JP2002290962A - 侵入者自動追尾方法および装置並びに画像処理装置 - Google Patents
侵入者自動追尾方法および装置並びに画像処理装置Info
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- JP2002290962A JP2002290962A JP2001089165A JP2001089165A JP2002290962A JP 2002290962 A JP2002290962 A JP 2002290962A JP 2001089165 A JP2001089165 A JP 2001089165A JP 2001089165 A JP2001089165 A JP 2001089165A JP 2002290962 A JP2002290962 A JP 2002290962A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 複数のカメラ間の追尾連動の際における座標
演算処理を不要として、画像処理装置の処理負荷を軽減
し、また障害物やカメラの死角などに左右されない、カ
メラ間追尾連動を図る。 【解決手段】 複数のカメラ１、２と、それぞれのカメ
ラに接続された画像処理装置１０、２０とを備え、侵入
者を検知した後、その検知対象を一方のカメラ１から他
方のカメラ２に引き継いで追尾する方法において、一方
のカメラの画像処理装置１０において検知対象の検出に
使用したテンプレート情報をテンプレート更新部１３か
ら他方のカメラの画像処理装置２０のテンプレート更新
部２３に送ることにより追尾動作を連動させる。
演算処理を不要として、画像処理装置の処理負荷を軽減
し、また障害物やカメラの死角などに左右されない、カ
メラ間追尾連動を図る。 【解決手段】 複数のカメラ１、２と、それぞれのカメ
ラに接続された画像処理装置１０、２０とを備え、侵入
者を検知した後、その検知対象を一方のカメラ１から他
方のカメラ２に引き継いで追尾する方法において、一方
のカメラの画像処理装置１０において検知対象の検出に
使用したテンプレート情報をテンプレート更新部１３か
ら他方のカメラの画像処理装置２０のテンプレート更新
部２３に送ることにより追尾動作を連動させる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、映像データを基に
侵入者を検知し、検知対象を自動追尾する方法および装
置並びに侵入者自動追尾システムにおける画像処理装置
に関し、特に複数のカメラ間の追尾動作の連動技術に関
する。
侵入者を検知し、検知対象を自動追尾する方法および装
置並びに侵入者自動追尾システムにおける画像処理装置
に関し、特に複数のカメラ間の追尾動作の連動技術に関
する。
【０００２】
【従来の技術】図３は従来の侵入者自動追尾システムを
示すものである。ここでは、２台のカメラ１、２による
侵入者の自動追尾システムを示す。各々の監視システム
は同じ構成からなり、第１のカメラ１はカメラを直交す
る２方向すなわちパン方向とチルト方向に回転させる回
転台（雲台とも称される）３上に搭載され、カメラ１に
よる映像を処理する画像処理装置１０を備えている。第
２のカメラ２も同様の構成であり、回転台４と画像処理
装置２０を備えている。各画像処理装置１０、２０の内
部構成もまた同じであり、それぞれカメラ制御部１１、
２１、追尾制御部１２、２２、テンプレート更新部１
３、２３、パターンマッチング部１４、２４、座標演算
部１５、２５からなっている。図中、５ａ、５ｂはカメ
ラの映像信号、６ａ、６ｂはカメラレンズのズームおよ
びフォーカスを制御するレンズ制御信号、７ａ、７ｂは
回転台を制御する回転台制御信号である。
示すものである。ここでは、２台のカメラ１、２による
侵入者の自動追尾システムを示す。各々の監視システム
は同じ構成からなり、第１のカメラ１はカメラを直交す
る２方向すなわちパン方向とチルト方向に回転させる回
転台（雲台とも称される）３上に搭載され、カメラ１に
よる映像を処理する画像処理装置１０を備えている。第
２のカメラ２も同様の構成であり、回転台４と画像処理
装置２０を備えている。各画像処理装置１０、２０の内
部構成もまた同じであり、それぞれカメラ制御部１１、
２１、追尾制御部１２、２２、テンプレート更新部１
３、２３、パターンマッチング部１４、２４、座標演算
部１５、２５からなっている。図中、５ａ、５ｂはカメ
ラの映像信号、６ａ、６ｂはカメラレンズのズームおよ
びフォーカスを制御するレンズ制御信号、７ａ、７ｂは
回転台を制御する回転台制御信号である。
【０００３】図４に従来の画像処理装置における処理の
流れを示す。図示のように、侵入監視モードと追尾モー
ドに分かれている。図３の構成は主として追尾モードに
関わる構成である。まず、例えば第１のカメラ１による
侵入監視モードについて説明する。カメラ１の映像信号
５ａが画像処理装置１０のビデオ入力部１００に入力す
ると、その映像信号５ａはＡ／Ｄ変換部（図示せず）に
よりデジタル信号に変換される。画像の変化を検出する
ために、過去の画像と現在の画像を比較する。ここで、
比較用の過去の画像データを背景画像と呼び、背景画像
はある一定の手順、例えば過去５つの画像の平均等で更
新される。背景差分部１０１では現在の画像データを背
景画像と比較し、画像内の変化や移動があるかどうかを
背景差分として抽出する。この変化や移動のある部分
（変化領域と呼ぶ）を２値化するための閾値を閾値演算
部１０２で演算し、２値化部１０３でその変化領域を２
値化する。ついで、フィルタ部１０４でノイズを除去
し、ラベリング部１０５で変化領域の集合体を画素毎の
符号のかたまりとして同定する。特徴量演算部１０６で
はこの符号のかたまりの特徴を演算し、次の認識処理１
０７において、人間と他の動物等のような移動・変化物
体と区別するための発報対象特徴量（すなわちパラメー
タ）１０８を読み出して比較判定する。ここでの判定
は、変化のある部分の大きさ、形状（縦長／横長）、速
度、方向などから侵入者かどうかを判断するものであ
る。そして、侵入者であれば１０９において侵入検知と
なる。また、侵入検知と同時に、アラームや赤ランプの
点滅、画面に侵入者表示の挿入等の警報信号が発せられ
る。
流れを示す。図示のように、侵入監視モードと追尾モー
ドに分かれている。図３の構成は主として追尾モードに
関わる構成である。まず、例えば第１のカメラ１による
侵入監視モードについて説明する。カメラ１の映像信号
５ａが画像処理装置１０のビデオ入力部１００に入力す
ると、その映像信号５ａはＡ／Ｄ変換部（図示せず）に
よりデジタル信号に変換される。画像の変化を検出する
ために、過去の画像と現在の画像を比較する。ここで、
比較用の過去の画像データを背景画像と呼び、背景画像
はある一定の手順、例えば過去５つの画像の平均等で更
新される。背景差分部１０１では現在の画像データを背
景画像と比較し、画像内の変化や移動があるかどうかを
背景差分として抽出する。この変化や移動のある部分
（変化領域と呼ぶ）を２値化するための閾値を閾値演算
部１０２で演算し、２値化部１０３でその変化領域を２
値化する。ついで、フィルタ部１０４でノイズを除去
し、ラベリング部１０５で変化領域の集合体を画素毎の
符号のかたまりとして同定する。特徴量演算部１０６で
はこの符号のかたまりの特徴を演算し、次の認識処理１
０７において、人間と他の動物等のような移動・変化物
体と区別するための発報対象特徴量（すなわちパラメー
タ）１０８を読み出して比較判定する。ここでの判定
は、変化のある部分の大きさ、形状（縦長／横長）、速
度、方向などから侵入者かどうかを判断するものであ
る。そして、侵入者であれば１０９において侵入検知と
なる。また、侵入検知と同時に、アラームや赤ランプの
点滅、画面に侵入者表示の挿入等の警報信号が発せられ
る。
【０００４】侵入者の検知後、侵入者は移動するので、
追尾モードに入る。まず、テンプレート更新部１３に侵
入者（検知対象）をテンプレートとして登録する。そし
て、次処理タイミングのカメラ映像の中からテンプレー
ト更新部１３に登録されているテンプレートと一致度の
高いものをパターンマッチング部１４にて検索する。テ
ンプレートのパターンマッチングは、差分総和値によっ
て一致度がわかる。すなわち、差分総和値が小さい場合
一致度が高くなるので、一致度が高いものが侵入者と判
断できる。この検索結果とフレーム間差分部１１０から
のフレーム間差分データを追尾制御部１２に送信し、追
尾対象の位置座標、大きさ、速度、方向などに応じてカ
メラ制御部１１にてカメラ１を制御する。
追尾モードに入る。まず、テンプレート更新部１３に侵
入者（検知対象）をテンプレートとして登録する。そし
て、次処理タイミングのカメラ映像の中からテンプレー
ト更新部１３に登録されているテンプレートと一致度の
高いものをパターンマッチング部１４にて検索する。テ
ンプレートのパターンマッチングは、差分総和値によっ
て一致度がわかる。すなわち、差分総和値が小さい場合
一致度が高くなるので、一致度が高いものが侵入者と判
断できる。この検索結果とフレーム間差分部１１０から
のフレーム間差分データを追尾制御部１２に送信し、追
尾対象の位置座標、大きさ、速度、方向などに応じてカ
メラ制御部１１にてカメラ１を制御する。
【０００５】上記の動作を繰り返すことにより１台のカ
メラで追尾が行われるが、侵入者の移動に伴い、カメラ
１の監視可能視野範囲を越えてしまう場合がある。この
場合には、別のカメラ２に追尾を引き継がせる必要があ
る。カメラ監視可能視野範囲の境界付近に侵入者が移動
した場合、座標演算部１５よりカメラ２側の座標演算部
２５に対し、侵入者の３次元座標データを送信する。こ
のデータを基にカメラ２を回転台４により所定の位置に
旋回し、座標補正処理を行う。カメラ１とカメラ２では
画角が異なるため、画面上での絶対座標も異なり、カメ
ラ１の座標に相当するカメラ２の座標を演算により求め
ることになる。演算により求めたカメラ２の３次元座標
データ上にいる追尾対象を追尾制御部２２にて検出し、
検出後はカメラ１側の追尾制御部１２の追尾動作を解放
し、カメラ２にて追尾を継続するものである。ここにカ
メラ１とカメラ２の連動動作は終了１３３する。
メラで追尾が行われるが、侵入者の移動に伴い、カメラ
１の監視可能視野範囲を越えてしまう場合がある。この
場合には、別のカメラ２に追尾を引き継がせる必要があ
る。カメラ監視可能視野範囲の境界付近に侵入者が移動
した場合、座標演算部１５よりカメラ２側の座標演算部
２５に対し、侵入者の３次元座標データを送信する。こ
のデータを基にカメラ２を回転台４により所定の位置に
旋回し、座標補正処理を行う。カメラ１とカメラ２では
画角が異なるため、画面上での絶対座標も異なり、カメ
ラ１の座標に相当するカメラ２の座標を演算により求め
ることになる。演算により求めたカメラ２の３次元座標
データ上にいる追尾対象を追尾制御部２２にて検出し、
検出後はカメラ１側の追尾制御部１２の追尾動作を解放
し、カメラ２にて追尾を継続するものである。ここにカ
メラ１とカメラ２の連動動作は終了１３３する。
【０００６】上記の追尾連動動作の流れをさらに詳細に
示したものが図５のフローである。すなわち、ステップ
１２０のテンプレート更新はテンプレート更新部１３に
て侵入者検知後の検知対象をテンプレートとして登録す
る処理であり、ステップ１２１〜１２３のテンプレート
照合、次フレーム画像、照合座標算出の各処理はパター
ンマッチング部１４での検知対象の登録テンプレートを
検索する処理であり、ステップ１２４、１１０の追尾点
座標補正部、フレーム間差分部の各処理は追尾制御部１
２での追尾対象の位置座標を補正演算する処理である。
ステップ１２５では、カメラ制御部１１によりカメラ１
を制御したとき、追尾対象がカメラ１の視野範囲内にあ
るかどうかを判断し、視野範囲外であればステップ１２
０に戻って上記の処理を繰り返し、追尾対象を常にカメ
ラ１の視野範囲に捉える。そして、追尾対象がカメラ１
の監視可能視野範囲の境界付近に移動してきた場合に
は、追尾動作を引き継ぐべきカメラ２の視野範囲かどう
かを判断し（ステップ１２６）、ＮＯであればカメラ１
を制御し（ステップ１２７）、さらにステップ１２０に
戻って上記の処理を繰り返す。
示したものが図５のフローである。すなわち、ステップ
１２０のテンプレート更新はテンプレート更新部１３に
て侵入者検知後の検知対象をテンプレートとして登録す
る処理であり、ステップ１２１〜１２３のテンプレート
照合、次フレーム画像、照合座標算出の各処理はパター
ンマッチング部１４での検知対象の登録テンプレートを
検索する処理であり、ステップ１２４、１１０の追尾点
座標補正部、フレーム間差分部の各処理は追尾制御部１
２での追尾対象の位置座標を補正演算する処理である。
ステップ１２５では、カメラ制御部１１によりカメラ１
を制御したとき、追尾対象がカメラ１の視野範囲内にあ
るかどうかを判断し、視野範囲外であればステップ１２
０に戻って上記の処理を繰り返し、追尾対象を常にカメ
ラ１の視野範囲に捉える。そして、追尾対象がカメラ１
の監視可能視野範囲の境界付近に移動してきた場合に
は、追尾動作を引き継ぐべきカメラ２の視野範囲かどう
かを判断し（ステップ１２６）、ＮＯであればカメラ１
を制御し（ステップ１２７）、さらにステップ１２０に
戻って上記の処理を繰り返す。
【０００７】上記のステップ１２６でＹＥＳであれば、
カメラ２での追尾連動が開始される。この場合、カメラ
１側の座標演算部１５からカメラ２側の座標演算部２５
に送られてきた追尾対象の３次元座標データを基に連動
先カメラ２の座標を演算により求めて変換し（ステップ
１２８）、その座標を補正して連動先カメラ座標送信部
１２９より連動先カメラ制御部２１に送信する（ステッ
プ１３０）。そして、連動先カメラ座標検索部１３１に
て上記ステップ１２１〜１２３と同様の方法で追尾対象
を検索し追尾対象の座標を求めた後で、カメラ２が追尾
対象を捉えたなら（ステップ１３２）、カメラ１とカメ
ラ２間の追尾連動動作を終了する（ステップ１３３）。
カメラ２での追尾連動が開始される。この場合、カメラ
１側の座標演算部１５からカメラ２側の座標演算部２５
に送られてきた追尾対象の３次元座標データを基に連動
先カメラ２の座標を演算により求めて変換し（ステップ
１２８）、その座標を補正して連動先カメラ座標送信部
１２９より連動先カメラ制御部２１に送信する（ステッ
プ１３０）。そして、連動先カメラ座標検索部１３１に
て上記ステップ１２１〜１２３と同様の方法で追尾対象
を検索し追尾対象の座標を求めた後で、カメラ２が追尾
対象を捉えたなら（ステップ１３２）、カメラ１とカメ
ラ２間の追尾連動動作を終了する（ステップ１３３）。
【０００８】図６は上述したカメラの追尾動作を模式的
に示した図である。侵入者が時刻ｔ１からｔ３まで図示
のように移動したとすると、時刻ｔ１にてカメラ１で侵
入者を検知し、侵入者の移動に合わせてレンズ、回転台
を制御する。引き続きカメラ１、カメラ２の監視エリア
境界、そして時刻ｔ２まで追尾を実行すると、カメラ２
を所定位置に旋回し、カメラ２で追尾対象を認識した
後、カメラ１の追尾動作を終了し、カメラ２にて追尾を
継続する。
に示した図である。侵入者が時刻ｔ１からｔ３まで図示
のように移動したとすると、時刻ｔ１にてカメラ１で侵
入者を検知し、侵入者の移動に合わせてレンズ、回転台
を制御する。引き続きカメラ１、カメラ２の監視エリア
境界、そして時刻ｔ２まで追尾を実行すると、カメラ２
を所定位置に旋回し、カメラ２で追尾対象を認識した
後、カメラ１の追尾動作を終了し、カメラ２にて追尾を
継続する。
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】従来の追尾動作に伴う
カメラ間の連動技術は、カメラ間の画角境界付近で追尾
対象の座標情報や動き情報などを用いて追尾対象の受け
渡しを行っており、カメラ間での複雑な変換処理が必要
である。例えば、図７に示すように、座標情報は、カメ
ラ１座標（Ｘ１，Ｙ１）にレンズズーム情報と被写体の
大きさから演算した奥行き情報Ｚ１を付加したものであ
る。カメラ１とカメラ２では画角が異なるため画面上で
の絶対座標も異なり、カメラ１座標に相当するカメラ２
座標を演算により求める必要がある。演算にはカメラ間
距離、俯角差、設置高差、位置連結情報、ズーム連結情
報、連動視野などの数多くのパラメータと膨大なデータ
量を必要とし、この演算処理に占める処理負荷はきわめ
て高いものとなる。また、障害物やカメラ設置上の死角
などによりカメラ間の画角境界がオーバラップできない
場合には追尾連動が失敗するなどの課題があった。
カメラ間の連動技術は、カメラ間の画角境界付近で追尾
対象の座標情報や動き情報などを用いて追尾対象の受け
渡しを行っており、カメラ間での複雑な変換処理が必要
である。例えば、図７に示すように、座標情報は、カメ
ラ１座標（Ｘ１，Ｙ１）にレンズズーム情報と被写体の
大きさから演算した奥行き情報Ｚ１を付加したものであ
る。カメラ１とカメラ２では画角が異なるため画面上で
の絶対座標も異なり、カメラ１座標に相当するカメラ２
座標を演算により求める必要がある。演算にはカメラ間
距離、俯角差、設置高差、位置連結情報、ズーム連結情
報、連動視野などの数多くのパラメータと膨大なデータ
量を必要とし、この演算処理に占める処理負荷はきわめ
て高いものとなる。また、障害物やカメラ設置上の死角
などによりカメラ間の画角境界がオーバラップできない
場合には追尾連動が失敗するなどの課題があった。
【００１０】本発明は、上記のような課題を解決するた
めになされたものであり、複数のカメラ間の追尾連動の
際における座標演算処理を不要として、画像処理装置の
処理負荷を軽減し、また障害物やカメラの死角などに左
右されない、カメラ間追尾連動を図ることを目的とす
る。
めになされたものであり、複数のカメラ間の追尾連動の
際における座標演算処理を不要として、画像処理装置の
処理負荷を軽減し、また障害物やカメラの死角などに左
右されない、カメラ間追尾連動を図ることを目的とす
る。
【００１１】
【課題を解決するための手段】本発明の請求項１に記載
の侵入者自動追尾方法は、複数のカメラと、それぞれの
カメラに接続された画像処理装置とを備え、侵入者を検
知した後、その検知対象を一方のカメラから他方のカメ
ラに引き継いで追尾する方法において、一方のカメラの
画像処理装置において検知対象の検出に使用したテンプ
レート情報を他方のカメラの画像処理装置に送ることに
より追尾動作を連動させることを特徴とする。
の侵入者自動追尾方法は、複数のカメラと、それぞれの
カメラに接続された画像処理装置とを備え、侵入者を検
知した後、その検知対象を一方のカメラから他方のカメ
ラに引き継いで追尾する方法において、一方のカメラの
画像処理装置において検知対象の検出に使用したテンプ
レート情報を他方のカメラの画像処理装置に送ることに
より追尾動作を連動させることを特徴とする。
【００１２】複数のカメラ間で侵入者の追尾連動を行う
場合、カメラ間連動処理に必要であった座標情報や動き
情報等を用いずに、上記のように一方のカメラによる追
尾処理で既に演算しているテンプレート情報を、追尾を
引き継ぐべき他方のカメラの画像処理装置に送るだけで
あるので、複雑な座標演算処理が不要となり、画像処理
装置の処理負荷を軽減することができる。また、回路構
成が簡単になるため、コストの低減が可能である。さら
に、テンプレート情報による連動であるため、追尾対象
の形状を記憶していることから、追尾対象の同一性を判
断できるので、障害物やカメラの死角などで追尾対象を
見失ったり、別の対象を誤追尾したりすることがない。
場合、カメラ間連動処理に必要であった座標情報や動き
情報等を用いずに、上記のように一方のカメラによる追
尾処理で既に演算しているテンプレート情報を、追尾を
引き継ぐべき他方のカメラの画像処理装置に送るだけで
あるので、複雑な座標演算処理が不要となり、画像処理
装置の処理負荷を軽減することができる。また、回路構
成が簡単になるため、コストの低減が可能である。さら
に、テンプレート情報による連動であるため、追尾対象
の形状を記憶していることから、追尾対象の同一性を判
断できるので、障害物やカメラの死角などで追尾対象を
見失ったり、別の対象を誤追尾したりすることがない。
【００１３】本発明の請求項２に記載の侵入者自動追尾
方法は、請求項１の侵入者自動追尾方法において、検知
対象をテンプレートとして登録するステップと、検知対
象の登録テンプレートと次フレーム画像とのパターンマ
ッチングにより検知対象を検索するステップと、この検
索結果に基づいて追尾を行うようにカメラを制御するス
テップとを含み、その検知対象を追尾しているカメラの
監視可能視野範囲の境界付近にその検知対象が移動した
ときに、検知対象のテンプレート情報を送ることを特徴
とする。
方法は、請求項１の侵入者自動追尾方法において、検知
対象をテンプレートとして登録するステップと、検知対
象の登録テンプレートと次フレーム画像とのパターンマ
ッチングにより検知対象を検索するステップと、この検
索結果に基づいて追尾を行うようにカメラを制御するス
テップとを含み、その検知対象を追尾しているカメラの
監視可能視野範囲の境界付近にその検知対象が移動した
ときに、検知対象のテンプレート情報を送ることを特徴
とする。
【００１４】検知対象のテンプレート情報を他方のカメ
ラの画像処理装置に送るタイミングは、追尾を実行して
いるカメラの監視可能視野範囲の境界付近にその検知対
象が移動したときである。これによって追尾連動が開始
される。それまではカメラ１台での追尾が行われる。こ
のテンプレート情報には追尾対象の位置座標や、大き
さ、動き（速度、方向）などの情報を含んでいるので、
正確な追尾連動が可能である。
ラの画像処理装置に送るタイミングは、追尾を実行して
いるカメラの監視可能視野範囲の境界付近にその検知対
象が移動したときである。これによって追尾連動が開始
される。それまではカメラ１台での追尾が行われる。こ
のテンプレート情報には追尾対象の位置座標や、大き
さ、動き（速度、方向）などの情報を含んでいるので、
正確な追尾連動が可能である。
【００１５】本発明の請求項３に記載の侵入者自動追尾
方法は、請求項２の侵入者自動追尾方法において、検知
対象が複数のカメラの監視可能視野範囲のオーバーラッ
プ部分に入ったときに検知対象のテンプレート情報を送
ることを特徴とする。
方法は、請求項２の侵入者自動追尾方法において、検知
対象が複数のカメラの監視可能視野範囲のオーバーラッ
プ部分に入ったときに検知対象のテンプレート情報を送
ることを特徴とする。
【００１６】追尾対象を見失ったりすることがないよ
う、より正確な追尾連動を行うためには、検知対象のテ
ンプレート情報を送るタイミングを、検知対象が複数の
カメラの監視可能視野範囲のオーバーラップ部分に入っ
たときとする。
う、より正確な追尾連動を行うためには、検知対象のテ
ンプレート情報を送るタイミングを、検知対象が複数の
カメラの監視可能視野範囲のオーバーラップ部分に入っ
たときとする。
【００１７】本発明の請求項４に記載の侵入者自動追尾
装置は、それぞれ回転台に設置された複数のカメラと、
各カメラに接続された画像処理装置とを備えた侵入者自
動追尾装置であって、前記画像処理装置が、前記カメラ
および回転台を制御するカメラ制御手段と、検知対象を
テンプレートとして登録するテンプレート更新手段と、
検知対象の登録テンプレートと次フレーム画像との比較
により追尾対象を検索するパターンマッチング手段と、
前記パターンマッチング手段の検索結果に基づいて検知
対象の追尾を行うように前記カメラ制御手段を制御する
追尾制御手段とを備え、検知対象が前記カメラの監視可
能視野範囲の境界付近に移動したとき、前記テンプレー
ト更新手段のテンプレート情報を他方のカメラの画像処
理装置におけるテンプレート更新手段に送る構成となっ
ていることを特徴とする。
装置は、それぞれ回転台に設置された複数のカメラと、
各カメラに接続された画像処理装置とを備えた侵入者自
動追尾装置であって、前記画像処理装置が、前記カメラ
および回転台を制御するカメラ制御手段と、検知対象を
テンプレートとして登録するテンプレート更新手段と、
検知対象の登録テンプレートと次フレーム画像との比較
により追尾対象を検索するパターンマッチング手段と、
前記パターンマッチング手段の検索結果に基づいて検知
対象の追尾を行うように前記カメラ制御手段を制御する
追尾制御手段とを備え、検知対象が前記カメラの監視可
能視野範囲の境界付近に移動したとき、前記テンプレー
ト更新手段のテンプレート情報を他方のカメラの画像処
理装置におけるテンプレート更新手段に送る構成となっ
ていることを特徴とする。
【００１８】このように構成することにより、簡単な回
路構成で本発明の上述した侵入者自動追尾方法を実施す
ることができる。
路構成で本発明の上述した侵入者自動追尾方法を実施す
ることができる。
【００１９】本発明の請求項５に記載の侵入者自動追尾
装置は、請求項４の自動追尾装置において、検知対象が
複数のカメラの監視可能視野範囲のオーバーラップ部分
に入ったことを判断する手段を有することを特徴とす
る。
装置は、請求項４の自動追尾装置において、検知対象が
複数のカメラの監視可能視野範囲のオーバーラップ部分
に入ったことを判断する手段を有することを特徴とす
る。
【００２０】この判断手段によって、複数のカメラ間の
追尾連動の可否が決定され、ＮＯならば引き続きカメラ
１台での追尾が続行され、ＹＥＳのときはじめて追尾連
動に携わるカメラへの追尾の引継が行われる。
追尾連動の可否が決定され、ＮＯならば引き続きカメラ
１台での追尾が続行され、ＹＥＳのときはじめて追尾連
動に携わるカメラへの追尾の引継が行われる。
【００２１】本発明の請求項６に記載の侵入者自動追尾
システムにおける画像処理装置は、カメラおよび該カメ
ラを設置した回転台を制御するカメラ制御手段と、検知
対象をテンプレートとして登録するテンプレート更新手
段と、検知対象の登録テンプレートと次フレーム画像と
の比較により追尾対象を検索するパターンマッチング手
段と、前記パターンマッチング手段の検索結果に基づい
て検知対象の追尾を行うように前記カメラ制御手段を制
御する追尾制御手段とを備え、検知対象が前記カメラの
監視可能視野範囲の境界付近に移動したとき、前記テン
プレート更新手段のテンプレート情報を他方のカメラの
画像処理装置におけるテンプレート更新手段に送る構成
となっていることを特徴とする。
システムにおける画像処理装置は、カメラおよび該カメ
ラを設置した回転台を制御するカメラ制御手段と、検知
対象をテンプレートとして登録するテンプレート更新手
段と、検知対象の登録テンプレートと次フレーム画像と
の比較により追尾対象を検索するパターンマッチング手
段と、前記パターンマッチング手段の検索結果に基づい
て検知対象の追尾を行うように前記カメラ制御手段を制
御する追尾制御手段とを備え、検知対象が前記カメラの
監視可能視野範囲の境界付近に移動したとき、前記テン
プレート更新手段のテンプレート情報を他方のカメラの
画像処理装置におけるテンプレート更新手段に送る構成
となっていることを特徴とする。
【００２２】この画像処理装置の構成により、侵入者自
動追尾システムに使用する画像処理装置を安価に提供す
ることができる。
動追尾システムに使用する画像処理装置を安価に提供す
ることができる。
【００２３】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
を用いて説明する。図１は本発明の侵入者自動追尾シス
テムの構成図、図２は本発明における追尾動作のフロー
チャートである。これらの図において、図３〜図５に示
した従来例と同一または相当する部分には同一符号を用
いることとし、主として本発明に関連する事項について
説明する。
を用いて説明する。図１は本発明の侵入者自動追尾シス
テムの構成図、図２は本発明における追尾動作のフロー
チャートである。これらの図において、図３〜図５に示
した従来例と同一または相当する部分には同一符号を用
いることとし、主として本発明に関連する事項について
説明する。
【００２４】第１のカメラ１は回転台３上に設置され、
画像処理装置１０に接続される。第２のカメラ２も同様
で回転台４上に設置され、画像処理装置２０に接続され
る。これらの画像処理装置１０、２０は同じ構成であ
り、それぞれカメラ制御部１１、２１、追尾制御部１
２、２２、テンプレート更新部１３、２３、およびパタ
ーンマッチング部１４、２４を備えている。図中、５
ａ、５ｂは映像信号、６ａ、６ｂはレンズ制御信号、７
ａ、７ｂは回転台制御信号である。
画像処理装置１０に接続される。第２のカメラ２も同様
で回転台４上に設置され、画像処理装置２０に接続され
る。これらの画像処理装置１０、２０は同じ構成であ
り、それぞれカメラ制御部１１、２１、追尾制御部１
２、２２、テンプレート更新部１３、２３、およびパタ
ーンマッチング部１４、２４を備えている。図中、５
ａ、５ｂは映像信号、６ａ、６ｂはレンズ制御信号、７
ａ、７ｂは回転台制御信号である。
【００２５】本追尾システムにおける侵入者の有無を監
視する監視モードは従来の図４に示したものと同じ手順
で処理されるので、図２のフローチャートは図４のステ
ップ１０９の侵入検知後からの処理を示している。図２
に従って本追尾システムの動作を説明する。
視する監視モードは従来の図４に示したものと同じ手順
で処理されるので、図２のフローチャートは図４のステ
ップ１０９の侵入検知後からの処理を示している。図２
に従って本追尾システムの動作を説明する。
【００２６】第１のカメラ１の画像処理装置１０におい
て侵入者を検知した後（ステップ１０９）、その検知対
象をテンプレート更新部１３にテンプレートとして登録
する（ステップ１２０）。次処理タイミングのフレーム
画像１２２の中からテンプレート更新部１３に登録され
ているテンプレート（登録テンプレート）と一致度の高
いものをパターンマッチング部１４にて検索する（ステ
ップ１２１）。また、登録テンプレートとフレーム画像
の照合座標を算出する（ステップ１２３）。ここで、テ
ンプレートのパターンマッチングは、差分総和値によっ
て一致度がわかる。差分総和値とは、２値化処理後の各
画素毎の差分（２５６階調の情報の引き算）の総和であ
る。例えば、テンプレートの大きさが１０×１０画素、
画面全体は８００×６００画素であるとすると、画面左
上座標（０，０）にテンプレートの左上座標を合わせ
て、各画素後に差分を行い、差分値を合計する。これが
座標（０，０）の差分総和値である。次に、座標（１，
０）にテンプレートを合わせ、同様に差分総和値を算出
する。これを画面右上端（７９０，０）まで繰り返す。
同様に、座標（０，１）（１，１）・・・（７９０，５
９０）まで全ての差分総和値を算出する。ここに、差分
総和値が小さい方が一致度が高くなる（同じ物であれば
差分総和値は０になる）。よって、一致度が高いものが
侵入者である。
て侵入者を検知した後（ステップ１０９）、その検知対
象をテンプレート更新部１３にテンプレートとして登録
する（ステップ１２０）。次処理タイミングのフレーム
画像１２２の中からテンプレート更新部１３に登録され
ているテンプレート（登録テンプレート）と一致度の高
いものをパターンマッチング部１４にて検索する（ステ
ップ１２１）。また、登録テンプレートとフレーム画像
の照合座標を算出する（ステップ１２３）。ここで、テ
ンプレートのパターンマッチングは、差分総和値によっ
て一致度がわかる。差分総和値とは、２値化処理後の各
画素毎の差分（２５６階調の情報の引き算）の総和であ
る。例えば、テンプレートの大きさが１０×１０画素、
画面全体は８００×６００画素であるとすると、画面左
上座標（０，０）にテンプレートの左上座標を合わせ
て、各画素後に差分を行い、差分値を合計する。これが
座標（０，０）の差分総和値である。次に、座標（１，
０）にテンプレートを合わせ、同様に差分総和値を算出
する。これを画面右上端（７９０，０）まで繰り返す。
同様に、座標（０，１）（１，１）・・・（７９０，５
９０）まで全ての差分総和値を算出する。ここに、差分
総和値が小さい方が一致度が高くなる（同じ物であれば
差分総和値は０になる）。よって、一致度が高いものが
侵入者である。
【００２７】パターンマッチング部１４の検索結果を追
尾制御部１２に送信し、その検知対象に対して特定した
追尾点（例えば、侵入者の頭部）の位置座標をフレーム
間差分部１１０のフレーム間差分データに基づいて補正
する（ステップ１２４）。そして、カメラ制御部１１に
より追尾対象の位置座標、大きさ、速度、方向などに応
じてカメラ１を制御する。追尾対象がカメラ１の制御範
囲内にあるかどうかを判断し（ステップ１２５）、制御
範囲内になければステップ１２０に戻って上記の処理を
繰り返し、制御範囲内にあれば次のステップ１２６に移
行する。
尾制御部１２に送信し、その検知対象に対して特定した
追尾点（例えば、侵入者の頭部）の位置座標をフレーム
間差分部１１０のフレーム間差分データに基づいて補正
する（ステップ１２４）。そして、カメラ制御部１１に
より追尾対象の位置座標、大きさ、速度、方向などに応
じてカメラ１を制御する。追尾対象がカメラ１の制御範
囲内にあるかどうかを判断し（ステップ１２５）、制御
範囲内になければステップ１２０に戻って上記の処理を
繰り返し、制御範囲内にあれば次のステップ１２６に移
行する。
【００２８】上記の動作を繰り返すことによりカメラ１
台での追尾が行われるが、侵入者の移動に伴い、カメラ
監視可能視野範囲の境界付近に侵入者が移動した場合、
次のように処理され、動作を行う。ステップ１２６にお
いて、追尾対象がカメラの連動範囲内に入ってきたか否
かを判断する。すなわち、追尾対象がカメラ１の監視可
能視野範囲の境界付近であって、かつ、カメラ２の監視
可能視野範囲の境界付近、つまり両方のカメラ１、２の
監視可能視野範囲のオーバーラップ部分に移動したかど
うかを判断する。カメラの連動範囲内に入ってなければ
カメラ１を制御し（ステップ１２７）、上記ステップ１
２０に戻って処理を繰り返し、カメラ１での追尾を続行
する。
台での追尾が行われるが、侵入者の移動に伴い、カメラ
監視可能視野範囲の境界付近に侵入者が移動した場合、
次のように処理され、動作を行う。ステップ１２６にお
いて、追尾対象がカメラの連動範囲内に入ってきたか否
かを判断する。すなわち、追尾対象がカメラ１の監視可
能視野範囲の境界付近であって、かつ、カメラ２の監視
可能視野範囲の境界付近、つまり両方のカメラ１、２の
監視可能視野範囲のオーバーラップ部分に移動したかど
うかを判断する。カメラの連動範囲内に入ってなければ
カメラ１を制御し（ステップ１２７）、上記ステップ１
２０に戻って処理を繰り返し、カメラ１での追尾を続行
する。
【００２９】カメラ１とカメラ２の連動範囲内に追尾対
象が入ってきた場合、テンプレート更新部１３に登録さ
れているテンプレートデータをカメラ２側のテンプレー
ト更新部２３に送信する（ステップ３０）。連動先カメ
ラ２側のテンプレート更新部２３は、送信されたテンプ
レートを登録し、カメラ２の画面上にテンプレート座標
を補正した上でそのテンプレートをパターンマッチング
部２４に送信する（ステップ３１）。パターンマッチン
グ部２４はカメラ２の現画像から登録テンプレートに類
似した対象物を上記ステップ１２１、１２２と同様の方
法で検索する（ステップ３２）。テンプレートの大きさ
は拡大、縮小が可能であり、追尾対象の大きさとは無関
係に検索が可能である。検索完了後はその検索結果を追
尾制御部２２に送信し、さらにカメラ制御部２１により
カメラ２および回転台４を制御して追尾対象を捉え、ス
テップ３３で追尾対象を捉えたなら、この追尾連動を終
了する（ステップ３４）。その後は、カメラ１の追尾動
作を解放し、カメラ２にて追尾を継続する。また、カメ
ラ２のみの追尾動作は図４の追尾モードと同様である。
象が入ってきた場合、テンプレート更新部１３に登録さ
れているテンプレートデータをカメラ２側のテンプレー
ト更新部２３に送信する（ステップ３０）。連動先カメ
ラ２側のテンプレート更新部２３は、送信されたテンプ
レートを登録し、カメラ２の画面上にテンプレート座標
を補正した上でそのテンプレートをパターンマッチング
部２４に送信する（ステップ３１）。パターンマッチン
グ部２４はカメラ２の現画像から登録テンプレートに類
似した対象物を上記ステップ１２１、１２２と同様の方
法で検索する（ステップ３２）。テンプレートの大きさ
は拡大、縮小が可能であり、追尾対象の大きさとは無関
係に検索が可能である。検索完了後はその検索結果を追
尾制御部２２に送信し、さらにカメラ制御部２１により
カメラ２および回転台４を制御して追尾対象を捉え、ス
テップ３３で追尾対象を捉えたなら、この追尾連動を終
了する（ステップ３４）。その後は、カメラ１の追尾動
作を解放し、カメラ２にて追尾を継続する。また、カメ
ラ２のみの追尾動作は図４の追尾モードと同様である。
【００３０】上記のように、本追尾システムでは、複数
のカメラ間の連動処理に必要であった座標情報や動き情
報等を用いずに、カメラ１台での追尾処理で既に演算し
ているテンプレート情報を用いることでカメラ間連動を
可能にしている。そのため、複雑な座標演算処理が不要
となっており、回路構成が簡単なものとなる。したがっ
て、画像処理装置の処理負荷および設備コストの低減が
可能である。
のカメラ間の連動処理に必要であった座標情報や動き情
報等を用いずに、カメラ１台での追尾処理で既に演算し
ているテンプレート情報を用いることでカメラ間連動を
可能にしている。そのため、複雑な座標演算処理が不要
となっており、回路構成が簡単なものとなる。したがっ
て、画像処理装置の処理負荷および設備コストの低減が
可能である。
【００３１】また、障害物やカメラ設置上の死角などに
より複数のカメラの監視可能視野範囲がオーバーラップ
できない場合において、そのような部位に追尾対象が移
動したときには複数のカメラで同時に検出することはで
きない。このような場合、従来の座標情報による追尾連
動では、追尾対象を見失ってしまうことや別の対象を誤
って追尾してしまうことがある。しかし、本追尾システ
ムでは、テンプレート情報の伝達による追尾連動となっ
ているので、追尾対象の形状が記憶されているため、追
尾対象の同一性を判断でき、追尾対象を見失ったり、別
の対象を誤追尾するようなことはほとんどなくなる。し
たがって、より正確な追尾連動が可能になる。
より複数のカメラの監視可能視野範囲がオーバーラップ
できない場合において、そのような部位に追尾対象が移
動したときには複数のカメラで同時に検出することはで
きない。このような場合、従来の座標情報による追尾連
動では、追尾対象を見失ってしまうことや別の対象を誤
って追尾してしまうことがある。しかし、本追尾システ
ムでは、テンプレート情報の伝達による追尾連動となっ
ているので、追尾対象の形状が記憶されているため、追
尾対象の同一性を判断でき、追尾対象を見失ったり、別
の対象を誤追尾するようなことはほとんどなくなる。し
たがって、より正確な追尾連動が可能になる。
【００３２】なお、この実施の形態の説明では２台目の
カメラ２で追尾を引き継ぐものとしたが、２台目以降の
カメラが複数ある場合にはその中から追尾を引く継ぐべ
き２番目のカメラを選択することになる。複数のカメラ
の監視可能視野範囲が相互にオーバラップした部分に追
尾対象が移動してきた場合にはその移動方向の情報から
２番目のカメラを選択する。
カメラ２で追尾を引き継ぐものとしたが、２台目以降の
カメラが複数ある場合にはその中から追尾を引く継ぐべ
き２番目のカメラを選択することになる。複数のカメラ
の監視可能視野範囲が相互にオーバラップした部分に追
尾対象が移動してきた場合にはその移動方向の情報から
２番目のカメラを選択する。
【００３３】
【発明の効果】本発明は、以上のように構成されている
ので、以下に示すような効果を奏する。
ので、以下に示すような効果を奏する。
【００３４】請求項１に係る発明によれば、複数のカメ
ラ間の連動処理に必要であった座標情報や動き情報等を
用いずに、一方のカメラによる追尾処理で既に演算して
いるテンプレート情報を、追尾を引く継ぐべき他方のカ
メラの画像処理装置に送るだけであるので、複雑な座標
演算処理が不要となり、画像処理装置の処理負荷を軽減
することができる。また、回路構成が簡単になるため、
コスト低減が可能である。さらに、テンプレート情報に
よる連動であるため、追尾対象の形状を記憶しているの
で、追尾対象の同一性を判断でき、そのため、障害物や
カメラの死角などで追尾対象を見失ったり、別の対象を
誤追尾したりすることがない。
ラ間の連動処理に必要であった座標情報や動き情報等を
用いずに、一方のカメラによる追尾処理で既に演算して
いるテンプレート情報を、追尾を引く継ぐべき他方のカ
メラの画像処理装置に送るだけであるので、複雑な座標
演算処理が不要となり、画像処理装置の処理負荷を軽減
することができる。また、回路構成が簡単になるため、
コスト低減が可能である。さらに、テンプレート情報に
よる連動であるため、追尾対象の形状を記憶しているの
で、追尾対象の同一性を判断でき、そのため、障害物や
カメラの死角などで追尾対象を見失ったり、別の対象を
誤追尾したりすることがない。
【００３５】請求項２に係る発明によれば、テンプレー
ト情報には検知対象の位置座標、大きさ、動き等の情報
を含んでいるので、テンプレート情報を他方のカメラの
画像処理装置に送るタイミングを、追尾を実行している
カメラの監視可能視野範囲の境界付近にその検知対象が
移動したときとすることにより正確な追尾連動が可能と
なる。
ト情報には検知対象の位置座標、大きさ、動き等の情報
を含んでいるので、テンプレート情報を他方のカメラの
画像処理装置に送るタイミングを、追尾を実行している
カメラの監視可能視野範囲の境界付近にその検知対象が
移動したときとすることにより正確な追尾連動が可能と
なる。
【００３６】請求項３に係る発明によれば、検知対象の
テンプレート情報を送るタイミングを、検知対象が複数
のカメラの監視可能視野範囲のオーバーラップ部分に入
ったときとすることにより、追尾対象を見失ったりする
ことがなくなり、より正確な追尾連動を行うことができ
る。
テンプレート情報を送るタイミングを、検知対象が複数
のカメラの監視可能視野範囲のオーバーラップ部分に入
ったときとすることにより、追尾対象を見失ったりする
ことがなくなり、より正確な追尾連動を行うことができ
る。
【００３７】請求項４に係る発明によれば、座標演算部
を必要としない簡単な回路構成で侵入者自動追尾方法を
実施することができ、請求項１に係る発明と同様の効果
が得られる。
を必要としない簡単な回路構成で侵入者自動追尾方法を
実施することができ、請求項１に係る発明と同様の効果
が得られる。
【００３８】請求項５に係る発明によれば、この判断手
段によって、複数のカメラ間の追尾連動の可否が決定さ
れので、複数のカメラ間の追尾連動を正確に行わせるこ
とができる。
段によって、複数のカメラ間の追尾連動の可否が決定さ
れので、複数のカメラ間の追尾連動を正確に行わせるこ
とができる。
【００３９】請求項６に係る発明によれば、侵入者自動
追尾システムに使用する画像処理装置を安価に提供する
ことができる。
追尾システムに使用する画像処理装置を安価に提供する
ことができる。
【図１】 本発明の侵入者自動追尾システムの構成図で
ある。
ある。
【図２】 本発明の追尾連動動作におけるフローチャー
トである。
トである。
【図３】 従来の侵入者自動追尾システムの構成図であ
る。
る。
【図４】 従来の侵入者監視システムの動作の流れを示
すフローチャートである。
すフローチャートである。
【図５】 従来の追尾連動動作におけるフローチャート
である。
である。
【図６】 カメラ動作を説明するための図である。
【図７】 追尾連動の際のカメラ１とカメラ２の画面に
おける追尾対象の座標を示す模式図である。
おける追尾対象の座標を示す模式図である。
１ 第１のカメラ、２ 第２のカメラ、３ カメラ１の
回転台、４ カメラ２の回転台、１０ カメラ１の画像
処理装置、２０ カメラ２の画像処理装置、１１、２１
カメラ制御部、１２、２２ 追尾制御部、１３、２３
テンプレート更新部、１４、２４ パターンマッチン
グ部。
回転台、４ カメラ２の回転台、１０ カメラ１の画像
処理装置、２０ カメラ２の画像処理装置、１１、２１
カメラ制御部、１２、２２ 追尾制御部、１３、２３
テンプレート更新部、１４、２４ パターンマッチン
グ部。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｇ０６Ｔ 7/00 ３００ Ｇ０６Ｔ 7/00 ３００Ｄ 7/20 7/20 Ａ Ｇ０８Ｂ 13/196 Ｇ０８Ｂ 13/196 Ｆターム(参考） 5B047 AA07 BB03 BC02 CB22 5B057 BA02 BA13 CA08 CA12 CA16 CB08 CB12 CB16 CH18 DA06 DB02 DB09 DC33 5C054 AA01 AA05 CA04 CC02 CF05 CG02 CH01 CH10 DA08 EA01 FA09 FC12 FC16 FE25 FF02 HA18 5C084 AA02 AA07 AA14 AA18 BB04 BB21 BB31 CC17 DD12 EE02 EE05 FF03 FF11 FF19 FF26 GG12 GG43 GG52 GG56 GG57 GG61 GG78 GG80 HH12 HH13 5L096 AA06 BA02 CA05 HA05 JA03 JA09
Claims (6)
- 【請求項１】 複数のカメラと、それぞれのカメラに接
続された画像処理装置とを備え、侵入者を検知した後、
その検知対象を一方のカメラから他方のカメラに引き継
いで追尾する方法において、 一方のカメラの画像処理装置において検知対象の検出に
使用したテンプレート情報を他方のカメラの画像処理装
置に送ることにより追尾動作を連動させることを特徴と
する侵入者自動追尾方法。 - 【請求項２】 検知対象をテンプレートとして登録する
ステップと、検知対象の登録テンプレートと次フレーム
画像とのパターンマッチングにより検知対象を検索する
ステップと、この検索結果に基づいて追尾を行うように
カメラを制御するステップとを含み、その検知対象を追
尾しているカメラの監視可能視野範囲の境界付近にその
検知対象が移動したときに、検知対象のテンプレート情
報を送ることを特徴とする請求項１記載の侵入者自動追
尾方法。 - 【請求項３】 検知対象が複数のカメラの監視可能視野
範囲のオーバーラップ部分に入ったときに検知対象のテ
ンプレート情報を送ることを特徴とする請求項２記載の
侵入者自動追尾方法。 - 【請求項４】 それぞれ回転台に設置された複数のカメ
ラと、各カメラに接続された画像処理装置とを備えた侵
入者自動追尾装置であって、 前記画像処理装置が、前記カメラおよび回転台を制御す
るカメラ制御手段と、 検知対象をテンプレートとして登録するテンプレート更
新手段と、 検知対象の登録テンプレートと次フレーム画像との比較
により追尾対象を検索するパターンマッチング手段と、 前記パターンマッチング手段の検索結果に基づいて検知
対象の追尾を行うように前記カメラ制御手段を制御する
追尾制御手段とを備え、 検知対象が前記カメラの監視可能視野範囲の境界付近に
移動したとき、前記テンプレート更新手段のテンプレー
ト情報を他方のカメラの画像処理装置におけるテンプレ
ート更新手段に送る構成となっていることを特徴とする
侵入者自動追尾装置。 - 【請求項５】 検知対象が複数のカメラの監視可能視野
範囲のオーバーラップ部分に入ったことを判断する手段
を有することを特徴とする請求項４記載の侵入者自動追
尾装置。 - 【請求項６】 カメラおよび該カメラを設置した回転台
を制御するカメラ制御手段と、 検知対象をテンプレートとして登録するテンプレート更
新手段と、 検知対象の登録テンプレートと次フレーム画像との比較
により追尾対象を検索するパターンマッチング手段と、 前記パターンマッチング手段の検索結果に基づいて検知
対象の追尾を行うように前記カメラ制御手段を制御する
追尾制御手段とを備え、 検知対象が前記カメラの監視可能視野範囲の境界付近に
移動したとき、前記テンプレート更新手段のテンプレー
ト情報を他方のカメラの画像処理装置におけるテンプレ
ート更新手段に送る構成となっていることを特徴とする
侵入者自動追尾システムにおける画像処理装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001089165A JP3814779B2 (ja) | 2001-03-27 | 2001-03-27 | 侵入者自動追尾方法および装置並びに画像処理装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
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| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002290962A true JP2002290962A (ja) | 2002-10-04 |
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ID=18944134
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|---|---|---|---|
| JP2001089165A Expired - Fee Related JP3814779B2 (ja) | 2001-03-27 | 2001-03-27 | 侵入者自動追尾方法および装置並びに画像処理装置 |
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|---|---|
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| JP7414163B2 (ja) | 2016-12-22 | 2024-01-16 | 日本電気株式会社 | 追跡支援装置、端末、追跡支援システム、追跡支援方法及びプログラム |
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