つ又は複数の仮設カメラのそれぞれの視野（ＦＯＶ）を推定することを更に含む、請求項１７に記載の方法。
  19. 関心のある領域内の前記固定カメラ及び前記１つ又は複数の仮設カメラのそれぞれの前記推定ＦＯＶでカバーされていない１つ又は複数の領域を前記制御手段の状況処理装置で判定することを更に含む、請求項１８に記載の方法。
  20. 前記１つ又は複数の仮設カメラを調整することが、前記関心のある領域内の前記１つ又は複数の仮設カメラのそれぞれの前記推定ＦＯＶでカバーされていないと前記状況処理装置により判定された前記１つ又は複数の領域の一部又はすべてをカバーするために、前記コンパス及び／若しくは前記加速度計並びに／若しくはジャイロスコープ並びに／又は高度センサを使って、前記１つ又は複数の仮設カメラの水平回転角及び／若しくは垂直回転角並びに／又は高さを前記仮設カメラのそれぞれの１つ又は複数のアクチュエータにより調整することを含む、請求項１９に記載の方法。
  21. 前記センサデータを取得することが、前記１つ又は複数の仮設カメラのマイクで音声データを取得することを含む、請求項１から２０のいずれか１項に記載の方法。
  22. 前記１つ又は複数の仮設カメラの前記１つ又は複数のセンサ及び前記固定カメラと同じ場所に配置された前記１つ又は複数の固定カメラセンサから取得した前記調整データ、前記水平方向データ、前記垂直方向データ及び前記高さ情報に応じて、前記１つ又は複数の仮設カメラの少なくとも１つの再配置を要請することを更に含む、請求項１から２１のいずれか１項に記載の方法。
  23. 前記制御手段との通信を促進するため、前記１つ又は複数の仮設カメラのそれぞれのカメラ管理クライアント（ＣＭＣ）により前記１つ又は複数の仮設カメラのセンサデータを集めることを更に含む、請求項１から２２のいずれか１項に記載の方法。
  24. 前記仮設カメラのそれぞれの前記ＣＭＣと通信することで前記仮設カメラの認識及び前記制御手段のカメラ管理サーバ（ＣＭＳ）への登録を行うことを更に含む、請求項２３に記載の方法。
  25. 前記制御手段に前記ＣＭＣを登録するため、前記１つ又は複数の仮設カメラの前記集められたセンサデータをアドホックネットワーク技術を使って前記ＣＭＳへ送信することを更に含む、請求項２３に記載の方法。
  26. 固定カメラ及び１つ又は複数の仮設カメラ並びに前記固定カメラ及び前記１つ又は複数の仮設カメラに接続された制御手段（４０６）を使って１つ又は複数の関心のある領域を監視するための方法を、コンピュータに実行させるプログラム指示を含む非一時的コンピュータ読み取り可能な媒体であって、
    前記１つ又は複数の仮設カメラの１つ又は複数のセンサ及び前記固定カメラと同じ場所に配置された１つ又は複数の固定カメラセンサからセンサデータを取得することと、
    前記固定カメラのカバー範囲を前記１つ又は複数の仮設カメラを使って広げるため、前記取得したセンサデータに基づいて前記１つ又は複数の仮設カメラのそれぞれを配置調整すること、
    を含む。
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