JP6895911B2 - 物体追跡装置、物体追跡方法及び物体追跡用コンピュータプログラム - Google Patents
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Description
本発明による物体追跡装置は、上記の構成を有することにより、車両の周囲の物体を正確に追跡することができる。
これにより、物体追跡装置は、追跡対象物体上の位置ごとの測距点となる確からしさを適切、かつ、簡単化して表すことができるので、最尤推定の際の演算量を削減しつつ、車両周囲の物体を正確に追跡できる。
これにより、物体追跡装置は、追跡対象物体の追跡中において測距点となる位置が追跡対象物体の進行方向に沿って変化する場合でも、追跡対象物体上の位置ごとの測距点となる確からしさを適切に評価できるので、車両周囲の物体を正確に追跡できる。
これにより、物体追跡装置は、追跡対象物体の軌跡と形状モデルの両方を適切に推定できる。
本発明による物体追跡方法は、上記の構成を有することにより、車両の周囲の物体を正確に追跡することができる。
本発明による物体追跡用コンピュータプログラムは、上記の構成を有することにより、車両の周囲の物体を正確に追跡することができる。
この物体追跡装置は、車両に搭載され、車両の周囲に位置する物体までの距離を測定することが可能な測距センサから得られた測距データに基づいて、車両の周囲に位置する物体を追跡する。その際、上記のように、追跡対象物体の追跡中において、測距センサが追跡対象物体上の同じ位置までの距離を測定できないことがある。
記憶部11は、例えば、電気的に書き換え可能な不揮発性メモリ及び揮発性メモリなどの半導体メモリを有する。そして記憶部11は、物体追跡装置1を制御するための各種プログラム、及び、物体追跡処理で利用される各種の情報、例えば、直近の所定期間(例えば、測距センサ2による測定周期の10〜20倍)内に測距センサ2から受信した測距データ、及び、制御部13による一時的な演算結果などを記憶する。
図3に、制御部13の機能ブロック図を示す。図3に示すように、制御部13は、物体検出部21と、軌跡更新部22と、形状モデル更新部23と、収束判定部24とを有する。このうち、軌跡更新部22、形状モデル更新部23及び収束判定部24は、物体追跡部の一例である。制御部13が有するこれらの各部は、例えば、制御部13が有するプロセッサ上で実行されるコンピュータプログラムによって実現される機能モジュールとして実装される。
軌跡更新部22は、推定された軌跡y及び対応するコスト関数L(y)の値を記憶部11に記憶する。
2 測距センサ
3 慣性計測装置
4 車輪速センサ
5 電子制御ユニット
6 コントローラエリアネットワーク
10 車両
11 記憶部
12 通信部
13 制御部
21 物体検出部
22 軌跡更新部
23 形状モデル更新部
24 収束判定部
Claims (6)
- 車両(10)に取り付けられた測距部(2)により得られた測距データから、前記車両(10)の周囲に位置する追跡対象物体の位置を表す少なくとも一つの測距点を検出する物体検出部(21)と、
前記追跡対象物体上の位置ごとの前記測距点となる確からしさを表す形状モデルに従って、直近の所定期間中に得られた前記測距点のそれぞれについての前記追跡対象物体の当該所定期間における軌跡に基づいて求められる前記追跡対象物体を基準とする対象座標系における前記測距点の位置が前記追跡対象物体上となる確率の和が最大となるように前記軌跡及び前記形状モデルを最尤推定する物体追跡部(22〜24)と、
を有する物体追跡装置。 - 前記形状モデルは、前記追跡対象物体の進行方向と平行な方向における、前記測距点となる確からしさの標準偏差と、前記追跡対象物体の進行方向と直交する方向における位置ごとの前記測距点である確からしさとを含む、請求項1に記載の物体追跡装置。
- 前記形状モデルは、前記追跡対象物体を2次元格子状の複数の区間ごとに分割したときの前記複数の区間のそれぞれごとの前記測距点となる確からしさを含む、請求項1に記載の物体追跡装置。
- 前記物体追跡部(22〜24)は、前記確率の和が最大となるように前記形状モデルを変化させずに前記軌跡を推定することと、推定された前記軌跡に従って算出した前記対象座標系での前記所定期間中の前記測距点のそれぞれの位置における確からしさが高くなるように前記形状モデルを更新することとを交互に繰り返し、前記軌跡の更新が収束したときの前記確率の和の最大値に対応する前記軌跡を、前記所定の期間における前記追跡対象物体の軌跡とする、請求項1〜3の何れか一項に記載の物体追跡装置。
- 車両(10)に取り付けられた測距部(2)により得られた測距データから、前記車両(10)の周囲に位置する追跡対象物体の位置を表す少なくとも一つの測距点を検出するステップと、
前記追跡対象物体上の位置ごとの前記測距点となる確からしさを表す形状モデルに従って、直近の所定期間中に得られた前記測距点のそれぞれについての前記追跡対象物体の当該所定期間における軌跡に基づいて求められる前記追跡対象物体を基準とする対象座標系における前記測距点の位置が前記追跡対象物体上となる確率の和が最大となるように前記軌跡及び前記形状モデルを最尤推定するステップと、
を含む物体追跡方法。 - 車両(10)に取り付けられた測距部(2)により得られた測距データから、前記車両(10)の周囲に位置する追跡対象物体の位置を表す少なくとも一つの測距点を検出するステップと、
前記追跡対象物体上の位置ごとの前記測距点となる確からしさを表す形状モデルに従って、直近の所定期間中に得られた前記測距点のそれぞれについての前記追跡対象物体の当該所定期間における軌跡に基づいて求められる前記追跡対象物体を基準とする対象座標系における前記測距点の位置が前記追跡対象物体上となる確率の和が最大となるように前記軌跡及び前記形状モデルを最尤推定するステップと、
をコンピュータに実行させるための物体追跡用コンピュータプログラム。
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