JP3814779B2

JP3814779B2 - 侵入者自動追尾方法および装置並びに画像処理装置

Info

Publication number: JP3814779B2
Application number: JP2001089165A
Authority: JP
Inventors: 修一磯部
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 2001-03-27
Filing date: 2001-03-27
Publication date: 2006-08-30
Anticipated expiration: 2021-03-27
Also published as: JP2002290962A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、映像データを基に侵入者を検知し、検知対象を自動追尾する方法および装置並びに侵入者自動追尾システムにおける画像処理装置に関し、特に複数のカメラ間の追尾動作の連動技術に関する。
【０００２】
【従来の技術】
図３は従来の侵入者自動追尾システムを示すものである。ここでは、２台のカメラ１、２による侵入者の自動追尾システムを示す。各々の監視システムは同じ構成からなり、第１のカメラ１はカメラを直交する２方向すなわちパン方向とチルト方向に回転させる回転台（雲台とも称される）３上に搭載され、カメラ１による映像を処理する画像処理装置１０を備えている。第２のカメラ２も同様の構成であり、回転台４と画像処理装置２０を備えている。各画像処理装置１０、２０の内部構成もまた同じであり、それぞれカメラ制御部１１、２１、追尾制御部１２、２２、テンプレート更新部１３、２３、パターンマッチング部１４、２４、座標演算部１５、２５からなっている。図中、５ａ、５ｂはカメラの映像信号、６ａ、６ｂはカメラレンズのズームおよびフォーカスを制御するレンズ制御信号、７ａ、７ｂは回転台を制御する回転台制御信号である。
【０００３】
図４に従来の画像処理装置における処理の流れを示す。図示のように、侵入監視モードと追尾モードに分かれている。図３の構成は主として追尾モードに関わる構成である。
まず、例えば第１のカメラ１による侵入監視モードについて説明する。カメラ１の映像信号５ａが画像処理装置１０のビデオ入力部１００に入力すると、その映像信号５ａはＡ／Ｄ変換部（図示せず）によりデジタル信号に変換される。画像の変化を検出するために、過去の画像と現在の画像を比較する。ここで、比較用の過去の画像データを背景画像と呼び、背景画像はある一定の手順、例えば過去５つの画像の平均等で更新される。背景差分部１０１では現在の画像データを背景画像と比較し、画像内の変化や移動があるかどうかを背景差分として抽出する。この変化や移動のある部分（変化領域と呼ぶ）を２値化するための閾値を閾値演算部１０２で演算し、２値化部１０３でその変化領域を２値化する。ついで、フィルタ部１０４でノイズを除去し、ラベリング部１０５で変化領域の集合体を画素毎の符号のかたまりとして同定する。特徴量演算部１０６ではこの符号のかたまりの特徴を演算し、次の認識処理１０７において、人間と他の動物等のような移動・変化物体と区別するための発報対象特徴量（すなわちパラメータ）１０８を読み出して比較判定する。ここでの判定は、変化のある部分の大きさ、形状（縦長／横長）、速度、方向などから侵入者かどうかを判断するものである。そして、侵入者であれば１０９において侵入検知となる。また、侵入検知と同時に、アラームや赤ランプの点滅、画面に侵入者表示の挿入等の警報信号が発せられる。
【０００４】
侵入者の検知後、侵入者は移動するので、追尾モードに入る。まず、テンプレート更新部１３に侵入者（検知対象）をテンプレートとして登録する。そして、次処理タイミングのカメラ映像の中からテンプレート更新部１３に登録されているテンプレートと一致度の高いものをパターンマッチング部１４にて検索する。テンプレートのパターンマッチングは、差分総和値によって一致度がわかる。すなわち、差分総和値が小さい場合一致度が高くなるので、一致度が高いものが侵入者と判断できる。この検索結果とフレーム間差分部１１０からのフレーム間差分データを追尾制御部１２に送信し、追尾対象の位置座標、大きさ、速度、方向などに応じてカメラ制御部１１にてカメラ１を制御する。
【０００５】
上記の動作を繰り返すことにより１台のカメラで追尾が行われるが、侵入者の移動に伴い、カメラ１の監視可能視野範囲を越えてしまう場合がある。この場合には、別のカメラ２に追尾を引き継がせる必要がある。カメラ監視可能視野範囲の境界付近に侵入者が移動した場合、座標演算部１５よりカメラ２側の座標演算部２５に対し、侵入者の３次元座標データを送信する。このデータを基にカメラ２を回転台４により所定の位置に旋回し、座標補正処理を行う。
カメラ１とカメラ２では画角が異なるため、画面上での絶対座標も異なり、カメラ１の座標に相当するカメラ２の座標を演算により求めることになる。演算により求めたカメラ２の３次元座標データ上にいる追尾対象を追尾制御部２２にて検出し、検出後はカメラ１側の追尾制御部１２の追尾動作を解放し、カメラ２にて追尾を継続するものである。ここにカメラ１とカメラ２の連動動作は終了１３３する。
【０００６】
上記の追尾連動動作の流れをさらに詳細に示したものが図５のフローである。すなわち、ステップ１２０のテンプレート更新はテンプレート更新部１３にて侵入者検知後の検知対象をテンプレートとして登録する処理であり、ステップ１２１〜１２３のテンプレート照合、次フレーム画像、照合座標算出の各処理はパターンマッチング部１４での検知対象の登録テンプレートを検索する処理であり、ステップ１２４、１１０の追尾点座標補正部、フレーム間差分部の各処理は追尾制御部１２での追尾対象の位置座標を補正演算する処理である。
ステップ１２５では、カメラ制御部１１によりカメラ１を制御したとき、追尾対象がカメラ１の視野範囲内にあるかどうかを判断し、視野範囲外であればステップ１２０に戻って上記の処理を繰り返し、追尾対象を常にカメラ１の視野範囲に捉える。そして、追尾対象がカメラ１の監視可能視野範囲の境界付近に移動してきた場合には、追尾動作を引き継ぐべきカメラ２の視野範囲かどうかを判断し（ステップ１２６）、ＮＯであればカメラ１を制御し（ステップ１２７）、さらにステップ１２０に戻って上記の処理を繰り返す。
【０００７】
上記のステップ１２６でＹＥＳであれば、カメラ２での追尾連動が開始される。この場合、カメラ１側の座標演算部１５からカメラ２側の座標演算部２５に送られてきた追尾対象の３次元座標データを基に連動先カメラ２の座標を演算により求めて変換し（ステップ１２８）、その座標を補正して連動先カメラ座標送信部１２９より連動先カメラ制御部２１に送信する（ステップ１３０）。そして、連動先カメラ座標検索部１３１にて上記ステップ１２１〜１２３と同様の方法で追尾対象を検索し追尾対象の座標を求めた後で、カメラ２が追尾対象を捉えたなら（ステップ１３２）、カメラ１とカメラ２間の追尾連動動作を終了する（ステップ１３３）。
【０００８】
図６は上述したカメラの追尾動作を模式的に示した図である。侵入者が時刻ｔ１からｔ３まで図示のように移動したとすると、時刻ｔ１にてカメラ１で侵入者を検知し、侵入者の移動に合わせてレンズ、回転台を制御する。引き続きカメラ１、カメラ２の監視エリア境界、そして時刻ｔ２まで追尾を実行すると、カメラ２を所定位置に旋回し、カメラ２で追尾対象を認識した後、カメラ１の追尾動作を終了し、カメラ２にて追尾を継続する。
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】
従来の追尾動作に伴うカメラ間の連動技術は、カメラ間の画角境界付近で追尾対象の座標情報や動き情報などを用いて追尾対象の受け渡しを行っており、カメラ間での複雑な変換処理が必要である。例えば、図７に示すように、座標情報は、カメラ１座標（Ｘ１，Ｙ１）にレンズズーム情報と被写体の大きさから演算した奥行き情報Ｚ１を付加したものである。カメラ１とカメラ２では画角が異なるため画面上での絶対座標も異なり、カメラ１座標に相当するカメラ２座標を演算により求める必要がある。演算にはカメラ間距離、俯角差、設置高差、位置連結情報、ズーム連結情報、連動視野などの数多くのパラメータと膨大なデータ量を必要とし、この演算処理に占める処理負荷はきわめて高いものとなる。
また、障害物やカメラ設置上の死角などによりカメラ間の画角境界がオーバラップできない場合には追尾連動が失敗するなどの課題があった。
【００１０】
本発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、複数のカメラ間の追尾連動の際における座標演算処理を不要として、画像処理装置の処理負荷を軽減し、また障害物やカメラの死角などに左右されない、カメラ間追尾連動を図ることを目的とする。
【００１１】
【課題を解決するための手段】
本発明の請求項１に記載の侵入者自動追尾方法は、複数のカメラと、それぞれのカメラに接続された画像処理装置とを備え、侵入者を検知した後、その検知対象を一方のカメラから他方のカメラに引き継いで追尾する方法において、一方のカメラの画像処理装置において検知対象の検出に使用したテンプレート情報を他方のカメラの画像処理装置に送ることにより追尾動作を連動させることを特徴とする。
【００１２】
複数のカメラ間で侵入者の追尾連動を行う場合、カメラ間連動処理に必要であった座標情報や動き情報等を用いずに、上記のように一方のカメラによる追尾処理で既に演算しているテンプレート情報を、追尾を引き継ぐべき他方のカメラの画像処理装置に送るだけであるので、複雑な座標演算処理が不要となり、画像処理装置の処理負荷を軽減することができる。また、回路構成が簡単になるため、コストの低減が可能である。さらに、テンプレート情報による連動であるため、追尾対象の形状を記憶していることから、追尾対象の同一性を判断できるので、障害物やカメラの死角などで追尾対象を見失ったり、別の対象を誤追尾したりすることがない。
【００１３】
本発明の請求項２に記載の侵入者自動追尾方法は、請求項１の侵入者自動追尾方法において、検知対象をテンプレートとして登録するステップと、検知対象の登録テンプレートと次フレーム画像とのパターンマッチングにより検知対象を検索するステップと、この検索結果に基づいて追尾を行うようにカメラを制御するステップとを含み、その検知対象を追尾しているカメラの監視可能視野範囲の境界付近にその検知対象が移動したときに、検知対象のテンプレート情報を送ることを特徴とする。
【００１４】
検知対象のテンプレート情報を他方のカメラの画像処理装置に送るタイミングは、追尾を実行しているカメラの監視可能視野範囲の境界付近にその検知対象が移動したときである。これによって追尾連動が開始される。それまではカメラ１台での追尾が行われる。このテンプレート情報には追尾対象の位置座標や、大きさ、動き（速度、方向）などの情報を含んでいるので、正確な追尾連動が可能である。
【００１５】
本発明の請求項３に記載の侵入者自動追尾方法は、請求項２の侵入者自動追尾方法において、検知対象が複数のカメラの監視可能視野範囲のオーバーラップ部分に入ったときに検知対象のテンプレート情報を送ることを特徴とする。
【００１６】
追尾対象を見失ったりすることがないよう、より正確な追尾連動を行うためには、検知対象のテンプレート情報を送るタイミングを、検知対象が複数のカメラの監視可能視野範囲のオーバーラップ部分に入ったときとする。
【００１７】
本発明の請求項４に記載の侵入者自動追尾装置は、それぞれ回転台に設置された複数のカメラと、各カメラに接続された画像処理装置とを備えた侵入者自動追尾装置であって、前記画像処理装置が、前記カメラおよび回転台を制御するカメラ制御手段と、検知対象をテンプレートとして登録するテンプレート更新手段と、検知対象の登録テンプレートと次フレーム画像との比較により追尾対象を検索するパターンマッチング手段と、前記パターンマッチング手段の検索結果に基づいて検知対象の追尾を行うように前記カメラ制御手段を制御する追尾制御手段とを備え、検知対象が前記カメラの監視可能視野範囲の境界付近に移動したとき、前記テンプレート更新手段のテンプレート情報を他方のカメラの画像処理装置におけるテンプレート更新手段に送る構成となっていることを特徴とする。
【００１８】
このように構成することにより、簡単な回路構成で本発明の上述した侵入者自動追尾方法を実施することができる。
【００１９】
本発明の請求項５に記載の侵入者自動追尾装置は、請求項４の自動追尾装置において、検知対象が複数のカメラの監視可能視野範囲のオーバーラップ部分に入ったことを判断する手段を有することを特徴とする。
【００２０】
この判断手段によって、複数のカメラ間の追尾連動の可否が決定され、ＮＯならば引き続きカメラ１台での追尾が続行され、ＹＥＳのときはじめて追尾連動に携わるカメラへの追尾の引継が行われる。
【００２１】
本発明の請求項６に記載の侵入者自動追尾システムにおける画像処理装置は、カメラおよび該カメラを設置した回転台を制御するカメラ制御手段と、検知対象をテンプレートとして登録するテンプレート更新手段と、検知対象の登録テンプレートと次フレーム画像との比較により追尾対象を検索するパターンマッチング手段と、前記パターンマッチング手段の検索結果に基づいて検知対象の追尾を行うように前記カメラ制御手段を制御する追尾制御手段とを備え、検知対象が前記カメラの監視可能視野範囲の境界付近に移動したとき、前記テンプレート更新手段のテンプレート情報を他方のカメラの画像処理装置におけるテンプレート更新手段に送る構成となっていることを特徴とする。
【００２２】
この画像処理装置の構成により、侵入者自動追尾システムに使用する画像処理装置を安価に提供することができる。
【００２３】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面を用いて説明する。図１は本発明の侵入者自動追尾システムの構成図、図２は本発明における追尾動作のフローチャートである。これらの図において、図３〜図５に示した従来例と同一または相当する部分には同一符号を用いることとし、主として本発明に関連する事項について説明する。
【００２４】
第１のカメラ１は回転台３上に設置され、画像処理装置１０に接続される。第２のカメラ２も同様で回転台４上に設置され、画像処理装置２０に接続される。これらの画像処理装置１０、２０は同じ構成であり、それぞれカメラ制御部１１、２１、追尾制御部１２、２２、テンプレート更新部１３、２３、およびパターンマッチング部１４、２４を備えている。図中、５ａ、５ｂは映像信号、６ａ、６ｂはレンズ制御信号、７ａ、７ｂは回転台制御信号である。
【００２５】
本追尾システムにおける侵入者の有無を監視する監視モードは従来の図４に示したものと同じ手順で処理されるので、図２のフローチャートは図４のステップ１０９の侵入検知後からの処理を示している。図２に従って本追尾システムの動作を説明する。
【００２６】
第１のカメラ１の画像処理装置１０において侵入者を検知した後（ステップ１０９）、その検知対象をテンプレート更新部１３にテンプレートとして登録する（ステップ１２０）。次処理タイミングのフレーム画像１２２の中からテンプレート更新部１３に登録されているテンプレート（登録テンプレート）と一致度の高いものをパターンマッチング部１４にて検索する（ステップ１２１）。また、登録テンプレートとフレーム画像の照合座標を算出する（ステップ１２３）。ここで、テンプレートのパターンマッチングは、差分総和値によって一致度がわかる。差分総和値とは、２値化処理後の各画素毎の差分（２５６階調の情報の引き算）の総和である。例えば、テンプレートの大きさが１０×１０画素、画面全体は８００×６００画素であるとすると、画面左上座標（０，０）にテンプレートの左上座標を合わせて、各画素後に差分を行い、差分値を合計する。これが座標（０，０）の差分総和値である。次に、座標（１，０）にテンプレートを合わせ、同様に差分総和値を算出する。これを画面右上端（７９０，０）まで繰り返す。同様に、座標（０，１）（１，１）・・・（７９０，５９０）まで全ての差分総和値を算出する。ここに、差分総和値が小さい方が一致度が高くなる（同じ物であれば差分総和値は０になる）。よって、一致度が高いものが侵入者である。
【００２７】
パターンマッチング部１４の検索結果を追尾制御部１２に送信し、その検知対象に対して特定した追尾点（例えば、侵入者の頭部）の位置座標をフレーム間差分部１１０のフレーム間差分データに基づいて補正する（ステップ１２４）。そして、カメラ制御部１１により追尾対象の位置座標、大きさ、速度、方向などに応じてカメラ１を制御する。追尾対象がカメラ１の制御範囲内にあるかどうかを判断し（ステップ１２５）、制御範囲内になければステップ１２０に戻って上記の処理を繰り返し、制御範囲内にあれば次のステップ１２６に移行する。
【００２８】
上記の動作を繰り返すことによりカメラ１台での追尾が行われるが、侵入者の移動に伴い、カメラ監視可能視野範囲の境界付近に侵入者が移動した場合、次のように処理され、動作を行う。
ステップ１２６において、追尾対象がカメラの連動範囲内に入ってきたか否かを判断する。すなわち、追尾対象がカメラ１の監視可能視野範囲の境界付近であって、かつ、カメラ２の監視可能視野範囲の境界付近、つまり両方のカメラ１、２の監視可能視野範囲のオーバーラップ部分に移動したかどうかを判断する。カメラの連動範囲内に入ってなければカメラ１を制御し（ステップ１２７）、上記ステップ１２０に戻って処理を繰り返し、カメラ１での追尾を続行する。
【００２９】
カメラ１とカメラ２の連動範囲内に追尾対象が入ってきた場合、テンプレート更新部１３に登録されているテンプレートデータをカメラ２側のテンプレート更新部２３に送信する（ステップ３０）。連動先カメラ２側のテンプレート更新部２３は、送信されたテンプレートを登録し、カメラ２の画面上にテンプレート座標を補正した上でそのテンプレートをパターンマッチング部２４に送信する（ステップ３１）。パターンマッチング部２４はカメラ２の現画像から登録テンプレートに類似した対象物を上記ステップ１２１、１２２と同様の方法で検索する（ステップ３２）。テンプレートの大きさは拡大、縮小が可能であり、追尾対象の大きさとは無関係に検索が可能である。検索完了後はその検索結果を追尾制御部２２に送信し、さらにカメラ制御部２１によりカメラ２および回転台４を制御して追尾対象を捉え、ステップ３３で追尾対象を捉えたなら、この追尾連動を終了する（ステップ３４）。その後は、カメラ１の追尾動作を解放し、カメラ２にて追尾を継続する。また、カメラ２のみの追尾動作は図４の追尾モードと同様である。
【００３０】
上記のように、本追尾システムでは、複数のカメラ間の連動処理に必要であった座標情報や動き情報等を用いずに、カメラ１台での追尾処理で既に演算しているテンプレート情報を用いることでカメラ間連動を可能にしている。そのため、複雑な座標演算処理が不要となっており、回路構成が簡単なものとなる。したがって、画像処理装置の処理負荷および設備コストの低減が可能である。
【００３１】
また、障害物やカメラ設置上の死角などにより複数のカメラの監視可能視野範囲がオーバーラップできない場合において、そのような部位に追尾対象が移動したときには複数のカメラで同時に検出することはできない。このような場合、従来の座標情報による追尾連動では、追尾対象を見失ってしまうことや別の対象を誤って追尾してしまうことがある。しかし、本追尾システムでは、テンプレート情報の伝達による追尾連動となっているので、追尾対象の形状が記憶されているため、追尾対象の同一性を判断でき、追尾対象を見失ったり、別の対象を誤追尾するようなことはほとんどなくなる。したがって、より正確な追尾連動が可能になる。
【００３２】
なお、この実施の形態の説明では２台目のカメラ２で追尾を引き継ぐものとしたが、２台目以降のカメラが複数ある場合にはその中から追尾を引く継ぐべき２番目のカメラを選択することになる。複数のカメラの監視可能視野範囲が相互にオーバラップした部分に追尾対象が移動してきた場合にはその移動方向の情報から２番目のカメラを選択する。
【００３３】
【発明の効果】
本発明は、以上のように構成されているので、以下に示すような効果を奏する。
【００３４】
請求項１に係る発明によれば、複数のカメラ間の連動処理に必要であった座標情報や動き情報等を用いずに、一方のカメラによる追尾処理で既に演算しているテンプレート情報を、追尾を引く継ぐべき他方のカメラの画像処理装置に送るだけであるので、複雑な座標演算処理が不要となり、画像処理装置の処理負荷を軽減することができる。また、回路構成が簡単になるため、コスト低減が可能である。さらに、テンプレート情報による連動であるため、追尾対象の形状を記憶しているので、追尾対象の同一性を判断でき、そのため、障害物やカメラの死角などで追尾対象を見失ったり、別の対象を誤追尾したりすることがない。
【００３５】
請求項２に係る発明によれば、テンプレート情報には検知対象の位置座標、大きさ、動き等の情報を含んでいるので、テンプレート情報を他方のカメラの画像処理装置に送るタイミングを、追尾を実行しているカメラの監視可能視野範囲の境界付近にその検知対象が移動したときとすることにより正確な追尾連動が可能となる。
【００３６】
請求項３に係る発明によれば、検知対象のテンプレート情報を送るタイミングを、検知対象が複数のカメラの監視可能視野範囲のオーバーラップ部分に入ったときとすることにより、追尾対象を見失ったりすることがなくなり、より正確な追尾連動を行うことができる。
【００３７】
請求項４に係る発明によれば、座標演算部を必要としない簡単な回路構成で侵入者自動追尾方法を実施することができ、請求項１に係る発明と同様の効果が得られる。
【００３８】
請求項５に係る発明によれば、この判断手段によって、複数のカメラ間の追尾連動の可否が決定されので、複数のカメラ間の追尾連動を正確に行わせることができる。
【００３９】
請求項６に係る発明によれば、侵入者自動追尾システムに使用する画像処理装置を安価に提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の侵入者自動追尾システムの構成図である。
【図２】本発明の追尾連動動作におけるフローチャートである。
【図３】従来の侵入者自動追尾システムの構成図である。
【図４】従来の侵入者監視システムの動作の流れを示すフローチャートである。
【図５】従来の追尾連動動作におけるフローチャートである。
【図６】カメラ動作を説明するための図である。
【図７】追尾連動の際のカメラ１とカメラ２の画面における追尾対象の座標を示す模式図である。
【符号の説明】
１第１のカメラ、２第２のカメラ、３カメラ１の回転台、４カメラ２の回転台、１０カメラ１の画像処理装置、２０カメラ２の画像処理装置、１１、２１カメラ制御部、１２、２２追尾制御部、１３、２３テンプレート更新部、１４、２４パターンマッチング部。

Claims

複数のカメラと、それぞれのカメラに接続された画像処理装置とを備え、侵入者を検知した後、その検知対象を一方のカメラから他方のカメラに引き継いで追尾する方法において、
一方のカメラの画像処理装置において検知対象の検出に使用したテンプレート情報を他方のカメラの画像処理装置に送ることにより追尾動作を連動させることを特徴とする侵入者自動追尾方法。
検知対象をテンプレートとして登録するステップと、検知対象の登録テンプレートと次フレーム画像とのパターンマッチングにより検知対象を検索するステップと、この検索結果に基づいて追尾を行うようにカメラを制御するステップとを含み、その検知対象を追尾しているカメラの監視可能視野範囲の境界付近にその検知対象が移動したときに、検知対象のテンプレート情報を送ることを特徴とする請求項１記載の侵入者自動追尾方法。
検知対象が複数のカメラの監視可能視野範囲のオーバーラップ部分に入ったときに検知対象のテンプレート情報を送ることを特徴とする請求項２記載の侵入者自動追尾方法。
それぞれ回転台に設置された複数のカメラと、各カメラに接続された画像処理装置とを備えた侵入者自動追尾装置であって、
前記画像処理装置が、前記カメラおよび回転台を制御するカメラ制御手段と、
検知対象をテンプレートとして登録するテンプレート更新手段と、
検知対象の登録テンプレートと次フレーム画像との比較により追尾対象を検索するパターンマッチング手段と、
前記パターンマッチング手段の検索結果に基づいて検知対象の追尾を行うように前記カメラ制御手段を制御する追尾制御手段とを備え、
検知対象が前記カメラの監視可能視野範囲の境界付近に移動したとき、前記テンプレート更新手段のテンプレート情報を他方のカメラの画像処理装置におけるテンプレート更新手段に送る構成となっていることを特徴とする侵入者自動追尾装置。
検知対象が複数のカメラの監視可能視野範囲のオーバーラップ部分に入ったことを判断する手段を有することを特徴とする請求項４記載の侵入者自動追尾装置。
カメラおよび該カメラを設置した回転台を制御するカメラ制御手段と、
検知対象をテンプレートとして登録するテンプレート更新手段と、
検知対象の登録テンプレートと次フレーム画像との比較により追尾対象を検索するパターンマッチング手段と、
前記パターンマッチング手段の検索結果に基づいて検知対象の追尾を行うように前記カメラ制御手段を制御する追尾制御手段とを備え、
検知対象が前記カメラの監視可能視野範囲の境界付近に移動したとき、前記テンプレート更新手段のテンプレート情報を他方のカメラの画像処理装置におけるテンプレート更新手段に送る構成となっていることを特徴とする侵入者自動追尾システムにおける画像処理装置。