JP2002208087A - 移動体検出追跡装置及び移動体 - Google Patents
移動体検出追跡装置及び移動体Info
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- JP2002208087A JP2002208087A JP2001005556A JP2001005556A JP2002208087A JP 2002208087 A JP2002208087 A JP 2002208087A JP 2001005556 A JP2001005556 A JP 2001005556A JP 2001005556 A JP2001005556 A JP 2001005556A JP 2002208087 A JP2002208087 A JP 2002208087A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】移動体の検出及び追跡を適正に行うことが可能
な移動体検出追跡装置を提供すること。 【解決手段】走行路１上を移動する移動体２０，２１，
２２，２３，２４，２５を走行路１の長手方向に設置さ
れたセンサヘッド３１，３２，３３で検出し追跡する移
動体検出追跡装置において、センサヘッド３１，３２，
３３の出力に基づき移動体２０，２１，２２，２３，２
４，２５が検出ゾーン４１，４２，４３に進入するタイ
ミングを予測する検出ゾーン進入タイミング予測手段６
６を具備する。
な移動体検出追跡装置を提供すること。 【解決手段】走行路１上を移動する移動体２０，２１，
２２，２３，２４，２５を走行路１の長手方向に設置さ
れたセンサヘッド３１，３２，３３で検出し追跡する移
動体検出追跡装置において、センサヘッド３１，３２，
３３の出力に基づき移動体２０，２１，２２，２３，２
４，２５が検出ゾーン４１，４２，４３に進入するタイ
ミングを予測する検出ゾーン進入タイミング予測手段６
６を具備する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、道路における自動
車、鉄道における鉄道車両、空港における航空機等の移
動体を検出し、追跡する移動体検出追跡装置に関する。
車、鉄道における鉄道車両、空港における航空機等の移
動体を検出し、追跡する移動体検出追跡装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、道路、鉄道、空港等における移動
体の検出及び追跡には種々の方式が採用されてきた。例
えば、可視カメラ、赤外カメラなど画像処理を主体とし
た方式、ミリ波センサ、マイクロ波センサなど電波応用
を主体とした方式などである。なかでも、画像処理を主
体とした方式は比較的安価な方式として各分野から注目
されている方式である。
体の検出及び追跡には種々の方式が採用されてきた。例
えば、可視カメラ、赤外カメラなど画像処理を主体とし
た方式、ミリ波センサ、マイクロ波センサなど電波応用
を主体とした方式などである。なかでも、画像処理を主
体とした方式は比較的安価な方式として各分野から注目
されている方式である。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、画像処
理を主体とした移動体の検出及び追跡には、以下のよう
な課題がある。先ず、センサ単体でカバーできる範囲が
約１００ｍ程度に限定されるため、ある移動体を長距離
にわたって追跡し続けるためには、複数のセンサが必要
となる。そして、これに伴い、各センサ相互間で連携し
ながら移動体を追跡していく機能が必要となる。
理を主体とした移動体の検出及び追跡には、以下のよう
な課題がある。先ず、センサ単体でカバーできる範囲が
約１００ｍ程度に限定されるため、ある移動体を長距離
にわたって追跡し続けるためには、複数のセンサが必要
となる。そして、これに伴い、各センサ相互間で連携し
ながら移動体を追跡していく機能が必要となる。
【０００４】また、センサにて検出した複数の移動体の
情報を各移動体に提供する場合、提供された移動体側で
は、自分自身と自分以外の移動体との区別が困難とな
る。
情報を各移動体に提供する場合、提供された移動体側で
は、自分自身と自分以外の移動体との区別が困難とな
る。
【０００５】さらに、移動体の検出及び追跡を画像処理
方式で行う場合、一般に、連続する複数の画面において
不変の画面（背景）と移動する物体とを区別しながら移
動体の位置及び速度を認識する背景差分方式が採用され
るため、長時間停止している移動体が背景と誤認識さ
れ、検出及び追跡対象から削除されてしまう問題が存在
する。
方式で行う場合、一般に、連続する複数の画面において
不変の画面（背景）と移動する物体とを区別しながら移
動体の位置及び速度を認識する背景差分方式が採用され
るため、長時間停止している移動体が背景と誤認識さ
れ、検出及び追跡対象から削除されてしまう問題が存在
する。
【０００６】また２個の移動体相互の距離が徐々に縮ま
っていくと、ある段階から１個の移動体と誤認識する問
題が存在する。その後、再び２個の移動体相互の距離が
開いても、２個の移動体とは認識できない場合が存在す
る。
っていくと、ある段階から１個の移動体と誤認識する問
題が存在する。その後、再び２個の移動体相互の距離が
開いても、２個の移動体とは認識できない場合が存在す
る。
【０００７】さらに複数のセンサが、各々の座標系にし
たがって移動体の位置を把握していた場合、各センサ相
互問で連携しながら移動体を追跡していくことが困難と
なる。したがって、複数のセンサに共通の座標系が必要
となる。
たがって移動体の位置を把握していた場合、各センサ相
互問で連携しながら移動体を追跡していくことが困難と
なる。したがって、複数のセンサに共通の座標系が必要
となる。
【０００８】本発明の目的は、上述した課題の少なくと
も一つを解決するものであり、移動体の検出及び追跡を
適正に行うことが可能な移動体検出追跡装置及び移動体
を提供することにある。
も一つを解決するものであり、移動体の検出及び追跡を
適正に行うことが可能な移動体検出追跡装置及び移動体
を提供することにある。
【０００９】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
の請求項１に係る発明は、走行路上を移動する移動体を
前記走行路の長手方向に設置された複数のセンサで検出
し追跡する移動体検出追跡装置において、検出ゾーン進
入タイミング予測手段を設けて、前記複数のセンサの出
力に基づき前記移動体が前記センサ夫々の検出ゾーンに
進入するタイミングを予測することを特徴とする。
の請求項１に係る発明は、走行路上を移動する移動体を
前記走行路の長手方向に設置された複数のセンサで検出
し追跡する移動体検出追跡装置において、検出ゾーン進
入タイミング予測手段を設けて、前記複数のセンサの出
力に基づき前記移動体が前記センサ夫々の検出ゾーンに
進入するタイミングを予測することを特徴とする。
【００１０】請求項２に係る発明は、走行路上を移動す
る移動体を前記走行路の長手方向に設置された複数のセ
ンサで検出し追跡する移動体検出追跡装置において、検
出ゾーン進入タイミング予測手段及び移動体追跡管理手
段を設けて、前記複数のセンサの出力に基づき前記移動
体が前記センサ夫々の検出ゾーンに進入するタイミング
を予測すると共に前記移動体の位置及び速度を追跡管理
することを特徴とする。
る移動体を前記走行路の長手方向に設置された複数のセ
ンサで検出し追跡する移動体検出追跡装置において、検
出ゾーン進入タイミング予測手段及び移動体追跡管理手
段を設けて、前記複数のセンサの出力に基づき前記移動
体が前記センサ夫々の検出ゾーンに進入するタイミング
を予測すると共に前記移動体の位置及び速度を追跡管理
することを特徴とする。
【００１１】請求項３に係る発明は、走行路上を移動す
る移動体を前記走行路の長手方向に設置された複数のセ
ンサで検出し追跡する移動体検出追跡装置において、停
止車ホールド手段及び移動体追跡管理手段を設けて、前
記複数のセンサの出力に基づき停止中の前記移動体の位
置及び速度情報を保持すると共に前記移動体夫々の位置
及び速度を追跡管理することを特徴とする。
る移動体を前記走行路の長手方向に設置された複数のセ
ンサで検出し追跡する移動体検出追跡装置において、停
止車ホールド手段及び移動体追跡管理手段を設けて、前
記複数のセンサの出力に基づき停止中の前記移動体の位
置及び速度情報を保持すると共に前記移動体夫々の位置
及び速度を追跡管理することを特徴とする。
【００１２】請求項４に係る発明は、走行路上を移動す
る移動体を前記走行路の長手方向に設置された複数のセ
ンサで検出し追跡する移動体検出追跡装置において、複
数移動体把握手段及び移動体追跡管理手段を設け、前記
複数のセンサ夫々の検出ゾーンに存在する前記移動体の
数を管理すると共に前記移動体の位置及び速度を追跡管
理することを特徴とする。
る移動体を前記走行路の長手方向に設置された複数のセ
ンサで検出し追跡する移動体検出追跡装置において、複
数移動体把握手段及び移動体追跡管理手段を設け、前記
複数のセンサ夫々の検出ゾーンに存在する前記移動体の
数を管理すると共に前記移動体の位置及び速度を追跡管
理することを特徴とする。
【００１３】請求項５に係る発明は、走行路上を移動す
る移動体を前記走行路の長手方向に設置された複数のセ
ンサで検出し追跡する移動体検出追跡装置において、移
動体急減速予測手段を設けて、前記移動体の急減速を予
測することを特徴とする。
る移動体を前記走行路の長手方向に設置された複数のセ
ンサで検出し追跡する移動体検出追跡装置において、移
動体急減速予測手段を設けて、前記移動体の急減速を予
測することを特徴とする。
【００１４】請求項６に係る発明は、請求項１乃至５項
のいずれか一項記載において、前記複数のセンサの出力
に基づき前記センサ夫々から出力される前記移動体の位
置及び速度情報を前記走行路の長手方向に沿った座標に
変換する座標変換手段を更に具備することを特徴とす
る。
のいずれか一項記載において、前記複数のセンサの出力
に基づき前記センサ夫々から出力される前記移動体の位
置及び速度情報を前記走行路の長手方向に沿った座標に
変換する座標変換手段を更に具備することを特徴とす
る。
【００１５】請求項７に係る発明は、走行路の長手方向
に設置された複数のセンサを含む移動体検出追跡装置に
より検出され追跡されると共に当該移動体検出追跡装置
から移動体位置情報を受ける移動体において、自車両位
置演算手段及び移動体誤認識防止手段を設けて、自身の
位置を演算すると共に移動体位置情報と移動体自身の位
置情報との区別を行うことを特徴とする。
に設置された複数のセンサを含む移動体検出追跡装置に
より検出され追跡されると共に当該移動体検出追跡装置
から移動体位置情報を受ける移動体において、自車両位
置演算手段及び移動体誤認識防止手段を設けて、自身の
位置を演算すると共に移動体位置情報と移動体自身の位
置情報との区別を行うことを特徴とする。
【００１６】請求項８に係る発明は、走行路の長手方向
に設置された複数のセンサを含む移動体検出追跡装置に
より検出され追跡されると共に当該移動体検出追跡装置
から移動体位置情報を受ける移動体において、前方監視
手段及び移動体誤認識防止手段を設けて、自身の前方を
監視すると共に移動体位置情報と前方監視情報との区別
を行うことを特徴とする。
に設置された複数のセンサを含む移動体検出追跡装置に
より検出され追跡されると共に当該移動体検出追跡装置
から移動体位置情報を受ける移動体において、前方監視
手段及び移動体誤認識防止手段を設けて、自身の前方を
監視すると共に移動体位置情報と前方監視情報との区別
を行うことを特徴とする。
【００１７】
【発明の実施の形態】以下、本発明の一実施形態につい
て図面を参照して詳細に説明する。
て図面を参照して詳細に説明する。
【００１８】本発明の一実施形態の構成を図１に示す。
図１において、道路等の走行路１の上を自動車等の移動
体２０，２１，２２，…が走行している。走行路の近傍
には、移動体２０，２１，２２，…を検出するためのセ
ンサヘッド３１，３２，３３が設置されており、センサ
ヘッド３１，３２，３３の検出可能範囲である検出ゾー
ン４１，４２，４３を走行する移動体を検出している。
図１において、道路等の走行路１の上を自動車等の移動
体２０，２１，２２，…が走行している。走行路の近傍
には、移動体２０，２１，２２，…を検出するためのセ
ンサヘッド３１，３２，３３が設置されており、センサ
ヘッド３１，３２，３３の検出可能範囲である検出ゾー
ン４１，４２，４３を走行する移動体を検出している。
【００１９】各センサヘッド３１，３２，３３には、検
出した信号を移動体位置及び速度に変換するための検出
信号処理手段５１，５２，５３が接続されている。検出
信号処理手段５１，５２，５３の出力信号は、走行路１
の近傍に設置された移動体挙動挙動把握装置６に取り込
まれる。
出した信号を移動体位置及び速度に変換するための検出
信号処理手段５１，５２，５３が接続されている。検出
信号処理手段５１，５２，５３の出力信号は、走行路１
の近傍に設置された移動体挙動挙動把握装置６に取り込
まれる。
【００２０】移動体挙動把握装置６の内部には、共通座
標系設定手段６１と、座標変換手段６２と、各センサヘ
ッド３１，３２，３３でカバーする範囲を渡りながら移
動する際に移動体位置及び速度を連続的に把握する移動
体追跡管理演算手段６３と、停止車ホールド演算手段６
４と、移動体間の距離不足による誤認識防止を図る複数
移動体把握手段６５と、次検出ゾーン進入タイミング予
測手段６６とが設けられ、各移動体２０，２１，２２，
…の位置及び速度を連続的に把握する。
標系設定手段６１と、座標変換手段６２と、各センサヘ
ッド３１，３２，３３でカバーする範囲を渡りながら移
動する際に移動体位置及び速度を連続的に把握する移動
体追跡管理演算手段６３と、停止車ホールド演算手段６
４と、移動体間の距離不足による誤認識防止を図る複数
移動体把握手段６５と、次検出ゾーン進入タイミング予
測手段６６とが設けられ、各移動体２０，２１，２２，
…の位置及び速度を連続的に把握する。
【００２１】移動体挙動把握装置６の出力信号７は走行
路１上を走行する各移動体２０，２１，２２，…に通信
手段を介して送られる。
路１上を走行する各移動体２０，２１，２２，…に通信
手段を介して送られる。
【００２２】移動体２０，２１，２２には、道路情報把
握手段８１と移動体誤認識防止手段８２とが搭載され、
自車両位置及び速度演算手段８３の演算結果を取り込み
ながら自車両と他の移動体との誤認識を回避している。
握手段８１と移動体誤認識防止手段８２とが搭載され、
自車両位置及び速度演算手段８３の演算結果を取り込み
ながら自車両と他の移動体との誤認識を回避している。
【００２３】上記の構成で、センサヘッド３１，３２，
３３はそれぞれ検出ゾーン４１，４２，４３の範囲を走
行する移動体２０，２１，２２，２３，…を検出してい
る。センサヘッドは具体的には可視カメラ、赤外カメラ
など画像信号による検出を行うものである。センサヘッ
ド３１，３２，３３に接続された検出信号処理手段５
１，５２，５３においては各センサヘッドから送られて
くる画像信号をもとに移動体の位置及び速度を演算して
いる。
３３はそれぞれ検出ゾーン４１，４２，４３の範囲を走
行する移動体２０，２１，２２，２３，…を検出してい
る。センサヘッドは具体的には可視カメラ、赤外カメラ
など画像信号による検出を行うものである。センサヘッ
ド３１，３２，３３に接続された検出信号処理手段５
１，５２，５３においては各センサヘッドから送られて
くる画像信号をもとに移動体の位置及び速度を演算して
いる。
【００２４】このとき、各検出信号処理手段では、背景
差分という方式により移動体を抽出する方式が一般的で
ある。これは、画像の中から走行路などの固定画像を削
除し移動体のように変化する画像のみを取り出す方式で
ある。
差分という方式により移動体を抽出する方式が一般的で
ある。これは、画像の中から走行路などの固定画像を削
除し移動体のように変化する画像のみを取り出す方式で
ある。
【００２５】取り出された移動体の画像をもとに移動体
の位置が演算される。また、連続する画像間の移動体の
移動量をもとに移動体の速度が演算される。このように
して検出された移動体の位置及び速度は、移動体挙動把
握装置６に送信される。
の位置が演算される。また、連続する画像間の移動体の
移動量をもとに移動体の速度が演算される。このように
して検出された移動体の位置及び速度は、移動体挙動把
握装置６に送信される。
【００２６】検出信号処理手段５１，５２，５３から移
動体挙動把握装置６に送信される移動体の位置及び速度
は、各々異なった座標系に基づいた位置及び速度である
ため、まず移動体挙動把握装置６の内部の座標変換手段
６２により共通の座標系における位置及び速度に変換さ
れる。このとき、共通座標系設定手段６１では、共通の
座標系を提供する。共通の座標系としては、通常、走行
路の長手方向に沿った座標、つまり走行路上のある基点
から道路線形に沿った距離座標を用いる。
動体挙動把握装置６に送信される移動体の位置及び速度
は、各々異なった座標系に基づいた位置及び速度である
ため、まず移動体挙動把握装置６の内部の座標変換手段
６２により共通の座標系における位置及び速度に変換さ
れる。このとき、共通座標系設定手段６１では、共通の
座標系を提供する。共通の座標系としては、通常、走行
路の長手方向に沿った座標、つまり走行路上のある基点
から道路線形に沿った距離座標を用いる。
【００２７】このようにして得られた各移動体の位置及
び速度が移動体追跡管理手段６３に送られる。移動体追
跡管理手段６３では、各移動体の位置及び速度を記憶し
管理する。
び速度が移動体追跡管理手段６３に送られる。移動体追
跡管理手段６３では、各移動体の位置及び速度を記憶し
管理する。
【００２８】このとき、図１の例の移動体２２，２４の
ようにある検出ゾーンから別の検出ゾーンに移動中の移
動体に関する追跡管理が問題になる。例えば、移動体２
２の例で説明する。移動体２２は検出ゾーン４１を抜け
ようとしているため、センサヘッド３１の検出可能範囲
から抜けようとしている。
ようにある検出ゾーンから別の検出ゾーンに移動中の移
動体に関する追跡管理が問題になる。例えば、移動体２
２の例で説明する。移動体２２は検出ゾーン４１を抜け
ようとしているため、センサヘッド３１の検出可能範囲
から抜けようとしている。
【００２９】これと同時に、検出ゾーン４２に進入しつ
つあるため、センサヘッド３２の検出範囲に入りつつあ
る。検出ゾーン４２に入った直後は、検出信号処理手段
５２としてすぐに移動体２２の速度を演算することはで
きない。
つあるため、センサヘッド３２の検出範囲に入りつつあ
る。検出ゾーン４２に入った直後は、検出信号処理手段
５２としてすぐに移動体２２の速度を演算することはで
きない。
【００３０】何故ならば、移動体の速度を演算するため
には時間的に連続する数枚の画像データが必要となるた
めである。
には時間的に連続する数枚の画像データが必要となるた
めである。
【００３１】一方、移動体２２はセンサヘッド３１の検
出可能範囲の限界点に来ているため、検出信号処理手段
５１としても移動体２２の位置及び速度を正確に得るこ
とができない。
出可能範囲の限界点に来ているため、検出信号処理手段
５１としても移動体２２の位置及び速度を正確に得るこ
とができない。
【００３２】そこで、本実施形態の移動体追跡管理手段
６３では、検出ゾーン４１を移動体２２が走行している
間の位置、速度を記憶する。また検出ゾーン４２に移動
体２２が進入するタイミングを次検出ゾーン進入タイミ
ング予測手段６６により予め予測する。これにより、検
出ゾーン４２内に新たに進入してきた移動体が、移動体
２２であるかどうかの判断を行っている。ここで、同一
の移動体と判断された場合には、移動体２２が検出ゾー
ン４２に進入したものとして追跡を続ける。このような
手段を設けることにより、ひとつの移動体を連続して追
跡することが可能となる。
６３では、検出ゾーン４１を移動体２２が走行している
間の位置、速度を記憶する。また検出ゾーン４２に移動
体２２が進入するタイミングを次検出ゾーン進入タイミ
ング予測手段６６により予め予測する。これにより、検
出ゾーン４２内に新たに進入してきた移動体が、移動体
２２であるかどうかの判断を行っている。ここで、同一
の移動体と判断された場合には、移動体２２が検出ゾー
ン４２に進入したものとして追跡を続ける。このような
手段を設けることにより、ひとつの移動体を連続して追
跡することが可能となる。
【００３３】また、例えば、図１の移動体２５が停止し
たとする。このとき検出信号処理手段５３では、前述の
背景差分という方式を採用しているため、移動体２５自
身もしばらくすると背景の一部と認識され、移動体とし
て検出されなくなってしまう。このため、移動体２５に
関する位置及び速度が検出信号処理手段５３から出力さ
れなくなってしまうことになる。
たとする。このとき検出信号処理手段５３では、前述の
背景差分という方式を採用しているため、移動体２５自
身もしばらくすると背景の一部と認識され、移動体とし
て検出されなくなってしまう。このため、移動体２５に
関する位置及び速度が検出信号処理手段５３から出力さ
れなくなってしまうことになる。
【００３４】このことは、走行路上に存在する移動体が
検出されなくなってしまうことを意味する。
検出されなくなってしまうことを意味する。
【００３５】そこで、本実施形態では、停止車ホールド
演算手段６４を設けている。停止車ホールド演算手段６
４では、移動体の位置及び速度情報が急に消失した場合
に、それ以前の位置及び速度情報をもとに、移動体がま
だ存在するかどうかの判断を行っている。そして、まだ
存在すると判断された場合には、消失する直前の位置及
び速度情報を維持する。
演算手段６４を設けている。停止車ホールド演算手段６
４では、移動体の位置及び速度情報が急に消失した場合
に、それ以前の位置及び速度情報をもとに、移動体がま
だ存在するかどうかの判断を行っている。そして、まだ
存在すると判断された場合には、消失する直前の位置及
び速度情報を維持する。
【００３６】また、図１のように移動体２０と２１が接
近した場合、検出信号処理手段５１で処理する画像上で
は、１個の移動体と誤認識される場合がある。そして、
一旦、１個の移動体と誤認識されると、移動体２０と２
１の距離が再び離れても２個の移動体として追跡できな
くなる問題が生じる。
近した場合、検出信号処理手段５１で処理する画像上で
は、１個の移動体と誤認識される場合がある。そして、
一旦、１個の移動体と誤認識されると、移動体２０と２
１の距離が再び離れても２個の移動体として追跡できな
くなる問題が生じる。
【００３７】そこで、本実施形態では、複数移動体把握
手段６５を設け、以下のような処理を行っている。例え
ば、移動体２０が２１に接近すると、移動体２０あるい
は移動体２１のいずれか一方の位置速度情報が消失する
ことになる。このとき、複数移動体把握手段６５では、
それ以前の位置及び速度情報をもとに、消失した移動体
がまだ存在するものと判断し、移動体２０及び移動体２
１の両者の情報を残す処理を行う。
手段６５を設け、以下のような処理を行っている。例え
ば、移動体２０が２１に接近すると、移動体２０あるい
は移動体２１のいずれか一方の位置速度情報が消失する
ことになる。このとき、複数移動体把握手段６５では、
それ以前の位置及び速度情報をもとに、消失した移動体
がまだ存在するものと判断し、移動体２０及び移動体２
１の両者の情報を残す処理を行う。
【００３８】また、移動体挙動把握装置６からの各移動
体の位置及び速度情報等を示す出力信号７が通信手段を
介して、移動体に提供されるが、移動体側では、提供さ
れた各移動体の位置及び速度情報と自分自身の位置及び
速度を区別する処理が必要となる。この処理を行わない
と、自分自身を障害物と誤認識して運転操作のミスにつ
ながる恐れがある。
体の位置及び速度情報等を示す出力信号７が通信手段を
介して、移動体に提供されるが、移動体側では、提供さ
れた各移動体の位置及び速度情報と自分自身の位置及び
速度を区別する処理が必要となる。この処理を行わない
と、自分自身を障害物と誤認識して運転操作のミスにつ
ながる恐れがある。
【００３９】そこで、本実施形態では、移動体誤認識防
止手段８２を設けている。移動体誤認識防止手段８２で
は、自車両位置速度演算手段８３で演算される自分自身
の位置及び速度情報と移動体挙動把握装置６の出力信号
７とを比較することにより、提供された各移動体の位置
及び速度情報と自分自身の位置及び速度との区別を行っ
ている。
止手段８２を設けている。移動体誤認識防止手段８２で
は、自車両位置速度演算手段８３で演算される自分自身
の位置及び速度情報と移動体挙動把握装置６の出力信号
７とを比較することにより、提供された各移動体の位置
及び速度情報と自分自身の位置及び速度との区別を行っ
ている。
【００４０】以上説明した本実施形態によれば、以下の
ような作用効果を奏する。
ような作用効果を奏する。
【００４１】（１） 移動体の追跡を複数のセンサで行
う場合に、各々のセンサの検出可能領域を統括する共通
の座標系として道路線形に沿った座標系を採用している
ため、移動体を長距離にわたって追跡し続けることが可
能となる。
う場合に、各々のセンサの検出可能領域を統括する共通
の座標系として道路線形に沿った座標系を採用している
ため、移動体を長距離にわたって追跡し続けることが可
能となる。
【００４２】（２） 移動体の追跡を複数のセンサで行
う場合に、移動体が各センサの検出可能領域に進入する
タイミングを予測しているため、ひとつの移動体を連続
して追跡することが可能となる。
う場合に、移動体が各センサの検出可能領域に進入する
タイミングを予測しているため、ひとつの移動体を連続
して追跡することが可能となる。
【００４３】（３） 長時間停止している移動体に対し
ても、画像処理の問題から検出不能となることの内容な
手段を設けているため、より正確な移動体の情報を提供
することが可能となる。
ても、画像処理の問題から検出不能となることの内容な
手段を設けているため、より正確な移動体の情報を提供
することが可能となる。
【００４４】（４） 接近した移動体同士を１個の移動
体と誤認識することを開始する手段を設けているため、
走行路上に存在する移動体を漏れなく把握することが可
能となる。
体と誤認識することを開始する手段を設けているため、
走行路上に存在する移動体を漏れなく把握することが可
能となる。
【００４５】（５） 移動体が自分自身を障害物と誤認
識することを回避する手段を移動体側に設けているた
め、運転操作のミスを減少する効果がある。
識することを回避する手段を移動体側に設けているた
め、運転操作のミスを減少する効果がある。
【００４６】（他の実施形態）図２は、移動体挙動把握
装置６の内部に移動体急減速予測手段６７を追加した実
施形態である。
装置６の内部に移動体急減速予測手段６７を追加した実
施形態である。
【００４７】本実施形態の移動体急減速予測手段６７で
は、例えば、図２の移動体２５が障害物の場合、後続の
移動体２４は衝突回避のため急減速することが予想され
る。移動体急減速予測手段６７では、移動体２５又は障
害物と移動体２４の位置関係、及び移動体２４の速度か
ら判断して、移動体２４が急減速する可能性があるかど
うかを判断する。そして、急減速する可能性がある場合
には、移動体挙動把握装置６の出力信号７として出力す
る。
は、例えば、図２の移動体２５が障害物の場合、後続の
移動体２４は衝突回避のため急減速することが予想され
る。移動体急減速予測手段６７では、移動体２５又は障
害物と移動体２４の位置関係、及び移動体２４の速度か
ら判断して、移動体２４が急減速する可能性があるかど
うかを判断する。そして、急減速する可能性がある場合
には、移動体挙動把握装置６の出力信号７として出力す
る。
【００４８】これにより、障害物手前の移動体の挙動を
予測することにより、より安全な走行を確保することが
可能となる。
予測することにより、より安全な走行を確保することが
可能となる。
【００４９】図３は、図１の自車両位置速度演算手段８
３の替わりに前方監視手段８４を設けた実施形態であ
る。
３の替わりに前方監視手段８４を設けた実施形態であ
る。
【００５０】このような構成とすることにより、移動体
誤認識防止手段８２は、前方監視手段８４の出力と移動
体挙動把握装置６からの各移動体の位置及び速度情報等
を示す出力信号７とを比較することにより、提供された
各移動体の位置及び速度情報に含まれる自分自身の情報
を障害物情報と誤認識することを回避することが可能と
なる。
誤認識防止手段８２は、前方監視手段８４の出力と移動
体挙動把握装置６からの各移動体の位置及び速度情報等
を示す出力信号７とを比較することにより、提供された
各移動体の位置及び速度情報に含まれる自分自身の情報
を障害物情報と誤認識することを回避することが可能と
なる。
【００５１】尚、上述の実施形態では、センサヘッド、
検出ゾーンの数が各々３個の例で説明を行ったが、セン
サヘッド、検出ゾーンの数は３個に限定するものではな
い。また、センサの形態は、電波、音波等の媒体の種類
を問うものでは無い。
検出ゾーンの数が各々３個の例で説明を行ったが、セン
サヘッド、検出ゾーンの数は３個に限定するものではな
い。また、センサの形態は、電波、音波等の媒体の種類
を問うものでは無い。
【００５２】
【発明の効果】以上のように本発明によれば、移動体の
追跡を複数のセンサで行う場合に、移動体が各センサの
検出ゾーンに進入するタイミングを予測することによ
り、一つの移動体を連続して追跡することが可能とな
り、よって、移動体の検出及び追跡を適正に行うことが
可能な移動体検出追跡装置を提供できるものである。
追跡を複数のセンサで行う場合に、移動体が各センサの
検出ゾーンに進入するタイミングを予測することによ
り、一つの移動体を連続して追跡することが可能とな
り、よって、移動体の検出及び追跡を適正に行うことが
可能な移動体検出追跡装置を提供できるものである。
【図１】本発明に係る移動体検出追跡装置の一実施形態
を示す図。
を示す図。
【図２】本発明に係る移動体検出追跡装置の他の実施形
態を示す図。
態を示す図。
【図３】本発明に係る移動体検出追跡装置の他の実施形
態を示す図。
態を示す図。
１ 走行路、 ２０，２１，２２，２３，２４，２５ 移動体 ３１，３２，３３ センサヘッド ４１，４２，４３ 検出ゾーン ５１，５２，５３ 検出信号処理手段 ６ 移動体挙動把握装置 ６１ 共通座標系設定手段 ６２ 座標変換手段 ６３ 移動体追跡管理手段 ６４ 停止車ホールド演算手段 ６５ 複数移動体把握手段 ６６ 次検出ゾーン進入タイミング予測手段 ７ 出力信号 ８１ 道路情報把握手段 ８２ 移動体誤認識防止手段 ８３ 自車両位置演算手段
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） // Ｂ６１Ｌ 3/12 Ｇ０１Ｓ 11/00 Ｂ
Claims (8)
- 【請求項１】 走行路上を移動する移動体を前記走行路
の長手方向に設置された複数のセンサで検出し追跡する
移動体検出追跡装置において、 前記複数のセンサの出力に基づき前記移動体が前記セン
サ夫々の検出ゾーンに進入するタイミングを予測する検
出ゾーン進入タイミング予測手段を具備することを特徴
とする移動体検出追跡装置。 - 【請求項２】 走行路上を移動する移動体を前記走行路
の長手方向に設置された複数のセンサで検出し追跡する
移動体検出追跡装置において、 前記複数のセンサの出力に基づき前記移動体が前記セン
サ夫々の検出ゾーンに進入するタイミングを予測する検
出ゾーン進入タイミング予測手段と、 前記複数のセンサの出力に基づき前記移動体の位置及び
速度を追跡管理する移動体追跡管理手段とを具備するこ
とを特徴とする移動体検出追跡装置。 - 【請求項３】 走行路上を移動する移動体を前記走行路
の長手方向に設置された複数のセンサで検出し追跡する
移動体検出追跡装置において、 前記複数のセンサの出力に基づき停止中の前記移動体の
位置及び速度情報を保持する停止車ホールド手段と、 前記複数のセンサの出力に基づき前記移動体夫々の位置
及び速度を追跡管理する移動体追跡管理手段とを具備す
ることを特徴とする移動体検出追跡装置。 - 【請求項４】 走行路上を移動する移動体を前記走行路
の長手方向に設置された複数のセンサで検出し追跡する
移動体検出追跡装置において、 前記複数のセンサの出力に基づき前記複数のセンサ夫々
の検出ゾーンに存在する前記移動体の数を管理する複数
移動体把握手段と、 前記複数のセンサの出力に基づき前記移動体の位置及び
速度を追跡管理する移動体追跡管理手段とを具備するこ
とを特徴とする移動体検出追跡装置。 - 【請求項５】 走行路上を移動する移動体を前記走行路
の長手方向に設置された複数のセンサで検出し追跡する
移動体検出追跡装置において、 前記複数のセンサの出力に基づき前記移動体の急減速を
予測する移動体急減速予測手段を具備することを特徴と
する移動体検出追跡装置。 - 【請求項６】 前記複数のセンサの出力に基づき前記セ
ンサ夫々から出力される前記移動体の位置及び速度情報
を前記走行路の長手方向に沿った座標に変換する座標変
換手段を更に具備することを特徴とする請求項１乃至５
項のいずれか一項記載の移動体検出追跡装置。 - 【請求項７】 走行路の長手方向に設置された複数のセ
ンサを含む移動体検出追跡装置により検出され追跡され
ると共に当該移動体検出追跡装置から移動体位置情報を
受ける移動体において、 自身の位置を演算する自車両位置演算手段と、 前記移動体検出追跡装置からの移動体位置情報と前記手
段による移動体自身の位置情報との区別を行う移動体誤
認識防止手段とを具備することを特徴とする移動体。 - 【請求項８】 走行路の長手方向に設置された複数のセ
ンサを含む移動体検出追跡装置により検出され追跡され
ると共に当該移動体検出追跡装置から移動体位置情報を
受ける移動体において、 自身の前方を監視する前方監視手段と、 前記移動体検出追跡装置からの移動体位置情報と前記手
段による前方監視情報との区別を行う移動体誤認識防止
手段とを具備することを特徴とする移動体。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001005556A JP2002208087A (ja) | 2001-01-12 | 2001-01-12 | 移動体検出追跡装置及び移動体 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001005556A JP2002208087A (ja) | 2001-01-12 | 2001-01-12 | 移動体検出追跡装置及び移動体 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002208087A true JP2002208087A (ja) | 2002-07-26 |
Family
ID=18873591
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2001005556A Pending JP2002208087A (ja) | 2001-01-12 | 2001-01-12 | 移動体検出追跡装置及び移動体 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2002208087A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2004258981A (ja) * | 2003-02-26 | 2004-09-16 | Hitachi Ltd | 車両監視方法およびその装置 |
| JP7339196B2 (ja) | 2020-03-19 | 2023-09-05 | 株式会社Soken | 移動体検出システム |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH06274786A (ja) * | 1993-03-18 | 1994-09-30 | Hitachi Ltd | 道路交通異常検出方法、装置および道路交通異常監視システム |
| JPH1139589A (ja) * | 1997-07-18 | 1999-02-12 | Fuji Electric Co Ltd | 交通監視装置および交通監視方法 |
| JPH1186183A (ja) * | 1997-09-11 | 1999-03-30 | Hitachi Ltd | 交通流計測装置、及びこれを利用する装置 |
| JP2000306194A (ja) * | 1999-04-21 | 2000-11-02 | Toshiba Corp | 自動走行支援システム |
-
2001
- 2001-01-12 JP JP2001005556A patent/JP2002208087A/ja active Pending
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH06274786A (ja) * | 1993-03-18 | 1994-09-30 | Hitachi Ltd | 道路交通異常検出方法、装置および道路交通異常監視システム |
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| JP2000306194A (ja) * | 1999-04-21 | 2000-11-02 | Toshiba Corp | 自動走行支援システム |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2004258981A (ja) * | 2003-02-26 | 2004-09-16 | Hitachi Ltd | 車両監視方法およびその装置 |
| JP7339196B2 (ja) | 2020-03-19 | 2023-09-05 | 株式会社Soken | 移動体検出システム |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20050811 |
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| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20050816 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20051017 |
|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20060627 |