JP4475164B2

JP4475164B2 - 監視システム及び監視方法

Info

Publication number: JP4475164B2
Application number: JP2005127289A
Authority: JP
Inventors: 桂子山田
Original assignee: Victor Company of Japan Ltd
Current assignee: Victor Company of Japan Ltd
Priority date: 2005-04-26
Filing date: 2005-04-26
Publication date: 2010-06-09
Anticipated expiration: 2025-04-26
Also published as: JP2006310901A

Description

本発明は監視システム及び監視方法に係り、監視エリア毎に被写体追尾機能を備えた監視カメラを設置し、被写体が隣接監視エリア間を移動する際に監視カメラ相互間で撮像担当の引き継ぎを行うことにより被写体を追跡する監視技術に関する。

従来から、カメラの撮像データを処理・解析して被写体の動き検出を行うことにより、雲台の回動角度を制御して被写体を撮像画面のほぼ中央に捕捉する方式の被写体追尾機能が知られている。また、そのような機能を備えた監視カメラを複数台設置して広い範囲を監視する監視システムも実施されている。その監視システムでは、各監視カメラが個別に監視エリアを担当し、侵入者が隣接した監視エリア間を移動してゆく場合に、各監視カメラの撮像担当を順次引き継がせることによりながら侵入者の動向を追跡してゆくようになっている。

そして、前記監視カメラの引き継ぎに際しては、引き継ぎ元の監視カメラが自機のパン方向とチルト方向の角度、及びズーム倍率から被写体（侵入者）の３次元座標を演算し、その演算結果を引き継ぎ先の監視カメラへ送信し、引き継ぎ先の監視カメラが受信した３次元座標に基づいて自機のパン方向とチルト方向の角度、及びズーム倍率を演算することにより雲台の回動機構とズームレンズを制御するようにしている。

一方、前記のような制御方法では監視カメラ間での複雑な変換処理が必要であるため、下記特許文献１等においては、演算を行うことなく、引き継ぎ元のカメラにおける追尾処理で既に得られているテンプレート情報を引き継ぎ先のカメラへ送る方法が提案されている。ここで、「テンプレート情報」とはパターンマッチングに用いられる被写体の形状情報であり、引き継ぎ先のカメラでは自機の撮像画像からテンプレート情報に対応する形状情報を検出して被写体の位置を確認する。
特開２００２−２９０９６２号公報

ところで、図１０に示されるように、複数の監視カメラ５１a，５１bが被写体５２に対してほぼ同一の方向から撮像を行っている場合には、各監視カメラ５１a，５１bで撮像する被写体の画像はほぼ同一になるために前記特許文献１の方法は有効である。しかし、図１１のように、天井６０にパン方向及びチルト方向に回動自在な雲台を介して取り付けたカメラを透明ドームで覆ったドーム型監視カメラ６１a，６１bを用いた場合には、各監視カメラ６１a，６１bで撮像した被写体（侵入者）６２の画像は大きく異なっていることが多いため、引き継ぎが正常に行われずに追尾不能状態に陥る可能性が高くなる。

そこで、本発明は、被写体追尾機能を備えた監視カメラを各監視エリアに配備し、各監視カメラによる被写体の撮像担当の引き継ぎが簡単な情報の伝送だけで正確に行えるようにした監視システム及び監視方法を提供することを目的として創作された。

本発明は、複数の監視エリアに被写体追尾機能を備えた監視カメラがそれぞれ１台ずつ設置されると共に、前記各監視カメラと監視端末とが通信ネットワークに接続されており、被写体が隣接監視エリア間を移動する際にそれら各監視エリアに設置された前記各監視カメラ相互間で前記被写体の撮像担当の引き継ぎを行い、撮像担当中の前記監視カメラから前記通信ネットワークを介して伝送される監視画像データを前記監視端末で記録及び／又は表示する監視システムにおいて、前記各監視カメラが、前記撮像担当を引き継がせる際の自機の撮像光軸の回動角度範囲を隣接監視エリア毎に記憶している記憶手段と、自機の撮像光軸の回動角度が前記記憶手段の回動角度範囲内にあるか否かを判定する判定手段と、前記判定手段によって自機の撮像光軸の回動角度が前記記憶手段の回動角度範囲内にあると判断された場合に、前記通信ネットワークを介してその回動角度範囲に対応する隣接監視エリアの監視カメラへ自機の撮像光軸の回動角度情報を含む引き継ぎ指示信号を送信する指示手段と、前記通信ネットワークを介して隣接監視エリアの監視カメラから引き継ぎ指示信号を受信した場合に、その引き継ぎ指示信号に含まれている回動角度情報に基づいて撮像担当を引き継ぐ際の自機の撮像光軸の回動角度を求める演算手段と、前記演算手段が求めた回動角度に自機の撮像光軸を駆動制御する駆動制御手段とを具備したことを特徴とする監視システムに係る。

また、本発明は、複数の監視エリアに被写体追尾機能を備えた監視カメラがそれぞれ１台ずつ設置されると共に、前記各監視カメラと監視端末とが通信ネットワークに接続されており、被写体が隣接監視エリア間を移動する際にそれら各監視エリアに設置された前記各監視カメラ相互間で前記被写体の撮像担当の引き継ぎを行い、撮像担当中の前記監視カメラから前記通信ネットワークを介して伝送される監視画像データを前記監視端末で記録及び／又は表示する監視方法において、前記監視カメラは、前記撮像担当を引き継がせる際の自機の撮像光軸の回動角度範囲を隣接監視エリア毎に記憶しており、前記撮像担当の引き継ぎ元になる場合には、自機の撮像光軸の回動角度が前記回動角度範囲内にあるか否かを判定する第１のステップと、前記第１のステップで自機の撮像光軸の回動角度が前記回動角度範囲内にあると判断された場合に、前記通信ネットワークを介してその回動角度範囲に対応する隣接監視エリアの監視カメラへ自機の撮像光軸の回動角度情報を含む引き継ぎ指示信号を送信する第２のステップとを実行し、前記撮像担当の引き継ぎ先になる場合には、前記通信ネットワークを介して隣接監視エリアの監視カメラから引き継ぎ指示信号を受信したときに、その引き継ぎ指示信号に含まれている回動角度情報に基づいて撮像担当を引き継ぐ際の自機の撮像光軸の回動角度を求める第３のステップと、前記第３のステップで求められた回動角度に自機の撮像光軸を駆動制御する第４のステップとを実行することを特徴とする監視方法に係る。

本発明では、被写体を追尾中の監視カメラの撮像光軸の回動制御角度が隣接監視エリアの監視カメラへ撮像担当の引き継ぎを行うべき回動角度範囲内になった場合に、通信ネットワークを介して隣接監視エリアの監視カメラへ自機の撮像光軸の回動制御角度情報を伴った引き継ぎ指示を行う。そして、隣接監視エリアの監視カメラは、引き継ぎ指示と共に受信した回動制御角度情報に基づいて引き継ぎ時の自機の撮像光軸の回動角度を求め、その回動角度へ引き継ぎのための迎え駆動制御を行う。尚、本発明における「回動角度」は、パン方向とチルト方向について、それぞれの基準方向に対してなす角度として与えられる。

本発明は、複数の監視エリアに対して１台ずつ配備した監視カメラにより、各監視エリア内では個々の被写体追尾機能によって追尾を行い、被写体が隣接監視エリアへ移動する際にはその移動先の監視エリアの監視カメラに撮像担当の引き継ぎを行う方式の監視システム及び監視方法において、引き継ぎ元の監視カメラが通信ネットワークを介して簡単な指示と自機の撮像光軸の回動角度情報を引き継ぎ先の監視カメラへ伝送し、引き継ぎ先の監視カメラで簡単な演算による回動角度制御を行うだけで、撮像担当の円滑且つ正確な引き継ぎを可能にする。

以下、本発明の監視システム及び監視方法の実施形態を図１から図９に基づいて詳細に説明する。先ず、図１は監視システムの構成図であり、上記ドーム型の各監視カメラ１a，１b，１cがインターネット２５を介して相互に接続されていると共に、監視端末３０とも接続されている。ここで、各監視カメラ１a，１b，１cは、光学系と撮像素子とからなる撮像部１１と、撮像部１１をパン方向とチルト方向へそれぞれ回動自在に支持している雲台１２と、雲台１２の基準方向からのパン方向角度を検出するセンサ１３と、雲台１２の水平方向からのチルト方向角度を検出するセンサ１４と、雲台１２をパン方向に回動させるモータ１５と、雲台１２をチルト方向に回動させるモータ１６と、撮像部１１から得られる撮像信号を処理する信号処理部１７と、処理後の信号をデジタル信号に変換するＡ/Ｄ変換器１８と、デジタル化された撮像信号をＪＰＥＧ方式での符号化データに圧縮する符号化圧縮部１９と、インターネット２５を介して他の監視カメラ１a，１b，１c及び監視端末３０とのパケット通信を行うと共に圧縮した撮像データをパケットに組み立てて監視端末３０へ伝送するネットワークＩ/Ｆ２０と、監視カメラ１a，１b，１cのシステム全体を制御する制御部２１と、制御部２１が実行する制御プログラム及や固定データを格納すると共にワークエリアとしても利用されるメモリ２２とからなる。

そして、ドーム型の各監視カメラ１a，１b，１cは、図２に示すような態様で、ある部屋の天井４１に適当な距離を隔てて取り付けられており、それぞれの監視カメラ１a，１b，１cが床状に想定される監視エリア４２a，４２b，４２cをカバーするようになっている。従って、同図において、侵入者４３が入り口４４から机４５の位置まで直線的に移動した場合には、監視エリア４２a，４２cを通過することになり、監視カメラ１aで追尾しながら撮像がなされた後、各監視エリア４２a，４２cの重複領域で監視カメラ１aから監視カメラ１cへ撮像担当の引き継ぎがなされ、その引き継ぎの後に監視カメラ１cでの追尾・撮像が行われる。

各監視エリア４２a，４２b，４２c内で侵入者４３が移動している状態での各監視カメラ１a，１b，１cによる追尾制御は画像の動き検出によって実行される。即ち、図３の（Ａ）,（Ｂ）に示すように撮像画像を例えば１５（縦）×２０（横）のブロックに分割して動きブロックが有るか否かを判別し、動きブロックが有る場合には雲台１２のモータ１５，１６を駆動して動きブロック群の中心を画面の中心に位置させるように撮像部１１を回動制御する。

具体的な追尾制御手順は図４のフローチャートに示される。但し、ここでは監視カメラ１aについて説明するが、他の監視カメラ１b，１cについても同様である。先ず、制御部２１はセンサ１３，１４の検出信号から撮像部１１のパン方向及びチルト方向の回動角度を検出し、前回の動き検出時の回動角度と比較して回動が有ったか否かを確認する（S1,S2）。そして、回動が有った場合には、その角度が所定角度以上であるか否かを確認する（S2,S3）。ここでは、回動角度の大きさについての閾値は前記分割ブロックの１個分とされ、撮像部１１の画角は、縦：３０°、横：４５°としてチルト方向に２°（＝３０°／１５）、パン方向に２.２５°（＝４５°／２０）とされる。

前記回動角度が閾値角度（チルト方向：２°，パン方向：２.２５°）を超えていない場合、即ち、比較的小さい回動角度で追尾制御がなされていた場合には、各分割ブロックに係る動き検出へ移行する（S3,S4）。ここでは、図４と共に図３を参照して説明することとし、図３の（Ａ）は前画像を、（Ｂ）は今回の画像を、（Ｃ）は前画像の要部拡大図を示す。この動き検出手順では、今回の画像中から先ず１つの対象ブロックＰ(i,j)［i=1〜15,j=1〜20］を選択し、前回の手順でメモリ２２に格納させてある前画像における同一位置のブロックＰ'(i,j)と当該対象ブロックＰ(i,j)との差分の絶対値：Ｂd（＝｜Ｐ'(i,j)−Ｐ(i,j)｜）を算出する（S4〜S5）。更に、その値：Ｂdが所定閾値：Ｋ以上であれば、前画像の同一位置のブロックＰ'(i,j)とそれに隣接した各ブロック［Ｐ'(i-1,j+1)，Ｐ'(i-1,j)，Ｐ'(i-1,j-1)，Ｐ'(i,j-1)，Ｐ'(i+1,j-1)，Ｐ'(i+1,j)，Ｐ'(i+1,j+1)，Ｐ'(i,j+1)］との差分の絶対値の最大値：Ｄmaxを算出し、前記差分の絶対値：Ｂdと比較する（S6〜S8）。そして、Ｂd≧Ｄmaxであった場合には対象ブロックＰ(i,j)に“動き有り”と判定し、メモリ２２に設けられているブロックＰ(i,j)の対応フラグをＯＮに設定する（S8,S9）。一方、Ｂd＜Ｋ又はＢd＜Ｄmaxであった場合には対象ブロックＰ(i,j)に“動き無し”と判定し、ブロックＰ(i,j)の対応フラグをＯＦＦに設定する（S6,S8→S10）。以降、対象ブロックＰ(i,j)を［i=1〜15,j=1〜20］の条件で順次選択して、計３００個のブロックＰ(i,j)について前記ステップS4〜S10を実行する（S11→S4〜S11）。

ところで、前記ステップS2において撮像部１１の回動が無かった場合にも各分割ブロックに係る動き検出を行うが、この場合には、前記動き検出手順におけるステップS4〜S6と同様の手順だけを実行し、Ｂdが所定閾値：Ｋ以上であるか否かの結果に基づいて対象ブロックＰ(i,j)の“動き有り”／“動き無し”を判定して対応フラグのＯＮ／ＯＦＦを設定する（S21〜S25）。前記と同様に全ブロック３００個についてそれぞれ動き検出とフラグ設定を実行する（S26→S21〜S26）。尚、前記ステップS3で撮像部１１の回動が有った場合において、その回動角度が閾値角度（チルト方向：２°，パン方向：２.２５°）以上であったときには回動速度が大きすぎて動き検出が不能であると判定し、全てのブロックＰ(i,j)について「動きブロック無し」とみなして次の回動角度の検出を待つ（S3→S1）。

前記のステップS4〜S11又はステップS21〜S26により全てのブロックＰ(i,j)に係るメモリ２２の対応フラグがＯＮ／ＯＦＦに設定される。そこで、制御部２１は、対応フラグにＯＮのものが存在しているか否かを確認し、存在している場合には“動き有り”とされたブロック群の中心の座標（Ｘm，Ｙm）を算出する（S31,S32）。そして、その座標（Ｘm，Ｙm）と画面の中心座標（Ｘc，Ｙc）とのずれ量：ΔＸ（＝Ｘm−Ｘc），ΔＹ（＝Ｙm−Ｙc）を求めて撮像部１１のパン方向及びチルト方向の制御量と制御速度を算出する（S33）。ここで、撮像部１１の回動制御速度：Ｖは、図５に示すように、ずれ量：ΔＬ＝√（ΔＸ²＋ΔＹ²）に比例する設定値とされるが、最大値：Ｖmaxが定められておりそれ以上の速度にはならない。尚、この回動制御速度：Ｖはパン方向及びチルト方向について別々に求めてもよい。

以上のようにして制御量と制御速度が求まると、制御部２１は雲台１２のモータ１５，１６に対して制御値に対応した駆動電流を通電し、動きブロック群の中心を画面の中心に位置させるように撮像部１１を回動させる（S34）。また、撮像部１１が回動制御された後の画像データはメモリ２２の前回の画像データを上書きして書き込まれる。そして、図４に示す追尾制御手順は所定の周期（例えば、１５０msec毎）に繰り返して実行され、監視カメラ１aが監視エリア４２a内の侵入者４３を追尾しながら撮像する。尚、監視エリア４２b，４２cの撮像を担当している監視カメラ１b，１cも同様の機能を有していることは上述したとおりである。

ところで、図２における各監視エリア４２a，４２cの重複領域では監視カメラ１aから監視カメラ１cへ撮像担当の引き継ぎが行われるが、図６はその引き継ぎの際の各監視カメラ１a，１cと監視端末３０の通信シーケンスを示したものである。先ず、監視カメラ１aは図４で示した追尾制御手順によって侵入者（被写体）４３の撮像データをインターネット２５を介して監視端末３０へ伝送し、監視端末３０ではその撮像データを監視画像としてモニタに表示させると共にハードディスク装置等に記録している（S51,S52）。

そして、侵入者４３が机４５の方向へ移動して監視エリア４２a，４２cの重複領域に入ると、監視カメラ１aでは、制御部２１がセンサ１３，１４の検出信号によって追尾中の撮像部１１の撮像光軸がその重複領域を撮像する回動角度状態にあること（引き継ぎ条件内となったこと）を確認し、引き継ぎ先の監視カメラ１cを決定する（S53,S54）。また、その決定に基づいて監視カメラ１cと監視端末３０のＩＰアドレスをセットし、ネットワークＩ/Ｆ２０からインターネット２５を介してそれぞれに引き継ぎ指示（撮像部１１の撮像光軸の回動角度情報も含む）と引き継ぎ通知を送信する（S55〜S57）。尚、各監視カメラ１a，１b，１cと監視端末３０には図９に示すようなＩＰアドレステーブルが予め登録されており、必要に応じて相手方のＩＰアドレスを読み出してインターネット２５を介した通信が行えるようになっている。

ここで、撮像部１１の撮像光軸の角度が引き継ぎ範囲になったかどうかは、制御部２１がメモリ２２に格納させてある引き継ぎ領域テーブルを参照して判定する。即ち、監視カメラ１aのメモリ２２には、撮像部１１が自己の監視エリア４２aと他の監視カメラ１b，１cの監視エリア４２b，４２cとの重複領域を撮像する場合の撮像光軸の回動角度範囲を引き継ぎ領域テーブルとして格納されており、制御部２１はセンサ１３，１４の検出信号から得られる撮像光軸のチルト方向角度：θtとパン方向角度：θpとが引き継ぎ領域テーブルの回動角度範囲になるか否かを常時監視して判定を行う。例えば、監視エリア４２cとの関係での引き継ぎ領域テーブルは図７に示すようなデータ構成となり、θtとθpがこの回動角度範囲になれば直ちに引き継ぎ先が監視カメラ１cであると決定する。

引き継ぎ先となった監視カメラ１cは、引き継ぎ指示を確認すると共に監視カメラ１aの撮像部１１の撮像光軸の回動角度情報を受信するが、監視カメラ１cの制御部２１はネットワークＩ/Ｆ２０から得られた前記回動角度情報をメモリ２２にセーブし、自機の撮像部１１の撮像光軸の引き継ぎ角度を算出する（S58,S59）。具体的には、受信した回動角度情報で示されるチルト方向角度がθtaで、パン方向角度がθpaであった場合に、図８に示すように、各監視カメラ１a，１cにおける撮像部１１の角度を計測する上での基準方向と床との交点をＰoとし、監視カメラ１a側から見て前記角度θta，θpaで示される方向と床との交点をＰmとすると、Ｐmは監視カメラ１c側から見てチルト方向角度：θtc、パン方向角度：θpcとして与えられ、それらの角度θtc，θpcは受信した角度情報：θta，θpaから求めることができる。

このようにして監視カメラ１cで引き継ぎ角度θtc，θpcが求まると、監視カメラ１cの制御部２１はそれらの角度θtc，θpcに基づいてモータ１５，１６の制御情報を作成し、前記Ｐmをターゲットとする引き継ぎ角度へ撮像光軸が設定されるように撮像部１１を駆動制御する（S60）。そして、監視カメラ１cの制御部２１は監視端末３０のＩＰアドレスをネットワークＩ/Ｆ２０にセットし、引き継ぎ準備完了通知をインターネット２５を介して監視端末３０へ送信する（S61,S63）。一方、監視端末３０側では監視カメラ１aから引き継ぎ通知を受信した段階（S57）で引き継ぎ先が監視カメラ１cであることを確認してそのＩＰアドレスをセットしており（S62）、前記引き継ぎ準備完了通知を受信することにより、インターネット２５を介して監視カメラ１cへ画像伝送要求を送信する（S64）。

この段階で、監視カメラ１cは既に侵入者４３の撮像担当に係る引き継ぎを完了させて追尾・撮像状態にある（S64）。従って、監視カメラ１cは、監視端末３０から画像伝送要求を受信すると直ちにその時点での監視画像データを監視端末３０へ送信し、監視端末３０はその監視画像データを監視画像としてモニタに表示させると共にハードディスク装置等に記録する（S65,S66）。即ち、図２のように、侵入者４３が監視エリア４２aから監視エリア４２cへ移動した場合に、撮像の担当が監視カメラ１aから監視カメラ１cへ引き継がれる。尚、監視エリア４２aから監視エリア４２cへの移動に限らず、侵入者４３が各監視エリア４２a，４２b，４２c間を如何なる方向へ移動しても前記と同様の手順で撮像担当の引き継ぎがなされることは当然である。また、この実施形態では各監視カメラ１a，１b，１cと監視端末３０とがインターネット２５を介して接続されている構成としているが、ＬＡＮ（Local Area Network）であってもよい。

本発明は、複数の監視エリアにそれぞれ被写体追尾機能を備えた監視カメラを設置しておき、各監視エリアの監視カメラが被写体の撮像担当を引き継ぐ方式の監視システムに適用できる。

本発明の実施形態に係る監視システムの構成図（監視カメラはブロック図）である。監視カメラの設置位置と監視エリア等を示すと共に侵入者の撮像状態を表した説明図である。（Ａ）,（Ｂ）はそれぞれブロック分割線を含んで前画像と今回の画像を示す図であり、（Ｃ）は前画像の要部拡大図である。監視カメラにおける追尾制御手順を示すフローチャートである。 “動き有り”とされたブロック群の中心座標と画面の中心座標とのずれ量と撮像部の回動制御速度との関係を示すグラフである。各監視カメラと監視端末との間での通信シーケンス図である。引き継ぎ領域テーブルのデータ構成を示す図である。監視カメラ相互間で撮像担当の引き継ぎを行う際における各撮像部の撮像光軸のチルト方向角度及びパン方向角度の関係を示す図である。各監視カメラと監視端末のＩＰアドレスの関係を示すテーブルである。複数のカメラが被写体をほぼ同一の方向から撮像しながら追尾してゆく方式の概略図である。天井に取り付けた複数のドーム型カメラで被写体を撮像しながら追尾してゆく方式の概略図である。

符号の説明

１a，１b，１c…監視カメラ、１１…撮像部、１２…雲台、１３，１４…センサ、１５，１６…モータ、１７…信号処理部、１８…Ａ/Ｄ変換器、１９…符号化圧縮部、２０…ネットワークＩ/Ｆ、２１…制御部、２２…メモリ、２５…インターネット、３０…監視端末、４１，６０…天井、４２a,４２b,４２c…監視エリア、４３…侵入者（被写体）、４４…入り口、４５…机、５１a，５１b，６１a，６１b…カメラ、５２，６２…被写体。

Claims

複数の監視エリアに被写体追尾機能を備えた監視カメラがそれぞれ１台ずつ設置されると共に、前記各監視カメラと監視端末とが通信ネットワークに接続されており、被写体が隣接監視エリア間を移動する際にそれら各監視エリアに設置された前記各監視カメラ相互間で前記被写体の撮像担当の引き継ぎを行い、撮像担当中の前記監視カメラから前記通信ネットワークを介して伝送される監視画像データを前記監視端末で記録及び／又は表示する監視システムにおいて、
前記各監視カメラが、
前記撮像担当を引き継がせる際の自機の撮像光軸の回動角度範囲を隣接監視エリア毎に記憶している記憶手段と、
自機の撮像光軸の回動角度が前記記憶手段の回動角度範囲内にあるか否かを判定する判定手段と、
前記判定手段によって自機の撮像光軸の回動角度が前記記憶手段の回動角度範囲内にあると判断された場合に、前記通信ネットワークを介してその回動角度範囲に対応する隣接監視エリアの監視カメラへ自機の撮像光軸の回動角度情報を含む引き継ぎ指示信号を送信する指示手段と、
前記通信ネットワークを介して隣接監視エリアの監視カメラから引き継ぎ指示信号を受信した場合に、その引き継ぎ指示信号に含まれている回動角度情報に基づいて撮像担当を引き継ぐ際の自機の撮像光軸の回動角度を求める演算手段と、
前記演算手段が求めた回動角度に自機の撮像光軸を駆動制御する駆動制御手段と
を具備したことを特徴とする監視システム。
複数の監視エリアに被写体追尾機能を備えた監視カメラがそれぞれ１台ずつ設置されると共に、前記各監視カメラと監視端末とが通信ネットワークに接続されており、被写体が隣接監視エリア間を移動する際にそれら各監視エリアに設置された前記各監視カメラ相互間で前記被写体の撮像担当の引き継ぎを行い、撮像担当中の前記監視カメラから前記通信ネットワークを介して伝送される監視画像データを前記監視端末で記録及び／又は表示する監視方法において、
前記監視カメラは、
前記撮像担当を引き継がせる際の自機の撮像光軸の回動角度範囲を隣接監視エリア毎に記憶しており、
前記撮像担当の引き継ぎ元になる場合には、自機の撮像光軸の回動角度が前記回動角度範囲内にあるか否かを判定する第１のステップと、前記第１のステップで自機の撮像光軸の回動角度が前記回動角度範囲内にあると判断された場合に、前記通信ネットワークを介してその回動角度範囲に対応する隣接監視エリアの監視カメラへ自機の撮像光軸の回動角度情報を含む引き継ぎ指示信号を送信する第２のステップとを実行し、
前記撮像担当の引き継ぎ先になる場合には、前記通信ネットワークを介して隣接監視エリアの監視カメラから引き継ぎ指示信号を受信したときに、その引き継ぎ指示信号に含まれている回動角度情報に基づいて撮像担当を引き継ぐ際の自機の撮像光軸の回動角度を求める第３のステップと、前記第３のステップで求められた回動角度に自機の撮像光軸を駆動制御する第４のステップとを実行する
ことを特徴とする監視方法。