JP7077542B2 - カバレッジ装置、制御装置、移動体の分散制御プログラム - Google Patents
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Description
12 領域
14 制御装置(分類手段、指示手段)
16A CPU
16B RAM
16C ROM
16D 入出力ポート(I/O)
16E バス
18 監視モジュール
20 移動モジュール(アクチュエータ)
22 位置認識モジュール
24 通信モジュール
26 鎖線
28 リスクポテンシャル
50 移動体分散制御システム
52A、52B 移動空間
54 基地局(サーバ)
56 車両
58 分散制御部
60 事前知識情報取得部
62 履歴解析部
64 履歴集約部
66 予測制御部
68 移動体振分け部
70 情報処理部
72 カメラ(センサ部)
Claims (9)
- センサ部により外部環境領域のセンシング情報が得られない監視対象をカバレッジするための複数のアクチュエータを備え、カバレッジ履歴のない未知の監視対象を探索してカバレッジする必要があるか否かの度合いを示す不確かさ、及びカバレッジ履歴を有する既知の監視対象を追従してカバレッジする必要があるか否かの度合いを示す重要度を用いて、各アクチュエータに対して探索させるか追従させるかの役割分担を実行するカバレッジ装置であって、
現在時刻から所定時間前までの監視対象の状態量を履歴状態量xとして特定し、特定した履歴状態量xと、事前知識情報に基づく監視対象のパラメータとにより、監視対象のダイナミクスを演算し、前記ダイナミクスに基づいて、現在時刻から所定時間後までの監視対象の予測状態量x’を予測する予測部と、
前記予測部で予測した予測状態量x’に含まれる既知の監視対象に対する距離に応じたノルム値で未知の監視対象の不確かさを表現し、前記予測状態量x’の予測結果から、未知の監視対象の重要度の度合いを表現して、前記不確かさが所定の水準となるようにカバレッジする必要のある監視対象を未知の監視対象と判定し、前記重要度が所定の水準となるようにカバレッジを継続する必要のある監視対象を既知の監視対象と判定する判定部と、
前記判定部の判定結果に基づいて、前記複数のアクチュエータを、前記未知の監視対象を探索する探索チームと、前記既知の監視対象を追従する追従チームとに、予め役割分担して、前記センシング情報が得られない監視対象をカバレッジするように指示する指示部と、
を有するカバレッジ装置。 - 前記探索チームに分類された複数のアクチュエータと、前記追従チームに分類された複数のアクチュエータとを、それぞれ異なる移動空間に配備することを特徴とする請求項1記載のカバレッジ装置。
- 前記センサ部で得られたセンシング情報を、前記探索チームの探索情報又は前記追従チームの追従情報として適用することを特徴とする請求項1又は請求項2記載のカバレッジ装置。
- 前記アクチュエータが移動する移動空間において、各アクチュエータは、分散制御システムの制御によって、前記移動空間でのアクチュエータ同士の衝突を回避するように制御されることを特徴とする請求項1~請求項3の何れか1項記載のカバレッジ装置。
- 前記監視対象が、前記センサ部のセンシング可能領域以外の死角領域であり、当該死角領域は、その位置及び大きさが経時的に変化することを特徴とする請求項1~請求項4の何れか1項記載のカバレッジ装置。
- 相互に干渉しない担当領域に配置されると共に監視機能を搭載した複数の移動体が互いに位置情報を送受信することで衝突を回避しながら担当領域を変更するように移動させる移動体の分散システムにおいて、前記移動体の担当領域内において、監視履歴のない未知の監視対象を探索して監視する必要があるか否かの度合いを示す不確かさ、及び既知の監視対象を追従して監視する必要があるか否かの度合いを示す重要度を用いて、各移動体に対して探索させるか追従させるかの役割分担を実行する制御装置であって、
現在時刻から所定時間前までの監視対象の状態量を履歴状態量xとして特定し、特定した履歴状態量xと、事前知識情報に基づく監視対象のパラメータとにより、監視対象のダイナミクスを演算し、前記ダイナミクスに基づいて、現在時刻から所定時間後までの監視対象の予測状態量x’を予測すると共に、予測した予測状態量x’に含まれる既知の監視対象に対する距離に応じたノルム値で未知の監視対象の不確かさを表現し、前記予測状態量x’の予測結果から、未知の監視対象の重要度の度合いを表現して、前記不確かさが所定の水準となるように監視する必要のある監視対象を未知の監視対象に分類し、前記重要度が所定の水準となるように監視を継続する必要のある監視対象を既知の監視対象に分類する分類手段と、
前記移動体を、前記未知の監視対象を探索する探索チームと、前記既知の監視対象を追従する追従チームとに、予め役割分担して、前記監視対象を監視するように指示する指示部と、
を有する制御装置。 - 前記探索チームに分類された複数の移動体と、前記追従チームに分類された複数の移動体とを、それぞれ異なる移動空間に配備することを特徴とする請求項6記載の制御装置。
- 前記担当領域において固定領域を監視するセンサ部をさらに有し、前記センサ部で得られた情報を、前記探索チームの探索情報又は前記追従チームの追従情報として適用することを特徴とする請求項6又は請求項7記載の制御装置。
- コンピュータを、
請求項5~請求項8の何れか1項の制御装置として動作させる
移動体の分散制御プログラム。
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