JP2543819Y2 - 産業用ロボットの退避機構 - Google Patents
産業用ロボットの退避機構Info
- Publication number
- JP2543819Y2 JP2543819Y2 JP5620493U JP5620493U JP2543819Y2 JP 2543819 Y2 JP2543819 Y2 JP 2543819Y2 JP 5620493 U JP5620493 U JP 5620493U JP 5620493 U JP5620493 U JP 5620493U JP 2543819 Y2 JP2543819 Y2 JP 2543819Y2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- self
- propelled
- robot
- rotatable cable
- endless rotatable
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
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- Carriers, Traveling Bodies, And Overhead Traveling Cranes (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本考案は、軌道上を自走する台車
付きの産業用ロボットの退避機構に関するものである。
付きの産業用ロボットの退避機構に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】軌道自走台車付き産業用ロボットは、周
知のごとく、一以上の作業範囲を一台の産業用ロボット
で作業範囲をを対応できるように軌道を設け、この軌道
上に産業用ロボットを搭載した自走台車を走行自在に取
付け、各々の作業を行うものである。
知のごとく、一以上の作業範囲を一台の産業用ロボット
で作業範囲をを対応できるように軌道を設け、この軌道
上に産業用ロボットを搭載した自走台車を走行自在に取
付け、各々の作業を行うものである。
【０００３】このような軌道自走台車付き産業用ロボッ
トにおいて、例えば高温雰囲気等の悪環境にてロボット
本体を稼動させる場合、ロボット本体及び自走台車の故
障を防ぐため、環境のよい場所に退避位置を設け、作業
待ち時間等は退避位置にロボット本体を自走台車にて移
動させ、極力悪環境に曝されることがないようにしてい
る。又作業範囲の環境がよい場合においても、退避位置
を設け、ロボットが故障した場合に、ロボット本体を自
走台車にて退避位置に移動し、人手にて作業対応できる
ようにしたものもある。
トにおいて、例えば高温雰囲気等の悪環境にてロボット
本体を稼動させる場合、ロボット本体及び自走台車の故
障を防ぐため、環境のよい場所に退避位置を設け、作業
待ち時間等は退避位置にロボット本体を自走台車にて移
動させ、極力悪環境に曝されることがないようにしてい
る。又作業範囲の環境がよい場合においても、退避位置
を設け、ロボットが故障した場合に、ロボット本体を自
走台車にて退避位置に移動し、人手にて作業対応できる
ようにしたものもある。
【０００４】
【考案が解決しようとする課題】このような、軌道自走
台車付き産業用ロボットにおいては、自走台車が故障に
等により自走不可能になると、産業用ロボットが高温雰
囲気等の悪環境に曝されることになり、ロボット本体の
故障につながること、又、人手にて作業を継続する場合
に、ロボットが干渉し、人手作業での対応ができない等
の欠点がある。
台車付き産業用ロボットにおいては、自走台車が故障に
等により自走不可能になると、産業用ロボットが高温雰
囲気等の悪環境に曝されることになり、ロボット本体の
故障につながること、又、人手にて作業を継続する場合
に、ロボットが干渉し、人手作業での対応ができない等
の欠点がある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】前記野様な課題を解決し
た本考案に係る産業用ロボットの退避機構の特徴とする
ところは、ロボットを装備し軌道上を自走する台車、該
台車の走行範囲内で従動する無端状回動可能索条に切り
替え可能に駆動装置を設け、自走台車を人手もしくは別
動力で走行できるようにした点にある。
た本考案に係る産業用ロボットの退避機構の特徴とする
ところは、ロボットを装備し軌道上を自走する台車、該
台車の走行範囲内で従動する無端状回動可能索条に切り
替え可能に駆動装置を設け、自走台車を人手もしくは別
動力で走行できるようにした点にある。
【０００６】
【作用】即ち、本考案は、常時においては滓掻き出し機
構が吊り支持された自走台車は自力で走行するが、自走
台車が走行不可能になったときにのみ、滓掻き出し機構
を例えば、高熱域から移動（退避）させるため、自走台
車が上記構成のごとき無端状回動可能索条及び駆動装置
の操作により軌道上を移動できるように切替えて高温域
から移動させることができるようにしたものである。
構が吊り支持された自走台車は自力で走行するが、自走
台車が走行不可能になったときにのみ、滓掻き出し機構
を例えば、高熱域から移動（退避）させるため、自走台
車が上記構成のごとき無端状回動可能索条及び駆動装置
の操作により軌道上を移動できるように切替えて高温域
から移動させることができるようにしたものである。
【０００７】
【実施例】次に、本考案を図示の実施例について詳細に
説明する。図１は大樋１に連設された注入樋２の直下に
鋳型コンベア３を配設し、大樋１に混銑車又は熔銑鍋
（図示せず）にて高炉から運搬した熔銑が払い出される
と、大樋１から注入樋２へ流下した熔銑５が鋳型コンベ
ア３へ分配注入される鋳銑機４を示している。
説明する。図１は大樋１に連設された注入樋２の直下に
鋳型コンベア３を配設し、大樋１に混銑車又は熔銑鍋
（図示せず）にて高炉から運搬した熔銑が払い出される
と、大樋１から注入樋２へ流下した熔銑５が鋳型コンベ
ア３へ分配注入される鋳銑機４を示している。
【０００８】このような鋳銑機４において、６は鋳銑機
４を跨ぐように設けられている軌道付き架台であって、
この架台６には産業用ロボットの一例である滓掻き出し
機構８を吊り支持せしめた自走台車７が走行自在に配置
されて常時は架台６上を自力で走行できるようにしてあ
るが、この自走台車７には架台６に沿って設けられた無
端状回動可能索条９に連結されていて、この無端状回動
可能索条９には切り替え可能に作動装置１２が取付られ
ている。自走不能となったとき無端状回動可能索条９及
び作動装置１２の作動で熔銑の輻射による高温域外へ架
台６上を走行移動できるようになっている。
４を跨ぐように設けられている軌道付き架台であって、
この架台６には産業用ロボットの一例である滓掻き出し
機構８を吊り支持せしめた自走台車７が走行自在に配置
されて常時は架台６上を自力で走行できるようにしてあ
るが、この自走台車７には架台６に沿って設けられた無
端状回動可能索条９に連結されていて、この無端状回動
可能索条９には切り替え可能に作動装置１２が取付られ
ている。自走不能となったとき無端状回動可能索条９及
び作動装置１２の作動で熔銑の輻射による高温域外へ架
台６上を走行移動できるようになっている。
【０００９】滓掻き出し機構８は、駆動装置付き多関節
ア−ム１０の先端に滓掻き出し部材１１を交換自在に取
り付けたものであり、上記架台６上を自走台車７が大樋
１または注入樋２の上部近傍まで移動して停止し、ここ
で滓掻き出し機構８が作動して大樋１または注入樋２の
滓等を掻き出すようになっている。
ア−ム１０の先端に滓掻き出し部材１１を交換自在に取
り付けたものであり、上記架台６上を自走台車７が大樋
１または注入樋２の上部近傍まで移動して停止し、ここ
で滓掻き出し機構８が作動して大樋１または注入樋２の
滓等を掻き出すようになっている。
【００１０】駆動装置付き多関節ア−ム１０は少なくと
も水平面内で直線あるいは曲線の作動をするため、２つ
以上の関節を有する上下方向の動作機能については、駆
動装置付き多関節ア−ム１０と架台６のいずれか一方ま
たは双方にもたせてあり、この例では水平面内の前後、
左右の自由度の他に上下、回転の４自由度を有するもの
としてある。これらは通常使用されている４軸産業用ロ
ボットに掻き出し部材１１を保持させればよい。そし
て、大樋１または注入樋２の底壁や側壁等に付着してい
る滓を掻き出す位置（領域）を設定し、位置設定後に滓
掻き出し機構８に設けられている駆動装置付き多関節ア
−ム１０を有するによって、掻き出し部材１１で滓等の
付着物を掻き出して溶銑の流れを調節するもので、例え
ば、注入樋２の底部に付着した滓を掻き出し部材１１に
よって熔銑流の方向に掻き出し、熔銑の流れにて下流に
流し出すのである。
も水平面内で直線あるいは曲線の作動をするため、２つ
以上の関節を有する上下方向の動作機能については、駆
動装置付き多関節ア−ム１０と架台６のいずれか一方ま
たは双方にもたせてあり、この例では水平面内の前後、
左右の自由度の他に上下、回転の４自由度を有するもの
としてある。これらは通常使用されている４軸産業用ロ
ボットに掻き出し部材１１を保持させればよい。そし
て、大樋１または注入樋２の底壁や側壁等に付着してい
る滓を掻き出す位置（領域）を設定し、位置設定後に滓
掻き出し機構８に設けられている駆動装置付き多関節ア
−ム１０を有するによって、掻き出し部材１１で滓等の
付着物を掻き出して溶銑の流れを調節するもので、例え
ば、注入樋２の底部に付着した滓を掻き出し部材１１に
よって熔銑流の方向に掻き出し、熔銑の流れにて下流に
流し出すのである。
【００１１】このようにして大樋１や注入樋２の滓掻き
出しが終了した後等においては、通常は滓掻き出し機構
８が吊り支持された自走台車７は自走にて高熱域から離
脱するが、自走台車７による移動が不可能になった場合
は、作動装置１２を操作して無端状回動可能索条９を回
動し、自走台車７を移動して熔銑５による高熱域から離
脱（退避）させる。
出しが終了した後等においては、通常は滓掻き出し機構
８が吊り支持された自走台車７は自走にて高熱域から離
脱するが、自走台車７による移動が不可能になった場合
は、作動装置１２を操作して無端状回動可能索条９を回
動し、自走台車７を移動して熔銑５による高熱域から離
脱（退避）させる。
【００１２】次に、作動装置１２の一例について説明す
る。図３において、上記自走台車７が自走により移動す
るときは、一次側クラッチ１３と二次側クラッチ１４は
離れており、無端状回動可能索条９への回動力の伝達は
ない。又、これにより通常時、自走台車７が自走してい
る場合一次側から二次側への回動力の伝達もないため、
駆動動力間の干渉及び二次側を人手で駆動する場合の安
全性を確保できる。しかして、自走台車７を無端状回動
可能索条９の回動により移動する場合は、図２に示すご
とく、切換ハンドル１５の操作により二次側クラッチ１
４を上昇し、一次側クラッチ１３に係合し、次いで、ハ
ンドル１６を人手により回転してギャ−１７、１７ａを
介してスプロケット１８を回転することにより、無端状
回動可能索条９を回動して、該無端状回動可能索条９に
連繋した自走台車７を移動させるものである。また、無
端状回動可能索条９による自走台車７の移動を解除する
場合は、切換ハンドル１５を操作して、図３のごとく二
次側クラッチ１４を一次側クラッチ１３から切り離して
無端状回動可能索条９への回動力伝達を解除するもので
ある。なお、上記ハンドル１６を人手により回転する
他、例えばモ−タ等の駆動により回転することもでき
る。
る。図３において、上記自走台車７が自走により移動す
るときは、一次側クラッチ１３と二次側クラッチ１４は
離れており、無端状回動可能索条９への回動力の伝達は
ない。又、これにより通常時、自走台車７が自走してい
る場合一次側から二次側への回動力の伝達もないため、
駆動動力間の干渉及び二次側を人手で駆動する場合の安
全性を確保できる。しかして、自走台車７を無端状回動
可能索条９の回動により移動する場合は、図２に示すご
とく、切換ハンドル１５の操作により二次側クラッチ１
４を上昇し、一次側クラッチ１３に係合し、次いで、ハ
ンドル１６を人手により回転してギャ−１７、１７ａを
介してスプロケット１８を回転することにより、無端状
回動可能索条９を回動して、該無端状回動可能索条９に
連繋した自走台車７を移動させるものである。また、無
端状回動可能索条９による自走台車７の移動を解除する
場合は、切換ハンドル１５を操作して、図３のごとく二
次側クラッチ１４を一次側クラッチ１３から切り離して
無端状回動可能索条９への回動力伝達を解除するもので
ある。なお、上記ハンドル１６を人手により回転する
他、例えばモ−タ等の駆動により回転することもでき
る。
【００１３】
【考案の効果】本考案は前記説明から明らかなように、
常時は産業用ロボットが搭載された自走台車を自力で作
業位置まで走行させて必要な作業を行い、作業後は自走
台車を自力で退避位置にまで移動待機させておくもので
あるが、自走台車が走行不可能になったときには、自走
台車に連結された無端状回動可能索条を作動装置により
駆動動力を切り替え、産業用ロボットを搭載した自走台
車を高熱域から退避させることができるので、自走台車
の故障時などにおいて自走台車やこれに搭載された産業
用ロボットなどが例えば、熔銑の高熱に曝されて損傷す
ることを完全に防止できるという優れた効果が得られ
る。
常時は産業用ロボットが搭載された自走台車を自力で作
業位置まで走行させて必要な作業を行い、作業後は自走
台車を自力で退避位置にまで移動待機させておくもので
あるが、自走台車が走行不可能になったときには、自走
台車に連結された無端状回動可能索条を作動装置により
駆動動力を切り替え、産業用ロボットを搭載した自走台
車を高熱域から退避させることができるので、自走台車
の故障時などにおいて自走台車やこれに搭載された産業
用ロボットなどが例えば、熔銑の高熱に曝されて損傷す
ることを完全に防止できるという優れた効果が得られ
る。
【図１】本考案の実施例を示す斜視図である。
【図２】本考案の実施例における無端状回動可能索条の
作動装置と作動手順を示す説明図で、イは側面図、ロは
背面図である。
作動装置と作動手順を示す説明図で、イは側面図、ロは
背面図である。
【図３】本考案の実施例における無端状回動可能索条の
作動装置の作動手順を示す説明図で、イは側面図、ロは
背面図である。
作動装置の作動手順を示す説明図で、イは側面図、ロは
背面図である。
４ 鋳銑機 ６ 架台 ７ 自走台車 ８ 滓掻き出し装置 ９ 無端状回動可能索条
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)考案者 村松 匠 愛知県東海市東海町５−３ 新日本製鐵 株式会社名古屋製鐵所内 (56)参考文献 特開 平３−10780（ＪＰ，Ａ) 実開 平３−82382（ＪＰ，Ｕ)
Claims (1)
- 【請求項１】 ロボットを装備し軌道上を自走する台
車、該台車の走行範囲内で従動する無端状回動可能索条
に切り替え可能に駆動装置を設けたことを特徴とする産
業用ロボットの退避機構。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5620493U JP2543819Y2 (ja) | 1993-10-18 | 1993-10-18 | 産業用ロボットの退避機構 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5620493U JP2543819Y2 (ja) | 1993-10-18 | 1993-10-18 | 産業用ロボットの退避機構 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0727782U JPH0727782U (ja) | 1995-05-23 |
| JP2543819Y2 true JP2543819Y2 (ja) | 1997-08-13 |
Family
ID=13020594
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5620493U Expired - Lifetime JP2543819Y2 (ja) | 1993-10-18 | 1993-10-18 | 産業用ロボットの退避機構 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2543819Y2 (ja) |
-
1993
- 1993-10-18 JP JP5620493U patent/JP2543819Y2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0727782U (ja) | 1995-05-23 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 19970328 |