CN102754436A - 监视摄像机终端 - Google Patents

Abstract

本发明提供监视摄像机终端（1），该监视摄像机终端在与其它监视摄像机终端（1）之间交接正在追踪的追踪对象时，能够抑制该追踪对象迷失。当追踪对象者不位于与相邻的其它监视摄像机终端（1）之间的交接区域周边时，监视摄像机终端（1）以该追踪对象者为基准使摄像部（12）的摄像视野变化。另一方面，当追踪对象者位于与相邻的其它监视摄像机终端（1）之间的交接区域周边时，以交接时的摄像视野为基准使摄像部（12）的摄像视野变化。因此，当追踪对象者进入到交接区域时，摄像部（12）的摄像视野成为交接时的摄像视野。

Description

监视摄像机终端

技术领域

本发明涉及在车站、购物中心、繁华街区等聚集非特定多数人的场所中在广范围内追踪可疑人员的广域监视系统中使用的监视摄像机终端。

背景技术

以往，存在这样的广域监视系统：在车站、购物中心、繁华街区等聚集非特定多数人的场所，使用多个监视摄像机终端检测行动异常的可疑人员等的人物（以下，简称为追踪对象者），并对所检测的追踪对象者进行追踪。另外，为了控制整个系统中使用的监视摄像机终端的台数、降低构筑系统所需的成本，使用随着追踪对象者的移动变更摄像视野的监视摄像机终端，扩大分配给各个监视摄像机终端的监视对象区域（参照专利文献1）。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：特开2006-310901号公报

发明内容

发明所要解决的问题

然而，在以往的普通广域监视系统中，监视摄像机终端使摄像视野变化，从而使得按照以追踪对象者为帧图像的中心的方式被摄像。即，监视摄像机终端以追踪对象者为基准变更摄像视野。

并且，监视摄像机终端在其正追踪的追踪对象者进入与另一监视摄像机终端之间规定的交接区域时，正在追踪该追踪对象者的监视摄像机终端（以下，称为交接侧监视摄像机终端）发送交接请求。该交接请求被发送到承接继续追踪该追踪对象者的另一监视摄像机终端（以下，称为承接侧监视摄像机终端）。

承接侧监视摄像机终端将摄像视野变更为交接与交接侧监视摄像机终端之间规定的追踪对象者时的摄像视野。而且，交接侧监视摄像机终端也将摄像视野变更为交接与承接侧监视摄像机终端之间规定的追踪对象者时的摄像视野。而且，交接侧监视摄像机终端及承接侧监视摄像机终端两者大致在相同的定时拍摄交接区域。承接侧监视摄像机终端从拍摄了该交接区域的帧图像中的被摄像的人物中辨识交接侧监视摄像机终端所追踪的追踪对象者。承接侧监视摄像机终端承接继续进行所辨识的追踪对象者的追踪。追踪对象者的辨识是基于各个监视摄像机终端拍摄的帧图像中的、包括追踪对象者的人物的位置来进行的。

这样，在追踪对象者进入交接区域内之后，交接侧监视摄像机终端以及承接侧监视摄像机终端两者均使其摄像视野与交接追踪对象者时的摄像视野一致。因此，在这些监视摄像机终端同步地对交接区域进行摄像时，有时追踪对象者已经移动到交接区域外。在该情况下，该追踪对象者迷失，该追踪对象者的追踪失败。

本发明的目的在于提供一种监视摄像机终端，在与另一监视摄像机终端之间交接所追踪的追踪对象时，能够抑制该追踪对象迷失。

解决问题的手段

为了实现上述目的，本发明的监视摄像机终端构成如下：

摄像视野控制单元使摄像单元的摄像视野在监视对象区域内变化。追踪对象提取单元对摄像单元在摄像视野内拍摄的帧图像进行处理，并提取出被拍摄的追踪对象。追踪单元基于追踪对象提取单元提取出的追踪对象的帧图像上的位置及摄像单元的摄像视野，检测监视对象区域内的追踪对象的位置，追踪该追踪对象。追踪单元基于按照时间序列处理帧图像而获得、随着时间的经过而改变的监视对象区域内的追踪对象的位置的变化来追踪该追踪对象。摄像视野控制单元根据监视对象区域内的追踪单元所追踪的追踪对象的位置使摄像单元的摄像视野变化。例如，使摄像单元的摄像视野变化，从而使得追踪对象被摄于帧图像的大致中间位置。并且，通过使用根据追踪单元中的追踪对象的追踪结果获得的该追踪对象的移动矢量，能够在预测追踪对象的位置的同时使摄像视野变化。

摄像视野存储单元按照进行追踪对象的交接的各个其他监视摄像机终端，存储进行追踪对象的交接时的摄像视野。并且，检测单元检测追踪单元所追踪的追踪对象是否移动到与其他监视摄像机终端之间的交接区域周边。检测单元例如可以构成为根据摄像单元的摄像视野来检测追踪单元是否移动到与其他监视摄像机终端之间的交接区域周边，也可以构成为根据追踪单元所追踪的追踪对象的位置来检测是否移动到与其他监视摄像机终端之间的交接区域周边的结构。并且，也可以构成为在交接区域周边预先印制规定的标记，根据从帧图像能否检测到该规定的标记来检测追踪单元是否移动到与其他监视摄像机终端之间的交接区域周边。

当根据检测单元检测到追踪单元所追踪的追踪对象移动到与其他监视摄像机终端之间的交接区域周边时，摄像视野控制单元使摄像单元的摄像视野和摄像视野存储单元中存储的在与该其他监视摄像机终端之间交接追踪对象时的摄像视野一致。此时，优选为，摄像视野控制单元切换摄像单元的摄像视野而不使所追踪的追踪对象者处于帧外，使摄像单元的摄像视野和摄像视野存储单元中存储的与该另一监视摄像机终端之间的交接区域一致而不迷失该追踪对象者。

并且，在检测单元检测到追踪单元所追踪的追踪对象移动到与另一监视摄像机终端之间的交接区域周边时，对进行该追踪对象的交接的其他监视摄像机终端发出交接请求即可。构成为进行追踪对象的交接的对方侧监视摄像机终端根据该请求使摄像视野变化为进行交接的摄像视野。

由此，当追踪对象者进入到交接区域内时，交接侧监视摄像机终端以及承接侧监视摄像机终端两者的摄像视野均变成交接追踪对象时的摄像视野。即，不产生从追踪对象者进入交接区域开始到这些监视摄像机终端将摄像视野变更为交接追踪对象者时的摄像视野为止的时间。因此，在与其他监视摄像机终端之间交接正在追踪的追踪对象时，能够抑制该追踪对象迷失。

根据本发明，在与其它监视摄像机终端之间交接正在追踪的追踪对象时，能够抑制该追踪对象迷失。

附图说明

图1是示出广域监视系统的结构的概略图。

图2是示出监视摄像机终端的主要部分的结构的框图。

图3是说明监视摄像机终端中的监视对象区域和摄像区域的图。

图4是示出相邻的监视摄像机终端之间的监视对象区域之间的关系的图。

图5是示出监视摄像机终端的动作的流程图。

图6是示出追踪处理的流程图。

图7是示出追踪处理时的摄像图像的图。

图8是示出承接处理的流程图。

具体实施方式

下面，对作为本发明的实施方式的监视摄像机终端进行说明。

图1是示出使用了根据本发明的实施方式的监视摄像机终端的广域监视系统的结构的概略图。该广域监视系统是具有多个监视摄像机终端1(1A～1H)的网络系统。该广域监视系统例如是自组织（Ad Hoc）型网络系统。监视摄像机终端1之间直接或者经由其它监视摄像机终端1进行数据通信。该监视摄像机终端1之间的数据通信可以是无线方式，也可以是有线方式。

另外，构成该广域监视系统的监视摄像机终端1的台数不限于在此例示的8台，只要是多个，任何数量均可。并且，图1所示的连接监视摄像机终端1之间的线是链路。并且，在下面的说明中，在不特意区分监视摄像机终端1A～1H地进行说明的情况下，表示为监视摄像机终端1。

图2是示出监视摄像机终端的主要部分的结构的图。监视摄像机终端1具备：控制部11、摄像部12、驱动机构部13、摄像视野控制部14、图像处理部15、存储部16、计时器17、通信部18。控制部11对主体各部分的动作进行控制。

摄像部12在1秒间输出拍摄了摄像视野内(摄像区域)的帧图像30帧左右。该摄像部12被安装在单独向摇摄方向以及倾斜（tilt）方向转动的方向转台(未图示)上。摇摄方向与倾斜方向是正交的方向。并且，摄像部12具有驱动摄像光学系统的光学系统驱动部(未图示)，能够改变摄像倍率Zoom。

驱动机构部13具有向摇摄方向以及倾斜方向转动安装有摄像部12的方向转台的马达等驱动源。并且，具有检测方向转台在摇摄方向的转动角度θ以及在倾斜方向的转动角度

的传感器。

摄像视野控制部14向摄像部12指示摄像倍率。摄像部12根据该指示变更摄像倍率Zoom。并且，摄像视野控制部14向驱动机构部13指示安装有摄像部12的方向转台在摇摄方向的转动角度θ以及在倾斜方向的转动角度

驱动机构部13根据该指示变更安装有摄像部12的方向转台在摇摄方向的转动角度θ以及在倾斜方向的转动角度

随着方向转台在摇摄方向的转动角度θ、方向转台在倾斜方向的转动角度

以及摄像倍率Zoom发生变化，摄像部12的摄像视野发生变化。如图3所示，在监视摄像机终端1中监视对象区域固定。该监视对象区域是通过变化摄像部12的摄像视野而能够进行摄像的范围。

并且，图像处理部15对摄像部12拍摄的帧图像进行处理，提取出被拍摄到的人物，在此对提取出的人物赋予ID。该ID是能够识别人物的唯一的值。并且，图像处理部15中被输入传感器的输出，该传感器用于检测安装有摄像部12的方向转台的摇摄方向的转动角度θ以及倾斜方向的转动角度即，图像处理部15根据该传感器的输出，取得安装有摄像部12的方向转台的摇摄方向的转动角度θ以及倾斜方向的转动角度

并且，图像处理部15根据从摄像部12输入的关于摄像倍率的信号获得该摄像部12的摄像倍率Zoom。图像处理部15根据方向转台在摇摄方向的转动角度θ、在倾斜方向的转动角度以及摄像倍率Zoom能够获得摄像部12的摄像视野，即，监视对象区域中的摄像区域的位置。因此，图像处理部15能够将摄像部12拍摄的帧图像上的人物的位置变换为监视对象区域中的位置。图像处理部15根据所追踪的人物的移动，指示摄像视野控制部14摄像部12的摄像视野。

该图像处理部15是例如利用时空MRF(Markov Random Field，马尔可夫随机场)模型提取或追踪所拍摄的人物的结构。众所周知，时空MRF模型是着眼于时空图像在时间轴方向的相关关系并将MRF模型作为时空模型进行扩张后得到的模型。该时空MRF模型是如下这样的模型：对于作为处理对象的帧图像，以几个像素×几个像素(例如，8像素×8像素)的块（block）进行区域分割，定义参照了时间上连续的帧图像间的每个块的运动矢量的时间轴方向的相关。

存储部16存储使主体动作的动作程序、动作时使用的设定数据、动作时产生的处理数据等。计时器17对当前时刻进行计时。通信部18对与其它监视摄像机终端1之间的数据通信进行控制。

该广域监视系统是对行动异常的可疑人员等人物(下面，简称为追踪对象者)进行追踪的系统。在各监视摄像机终端1中，如上所述地分配监视对象区域。并且，如图4所示，相邻的2个监视摄像机终端1A、1B的监视对象区域的一部分重叠。图4针对相邻的2个监视摄像机终端1A、1B的监视对象区域进行了例示，但是在相邻的其它2个监视摄像机终端1的组合中，监视对象区域的一部分也重叠。该重叠的区域是用于将追踪对象者从一个监视摄像机终端1A(或者1B)交接给另一个监视摄像机终端1B(或者1A)的交接区域。例如是这样的区域：当监视摄像机终端1A正在追踪的追踪对象者通过与监视摄像机终端1B的交接区域进入监视摄像机终端1B的监视对象区域时，监视摄像机终端1B在该交接区域辨识追踪对象者，并接着监视摄像机终端1A继续进行该追踪对象者的追踪。

监视摄像机终端1针对相邻的每个监视摄像机终端1中，将与该监视摄像机终端1之间交接追踪对象者时的摄像部12的摄像视野(在摇摄方向的转动角度θ、在倾斜方向的转动角度

以及摄像倍率Zoom)存储到存储部16。交接追踪对象者时的摄像部12的摄像视野包括与进行追踪对象者的交接的对方侧的监视摄像机终端1之间的交接区域。

并且，各监视摄像机终端1针对相邻的每个监视摄像机终端1，将坐标变换信息存储到存储部16中，该坐标变换信息表示本终端的摄像部12拍摄到交接区域的帧图像的二维坐标系与相邻的对方侧监视摄像机终端1的摄像部12拍摄到交接区域的帧图像的二维坐标系之间的相对位置关系。该坐标变换信息是将本终端的摄像部12以交接追踪对象者时的摄像视野拍摄到的帧图像的二维坐标系和相邻的对方侧监视摄像机终端1的摄像部12以交接追踪对象者时的摄像视野拍摄到的帧图像的二维坐标系投影变换为共同的坐标系的信息。在此，作为坐标变换信息，在存储部16中存储了下面所示的第1坐标变换参数和第2坐标变换参数。第1坐标变换参数是将本终端的摄像部12以交接追踪对象者时的摄像视野拍摄到的帧图像的二维坐标系投影变换为相邻的对方侧监视摄像机终端1的摄像部12以交接追踪对象者时的摄像视野拍摄到的帧图像的二维坐标系的参数。第2坐标变换参数是将相邻的对方侧监视摄像机终端1的摄像部12以交接追踪对象者时的摄像视野拍摄到的帧图像的二维坐标系投影变换为本终端的摄像部12以交接追踪对象者时的摄像视野拍摄到的帧图像的二维坐标系的参数。

另外，坐标变换信息可以仅仅是第1坐标变换参数或者第2坐标变换参数中的任一个。

在此，对第1坐标变换参数以及第2坐标变换参数进行说明。该第1坐标变换参数以及第2坐标变换参数是在监视摄像机终端1的设置时利用实际拍摄的帧图像计算出的值。

首先，在监视摄像机终端1的设置完成时，用胶带（tape）等在与相邻的对方侧监视摄像机终端1之间的交接区域内的地面标记四个点。并且，对本终端的摄像部12以交接追踪对象者时的摄像视野拍摄到的帧图像进行处理，检测该帧图像上标记的四个点的坐标位置(x,y)。同样地，从该对方侧终端取得相邻的对方侧监视摄像机终端1的摄像部12以交接追踪对象者时的摄像视野拍摄到的帧图像上所标记的四个点的坐标位置(X,Y)。并且，针对每个标记的点，将其坐标位置代入

X=(a1x+b1y+c1)/(a0x+b0y+1)

Y=(a2x+b2y+c2)/(a0x+b0y+1)

得到8元联立方程式。作为该8元联立方程式的解的a0、b0、a1、b1、c1、a2、b2、c2这8个读数是与该相邻的对方侧监视摄像机终端1之间的第1坐标变换参数。监视摄像机终端1将该第1坐标变换参数存储到存储部16。

同样地，针对每个标记的点，将其坐标位置代入

x=(A1X+B1Y+C1)/(A0X+B0Y+1)

y=(A2X+B2Y+C2)/(A0X+B0Y+1)

得到8元联立方程式。作为该8元联立方程式的解的A0、B0、A1、B1、C1、A2、B2、C2这8个读数是与该相邻的对方侧监视摄像机终端1之间的第2坐标变换参数。监视摄像机终端1将该第2坐标变换参数存储到存储部16。

关于位于交接区域内的人物的辨识，针对在本终端所拍摄的帧图像的交接区域中被摄像的每个人物，取得帧图像上的坐标位置。并且，对于在对方侧终端所拍摄的帧图像的交接区域中被摄像的每个人物，从对方侧终端取得帧图像上的坐标位置。并且，将由本终端摄像的位于交接区域的人物和由对方侧终端摄像的位于交接区域的人物一一对应起来作成组合模式（pattern）。在此，关于所作成的组合模式数量，例如，如果位于交接区域内的人物为2人，则组合模式数为2个，如果位于交接区域内的人物为3人，则组合模式数为6个。

并且，监视摄像机终端1对于本终端所拍摄的位于交接区域的每个人物，利用第1坐标变换参数，将该人物的坐标位置变换为对方侧终端的坐标系。监视摄像机终端1对于每个人物的组合模式算出第1距离能量,该第1距离能量是对方侧终端的坐标系中对应人物之间的距离总和。并且，监视摄像机终端1对于对方侧终端所拍摄的位于交接区域的每个人物，利用第2坐标变换参数，将该人物的坐标位置变换为本终端的坐标系。监视摄像机终端1对于每个人物的组合模式，算出第2距离能量，该第2距离能量是本终端的坐标系中对应人物之间的距离的总和。

并且，监视摄像机终端1将位于交接区域的人物的组合中第1距离能量与第2距离能量之和最小的组合模式判断为位于交接区域内的人物的合适的对应。因此，如果追踪对象者位于交接区域，则能够对该追踪对象者进行辨识。

接着，对监视摄像机终端1的动作进行说明。图5是示出该监视摄像机终端1的动作的流程图。监视摄像机终端1开始进行搜索监视对象区域内的追踪对象者的搜索处理(S1)。监视摄像机终端1在此时不进行追踪对象者的追踪(不进行后述的追踪处理)。监视摄像机终端1等待是否在监视对象区域内搜索到追踪对象者(S2)、是否存在来自相邻的监视摄像机终端1的追踪对象者的交接请求(S3)。

在S1开始的搜索处理每隔一定时间(数秒钟)使摄像部12的摄像视野变化。具体地，摄像视野控制部14每隔一定时间，根据预定的条件，向驱动机构部13指示安装有摄像部12的方向转台在摇摄方向的转动角度θ以及在倾斜方向的转动角度

关于该条件，例如，将摄像部12的摄像视野设定为扫描整个监视对象区域。并且，摄像倍率为预定的摄像倍率。

图像处理部15对摄像部12拍摄的帧图像进行处理，提取出被摄像的人物，并对提取出的人物赋予ID。此时，图像处理部15对于已经赋予了ID的人物不再赋予ID。并且，图像处理部15对于提取出的每个人物制作将ID与监视对象区域中的位置对应关联起来的对象映射图。该对象映射图被赋予了在制作时计时器17所计测的时刻作为时间戳。图像处理部15根据在时间上连续的对象映射图，对于赋予了ID的每个人物，分析其行动。并且，如果有其行动异常的人物，将该人物检测为追踪对象者。并且，预先登记要注意人物的脸部图像，通过与摄像部12所拍摄的人物的脸部图像进行核对，当检测到了要注意人物时，将该要注意人物检测为追踪对象者。

当搜索到追踪对象者时，监视摄像机终端1开始进行追踪处理（S4）。图6是示出该追踪处理的流程图。图像处理部15取入摄像部12拍摄的帧图像(S11)，对该帧图像进行处理，并算出以追踪对象者作为摄像部12的中心的摄像视野(方向转台在摇摄方向的转动角度θ以及在倾斜方向的转动角度

)(S12)。此时，摄像部12的摄像倍率Zoom为预定的摄像倍率。

监视摄像机终端1使摄像部12的摄像视野与在S12中算出的摄像视野一致(S13)。即，使方向转台在摇摄方向的转动角度θ以及在倾斜方向的转动角度

与在S12中算出的角度一致。具体地，图像处理部15将在此算出的方向转台的摇摄方向的转动角度θ和倾斜方向的转动角度

通知给摄像视野控制部14。摄像视野控制部14根据该通知，通过驱动机构部13变更方向转台在摇摄方向的转动角度θ和在倾斜方向的转动角度

监视摄像机终端1判断追踪对象者是否移动到与相邻的其它监视摄像机终端1之间的交接区域周边（S14）。当监视摄像机终端1判断为追踪对象者没有移动到与相邻的其它监视摄像机终端1之间的交接区域周边时，返回到S11反复进行上述处理。

监视摄像机终端1反复进行S11～S14所示的处理，如图7所示，能够将追踪对象者X捕捉到摄像部12的摄像视野的大致中心位置并追踪该追踪对象者X。并且，图像处理部15在该追踪处理中，还针对追踪对象者制作将ID与监视对象区域中的位置对应起来的对象映射图。因此，通过使用该对象映射图，能够获得关于追踪对象者的移动方向、移动速度的移动矢量。

当判断为追踪对象者移动到与相邻的其它监视摄像机终端1之间的交接区域周边时，监视摄像机终端1对于该相邻的其它监视摄像机终端1发出追踪对象者的交接请求（S15）。在S14中，例如，根据与相邻的其它监视摄像机终端1之间交接追踪对象者时的摄像部12的摄像视野、以及当前时刻的摄像视野，判断追踪对象者是否移动到与相邻的其它监视摄像机终端1之间的交接区域周边。具体地，当与相邻的其它监视摄像机终端1之间交接追踪对象者时的摄像部12的摄像视野是方向转台的摇摄方向的转动角度（θ1）、以及倾斜方向的转动角度

摄像倍率（z1），而且当前摄像部12的摄像视野是方向转台的摇摄方向的转动角度（θt）、以及倾斜方向的转动角度

摄像倍率（zt）的情况下，在满足以下两个条件时，判断为追踪对象者移动到与相邻的其它监视摄像机终端1之间的交接区域周边。

（a）:

（V是摄像倍率为z1时的垂直视场角）

（b）:θ1-H≦θt≦θ1+H/2（H是摄像倍率为z1时的水平视场角）

此外，也可以是，在交接区域的周边，在该交接区域的外侧预先将适当的标记印制到地面，在图像处理部15中，在对摄像部12的摄像图像进行处理时，如果检测到该标记，则判断为追踪对象者移动到与相邻的其它监视摄像机终端1之间的交接区域周边。此外，还可以用交接区域的周边的设于该交接区域的外侧的构造物等来代替上述标记。进一步，也可以基于监视对象区域中的正在追踪的追踪对象者的位置来进行判断。

当在S15中发出追踪对象者的交接请求时，监视摄像机终端1将摄像倍率Zoom变更为上述z1（交接时的摄像倍率）（S16）。图像处理部15取入摄像部12拍摄的帧图像而进行处理（S17），判断将摄像部12的摄像视野设为交接时的摄像视野时追踪对象者是否处于帧外（frame out）（S18）。当在S18中判断为追踪对象者处于帧外时，监视摄像机终端1算出容纳该追踪对象者的摄像视野（方向转台在摇摄方向的转动角度（θ）以及在倾斜方向的转动角度

）（S19）。在S19中，关于摄像视野，可以算出以追踪对象者为中心的摄像视野，但优选为，算出与追踪对象者偏离中心并进行交接时的摄像视野靠近的摄像视野。监视摄像机终端1使摄像部12的摄像视野和在S19中算出的摄像视野一致（S20），并返回到S17。

当在S18中判断为追踪对象者不处于帧外时，监视摄像机终端1将摄像部12的摄像视野设定为存储部16中存储的交接时的摄像视野（S21）。监视摄像机终端1使摄像部12的摄像视野与交接时的摄像视野一致（S22）。

这样，当追踪对象者不位于与相邻的其它监视摄像机终端1之间的交接区域周边时，监视摄像机终端1以该追踪对象者为基准（以使追踪对象者成为摄像视野的中心）而使摄像部12的摄像视野变化。另一方面，当追踪对象者位于与相邻的其它监视摄像机终端1之间的交接区域周边时，以交接时的摄像视野为基准，使摄像部12的摄像视野变化。因此，当追踪对象者进入到交接领域时，摄像部12的摄像视野成为交接时的摄像视野。

接收了在上述的S15中进行的追踪对象者的交接请求的相邻的监视摄像机终端1开始进行承接处理（S5）。该相邻的监视摄像机终端1承接继续进行追踪对象者的追踪。下面，将承接继续进行该追踪对象者的追踪的另一监视摄像机终端1称为承接侧监视摄像机终端1。将在S15中发送了追踪对象者的交接请求一侧的监视摄像机终端1称为交接侧监视摄像机终端1。

图8是示出由承接侧监视摄像机终端进行的交接处理的流程图。承接侧监视摄像机终端1使摄像部12的摄像视野和在与发送了本次接收的交接请求的相邻的监视摄像机终端1之间交接追踪对象者时的摄像视野一致（S31）。即，当承接侧监视摄像机终端1接收到交接请求时，在该时刻，使摄像部12的摄像视野和在与交接侧监视摄像机终端1之间交接追踪对象者时的摄像视野一致。

承接侧监视摄像机终端1等待来自交接侧监视摄像机终端1的同步信号（S32）。

当在S22中和在与承接侧监视摄像机终端1之间交接追踪对象者时的摄像视野一致时，交接侧监视摄像机终端1等待追踪对象者进入交接領域(S23)。当追踪对象者进入到交接领域时，交接侧监视摄像机终端1向承接侧监视摄像机终端1发送同步信号(S24)。该同步信号可以是通知时刻的信号，也可以是单纯的通知基准定时的信号。

交接追踪对象者一侧的监视摄像机终端1以及承接继续追踪追逐对象者的监视摄像机终端1在以同步信号为基准的定时，取入摄像部12拍摄的帧图像(S25，S33)。承接侧监视摄像机终端1与交接追逐对象者的一侧的监视摄像机终端1之间，基于拍摄了交接区域的摄像图像，辨识被摄像的追踪对象者(S26，S34)。该追踪对象者的辨识通过利用上述第1距离能源及第2距离能源的方法进行即可。

承接侧监视摄像机终端1结束该承接处理而开始上述S4中的追踪处理。并且，交接侧监视摄像机终端1结束S4中的追踪处理，返回至S1。

这样，当追踪对象者进入交接区域时，交接侧监视摄像机终端1以及承接侧监视摄像机终端1的摄像部12的摄像视野成为预定的交接时的摄像视野。即，不产生从追踪对象者进入交接区域开始直到这些监视摄像机终端1将摄像视野变为交接追踪对象者时的摄像视野为止所需的时间。因此，在与另一监视摄像机终端1之间交接正在追踪的追踪对象者时，能够抑制该追踪对象的迷失。

标号说明

1(1A～1H)…监视摄像机终端

11…控制部

12…摄像部

13…驱动机构部

14…摄像视野控制部

15…图像处理部

16…存储部

17…计时器

18…通信部

Claims (5)

1.一种监视摄像机终端，其具备：

摄像单元，其输出在摄像视野内拍摄的帧图像；

摄像视野控制单元，其使所述摄像单元的摄像视野在监视对象区域内变化；

追踪对象提取单元，其对所述摄像单元拍摄的帧图像进行处理，并提取出所拍摄的追踪对象；以及

追踪单元，其基于所述追踪对象提取单元提取出的追踪对象在帧图像上的位置以及所述摄像单元的摄像视野，检测所述监视对象区域内的追踪对象的位置，并追踪该追踪对象，

所述摄像视野控制单元根据所述追踪单元所追踪的追踪对象在所述监视对象区域内的位置，使所述摄像单元的摄像视野变化，

其中，所述监视摄像机终端包括：

摄像视野存储单元，其按照进行追踪对象的交接的各个其它监视摄像机终端，存储交接追踪对象时的摄像视野；以及

检测单元，其检测所述追踪单元所追踪的追踪对象是否移动到与其它监视摄像机终端之间交接追踪对象的交接区域周边，

当通过所述检测单元检测到所述追踪单元所追踪的追踪对象移动到与其它监视摄像机终端之间的交接区域周边时，所述摄像视野控制单元使所述摄像单元的摄像视野和所述摄像视野存储单元中存储的在与该其它监视摄像机终端之间交接追踪对象时的摄像视野一致。

2.根据权利要求1所述的监视摄像机终端，其特征在于，

当通过所述检测单元检测到所述追踪单元所追踪的追踪对象移动到与其它监视摄像机终端之间的交接区域周边时，所述摄像视野控制单元将该追踪对象收至所述摄像单元的摄像视野内，并且使所述摄像单元的摄像视野变化，使其与交接追踪对象时的摄像视野一致。

3.根据权利要求1或2所述的监视摄像机终端，其特征在于，

所述监视摄像机终端还具备同步单元，该同步单元使得在与进行追踪对象的交接的其它监视摄像机终端之间，所述摄像单元中的摄像定时同步。

4.根据权利要求1至3中任意一项所述的监视摄像机终端，其特征在于，

所述监视摄像机终端还具备交接请求通知单元，该交接请求通知单元在通过所述检测单元检测到所述追踪单元所追踪的追踪对象移动到与其它监视摄像机终端之间的交接区域周边时，对进行该追踪对象的交接的其它监视摄像机终端发出交接请求。

5.根据权利要求4所述的监视摄像机终端，其特征在于，

当从其它监视摄像机终端接收到所述交接请求时，所述摄像视野控制单元使所述摄像单元的摄像视野和所述摄像视野存储单元中存储的在与该其它监视摄像机终端之间交接追踪对象时的摄像视野一致。

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