CN106791586A - 一种对移动目标进行监控的方法及监控设备、装置、系统 - Google Patents

一种对移动目标进行监控的方法及监控设备、装置、系统 Download PDF

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徐卓东
陈树毅
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Abstract

本发明实施例提供了一种对移动目标进行监控的方法及监控设备、装置、系统，移动目标的移动路径对应的各监控点位置上均设置有一个监控设备，所述监控设备安装在旋转机构上，所述移动路径对应有多个监控点位置，获得所述监控设备在第一时刻和第二时刻采集的监控画面中的移动目标的图像，对获得的所述图像进行分析处理，确定移动目标的移动参数，根据确定的所述移动参数确定所述旋转机构的旋转参数，根据确定的所述旋转参数控制所述旋转机构进行旋转。本发明通过旋转机构的旋转实现监控设备对移动目标的跟踪监控，避免了移动目标进入监控死角的情况，在不增加监控设备数量的前提下，提高了对移动目标监控的成功率。

Description

一种对移动目标进行监控的方法及监控设备、装置、系统
技术领域
本发明涉及监控技术领域，特别是涉及一种对移动目标进行监控的方法及监控设备、装置、系统。
背景技术
随着科技的发展和人们需求的增长，视频监控技术得到了飞速的发展。视频监控技术在银行、小区、机场、车站等许多场所都有着非常广泛的应用，在公共安全领域起着日益重要的作用。
目前，为了对移动目标进行监控，现有的视频监控是在移动目标的移动路径上安装多个不同朝向的监控设备，通过多个监控设备对移动目标进行多角度监控。
虽然设置了多个监控设备，但仍可能存在监控死角。当移动目标进入监控死角时，现有的监控技术将无法继续获得移动目标的图像，从而导致监控失败。
发明内容
本发明实施例的目的在于提供一种对移动目标进行监控的方法及监控设备、装置、系统，提高对移动目标监控的成功率。具体技术方案如下：
一种对移动目标进行监控的方法，移动目标的移动路径对应的各监控点位置上均设置有一个监控设备，所述监控设备安装在旋转机构上，所述移动路径对应有多个监控点位置，所述方法包括：
获得所述监控设备在第一时刻和第二时刻采集的监控画面中的移动目标的图像；
对获得的所述图像进行分析处理，确定移动目标的移动参数；
根据确定的所述移动参数确定所述旋转机构的旋转参数；
根据确定的所述旋转参数控制所述旋转机构进行旋转。
可选的，所述移动参数包括移动目标在监控画面中的移动距离和移动方向；所述旋转参数包括所述旋转机构的旋转角度和旋转方向；
所述根据确定的所述移动参数确定所述旋转机构的旋转参数，包括：
根据移动目标在监控画面中的移动距离、移动目标在第一时刻在监控画面中所在位置、移动目标在第二时刻在监控画面中所在位置和所述监控设备所在监控点位置与监控画面对应的虚拟位置，确定所述旋转机构的旋转角度；根据移动目标在监控画面中的移动方向确定所述旋转机构的旋转方向；
或者，
所述根据确定的所述移动参数确定所述旋转机构的旋转参数，包括：
根据预设的距离变换公式对移动目标在监控画面中的移动距离进行距离变换，得到移动目标的实际移动距离；根据预设的坐标变换公式分别对移动目标在第一时刻在监控画面中所在位置的坐标和移动目标在第二时刻在监控画面中所在位置的坐标进行坐标变换，得到移动目标在第一时刻所在的实际位置坐标和移动目标在第二时刻所在的实际位置坐标；根据所述实际移动距离、移动目标在第一时刻所在的实际位置坐标、移动目标在第二时刻所在的实际位置坐标和所述监控设备所在监控点位置，确定所述旋转机构的旋转角度；根据移动目标在监控画面中的移动方向确定所述旋转机构的旋转方向。
可选的，所述方法应用于所述监控设备中，所述方法还包括：
根据移动目标的移动方向确定所述监控设备在监控顺序上的下一个监控设备；在所述旋转机构的旋转角度达到预设阈值时，发送开始监控指令到所述下一个监控设备以使所述下一监控设备对所述移动目标开始监控。
可选的，所述方法应用于与各监控设备通信连接的控制设备中，所述方法还包括：
根据移动目标的移动方向确定各监控设备的监控顺序；根据各监控设备的监控画面中移动目标的位置信息确定移动目标所在实际位置对应的当前的监控设备；在当前的监控设备所在的旋转机构的旋转角度达到预设阈值时，发送开始监控指令到监控顺序上的下一监控设备以使所述下一监控设备对所述移动目标开始监控。
可选的，所述方法应用于监控设备中，所述方法还包括报警方案一、报警方案二和报警方案三中的任意一种或多种：
所述报警方案一为：确定是否采集到移动目标的图像，如果是，判断所述移动目标的图像是否位于预设的图像区域外，如果是，进行报警处理；
所述报警方案二为：如果所述确定的移动参数不在预设阈值范围内，进行报警处理；
所述报警方案三为：判断采集的图像中是否包括带有预设危险特征的图像，如果是，进行报警处理。
可选的，所述方法应用于与各监控设备通信连接的控制设备中，所述方法还包括报警方案四、报警方案五、报警方案六和报警方案七中的任意一种或多种：
所述报警方案四为：确定各监控设备是否采集到移动目标的图像，如果是，则判断各个采集到的移动目标的图像是否均位于预设的图像区域内，如果否，进行报警处理；
所述报警方案五为：如果所述确定的移动参数不在预设阈值范围内，进行报警处理；
所述报警方案六为：在各监控设备采集的图像中识别带有预设危险特征的图像，如果识别到带有预设危险特征的图像，进行报警处理；
所述报警方案七为：确定在对移动目标进行监控时，最左侧的旋转机构的旋转角度为0的时刻以及最右侧的旋转机构的旋转角度为0的时刻之间的时间间隔，当所述时间间隔不在预设阀值范围内，进行报警处理。
一种监控设备，所述监控设备安装在旋转机构上，移动目标的移动路径对应的各监控点位置上均设置有一个安装在旋转机构上的所述监控设备，所述移动路径对应有多个监控点位置，所述监控设备包括：
图像采集模块，用于获得在第一时刻和第二时刻采集的监控画面中的移动目标的图像；
图像分析模块，用于对获得的所述图像进行分析处理，确定移动目标的移动参数；
数据计算模块，用于根据确定的所述移动参数确定所述旋转机构的旋转参数；
旋转控制模块，用于根据确定的所述旋转参数控制所述旋转机构进行旋转。
可选的，所述移动参数包括移动目标在监控画面中的移动距离和移动方向；所述旋转参数包括所述旋转机构的旋转角度和旋转方向；
所述数据计算模块，具体用于：根据移动目标在监控画面中的移动距离、移动目标在第一时刻在监控画面中所在位置、移动目标在第二时刻在监控画面中所在位置和所述监控设备所在监控点位置与监控画面对应的虚拟位置，确定所述旋转机构的旋转角度；根据移动目标在监控画面中的移动方向确定所述旋转机构的旋转方向；
或者，
所述数据计算模块，具体用于：根据预设的距离变换公式对移动目标在监控画面中的移动距离进行距离变换，得到移动目标的实际移动距离；根据预设的坐标变换公式分别对移动目标在第一时刻在监控画面中所在位置的坐标和移动目标在第二时刻在监控画面中所在位置的坐标进行坐标变换，得到移动目标在第一时刻所在的实际位置坐标和移动目标在第二时刻所在的实际位置坐标；根据所述实际移动距离、移动目标在第一时刻所在的实际位置坐标、移动目标在第二时刻所在的实际位置坐标和所述监控设备所在监控点位置，确定所述旋转机构的旋转角度；根据移动目标在监控画面中的移动方向确定所述旋转机构的旋转方向。
可选的，所述监控设备还包括：
指令发送模块，用于根据移动目标的移动方向确定自身在监控顺序上的下一个监控设备；在自身所在的旋转机构的旋转角度达到预设阈值时，发送开始监控指令到所述下一个监控设备以使所述下一监控设备对所述移动目标开始监控。
可选的，所述监控设备还包括报警模块，所述报警模块用于进行报警处理：
所述图像分析模块还用于确定自身是否采集到移动目标的图像，如果是，判断所述移动目标的图像是否位于预设的图像区域外，如果是，触发所述报警模块；
或者，
所述图像分析模块还用于在所述确定的移动参数不在预设阈值范围内时，触发所述报警模块；
或者，
所述图像分析模块还用于判断采集的图像中是否包括带有预设危险特征的图像，如果是，触发所述报警模块。
一种监控装置，包括旋转机构及上述所述的任意一种监控设备，所述监控设备安装在所述旋转机构上。
一种监控系统，包括：多个安装在旋转机构上的监控设备及与各监控设备通信连接的控制设备，移动目标的移动路径对应的各监控点位置上均设置有一个安装在旋转机构上的所述监控设备，所述移动路径对应有多个监控点位置，所述控制设备包括：
图像采集模块，用于获得所述监控设备在第一时刻和第二时刻采集的监控画面中的移动目标的图像；
图像分析模块，用于对获得的所述图像进行分析处理，确定移动目标的移动参数；
数据计算模块，用于根据确定的所述移动参数确定所述旋转机构的旋转参数；
旋转控制模块，用于根据确定的所述旋转参数控制所述旋转机构进行旋转。
可选的，所述移动参数包括移动目标在监控画面中的移动距离和移动方向；所述旋转参数包括所述旋转机构的旋转角度和旋转方向；
所述数据计算模块，具体用于：根据移动目标在监控画面中的移动距离、移动目标在第一时刻在监控画面中所在位置、移动目标在第二时刻在监控画面中所在位置和所述监控设备所在监控点位置与监控画面对应的虚拟位置，确定所述旋转机构的旋转角度；根据移动目标在监控画面中的移动方向确定所述旋转机构的旋转方向；
或者，
所述数据计算模块，具体用于：根据预设的距离变换公式对移动目标在监控画面中的移动距离进行距离变换，得到移动目标的实际移动距离；根据预设的坐标变换公式分别对移动目标在第一时刻在监控画面中所在位置的坐标和移动目标在第二时刻在监控画面中所在位置的坐标进行坐标变换，得到移动目标在第一时刻所在的实际位置坐标和移动目标在第二时刻所在的实际位置坐标；根据所述实际移动距离、移动目标在第一时刻所在的实际位置坐标、移动目标在第二时刻所在的实际位置坐标和所述监控设备所在监控点位置，确定所述旋转机构的旋转角度；根据移动目标在监控画面中的移动方向确定所述旋转机构的旋转方向。
可选的，所述控制设备还包括：
指令发送模块，用于根据移动目标的移动方向确定各监控设备的监控顺序；根据各监控设备的监控画面中移动目标的位置信息确定移动目标所在实际位置对应的当前的监控设备；在当前的监控设备所在的旋转机构的旋转角度达到预设阈值时，发送开始监控指令到监控顺序上的下一监控设备以使所述下一监控设备对所述移动目标开始监控。
可选的，所述控制设备还包括报警模块，所述报警模块用于进行报警处理：
所述图像分析模块还用于确定各监控设备是否采集到移动目标的图像，如果是，则判断各个采集到的移动目标的图像是否均位于预设的图像区域内，如果否，触发所述报警模块；
或者，
所述图像分析模块还用于在所述确定的移动参数不在预设阈值范围内时，触发所述报警模块；
或者，
所述图像分析模块还用于在各监控设备采集的图像中识别带有预设危险特征的图像，如果识别到带有预设危险特征的图像，触发所述报警模块；
或者，
所述图像分析模块还用于确定在对移动目标进行监控时，最左侧的旋转机构的旋转角度为0的时刻以及最右侧的旋转机构的旋转角度为0的时刻之间的时间间隔，当所述时间间隔不在预设阀值范围内，触发所述报警模块。
本发明实施例提供的一种对移动目标进行监控的方法及监控设备、装置、系统，移动目标的移动路径对应的各监控点位置上均设置有一个监控设备，所述监控设备安装在旋转机构上，所述移动路径对应有多个监控点位置，获得所述监控设备在第一时刻和第二时刻采集的监控画面中的移动目标的图像，对获得的所述图像进行分析处理，确定移动目标的移动参数，根据确定的所述移动参数确定所述旋转机构的旋转参数，根据确定的所述旋转参数控制所述旋转机构进行旋转。本发明通过旋转机构的旋转实现监控设备对移动目标的跟踪监控，避免了移动目标进入监控死角的情况，在不增加监控设备数量的前提下，提高了对移动目标监控的成功率。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例提供的一种对移动目标进行监控的方法的流程示意图；
图2为旋转机构旋转角度的确定示意图；
图3为本发明实施例提供的另一种对移动目标进行监控的方法的流程示意图；
图4(a)为球机内的摄像机所在的旋转机构旋转角度为0度的示意图；
图4(b)为球机内的摄像机所在的旋转机构向左旋转角度为45度的示意图；
图5为本发明实施例提供的另一种对移动目标进行监控的方法的流程示意图；
图6为对机场跑道进行监控的云台与球机的放置位置示意图；
图7为相邻球机之间的具体间距设置示意图；
图8为统一初始视角后球机与云台示意图；
图9为飞机进入球机1对应的设置点和球机2对应设置点的中间位置时球机与云台的跟踪监控示意图；
图10为本发明实施例提供的一种监控设备的结构示意图；
图11为本发明实施例提供的一种监控系统的示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
如图1所示，本发明实施例提供的一种对移动目标进行监控的方法，移动目标的移动路径对应的各监控点位置上均设置有一个监控设备，所述监控设备安装在旋转机构上，所述移动路径对应有多个监控点位置，该方法可以包括：
S101：获得所述监控设备在第一时刻和第二时刻采集的监控画面中的移动目标的图像。
其中，图1所示方法可以应用于监控设备中或与各监控设备通信连接的控制设备中。
在本发明实施例中为了实现对移动目标进行监控，获得监控设备在第一时刻和第二时刻采集的监控画面中的移动目标的图像。
为了提高监控的成功率，第一时刻和第二时刻之间的间隔可以较短，如为监控设备采集的视频中相邻两个视频帧之间的时间间隔。可选的，可以使用帧率高的监控设备进行视频采集以提高监控成功率。
具体的，可以通过图像识别技术识别监控设备采集的监控画面中的移动目标的图像，所述移动目标可以为任何可移动的物体中的至少一种，例如：飞机或汽车。
具体的，对应于所述移动路径的一个端点的监控点位置上设置的监控设备可以为云台内的摄像机，其它各监控设备可以为球机内的摄像机。可以理解的是，云台中带有可以水平旋转和垂直旋转的旋转机构，球机中带有可以水平旋转的旋转机构。
S102：对获得的所述图像进行分析处理，确定移动目标的移动参数。
其中，对获得的所述图像进行分析处理，通过所述分析处理得到移动目标的移动参数的方式可以有多种，例如：可以根据移动目标图像上的一个关键点或移动目标的轮廓确定移动目标的移动参数，具体的，所述关键点可以为移动目标的中心点或者边缘点，但并不局限于此。以飞机为例，关键点可以为飞机的中心部位的一个点。
具体的，所述移动参数可以包括移动目标在监控画面中的移动距离和移动方向。
本领域技术人员可以理解的是，获得第一时刻与第二时刻之间的时间间隔，由移动目标在监控画面中的移动距离与所述时间间隔可以得到移动目标在监控画面中的移动速度，根据所述移动速度确定所述旋转机构的旋转参数。
根据第一时刻移动目标在监控画面中的图像和第二时刻移动目标在监控画面中的图像的相对位置关系，可以确定移动方向。例如：第一时刻早于第二时刻，当第二时刻移动目标在监控画面中的图像的位置相对于第一时刻移动目标在监控画面中的图像的位置为左端时，则可以确定移动目标的移动方向为从右向左移动；当第二时刻移动目标在监控画面中的图像的位置相对于第一时刻移动目标在监控画面中的图像的位置为右端时，则可以确定移动目标的移动方向为从左向右移动。
S103：根据确定的所述移动参数确定所述旋转机构的旋转参数。
具体的，所述旋转参数可以包括所述旋转机构的旋转角度和旋转方向；步骤S103可以包括如下两种确定方式中的任何一种：
确定方式一：根据移动目标在监控画面中的移动距离、移动目标在第一时刻在监控画面中所在位置、移动目标在第二时刻在监控画面中所在位置和所述监控设备所在监控点位置与监控画面对应的虚拟位置，确定所述旋转机构的旋转角度；
本领域技术人员可以理解的是，可以根据移动目标在监控画面中的移动距离、移动目标在第一时刻在监控画面中所在位置、移动目标在第二时刻在监控画面中所在位置和所述监控设备所在监控点位置与监控画面对应的虚拟位置，通过余弦定理，确定所述旋转机构的旋转角度，但所述确定所述旋转机构的旋转角度的方式并不局限于此。
例如：所述移动目标为飞机，如图2所示，根据飞机在监控画面中的移动距离l12、飞机在第一时刻在监控画面中所在位置1、飞机在第二时刻在监控画面中所在位置2和所述监控设备所在监控点位置与监控画面对应的虚拟位置3，可以得到距离l13和l23，通过余弦定理，确定所述旋转机构的旋转角度。
当然，可以根据移动目标在监控画面中的移动方向确定所述旋转机构的旋转方向。例如：如果移动目标在监控画面中的移动方向为从左向右移动，则确定所述旋转机构的旋转方向为顺时针旋转，当然并不局限与此。
确定方式二：根据预设的距离变换公式对移动目标在监控画面中的移动距离进行距离变换，得到移动目标的实际移动距离；
根据预设的坐标变换公式分别对移动目标在第一时刻在监控画面中所在位置的坐标和移动目标在第二时刻在监控画面中所在位置的坐标进行坐标变换，得到移动目标在第一时刻所在的实际位置坐标和移动目标在第二时刻所在的实际位置坐标；
根据所述实际移动距离、移动目标在第一时刻所在的实际位置坐标、移动目标在第二时刻所在的实际位置坐标和所述监控设备所在监控点位置，确定所述旋转机构的旋转角度；
根据移动目标在监控画面中的移动方向确定所述旋转机构的旋转方向。
S104：根据确定的所述旋转参数控制所述旋转机构进行旋转。
根据确定的所述旋转机构的旋转角度和旋转方向控制所述旋转机构向所述旋转方向旋转所述旋转角度，通过所述旋转机构的旋转对移动目标实时监控，避免移动目标进入监控死角而使监控无法进行的情况发生。
为了提高跟踪监控的准确性，可以在旋转机构进行旋转的同时，获得监控设备当前时刻采集的监控画面中的移动目标的图像并对该图像及之前某时刻采集的监控画面中的移动目标的图像进行分析处理，再次确定移动目标的移动参数并进一步确定旋转机构的旋转参数，根据确定的所述旋转参数控制所述旋转机构进行旋转，由此实现旋转机构的实时连续旋转进而带动监控设备旋转对移动目标进行连续监控。
在本发明其他实施例中，为了清晰的获得监控设备采集的监控画面中的移动目标图像，图1所示方法还可以包括：
获得移动目标图像在监控画面中所占的画面比例；
调整焦距使该移动目标图像的画面比例位于预设比例区间中。
调整焦距等同于调整视场角，使移动目标图像的画面比例位于预设比例区间中，确保移动目标完全处于监控画面中，方便对移动目标的准确监控。例如：当移动目标图像的画面比例较小时，可以整焦距使所述画面比例变大，从而使移动目标图像更加清晰；当移动目标图像的画面比例较大时，可以整焦距使所述画面比例变小，从而使移动目标的图像更加完整。
在图1所示实施例基础上，如图3所示，本发明实施例提供的另一种对移动目标进行监控的方法，还可以包括：
S301：根据移动目标的移动方向确定所述监控设备在监控顺序上的下一个监控设备。
其中，图3所示方法可以应用于所述监控设备中。
例如：所述移动目标为飞机，所述移动路径为机场跑道，飞机起飞时，在机场跑道上的移动方向是从左向右，此时监控顺序为从左向右，飞机降落时，在机场跑道上的移动方向是从右向左，此时监控顺序为从右向左。
S302：在所述旋转机构的旋转角度达到预设阈值时，发送开始监控指令到所述下一个监控设备以使所述下一监控设备对所述移动目标开始监控。
其中，旋转机构可以向左旋转，也可以向右旋转。当旋转机构未旋转时，旋转角度为0度。其中，所述预设阀值可以为45度，当然并不局限与此，可以根据实际情况，确定预设阀值的大小，例如：所述移动目标为飞机，所述监控设备为球机内的摄像机，如图4(a)为球机内的摄像机所在的旋转机构旋转角度为0度的示意图和图4(b)为球机内的摄像机所在的旋转机构向左旋转角度为45度的示意图。
通过发送开始监控指令到下一监控设备的方式实现各监控设备之间的联动监控，从而实现对移动目标的无缝监控，提高了移动目标监控的成功率。
进一步，如果下一个监控设备采集不到移动目标图像，进行报警处理。例如：所述移动目标为飞机，在第一监控设备的监控画面中采集到飞机的图像，飞机在移动过程中跑出跑道，则在下一个监控设备采集不到飞机的图像，进行报警处理。
图3所示方法可以对移动目标进行联动监控，图3仅为联动监控的一种实现方式，但并不局限于此，具体的步骤之间的执行顺序可以有多种，只需步骤S301在步骤S102后执行即可。
在图1所示实施例基础上，如图5所示，本发明实施例提供的另一种对移动目标进行监控的方法，还可以包括：
S501：根据移动目标的移动方向确定各监控设备的监控顺序。
其中，图5所示方法可以应用于与各监控设备通信连接的控制设备中。
S502：根据各监控设备的监控画面中移动目标的位置信息确定移动目标所在实际位置对应的当前的监控设备。
S503：在当前的监控设备所在的旋转机构的旋转角度达到预设阈值时，发送开始监控指令到监控顺序上的下一监控设备以使所述下一监控设备对所述移动目标开始监控。
本领域技术人员可以理解的是，所述发送开始监控指令到监控顺序上的下一监控设备的实现方式可以为与各监控设备通信连接的控制设备控制监控设备发送开始监控指令，但并不局限于此。
图5所示方法可以对移动目标进行联动监控，图5仅为联动监控的一种实现方式，但并不局限于此，具体的步骤之间的执行顺序可以有多种，只需步骤S501在步骤S102后执行即可。
本发明实施例提供的一种对移动目标进行监控的方法还包括多种报警方式，所述方法应用于监控设备中，所述方法还包括报警方案一、报警方案二和报警方案三中的任意一种或多种：
所述报警方案一为：确定是否采集到移动目标的图像，如果是，判断所述移动目标的图像是否位于第一图像区域外，如果是，进行报警处理；
所述第一图像区域可以为移动路径所在的区域，具体的，可以通过图像识别识别出移动路径所在区域，如果所述移动目标的图像不在第一图像区域内时，可能脱离预设的移动路径而发生危险，因此判断所述移动目标的图像是否位于第一图像区域外，如果是，进行报警处理。
例如：所述移动目标为飞机，所述移动路径为机场跑道，所述第一图像区域可以为跑道所在的区域，如果飞机偏离机场跑道，则进行报警处理。
所述报警方案二为：如果所述确定的移动参数不在预设阈值范围内，进行报警处理；
所述移动参数可以为移动距离或移动速度，如果所述移动距离或移动速度不再预设阈值的范围内，则进行报警处理。
例如：所述移动目标为飞机，由于飞机发生故障致使飞机的移动距离或移动速度不在阈值范围内(由于无法起飞导致移动距离过长或起飞时由于引擎故障导致速度过慢)，则进行报警处理。
所述报警方案三为：判断采集的图像中是否包括带有预设危险特征的图像，如果是，进行报警处理。
所述预设危险特征可以为烟雾、火光或鸟，但并不局限与此。
例如：所述移动目标为飞机，由于飞机发生故障致使飞机产生烟雾，则进行报警处理，或者监控画面中出现飞行的鸟类，为防止造成事故，需进行报警处理。
当然，上述方法也可以应用于与各监控设备通信连接的控制设备中，图1所示方法还可以包括报警方案四、报警方案五、报警方案六和报警方案七中的任意一种或多种：
所述报警方案四为：确定各监控设备是否采集到移动目标的图像，如果是，则判断各个采集到的移动目标的图像是否均位于预设的图像区域内，如果否，进行报警处理；
所述报警方案五为：如果所述确定的移动参数不在预设阈值范围内，进行报警处理；
所述报警方案六为：在各监控设备采集的图像中识别带有预设危险特征的图像，如果识别到带有预设危险特征的图像，进行报警处理；
所述报警方案七为：确定在对移动目标进行监控时，最左侧的旋转机构的旋转角度为0的时刻以及最右侧的旋转机构的旋转角度为0的时刻之间的时间间隔，当所述时间间隔不在预设阀值范围内，进行报警处理。
具体的，所述移动路径可以为机场跑道，所述移动目标可以为飞机，所述多个监控点位置可以为4个监控点位置，相邻球机之间的距离可以为300米，云台和其相邻的球机之间的距离可以为300米。
对机场跑道进行监控的云台与球机的放置位置可以如图6所示，机场跑道是一条笔直的道路，目前大部分机场符合4C标准即跑道长度超过1800米，将4台球机架设在机场跑道监控点位置上，每一台覆盖400米的长度，最后放置一台云台进行最后200米及空中监控，相邻球机之间的具体间距设置如图7所示，根据飞机机身高度进行监控点的高度设置，具体的，监控点的设置高度可以高于飞机机身高度。例如：飞机机身高度为13米，则可设置监控点的高度为15米。
具体的，在每一架飞机起飞之前，通过与球机内的摄像机和云台内的摄像机通信连接的控制设备例如控制塔初始化球机带有的旋转机构与云台带有的旋转机构的初始视角，即将监控的初始视角调整到统一如图8所示。所有球机内的摄像机进入移动侦测模式，飞机率先进入球机1内的摄像机的监控画面中，该球机1内的摄像机根据飞机在监控画面中图像的大小，实时调节焦距，保证飞机整体处于监控画面中，根据飞机的移动速度，通过控制球机内部水平电机实时调整球机1带有的旋转机构的水平转向，保证飞机整体处于监控画面中，飞机在运行过程中从球机1内的摄像机的监控画面最左侧移动到最右侧，此时可以根据球机1带有的旋转机构的旋转角度达到预设阈值，发送开始监控指令到球机2内的摄像机，球机2内的摄像机开始跟踪飞机；还可以判断飞机是否到达球机1对应的设置点和球机2对应设置点的中间位置，如果是，球机2内的摄像机开始跟踪飞机，由于此时飞机同时存在于球机1和球机2两台球机内的摄像机的监控画面中，从而保证了对飞机的无缝监控如图9所示。
由于球机中带有的旋转机构不具备上仰的功能，而云台中带有的旋转机构的转动性能除了球机的水平360度转动之外，还支持垂直方向的±90度的转动，当飞机进入云台的摄像机的监控画面中，利用云台中带有的旋转机构的上仰的功能进而带动云台内的摄像机对飞机进行监控，实现对飞机起飞之后100米高度的监控。
通过4台球机和1台云台，利用球机和云台的移动侦测和移动跟踪的功能，实行联动监控机制，实现了飞机起飞全过程的监控。在相邻的监控点位置之间，设置了监控画面重叠区，保证了相邻球机对飞机的监控的接力，实现无缝监控，给飞机起飞提供了安全的保障，突破了跑道长距离监控的瓶颈。
可见，本发明实施例提供的一种对移动目标进行监控的方法，移动目标的移动路径对应的各监控点位置上均设置有一个监控设备，所述监控设备安装在旋转机构上，所述移动路径对应有多个监控点位置，获得所述监控设备在第一时刻和第二时刻采集的监控画面中的移动目标的图像，对获得的所述图像进行分析处理，确定移动目标的移动参数，根据确定的所述移动参数确定所述旋转机构的旋转参数，根据确定的所述旋转参数控制所述旋转机构进行旋转。本发明通过旋转机构的旋转实现监控设备对移动目标的跟踪监控，避免了移动目标进入监控死角的情况，在不增加监控设备数量的前提下，提高了对移动目标监控的成功率。
图10为本发明实施例提供的一种监控设备的结构示意图，与图1所示的方法相对应，所述监控设备安装在旋转机构上，移动目标的移动路径对应的各监控点位置上均设置有一个安装在旋转机构上的所述监控设备，所述移动路径对应有多个监控点位置，图10所示监控设备可以包括：
图像采集获得模块1001，用于获得在第一时刻和第二时刻采集的监控画面中的移动目标的图像；
图像分析模块1002，用于对获得的所述图像进行分析处理，确定移动目标的移动参数；
数据计算模块1003，用于根据确定的所述移动参数确定所述旋转机构的旋转参数；
旋转控制模块1004，用于根据确定的所述旋转参数控制所述旋转机构进行旋转。
其中，所述移动参数包括移动目标在监控画面中的移动距离和移动方向；所述旋转参数包括所述旋转机构的旋转角度和旋转方向；
所述数据计算模块1003，可以具体用于：
根据移动目标在监控画面中的移动距离、移动目标在第一时刻在监控画面中所在位置、移动目标在第二时刻在监控画面中所在位置和所述监控设备所在监控点位置与监控画面对应的虚拟位置，确定所述旋转机构的旋转角度；根据移动目标在监控画面中的移动方向确定所述旋转机构的旋转方向；
或者，
所述数据计算模块1003，可以具体用于：
根据预设的距离变换公式对移动目标在监控画面中的移动距离进行距离变换，得到移动目标的实际移动距离；根据预设的坐标变换公式分别对移动目标在第一时刻在监控画面中所在位置的坐标和移动目标在第二时刻在监控画面中所在位置的坐标进行坐标变换，得到移动目标在第一时刻所在的实际位置坐标和移动目标在第二时刻所在的实际位置坐标；根据所述实际移动距离、移动目标在第一时刻所在的实际位置坐标、移动目标在第二时刻所在的实际位置坐标和所述监控设备所在监控点位置，确定所述旋转机构的旋转角度；根据移动目标在监控画面中的移动方向确定所述旋转机构的旋转方向。
可选的，图10所示监控设备还可以包括：
指令发送模块，用于根据移动目标的移动方向确定所述自身在监控顺序上的下一个监控设备；在自身所在的旋转机构的旋转角度达到预设阈值时，发送开始监控指令到所述下一个监控设备以使所述下一监控设备对所述移动目标开始监控。
可选的，图10所示监控设备还可以包括报警模块，所述报警模块用于进行报警处理：
所述图像分析模块还用于确定自身是否采集到移动目标的图像，如果是，判断所述移动目标的图像是否位于预设的图像区域外，如果是，触发所述报警模块；
或者，
所述图像分析模块还用于在所述确定的移动参数不在预设阈值范围内时，触发所述报警模块；
或者，
所述图像分析模块还用于判断采集的图像中是否包括带有预设危险特征的图像，如果是，触发所述报警模块。
本发明实施例提供的一种监控设备，移动目标的移动路径对应的各监控点位置上均设置有一个监控设备，所述监控设备安装在旋转机构上，所述移动路径对应有多个监控点位置，获得所述监控设备在第一时刻和第二时刻采集的监控画面中的移动目标的图像，对获得的所述图像进行分析处理，确定移动目标的移动参数，根据确定的所述移动参数确定所述旋转机构的旋转参数，根据确定的所述旋转参数控制所述旋转机构进行旋转。本发明通过旋转机构的旋转实现监控设备对移动目标的跟踪监控，避免了移动目标进入监控死角的情况，在不增加监控设备数量的前提下，提高了对移动目标监控的成功率。
相应的，本发明实施例提供的一种监控装置，可以包括：旋转机构及上述各实施例中的任意一种监控设备，所述监控设备安装在所述旋转机构上。
具体的，监控装置可以为云台或球机。
本发明实施例提供的一种监控装置，移动目标的移动路径对应的各监控点位置上均设置有一个监控设备，所述监控设备安装在旋转机构上，所述移动路径对应有多个监控点位置，获得所述监控设备在第一时刻和第二时刻采集的监控画面中的移动目标的图像，对获得的所述图像进行分析处理，确定移动目标的移动参数，根据确定的所述移动参数确定所述旋转机构的旋转参数，根据确定的所述旋转参数控制所述旋转机构进行旋转。本发明通过旋转机构的旋转实现监控设备对移动目标的跟踪监控，避免了移动目标进入监控死角的情况，在不增加监控设备数量的前提下，提高了对移动目标监控的成功率。
如图11所示，本发明实施例提供的一种监控系统，可以包括：
多个安装在旋转机构上监控设备001及与各监控设备通信连接的控制设备002，移动目标的移动路径对应的各监控点位置上均设置有一个安装在旋转机构上的所述监控设备001，所述移动路径对应有多个监控点位置，所述控制设备002可以包括：
图像采集模块，用于获得所述监控设备在第一时刻和第二时刻采集的监控画面中的移动目标的图像；
图像分析模块，用于对获得的所述图像进行分析处理，确定移动目标的移动参数；
数据计算模块，用于根据确定的所述移动参数确定所述旋转机构的旋转参数；
旋转控制模块，用于根据确定的所述旋转参数控制所述旋转机构进行旋转。
可选的，所述移动参数包括移动目标在监控画面中的移动距离和移动方向；所述旋转参数包括所述旋转机构的旋转角度和旋转方向；
所述数据计算模块，可以具体用于：根据移动目标在监控画面中的移动距离、移动目标在第一时刻在监控画面中所在位置、移动目标在第二时刻在监控画面中所在位置和所述监控设备所在监控点位置与监控画面对应的虚拟位置，确定所述旋转机构的旋转角度；根据移动目标在监控画面中的移动方向确定所述旋转机构的旋转方向；
或者，
所述数据计算模块，可以具体用于：根据预设的距离变换公式对移动目标在监控画面中的移动距离进行距离变换，得到移动目标的实际移动距离；根据预设的坐标变换公式分别对移动目标在第一时刻在监控画面中所在位置的坐标和移动目标在第二时刻在监控画面中所在位置的坐标进行坐标变换，得到移动目标在第一时刻所在的实际位置坐标和移动目标在第二时刻所在的实际位置坐标；根据所述实际移动距离、移动目标在第一时刻所在的实际位置坐标、移动目标在第二时刻所在的实际位置坐标和所述监控设备所在监控点位置，确定所述旋转机构的旋转角度；根据移动目标在监控画面中的移动方向确定所述旋转机构的旋转方向。
所述控制设备还可以包括：
指令发送模块，用于根据移动目标的移动方向确定各监控设备的监控顺序；根据各监控设备的监控画面中移动目标的位置信息确定移动目标所在实际位置对应的当前的监控设备；在当前的监控设备所在的旋转机构的旋转角度达到预设阈值时，发送开始监控指令到监控顺序上的下一监控设备以使所述下一监控设备对所述移动目标开始监控。
可选的，所述控制设备还可以包括报警模块，所述报警模块用于进行报警处理：
所述图像分析模块还用于确定各监控设备是否采集到移动目标的图像，如果是，则判断各个采集到的移动目标的图像是否均位于预设的图像区域内，如果否，触发所述报警模块；
或者，
所述图像分析模块还用于在所述确定的移动参数不在预设阈值范围内时，触发所述报警模块；
或者，
所述图像分析模块还用于在各监控设备采集的图像中识别带有预设危险特征的图像，如果识别到带有预设危险特征的图像，触发所述报警模块；
或者，
所述图像分析模块还用于确定在对移动目标进行监控时，最左侧的旋转机构的旋转角度为0的时刻以及最右侧的旋转机构的旋转角度为0的时刻之间的时间间隔，当所述时间间隔不在预设阀值范围内，触发所述报警模块。
本发明实施例提供的一种监控系统，移动目标的移动路径对应的各监控点位置上均设置有一个监控设备，所述监控设备安装在旋转机构上，所述移动路径对应有多个监控点位置，获得所述监控设备在第一时刻和第二时刻采集的监控画面中的移动目标的图像，对获得的所述图像进行分析处理，确定移动目标的移动参数，根据确定的所述移动参数确定所述旋转机构的旋转参数，根据确定的所述旋转参数控制所述旋转机构进行旋转。本发明通过旋转机构的旋转实现监控设备对移动目标的跟踪监控，避免了移动目标进入监控死角的情况，在不增加监控设备数量的前提下，提高了对移动目标监控的成功率。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
本说明书中的各个实施例均采用相关的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于系统实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并非用于限定本发明的保护范围。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均包含在本发明的保护范围内。

Claims (15)

1.一种对移动目标进行监控的方法，其特征在于，移动目标的移动路径对应的各监控点位置上均设置有一个监控设备，所述监控设备安装在旋转机构上，所述移动路径对应有多个监控点位置，所述方法包括：
获得所述监控设备在第一时刻和第二时刻采集的监控画面中的移动目标的图像；
对获得的所述图像进行分析处理，确定移动目标的移动参数；
根据确定的所述移动参数确定所述旋转机构的旋转参数；
根据确定的所述旋转参数控制所述旋转机构进行旋转。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述移动参数包括移动目标在监控画面中的移动距离和移动方向；所述旋转参数包括所述旋转机构的旋转角度和旋转方向；
所述根据确定的所述移动参数确定所述旋转机构的旋转参数，包括：
根据移动目标在监控画面中的移动距离、移动目标在第一时刻在监控画面中所在位置、移动目标在第二时刻在监控画面中所在位置和所述监控设备所在监控点位置与监控画面对应的虚拟位置，确定所述旋转机构的旋转角度；根据移动目标在监控画面中的移动方向确定所述旋转机构的旋转方向；
或者，
所述根据确定的所述移动参数确定所述旋转机构的旋转参数，包括：
根据预设的距离变换公式对移动目标在监控画面中的移动距离进行距离变换，得到移动目标的实际移动距离；根据预设的坐标变换公式分别对移动目标在第一时刻在监控画面中所在位置的坐标和移动目标在第二时刻在监控画面中所在位置的坐标进行坐标变换，得到移动目标在第一时刻所在的实际位置坐标和移动目标在第二时刻所在的实际位置坐标；根据所述实际移动距离、移动目标在第一时刻所在的实际位置坐标、移动目标在第二时刻所在的实际位置坐标和所述监控设备所在监控点位置，确定所述旋转机构的旋转角度；根据移动目标在监控画面中的移动方向确定所述旋转机构的旋转方向。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法应用于所述监控设备中，所述方法还包括：
根据移动目标的移动方向确定所述监控设备在监控顺序上的下一个监控设备；在所述旋转机构的旋转角度达到预设阈值时，发送开始监控指令到所述下一个监控设备以使所述下一监控设备对所述移动目标开始监控。
4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法应用于与各监控设备通信连接的控制设备中，所述方法还包括：
根据移动目标的移动方向确定各监控设备的监控顺序；根据各监控设备的监控画面中移动目标的位置信息确定移动目标所在实际位置对应的当前的监控设备；在当前的监控设备所在的旋转机构的旋转角度达到预设阈值时，发送开始监控指令到监控顺序上的下一监控设备以使所述下一监控设备对所述移动目标开始监控。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法应用于监控设备中，所述方法还包括报警方案一、报警方案二和报警方案三中的任意一种或多种：
所述报警方案一为：确定是否采集到移动目标的图像，如果是，判断所述移动目标的图像是否位于预设的图像区域外，如果是，进行报警处理；
所述报警方案二为：如果所述确定的移动参数不在预设阈值范围内，进行报警处理；
所述报警方案三为：判断采集的图像中是否包括带有预设危险特征的图像，如果是，进行报警处理。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法应用于与各监控设备通信连接的控制设备中，所述方法还包括报警方案四、报警方案五、报警方案六和报警方案七中的任意一种或多种：
所述报警方案四为：确定各监控设备是否采集到移动目标的图像，如果是，则判断各个采集到的移动目标的图像是否均位于预设的图像区域内，如果否，进行报警处理；
所述报警方案五为：如果所述确定的移动参数不在预设阈值范围内，进行报警处理；
所述报警方案六为：在各监控设备采集的图像中识别带有预设危险特征的图像，如果识别到带有预设危险特征的图像，进行报警处理；
所述报警方案七为：确定在对移动目标进行监控时，最左侧的旋转机构的旋转角度为0的时刻以及最右侧的旋转机构的旋转角度为0的时刻之间的时间间隔，当所述时间间隔不在预设阀值范围内，进行报警处理。
7.一种监控设备，其特征在于，所述监控设备安装在旋转机构上，移动目标的移动路径对应的各监控点位置上均设置有一个安装在旋转机构上的所述监控设备，所述移动路径对应有多个监控点位置，所述监控设备包括：
图像采集模块，用于获得在第一时刻和第二时刻采集的监控画面中的移动目标的图像；
图像分析模块，用于对获得的所述图像进行分析处理，确定移动目标的移动参数；
数据计算模块，用于根据确定的所述移动参数确定所述旋转机构的旋转参数；
旋转控制模块，用于根据确定的所述旋转参数控制所述旋转机构进行旋转。
8.根据权利要求7所述的监控设备，其特征在于，所述移动参数包括移动目标在监控画面中的移动距离和移动方向；所述旋转参数包括所述旋转机构的旋转角度和旋转方向；
所述数据计算模块，具体用于：根据移动目标在监控画面中的移动距离、移动目标在第一时刻在监控画面中所在位置、移动目标在第二时刻在监控画面中所在位置和所述监控设备所在监控点位置与监控画面对应的虚拟位置，确定所述旋转机构的旋转角度；根据移动目标在监控画面中的移动方向确定所述旋转机构的旋转方向；
或者，
所述数据计算模块，具体用于：根据预设的距离变换公式对移动目标在监控画面中的移动距离进行距离变换，得到移动目标的实际移动距离；根据预设的坐标变换公式分别对移动目标在第一时刻在监控画面中所在位置的坐标和移动目标在第二时刻在监控画面中所在位置的坐标进行坐标变换，得到移动目标在第一时刻所在的实际位置坐标和移动目标在第二时刻所在的实际位置坐标；根据所述实际移动距离、移动目标在第一时刻所在的实际位置坐标、移动目标在第二时刻所在的实际位置坐标和所述监控设备所在监控点位置，确定所述旋转机构的旋转角度；根据移动目标在监控画面中的移动方向确定所述旋转机构的旋转方向。
9.根据权利要求7或8所述的监控设备，其特征在于，所述监控设备还包括：
指令发送模块，用于根据移动目标的移动方向确定自身在监控顺序上的下一个监控设备；在自身所在的旋转机构的旋转角度达到预设阈值时，发送开始监控指令到所述下一个监控设备以使所述下一监控设备对所述移动目标开始监控。
10.根据权利要求7所述的监控设备，其特征在于，所述监控设备还包括报警模块，所述报警模块用于进行报警处理：
所述图像分析模块还用于确定自身是否采集到移动目标的图像，如果是，判断所述移动目标的图像是否位于预设的图像区域外，如果是，触发所述报警模块；
或者，
所述图像分析模块还用于在所述确定的移动参数不在预设阈值范围内时，触发所述报警模块；
或者，
所述图像分析模块还用于判断采集的图像中是否包括带有预设危险特征的图像，如果是，触发所述报警模块。
11.一种监控装置，其特征在于，包括旋转机构及权利要求7至10中任一权利要求所述的监控设备，所述监控设备安装在所述旋转机构上。
12.一种监控系统，其特征在于，包括：多个安装在旋转机构上的监控设备及与各监控设备通信连接的控制设备，移动目标的移动路径对应的各监控点位置上均设置有一个安装在旋转机构上的所述监控设备，所述移动路径对应有多个监控点位置，所述控制设备包括：
图像采集模块，用于获得所述监控设备在第一时刻和第二时刻采集的监控画面中的移动目标的图像；
图像分析模块，用于对获得的所述图像进行分析处理，确定移动目标的移动参数；
数据计算模块，用于根据确定的所述移动参数确定所述旋转机构的旋转参数；
旋转控制模块，用于根据确定的所述旋转参数控制所述旋转机构进行旋转。
13.根据权利要求12所述的监控系统，其特征在于，所述移动参数包括移动目标在监控画面中的移动距离和移动方向；所述旋转参数包括所述旋转机构的旋转角度和旋转方向；
所述数据计算模块，具体用于：根据移动目标在监控画面中的移动距离、移动目标在第一时刻在监控画面中所在位置、移动目标在第二时刻在监控画面中所在位置和所述监控设备所在监控点位置与监控画面对应的虚拟位置，确定所述旋转机构的旋转角度；根据移动目标在监控画面中的移动方向确定所述旋转机构的旋转方向；
或者，
所述数据计算模块，具体用于：根据预设的距离变换公式对移动目标在监控画面中的移动距离进行距离变换，得到移动目标的实际移动距离；根据预设的坐标变换公式分别对移动目标在第一时刻在监控画面中所在位置的坐标和移动目标在第二时刻在监控画面中所在位置的坐标进行坐标变换，得到移动目标在第一时刻所在的实际位置坐标和移动目标在第二时刻所在的实际位置坐标；根据所述实际移动距离、移动目标在第一时刻所在的实际位置坐标、移动目标在第二时刻所在的实际位置坐标和所述监控设备所在监控点位置，确定所述旋转机构的旋转角度；根据移动目标在监控画面中的移动方向确定所述旋转机构的旋转方向。
14.根据权利要求12或13所述的监控系统，其特征在于，所述控制设备还包括：
指令发送模块，用于根据移动目标的移动方向确定各监控设备的监控顺序；根据各监控设备的监控画面中移动目标的位置信息确定移动目标所在实际位置对应的当前的监控设备；在当前的监控设备所在的旋转机构的旋转角度达到预设阈值时，发送开始监控指令到监控顺序上的下一监控设备以使所述下一监控设备对所述移动目标开始监控。
15.根据权利要求12所述的监控系统，其特征在于，所述控制设备还包括报警模块，所述报警模块用于进行报警处理：
所述图像分析模块还用于确定各监控设备是否采集到移动目标的图像，如果是，则判断各个采集到的移动目标的图像是否均位于预设的图像区域内，如果否，触发所述报警模块；
或者，
所述图像分析模块还用于在所述确定的移动参数不在预设阈值范围内时，触发所述报警模块；
或者，
所述图像分析模块还用于在各监控设备采集的图像中识别带有预设危险特征的图像，如果识别到带有预设危险特征的图像，触发所述报警模块；
或者，
所述图像分析模块还用于确定在对移动目标进行监控时，最左侧的旋转机构的旋转角度为0的时刻以及最右侧的旋转机构的旋转角度为0的时刻之间的时间间隔，当所述时间间隔不在预设阀值范围内，触发所述报警模块。
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