JP2016119626A - 監視システム - Google Patents
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Abstract
Description
前記監視カメラに関する撮影可能範囲を記憶する記憶部と、
前記監視カメラにて撮影される画像から所定の追跡対象を検出して追跡する監視カメラ追跡部と、
前記監視カメラ追跡部による前記追跡対象の追跡が不能となったか否かを判定する追跡不能判定部と、
前記追跡対象の追跡が不能と判定すると、前記飛行装置にて撮影された画像にて前記追跡対象の候補を検出する対象候補検出部と、
前記追跡対象の候補を検出すると、当該追跡対象の候補が前記撮影可能範囲に進入したと判定したときに、前記監視カメラ又は前記監視カメラ追跡部に対して、前記追跡対象を検出するための制御信号を出力する連携部と、
を備えたことを特徴とする。
この推定した予測エリアを含んで撮影するように前記飛行装置を制御する飛行装置制御部と、
を備えた構成としてもよい。
前記飛行装置制御部は、前記追跡対象の追跡が不能と判定すると、前記移動型飛行装置を、前記予測エリアを含んで撮影できる目標位置へ移動制御してもよい。
前記飛行装置制御部は、前記実行の結果に応じて前記目標位置を再設定してもよい。
してもよい。
監視カメラ2は、地上から所定の撮影範囲を撮影する。本例において、監視カメラ2が地上から撮影する高度は、追跡対象(例えば不審者、不審車両など)を特定するための後述する複数種類の特徴情報の中で最も重要とされる最重要情報(追跡対象が例えば人物であれば顔画像、車両であれば自動車登録番号標(ナンバープレート)画像)が認識できる地上から比較的低い高度である。これにより、追跡対象を側方から撮影し、撮影した画像から追跡対象を把握しやすい側方画像、つまり、重力の方向と略直角となる方向(略水平方向)から撮影した画像を主に得ることができる。
飛行装置3は、センタ装置4からの制御信号の指示によって移動制御が可能な移動型飛行装置、すなわち、移動型飛行船、小型移動飛行ロボットやドローン、人工衛星などである。又は電源供給及び通信可能な状態で本体がケーブルを介して地上の係留装置と繋がれた係留型飛行装置(例えば係留型飛行船など)であってもよい。さらに、これらの組合せによって構成してもよい。
追跡処理装置としてのセンタ装置4は、通信部41、無線通信部42、制御部43、記憶部44、操作部45、表示部46を備えている。
次に、上記のように構成される監視システム1の動作として、監視領域内を移動する追跡対象を追跡して監視する場合の追跡機能について図6〜13のフローチャートを参照しながら説明する。ここでは、複数の監視カメラ2が少なくともパンチルトズームカメラで構成されるものを含み、飛行装置3が移動型飛行装置であるものとしている。
2(2a〜2f) 監視カメラ
3 飛行装置
4 センタ装置(追跡処理装置)
21 カメラ部
21a 撮像部
21b 方向制御部
21c 画像データ生成部
22 制御部
23 通信部
31 カメラ部
31a 撮像部
31b 方向制御部
31c 画像データ生成部
32 推進部
33 方向舵
34 測位部
35 姿勢検出部
36 制御部
36a 飛行制御部
36b カメラ制御部
37 無線通信部
41 通信部
42 無線通信部
43 制御部
43a 対象特徴抽出部
43b 監視カメラ追跡部
43c 逸脱判定部
43d 許容時間設定部
43e 追跡不能判定部
43f 予測エリア推定部
43g 飛行装置制御部
43h 対象候補検出部
43i 連携処理部
43j 表示制御部
44 記憶部
45 操作部
46 表示部
E0 追跡対象の移動範囲
E1〜E6 撮影範囲
E6’制御後の撮影範囲
E7 撮影可能範囲
E10 追跡対象の移動不能領域
E11 予測エリア
m 追跡対象の移動方向
Claims (5)
- 地上から撮影する監視カメラと、上空から撮影する撮像部を有する飛行装置とを備えた監視システムであって、
前記監視カメラに関する撮影可能範囲を記憶する記憶部と、
前記監視カメラにて撮影される画像から所定の追跡対象を検出して追跡する監視カメラ追跡部と、
前記監視カメラ追跡部による前記追跡対象の追跡が不能となったか否かを判定する追跡不能判定部と、
前記追跡対象の追跡が不能と判定すると、前記飛行装置にて撮影された画像にて前記追跡対象の候補を検出する対象候補検出部と、
前記追跡対象の候補を検出すると、当該追跡対象の候補が前記撮影可能範囲に進入したと判定したときに、前記監視カメラ又は前記監視カメラ追跡部に対して、前記追跡対象を検出するための制御信号を出力する連携部と、
を備えたことを特徴とする監視システム。 - 前記追跡対象の追跡が不能と判定すると、前記追跡対象が存在する予測エリアを推定する予測エリア推定部と、
この推定した予測エリアを含んで撮影するように前記飛行装置を制御する飛行装置制御部と、
を備えた請求項1に記載の監視システム。 - 前記監視カメラを複数備え、前記予測エリア推定部は、最後に前記追跡対象を検出した監視カメラの位置から、前記予測エリアを、前記追跡対象を検出しなかった監視カメラの前記撮影可能範囲を除外して推定する請求項2に記載の監視システム。
- 前記飛行装置が移動型飛行装置であり、
前記飛行装置制御部は、前記追跡対象の追跡が不能と判定すると、前記移動型飛行装置を、前記予測エリアを含んで撮影できる目標位置へ移動制御する請求項2又は3に記載の監視システム。 - 前記予測エリア推定部は、前記予測エリアの推定を繰り返し実行し、
前記飛行装置制御部は、前記実行の結果に応じて前記目標位置を再設定する請求項2乃至4のいずれか一項に記載の監視システム。
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