JP7339196B2 - 移動体検出システム - Google Patents
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Description
本開示の別の局面は、複数のセンサユニットと、前記センサユニットと通信可能なサーバと、を備える移動体検出システムである。
本開示の別の局面である移動体検出システムは、移動体の検出精度を高めることができる。
前記センサユニットは、移動体の位置を検出するように構成されたセンサと、前記センサの検出結果に基づき、複数のグリッドのそれぞれについて前記移動体の存在確率を表すセンサ情報を作成し、前記センサ情報を前記サーバに送信するように構成されたセンサ情報送信ユニットと、を備える。
<第1実施形態>
1.移動体検出システム1の構成
移動体検出システム1の構成を、図1~図3に基づき説明する。図1に示すように、移動体検出システム1は、複数の第1サーバグループ3A、3Bと、第2サーバ5と、を備える。第1サーバグループ3A、3Bは同様の構成を有する。ここでは、第1サーバグループ3Aについて説明する。なお、本実施形態では、移動体検出システム1は2つの第1サーバグループ3A、3Bを備えるが、第1サーバグループの数は特に限定されず、3以上であってもよい。
2.移動体検出システム1が実行する基本的な処理
移動体検出システム1が実行する基本的な処理を説明する。センサユニット9が備えるセンサ15は移動体21を検出する処理を実行する。移動体21を検出した場合、センサ15は、センサ情報を生成する。センサユニット9は、制御部17及び送受信機19を用いて、センサ情報を第1サーバ7に送信する。センサ情報を送信するセンサユニット9と、センサ情報を受信する第1サーバ7とは、同一の第1サーバグループに属する。なお、制御部17及び送受信機19はセンサ情報送信ユニットに対応する。
移動体検出システム1が実行するセンサ分解能の変更処理を、図1に示す事例を参照しながら、図4に基づき説明する。図4のステップ1では、第1サーバグループ3Aに含まれる第1サーバ7が、制御部11及び送受信機13を用いて、第1サーバ情報を第2サーバ5に送信する。第1サーバ情報は、第1サーバ7が推定した移動体21の位置を表す情報である。
ステップ1及びステップ2の処理は、繰り返し実行される。その結果、第2サーバ5は、複数の第1サーバ情報を受信する。複数の第1サーバ情報は、それぞれ異なる時刻における移動体21の位置を表す。よって、複数の第1サーバ情報は、移動体21の位置が時系列的に変化する態様を表す情報である。
ステップ9では、第1サーバグループ3Bに含まれる第1サーバ7が、制御部11及び送受信機13を用いて、誤差情報を第2サーバ5に送信する。誤差情報とは、前記ステップ8で算出した誤差を表す情報である。なお、制御部11及び送受信機13は、誤差情報送信ユニットに対応する。
ステップ11では、第2サーバ5が、前記ステップ10で受信した誤差情報に基づき、到達位置27及び到達予測時刻の推定条件を、誤差が減少するように修正する。なお、第2サーバ5は、修正ユニットに対応する。
(1A)移動体検出システム1は、到達予測時刻を含む時間帯において、分解能向上範囲29におけるセンサ15の時間的及び空間的分解能を高める。そのため、移動体検出システム1は、移動体21の検出精度を高めることができる。
<第2実施形態>
1.移動体検出システム101の構成
移動体検出システム101の構成を、図5に基づき説明する。移動体検出システム101は、サーバ107と、複数のセンサユニット109A、109Bと、を備える。センサユニット109A、109Bは、それぞれ、サーバ107と通信可能である。なお、本実施形態では、移動体検出システム101は2つのセンサユニット109A、109Bを備えるが、センサユニットの数は特に限定されず、3以上であってもよい。
移動体検出システム101が実行する処理を、図6、図8、図9に基づき説明する。図6のステップ21では、センサユニット109Aが備えるセンサ115が、移動体を検出する処理を実行する。移動体を検出した場合、センサ115は、センサ情報を生成する。
ステップ23では、センサユニット109Aは、制御部117及び送受信機119を用いて、センサ情報をサーバ107に送信する。なお、制御部117及び送受信機119は、センサ情報送信ユニットに対応する。
(2A)移動体の位置が、検出範囲123A、123Bの境界に近いほど、センサ情報が表す移動体の位置の精度は低い。移動体検出システム101では、センサ情報が表す移動体の位置が、検出範囲123A、123Bの境界に近いほど、そのセンサ情報の重み付けを小さくする。そのため、移動体検出システム101は、移動体の位置を精度よく推定することができる。
(2D)センサユニット109A、109Bは、例えば、道路に設置されている。この場合、センサユニット109A、109Bは、道路の周辺に存在する移動体を検出することができる。
<他の実施形態>
以上、本開示の実施形態について説明したが、本開示は上述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。
(5)第2実施形態の前記ステップ27の処理において、特定グリッド31Cの有無によらず、全てのグリッド31の大きさは一定であってもよい。
Claims (3)
- 複数の第1サーバグループと、第2サーバと、を備え、
前記第1サーバグループは、第1サーバと、前記第1サーバと通信可能な複数のセンサユニットと、を備える移動体検出システムであって、
前記センサユニットは、道路上又は道路に面した位置に配置され、
前記センサユニットは、
移動体の位置を検出し、前記移動体の位置を表すセンサ情報を生成するように構成されたセンサと、
前記センサ情報を前記第1サーバに送信するように構成されたセンサ情報送信ユニットと、を備え、
前記第1サーバは、
複数の前記センサユニットから複数の前記センサ情報を受信するように構成された第1サーバ受信ユニットと、
前記第1サーバ受信ユニットが受信した複数の前記センサ情報に基づき、前記移動体の位置を推定するように構成された位置推定ユニットと、
前記位置推定ユニットが推定した前記移動体の位置を表す第1サーバ情報を前記第2サーバに送信するように構成された第1サーバ情報送信ユニットと、を備え、
前記第2サーバは、
前記第1サーバから前記第1サーバ情報を受信するように構成された第2サーバ受信ユニットと、
前記第2サーバ受信ユニットが受信した前記第1サーバ情報に基づき、前記移動体の将来の経路を予測するように構成された経路推定ユニットと、
前記経路推定ユニットが推定した前記移動体の将来の経路に基づき、前記移動体がいずれかの前記第1サーバグループにおける前記移動体の検出可能範囲に到達する到達位置を推定するように構成された到達位置推定ユニットと、
前記到達位置を含む第2サーバ情報を、前記到達位置推定ユニットが推定した前記到達位置に対応する前記第1サーバグループに含まれる前記第1サーバに送信するように構成された第2サーバ情報送信ユニットと、
を備え、
前記第1サーバ受信ユニットは、前記第2サーバ情報を受信するように構成され、
前記第1サーバは、前記第2サーバ情報を受信した場合は、前記到達位置を含む範囲における前記センサの時間的又は空間的分解能を、前記第2サーバ情報を受信しない場合よりも高めるように前記センサユニットに指示するセンサ指示ユニットを備える、
移動体検出システム。 - 請求項1に記載の移動体検出システムであって、
前記経路推定ユニットが前記移動体の将来の経路を推定するために使用した前記第1サーバ情報を送信した前記第1サーバを含む前記第1サーバグループにおける前記検出可能範囲と、前記第2サーバ情報を受信した前記第1サーバを含む前記第1サーバグループにおける前記検出可能範囲とは、一部重複する、
移動体検出システム。 - 請求項1又は2に記載の移動体検出システムであって、
前記第1サーバは、
前記第2サーバ情報に含まれる前記到達位置と、現実の前記到達位置との誤差を算出するように構成された誤差算出ユニットと、
前記誤差を含む誤差情報を前記第2サーバに送信するように構成された誤差情報送信ユニットと、をさらに備え、
前記第2サーバ受信ユニットは、前記誤差情報を受信するように構成され、
前記第2サーバは、前記誤差情報に基づき、前記到達位置の推定条件を、前記誤差が減少するように修正するように構成された修正ユニットをさらに備える、
移動体検出システム。
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Citations (4)
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JP2000292538A (ja) | 1999-04-07 | 2000-10-20 | Mitsubishi Electric Corp | 車両用障害物検出装置 |
JP2002208087A (ja) | 2001-01-12 | 2002-07-26 | Toshiba Corp | 移動体検出追跡装置及び移動体 |
JP2018106266A (ja) | 2016-12-22 | 2018-07-05 | 三菱自動車工業株式会社 | 危険度推定装置 |
WO2020050328A1 (ja) | 2018-09-05 | 2020-03-12 | 日本電気株式会社 | 移動体追跡システム、移動体追跡方法及びプログラム |
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