JP2648708B2 - 鋳銑機鋳銑樋の滓掻き出し装置 - Google Patents
鋳銑機鋳銑樋の滓掻き出し装置Info
- Publication number
- JP2648708B2 JP2648708B2 JP4184247A JP18424792A JP2648708B2 JP 2648708 B2 JP2648708 B2 JP 2648708B2 JP 4184247 A JP4184247 A JP 4184247A JP 18424792 A JP18424792 A JP 18424792A JP 2648708 B2 JP2648708 B2 JP 2648708B2
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- Japan
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- Casting Support Devices, Ladles, And Melt Control Thereby (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は熔銑などの溶融金属から
鋳物を製造する鋳銑機鋳銑樋の滓掻き出し装置に関する
ものである。
鋳物を製造する鋳銑機鋳銑樋の滓掻き出し装置に関する
ものである。
【０００２】
【従来の技術】従来の鋳銑機は、高炉から出銑された溶
銑を混銑車または溶銑鍋に定められた量を受銑後、樋等
を通して連結コンベアを構成するモールドを連続的に回
転しながら、モールド中に順次注入し、注水、送風等に
よって冷却後、落部で貨車等の運搬具上に型銑を落下さ
せる方法がとられている。この場合製品重量を均一化す
るため、モールドおよびその連結コンベアに傾斜を持た
せ、溶湯が順次下部に流れるようにし、また、同時にコ
ンベア速度、樋等の傾斜角度を調整して注入量を制御し
ている。このように、従来の鋳銑機は注入部から凝固部
にかけて傾斜を持たせた構成がなされている。
銑を混銑車または溶銑鍋に定められた量を受銑後、樋等
を通して連結コンベアを構成するモールドを連続的に回
転しながら、モールド中に順次注入し、注水、送風等に
よって冷却後、落部で貨車等の運搬具上に型銑を落下さ
せる方法がとられている。この場合製品重量を均一化す
るため、モールドおよびその連結コンベアに傾斜を持た
せ、溶湯が順次下部に流れるようにし、また、同時にコ
ンベア速度、樋等の傾斜角度を調整して注入量を制御し
ている。このように、従来の鋳銑機は注入部から凝固部
にかけて傾斜を持たせた構成がなされている。
【０００３】このような型銑製造工程において、鋳銑機
は注入樋に滓などの付着物が付着する場合は均一な流れ
が阻害され、モールドへの供給量が変動するため、一定
重量の型銑を連続的に製造することが出来ない場合が生
じる。これらの流れの変動を防止するために、従来は鋳
銑機注入樋の熔銑の流れを目視にて鋳銑樋に滓などの付
着物が付着したことを確認したときは、樋近傍にて掻き
出し部材を人間が保持し、掻き出し作業を行っているの
が実情である。
は注入樋に滓などの付着物が付着する場合は均一な流れ
が阻害され、モールドへの供給量が変動するため、一定
重量の型銑を連続的に製造することが出来ない場合が生
じる。これらの流れの変動を防止するために、従来は鋳
銑機注入樋の熔銑の流れを目視にて鋳銑樋に滓などの付
着物が付着したことを確認したときは、樋近傍にて掻き
出し部材を人間が保持し、掻き出し作業を行っているの
が実情である。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】このような、従来は滓
掻き出しのため、樋近傍にて掻き出し部材を人間が保持
し、掻だ出し作業を行っているために、樋近傍の高温、
多塵の悪環境下での重筋人手作業で行われていることに
なり、作業環境の問題並びに危険が伴う保安、衛生上で
の問題がある。また、樋が二股に分岐しているために滓
掻き範囲が広く、そのために２人の作業者を樋両側に配
置、もしくは１人の作業者が頻繁に移動し作業を行なわ
ねばならない等の問題があった。
掻き出しのため、樋近傍にて掻き出し部材を人間が保持
し、掻だ出し作業を行っているために、樋近傍の高温、
多塵の悪環境下での重筋人手作業で行われていることに
なり、作業環境の問題並びに危険が伴う保安、衛生上で
の問題がある。また、樋が二股に分岐しているために滓
掻き範囲が広く、そのために２人の作業者を樋両側に配
置、もしくは１人の作業者が頻繁に移動し作業を行なわ
ねばならない等の問題があった。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上述したような、悪環境
下並びに保安、衛生上での問題並びに作業者の移動等を
解消すべく、発明者らは鋭意工夫を重ねた結果、この悪
環境下の作業を人手作業ではなく、走行する架台を設
け、この架台に沿って走行する台車にロボット等を使用
して自動的に作業することを提供せんとするものであ
る。その発明の要旨とするところは、鋳銑機の鋳銑樋の
付着物を掻き取る装置において、鋳銑樋の分岐前部と２
つの各分岐後の注入部の３つの領域に区分し、該３つの
領域を１台の装置で稼働できるように鋳銑機の上方に、
鋳銑機に沿って走行する架台を設け、該架台に沿って走
行する台車を配置し、該台車に画像処理による付着物の
位置決め可能とした掻き出し部材の動き軌道を備えた多
関節アームを有する駆動制御装置を吊り支持したことを
特徴とする鋳銑機鋳銑樋の滓掻き出し装置にある。
下並びに保安、衛生上での問題並びに作業者の移動等を
解消すべく、発明者らは鋭意工夫を重ねた結果、この悪
環境下の作業を人手作業ではなく、走行する架台を設
け、この架台に沿って走行する台車にロボット等を使用
して自動的に作業することを提供せんとするものであ
る。その発明の要旨とするところは、鋳銑機の鋳銑樋の
付着物を掻き取る装置において、鋳銑樋の分岐前部と２
つの各分岐後の注入部の３つの領域に区分し、該３つの
領域を１台の装置で稼働できるように鋳銑機の上方に、
鋳銑機に沿って走行する架台を設け、該架台に沿って走
行する台車を配置し、該台車に画像処理による付着物の
位置決め可能とした掻き出し部材の動き軌道を備えた多
関節アームを有する駆動制御装置を吊り支持したことを
特徴とする鋳銑機鋳銑樋の滓掻き出し装置にある。
【０００６】以下本発明について、図面に従って詳細に
説明する。図１は本発明に係る鋳銑機鋳銑樋の概略斜視
図である。図１に示すように、樋１と２つの鋳型列２か
らなる鋳銑機において、樋１の近傍に掻き出し部材３を
備えた滓掻き出し装置４が配置されている。このような
鋳銑機において、トピード６より熔銑が大樋５に注入さ
れ、引続き樋１から、鋳型列２に注入されて、鋳物が製
造されるものである。このように樋を有する鋳銑機で
は、樋底部ないし樋側壁等に滓等の付着物が付着し、熔
銑偏流が生じて均一な鋳物を生産することが困難とな
る。従って、これらの樋底部ないし樋側壁等に付着した
滓等を取り除かなければならない。この場合にこの鋳銑
機の上方に鋳銑機に沿って走行する架台４を設け、この
走行架台４に沿って走行する台車７を配置し、この台車
７に掻き出し部材３を備えた多関節アーム１０を有する
駆動制御装置８を吊り支持している。
説明する。図１は本発明に係る鋳銑機鋳銑樋の概略斜視
図である。図１に示すように、樋１と２つの鋳型列２か
らなる鋳銑機において、樋１の近傍に掻き出し部材３を
備えた滓掻き出し装置４が配置されている。このような
鋳銑機において、トピード６より熔銑が大樋５に注入さ
れ、引続き樋１から、鋳型列２に注入されて、鋳物が製
造されるものである。このように樋を有する鋳銑機で
は、樋底部ないし樋側壁等に滓等の付着物が付着し、熔
銑偏流が生じて均一な鋳物を生産することが困難とな
る。従って、これらの樋底部ないし樋側壁等に付着した
滓等を取り除かなければならない。この場合にこの鋳銑
機の上方に鋳銑機に沿って走行する架台４を設け、この
走行架台４に沿って走行する台車７を配置し、この台車
７に掻き出し部材３を備えた多関節アーム１０を有する
駆動制御装置８を吊り支持している。
【０００７】図２は本発明に係る走行架台部を示す平面
図である。図２に示すように、二股式分流樋１１と２つ
の鋳型列２からなる鋳銑機において、二股式分流樋１１
と２つの鋳型列２から成る鋳銑機の上方に、鋳銑機に沿
って走行する架台４を設け、この架台４に沿って走行す
る台車７を配置し、この台車７に掻き出し部材３を備え
た多関節アーム１０を有する駆動制御装置８を吊り支持
されている。この多関節アーム１０は少なくとも水平面
内での作動をするため、２つ以上の関節を有する上下方
向の動作機能については、多関節アーム１０が架台４も
しくは、その両方にも持たせる。この例では水平面内の
前後、左右の自由度の他に上下、回転の４自由度を有す
るものである。これらは通常使用されている４軸産業用
ロボットに掻き出し部材３を保持させている。
図である。図２に示すように、二股式分流樋１１と２つ
の鋳型列２からなる鋳銑機において、二股式分流樋１１
と２つの鋳型列２から成る鋳銑機の上方に、鋳銑機に沿
って走行する架台４を設け、この架台４に沿って走行す
る台車７を配置し、この台車７に掻き出し部材３を備え
た多関節アーム１０を有する駆動制御装置８を吊り支持
されている。この多関節アーム１０は少なくとも水平面
内での作動をするため、２つ以上の関節を有する上下方
向の動作機能については、多関節アーム１０が架台４も
しくは、その両方にも持たせる。この例では水平面内の
前後、左右の自由度の他に上下、回転の４自由度を有す
るものである。これらは通常使用されている４軸産業用
ロボットに掻き出し部材３を保持させている。
【０００８】図３は二股分流樋の領域を示す平面図であ
る。この図３に示すように、樋の分岐前部１２と分岐後
の注入部１３及び１４の３つの領域の樋底面ないし側壁
に滓等の付着物が付着することから、これらの領域の滓
掻き出しをする必要がある。この３つの領域の滓掻きの
ため、走行架台に沿って走行する台車７にて駆動装置な
どを移動させる。この例では、分岐前部１２と分岐後の
注入部１３及び１４の掻き出しが行えるように、図２に
示すように走行架台と台車で移動できるように設置され
ている。
る。この図３に示すように、樋の分岐前部１２と分岐後
の注入部１３及び１４の３つの領域の樋底面ないし側壁
に滓等の付着物が付着することから、これらの領域の滓
掻き出しをする必要がある。この３つの領域の滓掻きの
ため、走行架台に沿って走行する台車７にて駆動装置な
どを移動させる。この例では、分岐前部１２と分岐後の
注入部１３及び１４の掻き出しが行えるように、図２に
示すように走行架台と台車で移動できるように設置され
ている。
【０００９】このように樋の分岐前部１２か、分岐後の
注入部１３及び１４の３つの領域の樋底面ないし側壁に
滓等の付着物が付着する場合には、それぞれの３点のい
ずれかの位置に設定した上で滓等の付着物を掻き取るも
のである。すなわち、位置設定後滓掻き出し装置４に設
けられている多関節アーム１０を有する駆動装置によっ
て、掻き出し部材３にて滓等の付着物を掻き出して流れ
を調整するもので、例えば樋底部に付着した滓を掻き出
し部材によって溶融金属流の方向に掻き出し、溶融金属
の流れにて下流に流し出すのである。この場合に樋部に
おける付着物の位置によって、掻き出し部材を樋側壁に
倣うように側壁動きパターン及び溶融金属流に沿うよう
な金属流動きパターン並びに注入部に平行な動きパター
ン若しくはこれらの複数の動きパターンに従って各パタ
ーンを予め決定して置いた上で作動させる。
注入部１３及び１４の３つの領域の樋底面ないし側壁に
滓等の付着物が付着する場合には、それぞれの３点のい
ずれかの位置に設定した上で滓等の付着物を掻き取るも
のである。すなわち、位置設定後滓掻き出し装置４に設
けられている多関節アーム１０を有する駆動装置によっ
て、掻き出し部材３にて滓等の付着物を掻き出して流れ
を調整するもので、例えば樋底部に付着した滓を掻き出
し部材によって溶融金属流の方向に掻き出し、溶融金属
の流れにて下流に流し出すのである。この場合に樋部に
おける付着物の位置によって、掻き出し部材を樋側壁に
倣うように側壁動きパターン及び溶融金属流に沿うよう
な金属流動きパターン並びに注入部に平行な動きパター
ン若しくはこれらの複数の動きパターンに従って各パタ
ーンを予め決定して置いた上で作動させる。
【００１０】このように樋を溶融金属が流れる動きパタ
ーンを区別して、鋳銑樋の形状および溶融金属の流れに
より、例えば何パターンかの動きパターンを予め決定し
ておき、鋳銑樋のある部分に滓等の付着物が付着したと
きは、その幾つ目のパターンのどの位置に付着したかに
よって、どのパターンを作動させたら、この付着物が掻
き出せるかを決定して、動きパターンをプログラムにて
制御して作動させる。いわゆる、パターン動作をプログ
ラム制御する方法や操作ハンドル等によるマニュアル操
作等による方法など、このいずれの方法については特に
限定されるものではない。
ーンを区別して、鋳銑樋の形状および溶融金属の流れに
より、例えば何パターンかの動きパターンを予め決定し
ておき、鋳銑樋のある部分に滓等の付着物が付着したと
きは、その幾つ目のパターンのどの位置に付着したかに
よって、どのパターンを作動させたら、この付着物が掻
き出せるかを決定して、動きパターンをプログラムにて
制御して作動させる。いわゆる、パターン動作をプログ
ラム制御する方法や操作ハンドル等によるマニュアル操
作等による方法など、このいずれの方法については特に
限定されるものではない。
【００１１】このように鋳銑樋の分岐前部と２つの各分
岐後の注入部の３つの領域に区分し、この３つの領域を
１台の装置で稼働出来るように、鋳銑機の上方に鋳銑機
に沿って走行する架台を設け、この架台に沿って走行す
る台車によって、付着物の位置が画像処理に基づいて、
どの位置かを確認し、付着物の位置が決定されたら、掻
き出し部材を備えた多関節アームを有する駆動装置によ
って、３領域のいずれかに走行する台車によって配置
し、掻き出し部材の動きを自動的に作動制御させること
によって、人の手によらず、滓掻き出し装置をロボット
を使用して実施可能としたものである。これによって、
高温なる悪環境下の作業を直接高温場所に近接すること
なく自動操作で実現することが出来、しかも極めて安全
な作業として確実に実施することが出来るものである。
岐後の注入部の３つの領域に区分し、この３つの領域を
１台の装置で稼働出来るように、鋳銑機の上方に鋳銑機
に沿って走行する架台を設け、この架台に沿って走行す
る台車によって、付着物の位置が画像処理に基づいて、
どの位置かを確認し、付着物の位置が決定されたら、掻
き出し部材を備えた多関節アームを有する駆動装置によ
って、３領域のいずれかに走行する台車によって配置
し、掻き出し部材の動きを自動的に作動制御させること
によって、人の手によらず、滓掻き出し装置をロボット
を使用して実施可能としたものである。これによって、
高温なる悪環境下の作業を直接高温場所に近接すること
なく自動操作で実現することが出来、しかも極めて安全
な作業として確実に実施することが出来るものである。
【００１２】
【発明の効果】以上述べたように、本発明を実施するこ
とによって、従来の樋近傍の高温、多塵の悪環境下での
前筋人手作業が排除され、架台に沿って走行する台車に
付帯されたロボット等による自動掻き出し作業によって
作業環境が改善され、危険な処理作業が皆無となり、か
つ１台の装置で、しかも１人の作業者で直接高温、多塵
の悪環境場所に近接することなく滓掻き出し作業が可能
となったことは、工業上極めて優れた効果を奏するもの
である。
とによって、従来の樋近傍の高温、多塵の悪環境下での
前筋人手作業が排除され、架台に沿って走行する台車に
付帯されたロボット等による自動掻き出し作業によって
作業環境が改善され、危険な処理作業が皆無となり、か
つ１台の装置で、しかも１人の作業者で直接高温、多塵
の悪環境場所に近接することなく滓掻き出し作業が可能
となったことは、工業上極めて優れた効果を奏するもの
である。
【図１】本発明に係る鋳銑機鋳銑樋の概略斜視図
【図２】本発明に係る走行架台と台車を樋近傍に設置し
た状態を示す概念図
た状態を示す概念図
【図３】二股分流樋の領域を示す平面図である。
１ 樋 ２ 鋳型列 ３ 掻き出し部材 ４ 走行架台 ５ 大樋 ６ トピード ７ 台車 ８ 駆動制御装置 ９ 走行レール １０ 多関節アーム １１ 二股式分岐樋 １２ 分岐前部 １３、１４ 分岐後の注入部
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 細谷 陽三 愛知県東海市東海町５−３ 新日本製鐵 株式会社 名古屋製鐵所内 (56)参考文献 特開 昭54−117304（ＪＰ，Ａ) 実開 昭55−51302（ＪＰ，Ｕ)
Claims (1)
- 【請求項１】 鋳銑機の鋳銑樋の付着物を掻き取る装置
において、鋳銑樋の分岐前部と２つの各分岐後の注入部
の３つの領域に区分し、該３つの領域を１台の装置で稼
働できるように鋳銑機の上方に、鋳銑機に沿って走行す
る架台を設け、該架台に沿って走行する台車を配置し、
該台車に画像処理による付着物の位置決め可能とした掻
き出し部材の動き軌道を備えた多関節アームを有する駆
動制御装置を吊り支持したことを特徴とする鋳銑機鋳銑
樋の滓掻き出し装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4184247A JP2648708B2 (ja) | 1992-07-13 | 1992-07-13 | 鋳銑機鋳銑樋の滓掻き出し装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4184247A JP2648708B2 (ja) | 1992-07-13 | 1992-07-13 | 鋳銑機鋳銑樋の滓掻き出し装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0623525A JPH0623525A (ja) | 1994-02-01 |
| JP2648708B2 true JP2648708B2 (ja) | 1997-09-03 |
Family
ID=16149967
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4184247A Expired - Lifetime JP2648708B2 (ja) | 1992-07-13 | 1992-07-13 | 鋳銑機鋳銑樋の滓掻き出し装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2648708B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP2393618B1 (de) * | 2009-02-04 | 2019-10-09 | SMS group GmbH | Vorichtung zur arbeitsraumerweiterung |
| CN103706768B (zh) * | 2013-12-20 | 2016-11-16 | 世林（漯河）冶金设备有限公司 | 用于浇铸特殊材料的浇铸机 |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4089837A (en) * | 1977-03-07 | 1978-05-16 | Manley Bros. Of Indiana, Inc. | Shell molding process and composition |
| JPS54117304A (en) * | 1978-03-03 | 1979-09-12 | Kurosaki Refractories Co | Iron residue treating method |
-
1992
- 1992-07-13 JP JP4184247A patent/JP2648708B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0623525A (ja) | 1994-02-01 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 19970218 |