JP7456536B2 - 移動体追跡システム、移動体追跡方法及びプログラム - Google Patents

Description

［関連出願についての記載］
本発明は、日本国特許出願：特願２０１８－１６５５６６号（２０１８年９月５日出願）の優先権主張に基づくものであり、同出願の全記載内容は引用をもって本書に組み込み記載されているものとする。
本発明は、移動体追跡システム、移動体追跡方法及びプログラムに関する。

道路整備計画や街づくりの計画策定の基礎資料として、自動車起終点調査（Ｏｒｉｇｉｎ－Ｄｅｓｔｉｎａｔｉｏｎ（ＯＤ）調査）が実施されている。例えば、国土交通省は、５年ごとに、全国的なＯＤ調査を実施している。

特許文献１に、移動体の計測を自動的に行い、計測結果を集約することができるという自動交通量計測装置、自動交通量計測システムが開示されている。同文献によると、この自動交通量計測装置は、移動体検出手段を備え、ビデオカメラが撮影する映像の１フレームを静止画像と、比較基準となる基準画像とを比較し、比較結果に従って当該静止画像から前記移動体の存在を検出する。この自動交通量計測装置は、さらに、種類特定手段を備え、前記移動体検出手段によって当該移動体として検出された画像の画素面積を元に、当該移動体の種類を特定する。この自動交通量計測装置は、さらに、速度算出手段を備え、前記移動体検出手段によって当該移動体の存在が検出されている連続する複数の前記静止画像の数を元に、当該移動体の移動速度を算出する。この自動交通量計測装置は、さらに、データ生成手段を備え、前記ビデオカメラが撮影する映像と、少なくとも当該移動体の種類、移動速度、検出された時刻とが関連付けて記述される記述データを生成する。

特許文献２に、精度よくかつ効率的に道路上を走行する特定車両の追跡を行なうことができるという交通情報管理装置が開示されている。同文献によると、この交通情報管理装置は、道路上の複数の地点Ｐ１～Ｐ６のそれぞれに設けられたカメラなどにより構成される交通情報収集装置２００ａ～ｆを備える。各交通情報収集装置が、車両の大きさや色などの特徴量を検出することで、各装置間の旅行時間Ｔ１～Ｔ５が推定される。この推定された旅行時間に基づいて、特定車両の各地点における到着時刻を予測し、その予測された時刻において特定車両の検出を行なう。これにより、特定車両の検出精度が向上する、と記載されている。

特許文献３に、車両が一部または全部検出されなくとも認識精度を低下させないことができるという交通流計測装置が開示されている。同文献によると、この交通流計測装置は、時刻ｔの画像データから車両候補を抽出し、時刻（ｔ－１）との対応付けが完了した車両候補に対して、予測位置を用いて位置補正する位置補正手段２４を備える。また、この交通流計測装置は、抽出に失敗した車両を、予測位置を与えて車両候補に加える車両候補補正手段２５を備える。また、この交通流計測装置は、所定領域に存在しない車両候補を通過車両と判定する通過判定手段２６を備え、前記位置補正又は車両候補の追加、及び、通過車両を加味して交通情報を算出するとされている。

特開２００５－４４２６号公報 特開２０００－３５３２９０号公報 特開平８－１４７５９１号公報

以下の分析は、本発明によって与えられたものである。上記したＯＤ調査は、アンケートなどを併用しているため、費用や時間が掛かるという問題点がある。一方で、カメラ等で撮影した画像に写った像から、人や車両等の移動している物体（移動体）を特定する装置も各種提案され、その精度も向上している（特許文献１～３参照）。しかしながら、特許文献１の自動交通量計測装置では、ビデオカメラを設置した位置におけるディスクリプションデータ（記述データ）しか取れないという問題点がある。この点は、特許文献３も同様であり、道路上の走行する車両の進行方向に向かって道路を撮影するカメラを用いて交通流を計測することを目的としている。

特許文献２の構成では、右左折する車両の追跡は想定されておらず、これを行うには、想定される車両の進行方向に沿ってカメラを多数設置する必要があり、費用が掛かってしまうという問題点がある。

本発明は、交差点に進入する車両等の移動体の追跡調査に要する費用や調査時間の削減に貢献できる移動体追跡システム、移動体追跡方法及びプログラムを提供することを目的とする。

第１の視点によれば、交差点に進入する移動体を撮影する第１のカメラと、前記交差点に進入した移動体の移動先として設定された複数の地点に設置された複数の第２のカメラと、を含む移動体追跡システムが提供される。この移動体追跡システムは、さらに、前記第１のカメラの撮影データに基づいて、前記交差点に進入する移動体の向きの変化により該移動体の進行方向を判定する進行方向判定部を含む。この移動体追跡システムは、さらに、前記移動体の進行方向に基づいて前記第２のカメラを選択し、前記第２のカメラの撮影データから、前記特定した移動体が撮影されたフレームを検索することで、前記移動体の移動経路を特定する経路特定部と、を含む。
前記第１の視点の変形として、交差点に進入する移動体を撮影する第１のカメラと、前記交差点に進入した移動体の移動先として設定された複数の地点に設置された複数の第２のカメラと、前記第１のカメラの撮影データに基づいて、前記交差点に進入する移動体の向きの変化により該移動体の進行方向を判定する進行方向判定部と、前記移動体の進行方向に基づいて前記第２のカメラを選択し、前記第２のカメラの撮影データから、特定した移動体が撮影されたフレームを検索することで、前記移動体の移動経路を特定する経路特定部と、を含み、選択された前記第２のカメラが設置されている前記地点への前記移動体の到達予定時刻を推定し、当該到達予定時刻に、選択された前記第２のカメラが設置されている前記地点で前記移動体の移動経路を特定できるか否かにより前記移動体を見失ったか否かを判断し、前記移動体を見失った場合に前記移動体の追跡を終了する機能を備え、前記第１のカメラの電源として、前記交差点にある信号機に供給されている電源を用いる、移動体追跡システムとすることができる。

第２の視点によれば、交差点に進入する移動体を撮影する第１のカメラの撮影データに基づいて、前記交差点に進入する移動体の進行方向を判定するステップと、前記移動体の進行方向に基づいて、前記交差点に進入した移動体の移動先として設定された複数の地点に設置された複数のカメラの中から第２のカメラを選択し、前記第２のカメラの撮影データから、前記移動体が撮影されたフレームを検索することで、前記特定した移動体の移動経路を特定するステップと、を含む移動体追跡方法が提供される。本方法は、上記した第１、第２のカメラのそれぞれで撮影された撮影データにアクセス可能なコンピュータという、特定の機械に結びつけられている。
前記第２の視点の変形として、コンピュータを用いて移動体を追跡する移動体追跡方法であって、交差点に進入する移動体を撮影する第１のカメラの撮影データに基づいて、前記交差点に進入する移動体の進行方向を判定するステップと、前記移動体の進行方向に基づいて、前記交差点に進入した移動体の移動先として設定された複数の地点に設置された複数のカメラの中から第２のカメラを選択し、前記第２のカメラの撮影データから、前記移動体が撮影されたフレームを検索することで、前記移動体の移動経路を特定するステップと、を含み、選択された前記第２のカメラが設置されている前記地点への前記移動体の到達予定時刻を推定し、当該到達予定時刻に、選択された前記第２のカメラが設置されている前記地点で前記移動体の移動経路を特定できるか否かにより前記移動体を見失ったか否かを判断し、追跡中の前記移動体を見失った場合に前記移動体の追跡を終了し、前記第１のカメラの電源として、前記交差点にある信号機に供給されている電源を用いる、移動体追跡方法とすることができる。

第３の視点によれば、交差点に進入する移動体を撮影する第１のカメラと、前記交差点に進入した移動体の移動先として設定された複数の地点に設置された複数の第２のカメラと、のそれぞれで撮影された撮影データにアクセス可能なコンピュータに、前記第１のカメラの撮影データに基づいて、前記交差点に進入する移動体の進行方向を判定する処理と、前記移動体の進行方向に基づいて前記第２のカメラを選択し、前記第２のカメラの撮影データから、前記移動体が撮影されたフレームを検索することで、前記移動体の移動経路を特定する処理と、を実行させるプログラムが提供される。なお、このプログラムは、コンピュータが読み取り可能な（非トランジトリーな）記憶媒体に記録することができる。即ち、本発明は、コンピュータプログラム製品として具現することも可能である。
前記第３の視点の変形として、交差点に進入する移動体を撮影する第１のカメラと、前記交差点に進入した移動体の移動先として設定された複数の地点に設置された複数の第２のカメラと、のそれぞれで撮影された撮影データにアクセス可能なコンピュータに、前記第１のカメラの撮影データに基づいて、前記交差点に進入する移動体の進行方向を判定する処理と、前記移動体の進行方向に基づいて前記第２のカメラを選択し、前記第２のカメラの撮影データから、前記移動体が撮影されたフレームを検索することで、前記移動体の移動経路を特定する処理と、を実行させ、選択された前記第２のカメラが設置されている前記地点への前記移動体の到達予定時刻を推定し、当該到達予定時刻に、選択された前記第２のカメラが設置されている前記地点で前記移動体の移動経路を特定できるか否かにより前記移動体を見失ったか否かを判断し、追跡中の前記移動体を見失った場合に前記移動体の追跡を終了し、前記第１のカメラの電源として、前記交差点にある信号機に供給されている電源を用いる、プログラムとすることができる。

本発明によれば、交差点に進入する車両等の移動体の追跡調査に要する費用や調査時間を削減することが可能となる。即ち、本発明は、背景技術に示した移動体の追跡調査をｐ行う構成を、その費用や調査時間の面で飛躍的に改善させたものへと変換するものとなっている。

本発明の一実施形態の構成を示す図である。 本発明の一実施形態の動作を説明するための図である。 本発明の一実施形態の動作を説明するための図である。 本発明の第１の実施形態の移動体追跡システムの構成を示す図である。 本発明の第１の実施形態のタグ付け済み撮影データ記憶部に保持される情報の一例を示す図である。 映像タグ付けエンジンの機能を説明するための図である。 本発明の第１の実施形態の移動体経路データ記憶部に保持される情報の一例を示す図である。 本発明の第１の実施形態の移動体追跡システムの動作を表したフローチャートである。 本発明の第１の実施形態の移動体追跡システムによる移動体の追跡動作を説明するための図である。 本発明の第２の実施形態の移動体追跡システムの構成を示す図である。 本発明の第２の実施形態の移動体追跡システムによる経路表示態様の一例を示す図である。 本発明の移動体追跡システムを構成するコンピュータの構成を示す図である。

［発明の概要］
はじめに本発明の一実施形態の概要について図面を参照して説明する。なお、この概要に付記した図面参照符号は、理解を助けるための一例として各要素に便宜上付記したものであり、本発明を図示の態様に限定することを意図するものではない。また、以降の説明で参照する図面等のブロック間の接続線は、双方向及び単方向の双方を含む。一方向矢印については、主たる信号（データ）の流れを模式的に示すものであり、双方向性を排除するものではない。また、図中の各ブロックの入出力の接続点には、ポート乃至インタフェースがあるが図示省略する。また、以下の説明において、「Ａ及び／又はＢ」は、Ａ及びＢ、又はＡ若しくはＢという意味で用いる。プログラムはコンピュータ装置を介して実行され、コンピュータ装置は、例えば、プロセッサ、記憶装置、入力装置、通信インタフェース、及び必要に応じ表示装置を備える。また、コンピュータ装置は、通信インタフェースを介して装置内又は外部の機器（コンピュータを含む）と、有線、無線を問わず、交信可能に構成される。また、以下の説明において、「Ａ及び／又はＢ」は、Ａ及びＢの少なくともいずれかという意味で用いる。

本発明は、その一実施形態において、図１に示すように、第１のカメラ１１と、複数台の第２のカメラ１２Ａ、１２Ｂと、進行方向判定部２１と、経路特定部２２と、を含む移動体追跡システム２０Ａにて実現できる。より具体的には、第１のカメラ１１は、交差点（例えば、図１の交差点Ａ）に進入する移動体を撮影する。第２のカメラ１２Ａ、１２Ｂは、前記交差点に進入した移動体の移動先として設定された複数の地点に設置され、前記交差点を通過した移動体を撮影する。

進行方向判定部２１は、前記第１のカメラ１１の撮影データに基づいて、前記交差点に進入する移動体の向きの変化により該移動体の進行方向を判定する。例えば、図２に示すように、車両Ｖが交差点Ａに進入し、右折した場合、進行方向判定部２１は、第１のカメラ１１の撮影データに基づいて、車両Ｖが右折したと判定する。

そして、経路特定部２２は、前記移動体の進行方向に基づいて前記第２のカメラ１２Ａを選択し、前記第２のカメラ１２Ａの撮影データから、前記特定した移動体が撮影されたフレームを検索することで、前記移動体の移動経路を特定する。例えば、図３に示すように、経路特定部２２は、前記第２のカメラ１２Ａの撮影データから識別情報（ＣＡＲ）が４２である車両の移動を確認すると、当該車両が交差点Ａから第２のカメラ１２Ａが設置された地点Ｂ１に移動したと判定する。同様のような処理を繰り返すことで、複数の区間を移動する移動体の追跡も可能となる。

このようにして、移動体追跡システム２０Ａは、交差点に侵入してきた車両等の移動体の経路を特定する。上記した説明からも明らかなとおり、進行方向判定部２１は、移動体の進行方向を判定し、経路特定部２２は、この進行方向に基づいて第２のカメラの選択を行う。これにより、カメラの設置台数を抑え、移動体の追跡を効率よく行うことができるため、費用や調査時間を削減することが可能となる。

［第１の実施形態］
続いて、本発明をＯＤ調査に適用した第１の実施形態について図面を参照して詳細に説明する。図４は、本発明の第１の実施形態の移動体追跡システムの構成を示す図である。図４を参照すると、複数台のカメラ１０と、映像タグ付けエンジン４０と、タグ付け済み撮影データ記憶部５０と、移動体追跡システム２０と、移動体経路データ記憶部６０とを含む構成が示されている。

複数台のカメラ１０は、ＯＤ調査を行うエリアの交差点に、各１台配置される。それぞれのカメラ１０は、前後左右方向から交差点に進入する移動体を撮影し、それぞれの方向から前記交差点に進入した移動体についてその進行方向を特定できる位置に設置される。これらのカメラ１０の電源としては、信号機のある交差点については、信号機に供給される電源を用いることができる。カメラ１０の設置位置は、交差点の状況や装着するレンズの焦点距離等に応じて適切な場所が選択される。本実施形態では、これらのカメラ１０が上述した第１、第２のカメラとして機能することになる。

また、カメラ１０は可搬型のものであることが好ましい。このようにすることで、ＯＤ調査を実施するエリアにカメラ１０を持ち込んで、必要箇所にカメラ１０を設置して調査を実施することが可能となり、調査コストをより削減することが可能となる。

映像タグ付けエンジン４０は、ネットワーク３０を介して各カメラ１０と接続され、それぞれのカメラ１０にて撮影された撮影データを解析して、撮影データに写っている物体を認識し、タグ付けを行う。このような映像タグ付けエンジン４０としては、車載用の物体認識装置を用いることができる。映像タグ付けエンジン４０がタグ付けした撮影データは、タグ付け済み撮影データ記憶部５０に記憶される。

タグ付け済み撮影データ記憶部５０は、撮影データとともに、映像タグ付けエンジン４０が作成したタグ情報を記憶する。

図５は、タグ付け済み撮影データ記憶部５０に保持される情報の一例を示す図である。図５の例では、物体ＩＤ、フレーム番号、ボックス座標１、ボックス座標２、物体種別、撮影時刻、カメラ位置情報をパラメータとして持つタグ情報が示されている。

ここで、映像タグ付けエンジン４０の動作の例について説明する。図６は、映像タグ付けエンジン４０に入力された撮影データの例である。

ステップＰ１：映像タグ付けエンジン４０は、取り込んだ撮影データの中で車両、自転車、人等の物体を抽出し、四角い枠（バウンディングボックスとも言う。）を付け、検出した物体毎にＩＤ（物体ＩＤ）を付与する。映像タグ付けエンジン４０は、その撮影データの撮影日時、フレーム番号、カメラ設置場所の位置情報（カメラ位置情報）を取得する。これらは撮影データに付加されているメタデータから取得することができる。

ステップＰ２：映像タグ付けエンジン４０は、前述の四角い枠に対し、画像左上端を原点（０，０）とした場合の四角い枠（バウンディングボックス）の左上（ｘ１，ｙ１）と右下（ｘ２，ｙ２）の座標を取得する。この座標が、図５のボックス座標１、ボックス座標２に相当する。ボックス座標１、ボックス座標２により、物体の大きさやカメラとの距離を把握することが可能となる。

ステップＰ３：映像タグ付けエンジン４０は、前記抽出した物体が車両、自転車か人であるかを判定する。この判定結果が、図５の物体種別情報となる。なお、物体の種別は、例えば、予め定めた標準的な物体画像との類似度を計算する方法や、ＡＩ（Ａｒｔｉｆｉｃｉａｌ Ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｃｅ）を用いる方法など種々の方法を用いて判定することができる。なお、この判定過程において、物体の種類の確度が得られている場合は、確度のタグ情報に含めてもよい。

以上により、図５の各情報が取得される。なお、上記した映像タグ付けエンジン４０の動作や図５のタグ情報は、あくまで一例を示したものであり、種々の変更を加えることが可能である。例えば、車両のナンバープレート情報等が得られている場合、車両の物体ＩＤとして、ナンバープレートの番号を用いることも可能である。

移動体追跡システム２０は、上記したタグ付け済み撮影データ記憶部５０に記憶された撮影データ及びタグ情報を用いて、移動体の経路を特定し、移動体経路データ記憶部６０に記憶する。

より具体的には、移動体追跡システム２０は、追跡対象選択部２３と、進行方向判定部２１と、速度推定部２４と、経路特定部２２とを備える。

追跡対象選択部２３は、追跡を実施する物体ＩＤが入力されると、タグ付け済み撮影データ記憶部５０から該当する物体ＩＤが付与されたデータを読み出して、進行方向判定部２１に送る。

進行方向判定部２１は、図５に例示するタグ情報の撮影時刻が古いフレームと、新しいフレームとを選択し、ボックス座標１、２の変化により、移動体の進行方向を判定する。例えば、Ｘ座標、Ｙ座標の双方が大きく変化している場合、進行方向判定部２１は、移動体（車両）が交差点で右折または左折をしたと判定する。一方、Ｘ座標、Ｙ座標の一方のみが大きく変化している場合、進行方向判定部２１は、移動体（車両）が交差点を直進していると判定する。進行方向判定部２１は、判定結果として、物体ＩＤと、その判定結果を速度推定部２４に送る。

速度推定部２４は、図５に例示するタグ情報の撮影時刻が古いフレームと、新しいフレームとを選択し、ボックス座標１、２の変化により、移動体の移動距離を計算する。次に、速度推定部２４は、計算した移動距離を、撮影時刻の差分で除算することで、移動体の速度を計算する。速度推定部２４は、判定結果として、物体ＩＤと、その推定速度を経路特定部２２に送る。

経路特定部２２は、進行方向判定部２１及び速度推定部２４で得られた進行方向と推定速度と、交差点相互間の接続関係に基づいて、移動体が次に通過すると想定される交差点とその推定到達時間を計算する。そして、経路特定部２２は、該当する交差点を撮影しているカメラ１０にて撮影された撮影データの中から、前記推定到達時間の撮影データを読み出す。そして、経路特定部２２は、読み出した撮影データに、物体ＩＤにて特定される被写体と類似する被写体が写っている場合、同一の移動体と判定し、該当する物体ＩＤの移動経路として記録する。

以上の動作を繰り返し、移動体追跡システム２０は、移動体の経路情報を作成し、移動体経路データ記憶部６０に記憶する。

図７は、移動体経路データ記憶部６０に保持されている経路情報の一例を示す図である。図７の例では、物体ＩＤごとのその通過位置と、その撮影時刻を順次記録することで構成された移動体の経路情報が示されている。

続いて、本実施形態の動作について図面を参照して詳細に説明する。図８は、本発明の第１の実施形態の移動体追跡システムの動作を表したフローチャートである。図８を参照すると、まず、移動体追跡システム２０は、任意の地点を起点として、追跡対象とする移動体を選択する（ステップＳ００１）。この追跡対象とする移動体の選択は、ユーザから指示されたものでもよいし、移動体追跡システム２０が選択した物体ＩＤであってもよい。例えば、移動体追跡システム２０が、タグ付け済み撮影データ記憶部５０を参照して、任意の地点にて検出された物体ＩＤのすべてを追跡する形態も採用可能である。

次に、移動体追跡システム２０は、選択した物体ＩＤを持つ移動体の進行方向を判定する（ステップＳ００２）。

次に、移動体追跡システム２０は、選択した物体ＩＤを持つ移動体の速度を推定する（ステップＳ００３）。

次に、移動体追跡システム２０は、選択した物体ＩＤを持つ移動体の移動先となる交差点の撮影データのうち、推定速度から求められた撮影時刻のデータを参照し、経路を特定する（ステップＳ００４）。

次に、移動体追跡システム２０は、選択した物体ＩＤを持つ移動体の追跡を終了すべきか否かを判定する（ステップＳ００５）。移動体の追跡を終了する条件としては、次のようなものが考えられる。第１の条件は、追跡中の移動体がＯＤ調査を行うエリアの端の交差点に到達した場合である。この場合、起点と終点とその間の経路の特定が完了していることになるので、追跡を終了することができる。第２の条件は、追跡中の移動体を見失った場合である。この場合の理由としては、移動体が目的地に着くなどして、最後の交差点から移動を止めてしまったことが考えられる。この場合も、起点と終点とその間の経路の特定が完了していることになるので、追跡を終了することができる。追跡中の移動体を見失う別の理由としては、移動体が道路の途中でＵターンをするなどして、追跡に失敗したケースである。この場合は、調査を打ち切っても良いし、あるいは、探索対象を広げて調査を継続してもよい。

前記判定の結果、追跡を継続すると判定した場合（ステップＳ００５のＮＯ）、移動体追跡システム２０は、該当する移動体が最後に進入した交差点の撮影データを読み出して、ステップＳ００２～Ｓ００４の処理を継続する。

一方、追跡を終了すると判定した場合（ステップＳ００５のＹＥＳ）、移動体追跡システム２０は、移動体経路データ記憶部６０に、図７に例示する経路情報を記録して、処理を終了する。

図９を参照して、本実施形態の移動体追跡システム２０の動作を具体的に説明する。以下の説明では、Ａ地点を起点とする移動体のＯＤ調査を行うものとして説明する。例えば、物体ＩＤ＝４２の車両が、９時３４分２０秒にＡ地点を通過したものとする。この場合、移動体追跡システム２０は、Ａ地点の撮影データに基づいて、物体ＩＤ＝４２の車両が、Ｂ地点に向かい、その到達予定時刻は、９時３４分３０秒であると推定する。

次に、移動体追跡システム２０は、Ａ地点で判定した進行方向と到達予定時刻に基づいて、Ｂ地点の撮影データのうち、９時３４分３０秒前後にＢ地点を通過した車両を特定する。図９の例では、物体ＩＤ＝４２の車両と、物体ＩＤ＝１３０の車両ＩＤが写っているが、移動体追跡システム２０は、より外観が類似する物体ＩＤ＝４２の車両の方を選択する。そして、移動体追跡システム２０は、Ｂ地点の撮影データに基づいて、物体ＩＤ＝４２の車両が、Ｃ地点に向かい、その到達予定時刻は、９時３４分４０秒であると推定する。

以下同様に、移動体追跡システム２０は、Ｂ地点で判定した進行方向と到達予定時刻に基づいて、Ｃ地点の撮影データのうち、９時３４分４０秒前後にＣ地点を通過した車両を特定する。図９の例では、物体ＩＤ＝４２の車両と、物体ＩＤ＝１０の車両ＩＤが写っているが、移動体追跡システム２０は、より外観が類似する物体ＩＤ＝４２の車両の方を選択する。以下、同様に、移動体追跡システム２０は、物体ＩＤ＝４２の車両が地点Ｄに到達したことを確認し、そこで、追跡を終了する。

以上、説明したように、本実施形態によれば、１つの交差点につき、１台以上のカメラを設置することで、移動体を追跡することが可能となる。その理由は、移動体追跡システム２０が進行方向を判定し、移動体を追跡する構成を採用したことにある。また、本実施形態によれば、その調査時間も短縮させることが可能となる。その理由は、移動体追跡システム２０が移動体の速度を推定し、移動体の到達予定時間を用い効率よく追跡を実施する構成を採用したことにある。なお、移動体は必ずしもカメラを設置した交差点だけを通過するわけではなく、上記したステップＳ００５で述べたように一定数の移動体を失探（ロスト）することも考えられる。しかしながら、現状のＯＤ調査におけるアンケートの回収率も３～６割程度であり（平成２７年度国交省実施分）、本実施形態の方式でも十分な調査データを得ることができる。

［第２の実施形態］
続いて、上記第１の実施形態の構成を用いて特定の移動体の経路を表した地図情報の表示機能を追加した第２の実施形態について図面を参照して詳細に説明する。図１０は、本発明の第２の実施形態の移動体追跡システムの構成を示す図である。図１０を参照すると、移動体追跡システム２０Ｂに選択受付応答部２５を追加した構成が示されている。

選択受付応答部２５は、所定のユーザ端末から受け付けた移動体の移動経路を所定の地図上に表示した地図情報を表示する機能を備えている。具体的には、選択受付応答部２５は、所定のユーザ端末から、移動体の選択を受け付けると、移動体経路データ記憶部６０から該当する物体ＩＤの経路情報を取り出す。そして、選択受付応答部２５は、前記ユーザ端末に対して、前記選択を受け付けた移動体の移動経路を所定の地図上に表示した地図情報を応答する。

図１１は、本発明の第２の実施形態の移動体追跡システムによる経路表示態様の一例を示す図である。例えば、選択受付応答部２５は、所定のユーザ端末から、物体ＩＤ＝４２の車両の指定を受け付けたものとする。

この場合、移動体追跡システムは、移動体経路データ記憶部６０から物体ＩＤ＝４２の経路情報が取り出される。前記ユーザ端末には、図１１に示すように、物体ＩＤ＝４２の移動経路を所定の地図上に表示した地図情報が表示される。

ユーザ端末のユーザは、このような地図情報を参照して、不審車両の移動履歴を確認することが可能となる。もちろん、物体ＩＤとして車両以外の移動体を指定し、その移動履歴を確認することも可能である。例えば、犯罪者が逃走に利用した自転車を追跡し、犯罪捜査に役立てることも可能である。

以上のように、本発明は、ＯＤ調査のみならず、任意の車両を指定した追跡（移動履歴を表示）システムとしても利用することが可能となる。

以上、本発明の各実施形態を説明したが、本発明は、上記した実施形態に限定されるものではなく、本発明の基本的技術的思想を逸脱しない範囲で、更なる変形・置換・調整を加えることができる。例えば、各図面に示したネットワーク構成、各要素の構成、メッセージの表現形態は、本発明の理解を助けるための一例であり、これらの図面に示した構成に限定されるものではない。

また、上記した第１、第２の実施形態に示した手順は、移動体追跡システム２０、２０Ａ、２０Ｂとして機能するコンピュータ（図１２の９０００）に、これらのシステムとしての機能を実現させるプログラムにより実現可能である。このようなコンピュータは、図１２のＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）９０１０、通信インタフェース９０２０、メモリ９０３０、補助記憶装置９０４０を備える構成に例示される。すなわち、図１２のＣＰＵ９０１０にて、進行方向判定プログラムや速度推定プログラムを実行し、その補助記憶装置９０４０等に保持された各計算パラメータの更新処理を実施させればよい。

即ち、上記した第１、第２の実施形態に示した移動体追跡システムの各部（処理手段、機能）は、これらのシステムに搭載されたプロセッサに、そのハードウェアを用いて、上記した各処理を実行させるコンピュータプログラムにより実現することができる。

最後に、本発明の好ましい形態を要約する。
［第１の形態］
（上記第１の視点による移動体追跡システム参照）
［第２の形態］
上記した移動体追跡システムは、さらに、
前記第１のカメラの撮影データに記録された移動体の位置に基づいて、前記移動体の速度を推定する速度推定部を備え、
前記経路特定部は、前記移動体の速度に基づいて前記第２のカメラの撮影データを選択する構成を採ることができる。
［第３の形態］
Ｏｒｉｇｉｎ－Ｄｅｓｔｉｎａｔｉｏｎ（ＯＤ）調査を行うエリアの交差点に、カメラをそれぞれ配置し、
上記した移動体追跡システムは、
前記カメラを前記第１、第２のカメラとして機能させて、Ｏｒｉｇｉｎ－Ｄｅｓｔｉｎａｔｉｏｎ（ＯＤ）調査を実施する構成を採ることができる。
［第４の形態］
上記した移動体追跡システムにおいて、
前記第１のカメラは、前後左右方向から交差点に進入する移動体を撮影し、それぞれの方向から前記交差点に進入した移動体についてその進行方向を特定できる位置に設置されていることが好ましい。
［第５の形態］
上記した移動体追跡システムにおいて、さらに、
前記特定した移動体毎に、移動経路を示す経路情報を記憶する経路記憶部と、
所定のユーザ端末から受け付けた移動体の移動経路を所定の地図上に表示した地図情報を表示する地図情報表示部と、を備える構成を採ることができる。
［第６の形態］
（上記第２の視点による移動体追跡方法参照）
［第７の形態］
（上記第３の視点によるプログラム参照）
なお、上記第６～第７の形態は、第１の形態と同様に、第２～第５の形態に展開することが可能である。

なお、上記の特許文献の各開示を、本書に引用をもって繰り込むものとする。本発明の全開示（請求の範囲を含む）の枠内において、さらにその基本的技術思想に基づいて、実施形態ないし実施例の変更・調整が可能である。また、本発明の開示の枠内において種々の開示要素（各請求項の各要素、各実施形態ないし実施例の各要素、各図面の各要素等を含む）の多様な組み合わせ、ないし選択（部分的削除を含む）が可能である。すなわち、本発明は、請求の範囲を含む全開示、技術的思想にしたがって当業者であればなし得るであろう各種変形、修正を含むことは勿論である。特に、本書に記載した数値範囲については、当該範囲内に含まれる任意の数値ないし小範囲が、別段の記載のない場合でも具体的に記載されているものと解釈されるべきである。さらに、上記引用した文献の各開示事項は、必要に応じ、本発明の趣旨に則り、本発明の開示の一部として、その一部又は全部を、本書の記載事項と組み合わせて用いることも、本願の開示事項に含まれるものと、みなされる。

１０ カメラ
１１ 第１のカメラ
１２Ａ、１２Ｂ 第２のカメラ
２０、２０Ａ、２０Ｂ 移動体追跡システム
２１ 進行方向判定部
２２ 経路特定部
２３ 追跡対象選択部
２４ 速度推定部
２５ 選択受付応答部
３０ ネットワーク
４０ 映像タグ付けエンジン
５０ タグ付け済み撮影データ記憶部
６０ 移動体経路データ記憶部
９０００ コンピュータ
９０１０ ＣＰＵ
９０２０ 通信インタフェース
９０３０ メモリ
９０４０ 補助記憶装置
Ｖ 車両

Claims (8)

1. 交差点に進入する移動体を撮影する第１のカメラと、
   前記交差点に進入した移動体の移動先として設定された複数の地点に設置された複数の第２のカメラと、
   前記第１のカメラの撮影データに基づいて、前記交差点に進入する移動体の向きの変化により該移動体の進行方向を判定する進行方向判定部と、
   前記移動体の進行方向に基づいて前記第２のカメラを選択し、前記第２のカメラの撮影データから、特定した移動体が撮影されたフレームを検索することで、前記移動体の移動経路を特定する経路特定部と、
   を含み、
   選択された前記第２のカメラが設置されている前記地点への前記移動体の到達予定時刻を推定し、当該到達予定時刻に、選択された前記第２のカメラが設置されている前記地点で前記移動体の移動経路を特定できるか否かにより前記移動体を見失ったか否かを判断し、前記移動体を見失った場合に前記移動体の追跡を終了する機能を備え、
   前記第１のカメラの電源として、前記交差点にある信号機に供給されている電源を用いる、
   移動体追跡システム。
2. さらに、前記第１のカメラの撮影データに記録された移動体の位置に基づいて、前記移動体の速度を推定する速度推定部を備え、
   前記経路特定部は、前記移動体の速度に基づいて前記第２のカメラの撮影データを選択する請求項１の移動体追跡システム。
3. Ｏｒｉｇｉｎ－Ｄｅｓｔｉｎａｔｉｏｎ（ＯＤ）調査を行うエリアの交差点に、カメラをそれぞれ配置し、
   前記カメラを前記第１、第２のカメラとして機能させて、Ｏｒｉｇｉｎ－Ｄｅｓｔｉｎａｔｉｏｎ（ＯＤ）調査を実施する機能を備えた請求項１又は２の移動体追跡システム。
4. 前記第１のカメラは、前後左右方向から交差点に進入する移動体を撮影し、それぞれの方向から前記交差点に進入した移動体についてその進行方向を特定できる位置に設置される請求項１から３いずれか一の移動体追跡システム。
5. さらに、
   前記特定した移動体毎に、移動経路を示す経路情報を記憶する経路記憶部と、
   所定のユーザ端末から受け付けた移動体の移動経路を所定の地図上に表示した地図情報を表示する地図情報表示部と、を備える請求項１から４いずれか一の移動体追跡システム。
6. コンピュータを用いて移動体を追跡する移動体追跡方法であって、
   交差点に進入する移動体を撮影する第１のカメラの撮影データに基づいて、前記交差点に進入する移動体の進行方向を判定するステップと、
   前記移動体の進行方向に基づいて、前記交差点に進入した移動体の移動先として設定された複数の地点に設置された複数のカメラの中から第２のカメラを選択し、前記第２のカメラの撮影データから、前記移動体が撮影されたフレームを検索することで、前記移動体の移動経路を特定するステップと、
   を含み、
   選択された前記第２のカメラが設置されている前記地点への前記移動体の到達予定時刻を推定し、当該到達予定時刻に、選択された前記第２のカメラが設置されている前記地点で前記移動体の移動経路を特定できるか否かにより前記移動体を見失ったか否かを判断し、追跡中の前記移動体を見失った場合に前記移動体の追跡を終了し、
   前記第１のカメラの電源として、前記交差点にある信号機に供給されている電源を用いる、
   移動体追跡方法。
7. さらに、前記カメラの撮影データに記録された移動体の位置に基づいて、前記移動体の速度を推定するステップと、
   前記移動体の速度に基づいて前記第２のカメラの撮影データを選択するステップと、含む請求項６の移動体追跡方法。
8. 交差点に進入する移動体を撮影する第１のカメラと、
   前記交差点に進入した移動体の移動先として設定された複数の地点に設置された複数の第２のカメラと、のそれぞれで撮影された撮影データにアクセス可能なコンピュータに、
   前記第１のカメラの撮影データに基づいて、前記交差点に進入する移動体の進行方向を判定する処理と、
   前記移動体の進行方向に基づいて前記第２のカメラを選択し、前記第２のカメラの撮影データから、前記移動体が撮影されたフレームを検索することで、前記移動体の移動経路を特定する処理と、
   を実行させ、
   選択された前記第２のカメラが設置されている前記地点への前記移動体の到達予定時刻を推定し、当該到達予定時刻に、選択された前記第２のカメラが設置されている前記地点で前記移動体の移動経路を特定できるか否かにより前記移動体を見失ったか否かを判断し、追跡中の前記移動体を見失った場合に前記移動体の追跡を終了し、
   前記第１のカメラの電源として、前記交差点にある信号機に供給されている電源を用いる、
   プログラム。

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