CN102754435A - 监视摄像机终端 - Google Patents

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CN102754435A CN201180009393.7A CN201180009393A CN102754435A CN 102754435 A CN102754435 A CN 102754435A CN 201180009393 A CN201180009393 A CN 201180009393A CN 102754435 A CN102754435 A CN 102754435A
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Abstract

对于与承接继续进行对象的追踪的监视摄像机终端(1)之间的交接区域中的对象，在该对象位于该交接区域的期间进行辨识，从而能够实时地进行该对象的追踪。交接侧监视摄像机终端(1)通过无线通信将所拍摄的帧图像的处理结果通知给承接侧监视摄像机终端(1)。在此通知的处理结果是位于交接区域内的、包括正在追踪的可疑人员在内的每个人物的帧图像上的位置。交接侧监视摄像机终端(1)与承接侧监视摄像机终端(1)通过第2无线通信部(19)直接通信。因此，能够充分地抑制交接侧监视摄像机终端(1)与承接侧监视摄像机终端(1)之间的通信延迟。

Description

监视摄像机终端
技术领域
本发明涉及对拍摄了分配给本终端的监视对象区域的帧图像进行处理并对位于该监视对象区域的人物进行追踪的监视摄像机终端。尤其是，本发明涉及如下监视摄像机终端：在与监视对象区域部分重复的其它监视摄像机终端之间进行正在追踪的人物的交接，在广范围内对该人物进行追踪。
背景技术
以往，在车站、购物中心、繁华街区等非特定多数人聚集的场所，使用多个监视摄像机终端进行对行动异常的可疑人员等人物(以下，简称为可疑人员。)的检测或对检测出的可疑人员的追踪。在通过多个监视摄像机终端在广范围内追踪可疑人员的情况下，根据该可疑人员的移动，切换进行追踪的监视摄像机终端。在切换追踪可疑人员的监视摄像机终端时，与承接继续进行追踪的监视摄像机终端进行该可疑人员的交接。在进行可疑人员的交接的监视摄像机终端之间监视对象区域的一部分重复。使用可疑人员位于该重复的区域(以下，称为交接区域。)时的帧图像，使承接继续进行追踪的监视摄像机终端辨识被摄像的人物中的可疑人员。
此时，如果该可疑人员的辨识失败，则承接继续进行追踪的监视摄像机终端将对非此前追踪的可疑人员的另一人物进行追踪。因此，可疑人员的追踪失败。
另外，目前还存在这样的技术：为了限制整个系统中使用的监视摄像机终端的台数、抑制构建系统所需的成本，使用随着可疑人员的移动变更摄像视野的监视摄像机终端，扩大分配给各个监视摄像机终端的监视对象区域(参照专利文献1)。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2006-310901号公报
发明内容
发明所要解决的问题
然而，在监视摄像机终端之间交接可疑人员时，存在两个监视摄像机终端之间的无线通信不是直接进行而是通过经由其它监视摄像机终端的无线通信路径来进行的情况。例如，追踪可疑人员的监视摄像机终端在以接收强度为条件形成了与承接继续进行该可疑人员的追踪的监视摄像机终端之间的无线通信路径的情况下，有时会形成经由其它监视摄像机终端的无线通信路径。随着位于该无线通信路径的监视摄像机终端(所谓，中继节点)増加，进行可疑人员的交接的两个终端之间的通信的延迟时间变长。其结果，在交接区域的可疑人员的辨识发生延迟，不能实时进行该可疑人员的追踪，不能适当地向警卫等发出对可疑人员的应对指示。即，不能够抓捕可疑人员而使他们逃掉。
另外，根据在监视对象区域内变更摄像视野的监视摄像机终端，由于可疑人员的辨识延迟，进行可疑人员的交接的两个监视摄像机终端不能够得到拍摄了位于交接区域的可疑人员的帧图像，使得可疑人员的追踪失败。
本发明的目的在于提供一种监视摄像机终端，对于与承接继续进行对象的追踪的监视摄像机终端之间的交接区域中的对象，在该对象位于该交接区域的期间进行辨识，能够实时进行该对象的追踪。
解决问题的手段
为了实现上述目的，本发明的监视摄像机终端构成如下：
目标提取单元对摄像单元拍摄了分配给本终端的监视对象区域的帧图像进行处理，并提取出被摄像的对象。追踪单元在监视对象区域内追踪由目标提取单元提取出的对象。例如，按照时间序列处理摄像单元拍摄的帧图像，并追踪与经过的时间对应的对象的位置。交接单元与被分配的监视对象区域的一部分与本终端的监视对象区域重复的对方侧终端之间进行无线通信，在监视对象区域重复的交接区域中交接追踪单元正追踪的目标。即，在正追踪的目标从本终端的监视对象区域移动到对方侧终端的监视对象区域的情况下，在交接区域使对方侧终端辨识正在追踪的目标，从而承接进行对象的追踪。
另外，无线通信路径形成单元在交接单元进行对象的交接时，形成无线通信单元与交接该对象的对方侧终端之间直接通信的无线通信路径。由此，抑制在交接对象时在终端间发生的无线通信的延迟。因此，能够在该正在追踪的目标位于该交接区域的期间，使对方侧终端辨识正在追踪的目标。其结果，能够实时地进行对象的追踪。
并且，还可以构成为，无线通信单元包括具有无指向性天线的第1无线通信部以及具有指向性天线的第2无线通信部的结构，并且无线通信路径形成单元形成为，对于交接单元进行对象交接的对方侧终端，通过第1无线通信部向该对方侧终端发送交接请求，并将指向性天线的指向性的方向变更为适于与该对方侧终端之间直接通信的朝向。在该情况下，接收到交接请求的对方侧终端可以构成为将指向性天线的指向性的方向变更为适于与发送该交接请求的终端(在该时刻正在追踪对象的终端。)之间直接通信的朝向。并且，可以通过第2无线通信部进行交接对象时的终端之间的无线通信。
由此，能够确保交接对象时的终端之间的无线通信的接收强度，并抑制随着吞吐量下降而发生的通信延迟。
并且，也可以设置预测单元，该预测单元根据追踪单元在监视对象区域内追踪的目标的移动路径，预测交接单元要交接正追踪的目标的对方侧终端。在该情况下，无线通信路径形成单元形成与由该预测单元预测出的对方侧终端直接通信的无线通信路径。由此，能够所追踪的目标进入该交接区域之前，形成在进行对象交接的终端之间直接通信的无线通信路径。
另外，摄像单元构成为其摄像视野可以被固定，也可以通过摄像视野控制单元根据追踪单元所追踪的目标的位置来改变摄像视野。
发明效果
根据本发明，对于与承接继续进行对象的追踪的监视摄像机终端之间的交接区域中的对象，可以在该对象位于该交接区域的期间进行辨识，从而能够实时地进行该对象的追踪。
附图说明
图1是示出广域监视系统的结构的概略图。
图2是示出监视摄像机终端的主要部分的结构的框图。
图3是说明监视摄像机终端中的监视对象区域、以及摄像区域的图。
图4是示出相邻的监视摄像机终端之间的监视对象区域的关系图。
图5是示出监视摄像机终端的动作的流程图。
图6是示出追踪处理的流程图。
图7是示出追踪处理时的摄像图像的图。
图8是示出承接处理的流程图。
具体实施方式
下面，对作为本发明的实施方式的监视摄像机终端进行说明。
图1是示出使用了本发明的实施方式的监视摄像机终端的广域监视系统的结构的概略图。该广域监视系统是具有多个监视摄像机终端1(1A～1H)的网络系统。该广域监视系统例如是自组织（Ad Hoc）型网络系统。监视摄像机终端1之间直接或者经由其它监视摄像机终端1进行数据通信。该监视摄像机终端1间的数据通信是以无线通信的方式进行的。
另外，构成该广域监视系统的监视摄像机终端1的台数不限于在此例示的8台，只要是多个，任何数量均可。并且，图1所示的连接监视摄像机终端1之间的线是链路。并且，在下面的说明中，在不特意区分监视摄像机终端1A～1H地进行说明的情况下，表示为监视摄像机终端1。
图2是示出监视摄像机终端的主要部分的结构的图。监视摄像机终端1具备：控制部11、摄像部12、驱动机构部13、摄像视野控制部14、图像处理部15、存储部16、定时器17、第1无线通信部18、第2无线通信部19、以及指向性控制部20。控制部11对主体各部分的动作进行控制。
摄像部12在1秒间输出拍摄了摄像视野内(摄像区域)的帧图像30帧左右。该摄像部12被安装在单独向摇摄方向以及倾斜（tilt）方向转动的方向转台(未图示)上。摇摄方向与倾斜方向是正交的方向。并且，摄像部12具有驱动摄像光学系统的光学系统驱动部(未图示)，能够改变摄像倍率Zoom。
驱动机构部13具有向摇摄方向以及倾斜方向转动安装有摄像部12的方向转台的马达等驱动源。并且，具有检测方向转台在摇摄方向的转动角度θ以及在倾斜方向的转动角度的传感器。
摄像视野控制部14向摄像部12指示摄像倍率Zoom。摄像部12根据该指示改变摄像倍率Zoom。并且，摄像视野控制部14向驱动机构部13指示安装有摄像部12的方向转台在摇摄方向的转动角度θ以及在倾斜方向的转动角度
Figure BDA00002006063600042
驱动机构部13根据该指示改变安装有摄像部12的方向转台在摇摄方向上的转动角度θ以及在倾斜方向上的转动角度
Figure BDA00002006063600051
随着方向转台在摇摄方向的转动角度θ、方向转台在倾斜方向的转动角度以及摄像倍率Zoom的变化，摄像部12的摄像视野发生变化。如图3所示，在监视摄像机终端1中监视对象区域固定。该监视对象区域是通过变化摄像部12的摄像视野而能够进行摄像的范围。
并且，图像处理部15对摄像部12拍摄的帧图像进行处理，提取出被拍摄到的人物，在此对提取出的人物赋予ID。该ID是能够识别人物的唯一的值。并且，图像处理部15中被输入传感器的输出，该传感器用于检测安装有摄像部12的方向转台的摇摄方向的转动角度θ以及倾斜方向的转动角度
Figure BDA00002006063600053
即，图像处理部15根据该传感器的输出，取得安装有摄像部12的方向转台的摇摄方向的转动角度θ以及倾斜方向的转动角度
Figure BDA00002006063600054
并且，图像处理部15根据从摄像部12输入的关于摄像倍率Zoom的信号获得该摄像部12的摄像倍率Zoom。图像处理部15根据方向转台的摇摄方向的转动角度θ、倾斜方向的转动角度
Figure BDA00002006063600055
以及摄像倍率Zoom，能够获得摄像部12的摄像视野，即，监视对象区域中的摄像区域的位置。因此，图像处理部15能够将摄像部12拍摄的帧图像上的人物的位置变换为监视对象区域中的位置。图像处理部15根据所追踪的人物的移动，指示摄像视野控制部14摄像部12的摄像视野。
该图像处理部15是例如利用时空MRF(Markov Random Field，马尔可夫随机场)模型提取或追踪所拍摄的人物的结构。众所周知，时空MRF模型是着眼于时空图像在时间轴方向的相关关系并将MRF模型作为时空模型进行扩张后得到的模型。该时空MRF模型是如下这样的模型：对于作为处理对象的帧图像，以几个像素×几个像素(例如，8像素×8像素)的块（block）进行区域分割，定义参照了时间上连续的帧图像间的每个块的运动矢量的时间轴方向的相关。
存储部16存储使主体动作的动作程序、动作时使用的设定数据、动作时产生的处理数据等。计时器17对当前时刻进行计时。
第1无线通信部18与无指向性天线18a连接，控制与其它监视摄像机终端1之间的无线通信。
第2无线通信部19经由指向性控制部20与指向性天线20a连接。指向性控制部20使指向性天线20a的指向性的方向发生变化。第2无线通信部19也控制与其它监视摄像机终端1之间的无线通信。
该广域监视系统是对行动异常的可疑人员等人物(下面，简称为可疑人员。)进行追踪的系统。在各监视摄像机终端1中，如上所述地分配监视对象区域。并且，如图4所示，相邻的2个监视摄像机终端1A、1B的监视对象区域的一部分重叠。图4针对相邻的2个监视摄像机终端1A、1B的监视对象区域进行了例示，但是在相邻的其它2个监视摄像机终端1的组合中，监视对象区域的一部分也重叠。该重叠的区域是用于将可疑人员从一个监视摄像机终端1A(或者1B)交接给另一个监视摄像机终端1B(或者1A)的交接区域。例如是这样的区域：当监视摄像机终端1A正在追踪的可疑人员通过与监视摄像机终端1B的交接区域进入监视摄像机终端1B的监视对象区域时，监视摄像机终端1B在该交接区域辨识可疑人员，并接着监视摄像机终端1A继续进行该可疑人员的追踪。
监视摄像机终端1针对相邻的每个监视摄像机终端1中，将与该监视摄像机终端1之间交接可疑人员时的摄像部12的摄像视野(在摇摄方向的转动角度θ、在倾斜方向的转动角度
Figure BDA00002006063600061
以及摄像倍率Zoom)存储到存储部16。交接可疑人员时的摄像部12的摄像视野包括与进行可疑人员的交接的对方侧的监视摄像机终端1之间的交接区域。
并且，各监视摄像机终端1针对相邻的每个监视摄像机终端1，将坐标变换信息存储到存储部16中，该坐标变换信息表示本终端的摄像部12拍摄到交接区域的帧图像的二维坐标系与相邻的对方侧监视摄像机终端1的摄像部12拍摄到交接区域的帧图像的二维坐标系之间的相对位置关系。该坐标变换信息是将本终端的摄像部12以交接可疑人员时的摄像视野拍摄到的帧图像的二维坐标系和相邻的对方侧监视摄像机终端1的摄像部12以交接可疑人员时的摄像视野拍摄到的帧图像的二维坐标系投影变换为共同的坐标系的信息。在此，作为坐标变换信息，在存储部16中存储了下面所示的第1坐标变换参数和第2坐标变换参数。第1坐标变换参数是将本终端的摄像部12以交接可疑人员时的摄像视野拍摄到的帧图像的二维坐标系投影变换为相邻的对方侧监视摄像机终端1的摄像部12以交接可疑人员时的摄像视野拍摄到的帧图像的二维坐标系的参数。第2坐标变换参数是将相邻的对方侧监视摄像机终端1的摄像部12以交接可疑人员时的摄像视野拍摄到的帧图像的二维坐标系投影变换为本终端的摄像部12以交接可疑人员时的摄像视野拍摄到的帧图像的二维坐标系的参数。
另外，坐标变换信息可以仅仅是第1坐标变换参数或者第2坐标变换参数中的任一个。
在此，对第1坐标变换参数以及第2坐标变换参数进行说明。该第1坐标变换参数以及第2坐标变换参数是在监视摄像机终端1的设置时利用实际拍摄的帧图像计算出的值。
首先，在监视摄像机终端1的设置完成时，用胶带（tape）等在与相邻的对方侧监视摄像机终端1之间的交接区域内的地面标记四个点。并且，对本终端的摄像部12以交接可疑人员时的摄像视野拍摄到的帧图像进行处理，检测该帧图像上标记的四个点的坐标位置(x，y)。同样地，从该对方侧终端取得相邻的对方侧监视摄像机终端1的摄像部12以交接可疑人员时的摄像视野拍摄到的帧图像上所标记的四个点的坐标位置(X，Y)。并且，针对每个标记的点，将其坐标位置代入
X=(a1x+b1y+c1)/(a0x+b0y+1)
Y=(a2x+b2y+c2)/(a0x+b0y+1)
得到8元联立方程式。作为该8元联立方程式的解的a0、b0、a1、b1、c1、a2、b2、c2这8个常数是与该相邻的对方侧监视摄像机终端1之间的第1坐标变换参数。监视摄像机终端1将该第1坐标变换参数存储到存储部16。
同样地，针对每个标记的点，将其坐标位置代入
X=(A1X+B1Y+C1)/(A0X+B0Y+1)
Y=(A2X+B2Y+C2)/(A0X+B0Y+1)
得到8元联立方程式。作为该8元联立方程式的解的A0、B0、A1、B1、C1、A2、B2、C2这8个常数是与该相邻的对方侧监视摄像机终端1之间的第2坐标变换参数。监视摄像机终端1将该第2坐标变换参数存储到存储部16。
关于位于交接区域内的人物的辨识，针对在本终端所拍摄的帧图像的交接区域中被摄像的每个人物，取得帧图像上的坐标位置。并且，对于在对方侧终端所拍摄的帧图像的交接区域中被摄像的每个人物，从对方侧终端取得帧图像上的坐标位置。并且，将由本终端摄像的位于交接区域的人物和由对方侧终端摄像的位于交接区域的人物一一对应起来作成组合模式（pattern）。在此，关于所作成的组合模式数量，例如，如果位于交接区域内的人物为2人，则组合模式数为2个，如果位于交接区域内的人物为3人，则组合模式数为6个。
并且，监视摄像机终端1对于本终端所拍摄的位于交接区域的每个人物，利用第1坐标变换参数，将该人物的坐标位置变换为对方侧终端的坐标系。监视摄像机终端1对于每个人物的组合模式算出第1距离能量，该第1距离能量是对方侧终端的坐标系中对应人物之间的距离总和。并且，监视摄像机终端1对于对方侧终端所拍摄的位于交接区域的每个人物，利用第2坐标变换参数，将该人物的坐标位置变换为本终端的坐标系。监视摄像机终端1对于每个人物的组合模式，算出第2距离能量，该第2距离能量是本终端的坐标系中对应人物之间的距离的总和。
并且，监视摄像机终端1将位于交接区域的人物的组合中第1距离能量与第2距离能量之和最小的组合模式判断为位于交接区域内的人物的合适的对应关联。因此，如果可疑人员位于交接区域，则承接继续进行该可疑人员的追踪一侧的监视摄像机终端1从正追踪该可疑人员的监视摄像机终端1获得位于交接区域内的人物中谁是可疑人员，由此能够辨识可疑人员。
另外，关于位于交接区域内的可疑人员的辨识，也可以通过如下方式进行：正追踪该可疑人员的监视摄像机终端1向承接继续进行该可疑人员的追踪的监视摄像机终端1通知可疑人员的检测中使用的模板信息，承接继续进行该可疑人员的追踪的监视摄像机终端1使用被通知到的模板信息辨识可疑人员。并且，不仅仅是上述的模板信息，也可以向承接继续进行可疑人员的追踪的监视摄像机终端1通知在可疑人员的检测中所利用的特征信息(例如，从图像切出的可疑人员的图像数据、根据形状、颜色、大小等来确定可疑人员的信息，或者眼睛、鼻子、嘴等脸部的形状、位置等)。
接着，对监视摄像机终端1的动作进行说明。图5是示出该监视摄像机终端1的动作的流程图。监视摄像机终端1开始进行搜索监视对象区域内的可疑人员的搜索处理(S1)。监视摄像机终端1在此时不进行可疑人员的追踪(不进行后述的追踪处理)。监视摄像机终端1等待是否在S1开始的搜索处理中检测到可疑人员(S2)、是否存在来自相邻的监视摄像机终端1的可疑人员的交接请求(S3)。
在S1开始的搜索处理每隔一定时间(数秒钟)使摄像部12的摄像视野变化。具体地，摄像视野控制部14每隔一定时间，根据预定的条件，向驱动机构部13指示安装有摄像部12的方向转台在摇摄方向的转动角度θ以及在倾斜方向的转动角度
Figure BDA00002006063600081
关于该条件，例如，将摄像部12的摄像视野设定为扫描整个监视对象区域。并且，摄像倍率为预定的摄像倍率。
图像处理部15对摄像部12拍摄的帧图像进行处理，提取出被摄像的人物，并对提取出的人物赋予ID。此时，图像处理部15对于已经赋予了ID的人物不再赋予ID。并且，图像处理部15对于提取出的每个人物制作将ID与监视对象区域中的位置对应关联起来的对象映射图。该对象映射图被赋予了在制作时计时器17所计测的时刻作为时间戳。图像处理部15根据在时间上连续的对象映射图，对于赋予了ID的每个人物，分析其行动。并且，如果有其行动异常的人物(作为预定的行动模式的人物)，将该人物检测为可疑人员。并且，预先登记要注意人物的脸部图像，通过与摄像部12所拍摄的人物的脸部图像进行核对，当检测到了要注意人物时，将该要注意人物检测为可疑人员。
在S3中，等待第1无线通信部18中接收从其它监视摄像机终端1针对本终端的交接请求。由于第1无线通信部18与无指向性的天线18a连接，因此有时会接收到针对其它终端的交接请求。在接收到该对其它终端的交接请求时，作为中继节点发挥作用。具体地，从发送该交接请求的终端以外的终端(包括作为交接请求的发送目的地的终端)中决定这次接收的针对其它终端的交接请求的转送目的地，并发送到在此决定出的终端。例如，图1所示的监视摄像机终端1A对监视摄像机终端1B发送的交接请求通过监视摄像机终端1A→1F→1C→1B的路径被发送，或者通过监视摄像机终端1A→1G→1B的路径被发送。在该情况下，监视摄像机终端1F、1C、1G作为中继节点发挥作用。
当监视摄像机终端1检测到可疑人员时，开始进行追踪处理(S4)。并且，当接收到针对本终端的交接请求时，执行承接处理（引き継ぎ処理）(S5)。
在下面的说明中，将执行S4中的追踪处理的监视摄像机终端1称为交接侧（受け渡し側）监视摄像机终端1，将执行S5中的承接处理的监视摄像机终端1称为承接侧（引き継ぎ側）监视摄像机终端1。
首先，对S4中的追踪处理进行说明。图6是示出该追踪处理的流程图。交接侧监视摄像机终端1的图像处理部15取入摄像部12拍摄的帧图像(S11)，对该帧图像进行处理，并算出以可疑人员作为摄像部12的中心的摄像视野(方向转台在摇摄方向的转动角度θ以及在倾斜方向的转动角度
Figure BDA00002006063600091
)(S12)。此时，摄像部12的摄像倍率Zoom为预定的摄像倍率。并且，可疑人员在被检测的时刻被赋予了ID。
交接侧监视摄像机终端1使摄像部12的摄像视野与在S12中算出的摄像视野一致(S13)。即，使方向转台在摇摄方向的转动角度θ以及在倾斜方向的转动角度
Figure BDA00002006063600101
与在S12中算出的角度一致。具体地，图像处理部15将在此算出的方向转台在摇摄方向的转动角度θ和在倾斜方向的转动角度
Figure BDA00002006063600102
通知给摄像视野控制部14。摄像视野控制部14根据该通知，通过驱动机构部13变更方向转台在摇摄方向的转动角度θ和在倾斜方向的转动角度
Figure BDA00002006063600103
交接侧监视摄像机终端1预测承接继续进行该可疑人员的追踪的相邻的其它监视摄像机终端1(承接侧监视摄像机终端1)(S14)。交接侧监视摄像机终端1判断正在追踪的可疑人员是否位于与S14中预测出的相邻的承接侧监视摄像机终端1之间的交接区域周边(S15)。当交接侧监视摄像机终端1判断为正在追踪的可疑人员不位于与S14中预测出的承接侧监视摄像机终端1之间的交接区域周边时，返回S11反复进行上述处理。
交接侧监视摄像机终端1反复进行S11～S15所示的处理，从而如图7所示，能够将可疑人员X捕捉到摄像部12的摄像视野的大致中心位置并追踪该可疑人员X。并且，图像处理部15在该追踪处理中，还针对可疑人员制作将ID与监视对象区域中的位置对应起来的对象映射图。因此，通过使用该对象映射图，能够获得关于可疑人员的移动方向、移动速度的移动矢量。交接侧监视摄像机终端1利用该移动矢量预测承接继续追踪在S14中追踪的可疑人员的承接侧监视摄像机终端1。
并且，关于S15的判断是以如下方式进行的：预先确定距离与承接侧监视摄像机终端1的交接区域的阈值，根据该可疑人员的位置与该交接区域(例如，交接区域的中心或边界)之间的距离是否为该阈值以下来进行判断。并且，也可以考虑可疑人员的移动速度，并根据正在追踪的可疑人员到达与承接侧监视摄像机终端1之间的交接区域为止所需的时间是否为预定时间(例如，2～3秒)以下，来判断可疑人员是否位于交接区域周边。
当在S15中判断为所追踪的可疑人员位于与在S14中预测出的承接侧监视摄像机终端1之间的交接区域周边时，交接侧监视摄像机终端1向该承接侧监视摄像机终端1发送交接请求(S16)。S16的交接请求是由第1无线通信部18发送的。因此，该交接请求不限于被承接侧监视摄像机终端1直接接收。即，有时承接侧监视摄像机终端1通过经由其它监视摄像机终端1的无线通信路径进行接收。接收到针对本终端的交接请求的承接侧监视摄像机终端1执行S5中的承接处理。
当交接侧监视摄像机终端1在S16中进行可疑人员的交接请求时，指向性控制部20将指向性天线20a的指向性的朝向变更为适于与接收到本次交接请求的承接侧监视摄像机终端1直接进行通信的朝向(S17)。指向性控制部20针对相邻的每个监视摄像机终端1存储适于直接通信的指向性天线20a的指向性的方向。
并且，交接侧监视摄像机终端1将摄像倍率Zoom变更为交接时的摄像倍率(S18)。图像处理部15取入由摄像部12拍摄的帧图像而进行处理(S19)，判断在将摄像部12的摄像视野设为交接时的摄像视野的情况下，可疑人员是否处于帧外（frame out）(S20)。
当在S20中判断为可疑人员处于帧外时，交接侧监视摄像机终端1算出容纳该可疑人员的摄像视野(方向转台在摇摄方向的转动角度(θ)以及在倾斜方向的转动角度)(S21)。在S21中，关于摄像视野，可以算出以可疑人员为中心的摄像视野，但优选为，算出与可疑人员偏离中心并进行交接时的摄像视野靠近的摄像视野。交接侧监视摄像机终端1使摄像部12的摄像视野与在S21中算出的摄像视野一致(S22)，返回至S17。
当在S20中判断为可疑人员未处于帧外时，交接侧监视摄像机终端1将摄像部12的摄像视野设定为存储部16中存储的交接时的摄像视野(S23)。交接侧监视摄像机终端1使摄像部12的摄像视野与交接时的摄像视野一致(S24)。
如图8所示，接收了在上述的S16中由交接侧监视摄像机终端1进行的可疑人员的交接请求的承接侧监视摄像机终端1开始进行承接处理。在承接侧监视摄像机终端1中，指向性控制部20将指向性天线20a的指向性的方向变更为适于与交接侧监视摄像机终端1直接通信的朝向(S31)。并且，承接侧监视摄像机终端1使摄像部12的摄像视野和在与该交接侧监视摄像机终端1之间交接可疑人员时的摄像视野一致(S32)，并等待来自交接侧监视摄像机终端1的同步信号(S33)。
因此，当交接侧监视摄像机终端1在S24中使摄像部12的摄像视野和在与承接侧监视摄像机终端1之间交接可疑人员时的摄像视野一致时，成为可通过第2无线通信部19进行直线通信的状态。并且，在该时刻，承接侧监视摄像机终端1使摄像部12的摄像视野和在与该交接侧监视摄像机终端1之间交接可疑人员时的摄像视野一致。
之后，交接侧监视摄像机终端1与承接侧监视摄像机终端1通过第2无线通信部19直接进行通信，直到可疑人员的追踪交接结束。
当在S24中使摄像部12的摄像视野和在与承接侧监视摄像机终端1之间交接可疑人员时的摄像视野一致时，交接侧监视摄像机终端1等待可疑人员进入交接領域(S25)。当可疑人员进入交接领域时，交接侧监视摄像机终端1对承接侧监视摄像机终端1发送同步信号(S26)。该同步信号既可以是通知时刻的信号，也可以是单纯地通知基准定时的信号。并且，该同步信号在第2无线通信部19中被发送给承接侧监视摄像机终端1。
交接侧监视摄像机终端1及承接侧监视摄像机终端1在以同步信号为基准的定时，取入摄像部12拍摄的帧图像(S27，S34)。承接侧监视摄像机终端1在与交接侧监视摄像机终端1之间，基于拍摄到交接区域的摄像图像，辨识被摄像的可疑人员(S28，S35)。该可疑人员的辨识通过利用上述第1距离能量及第2距离能量的方法进行即可。并且，此时，交接侧监视摄像机终端1与承接侧监视摄像机终端1通过第2无线通信部19直接进行通信，将交接侧监视摄像机终端1在S27中拍摄的帧图像的处理结果(位于交接区域内的、包括正在追踪的可疑人员在内的每个人物的位置(帧图像上的位置))通知给承接侧监视摄像机终端1。
因此，充分地抑制了交接侧监视摄像机终端1与承接侧监视摄像机终端1之间的通信延迟，对于交接侧监视摄像机终端1与承接侧监视摄像机终端1之间的可疑人员，能够在该可疑人员位于该交接区域的期间进行辨识。由此，能够实时地进行可疑人员的追踪。并且，能够适当地向警卫等发出应对可疑人员的指示，能够抓捕可疑人员而不会使他们逃掉。
当S5中的承接处理结束时，承接侧监视摄像机终端1开始进行上述S4中的追踪处理。即，进行这次承接的可疑人员的追踪。另一方面，当S4中的追踪处理结束时，交接侧监视摄像机终端1返回到S1。
另外，在上述的例中，对于各监视摄像机终端1，以能够变更摄像视野的结构进行了说明，但也可以是摄像视野被固定的结构。在该情况下，以固定的摄像视野进行拍摄的范围成为监视对象区域。
并且，在上述的例中，为了直接进行交接侧监视摄像机终端1与承接侧监视摄像机终端1之间的无线通信，构成为第2无线通信部19利用指向性天线20a进行通信，但是，只要是通过利用了无指向性天线18a的第1无线通信部18中的直接通信也能够获得充分的接收强度的环境，也可以不需要第2无线通信部19、指向性控制部20以及指向性天线20a。
并且，在上述的例子中，以可疑人员作为追踪对象进行了说明，但该追踪对象不限于人，也可以是车辆等其它种类的移动体。
标号说明
1(1A～1H)…监视摄像机终端
11…控制部
12…摄像部
13…驱动机构部
14…摄像视野控制部
15…图像处理部
16…存储部
17…计时器
18…第1无线通信部
18a…无指向性天线
19…第2无线通信部
20…指向性控制部
20a…指向性天线
权利要求书(按照条约第19条的修改)
1.（修改后）一种监视摄像机终端，其特征在于，包括：
无线通信单元，其直接或者经由其它终端与位于本终端的周边的另一终端进行无线通信；
摄像单元，其将分配给本终端的监视对象区域的一部分收于摄像视野内而进行拍摄；
摄像视野控制单元，其使所述摄像单元的摄像视野与本终端的所述监视对象区域内的任意区域一致；
目标提取单元，其对所述摄像单元拍摄的帧图像进行处理，并提取出所拍摄的目标；
追踪单元，其在所述监视对象区域内追踪由所述目标提取单元提取出的目标；
交接单元，其针对在所分配的所述监视对象区域的一部分中与本终端的所述监视对象区域重复的每个对方侧终端，在该对方侧终端与所述监视对象区域重合的交接区域中，交接所述追踪单元所追踪的目标；以及
无线通信路径形成单元，在所述交接单元进行目标的交接时，该无线通信路径形成单元在与要交接该目标的对方侧终端之间形成所述无线通信单元进行直接通信的无线通信路径。
2.根据权利要求1所述的监视摄像机终端，其特征在于，
所述无线通信单元包括具有无指向性天线的第1无线通信部以及具有指向性天线的第2无线通信部，
所述无线通信路径形成单元针对所述交接单元进行目标交接的对方侧终端，通过所述第1无线通信部向该对方侧终端发送交接请求，并将所述指向性天线的指向性的方向变更为适于与该对方侧终端直接通信的朝向，
所述交接单元通过所述第2无线通信部与对方侧终端进行无线通信。
3.根据权利要求1或2所述的监视摄像机终端，其特征在于，
所述交接单元使用本终端及对方侧终端拍摄所述交接区域而得的帧图像，使对方侧终端辨识所述追踪单元正在追踪的目标。
4.根据权利要求1至3中的任一项所述的监视摄像机终端，其特征在于，
所述监视摄像机终端具备预测单元，该预测单元根据所述追踪单元在所述监视对象区域内追踪的目标的移动路径，预测所述交接单元要交接目标的对方侧终端，
所述无线通信路径形成单元形成与所述预测单元预测出的对方侧终端直接通信的无线通信路径。
5.（修改后）根据权利要求1至4中的任一项所述的监视摄像机终端，其特征在于，
所述摄像视野控制单元根据所述追踪单元在所述监视对象区域内追踪的目标的位置改变所述摄像单元的摄像视野。

Claims (5)

1.一种监视摄像机终端，其特征在于，包括：
无线通信单元，其直接或者经由其它终端与位于本终端的周边的另一终端进行无线通信；
摄像单元，其拍摄分配给本终端的监视对象区域；
目标提取单元，其对所述摄像单元拍摄的帧图像进行处理，并提取出所拍摄的目标；
追踪单元，其在所述监视对象区域内追踪由所述目标提取单元提取出的目标；
交接单元，其通过所述无线通信单元进行与对方侧终端之间的无线通信，该对方侧终端在所分配的所述监视对象区域的一部分中与本终端的所述监视对象区域重复，并且所述交接单元在所述监视对象区域重合的交接区域交接所述追踪单元所追踪的目标；以及
无线通信路径形成单元，在所述交接单元进行目标的交接时，该无线通信路径形成单元在与要交接该目标的对方侧终端之间形成所述无线通信单元进行直接通信的无线通信路径。
2.根据权利要求1所述的监视摄像机终端，其特征在于，
所述无线通信单元包括具有无指向性天线的第1无线通信部以及具有指向性天线的第2无线通信部，
所述无线通信路径形成单元针对所述交接单元进行目标交接的对方侧终端，通过所述第1无线通信部向该对方侧终端发送交接请求，并将所述指向性天线的指向性的方向变更为适于与该对方侧终端直接通信的朝向，
所述交接单元通过所述第2无线通信部与对方侧终端进行无线通信。
3.根据权利要求1或2所述的监视摄像机终端，其特征在于，
所述交接单元使用本终端及对方侧终端拍摄所述交接区域而得的帧图像，使对方侧终端辨识所述追踪单元正在追踪的目标。
4.根据权利要求1至3中的任一项所述的监视摄像机终端，其特征在于，
所述监视摄像机终端具备预测单元，该预测单元根据所述追踪单元在所述监视对象区域内追踪的目标的移动路径，预测所述交接单元要交接目标的对方侧终端，
所述无线通信路径形成单元形成与所述预测单元预测出的对方侧终端直接通信的无线通信路径。
5.根据权利要求1至4中的任一项所述的监视摄像机终端，其特征在于，
具有摄像视野控制单元，该摄像视野控制单元根据所述追踪单元在所述监视对象区域内追踪的目标的位置改变所述摄像单元的摄像视野。
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