KR20070022112A - 적어도 하나의 로봇을 구비한 연속주조설비 및 적어도하나의 로봇을 구비한 연속주조설비의 작동방법 - Google Patents

적어도 하나의 로봇을 구비한 연속주조설비 및 적어도하나의 로봇을 구비한 연속주조설비의 작동방법 Download PDF

Info

Publication number
KR20070022112A
KR20070022112A KR1020067027332A KR20067027332A KR20070022112A KR 20070022112 A KR20070022112 A KR 20070022112A KR 1020067027332 A KR1020067027332 A KR 1020067027332A KR 20067027332 A KR20067027332 A KR 20067027332A KR 20070022112 A KR20070022112 A KR 20070022112A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
robot
continuous casting
runway
assigned
casting equipment
Prior art date
Application number
KR1020067027332A
Other languages
English (en)
Inventor
안드레아스 안드레트쉬
조세프 키이베크
헤르만 렘프라들
칼 뫼르발트
조한 푀플
헬무트 레쉬
하인리히 퇴네
프란츠 빔머
조세프 란쉬우처
Original Assignee
뵈스트-알핀 인두스트리안라겐바우 게엠베하 앤드 컴퍼니
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 뵈스트-알핀 인두스트리안라겐바우 게엠베하 앤드 컴퍼니 filed Critical 뵈스트-알핀 인두스트리안라겐바우 게엠베하 앤드 컴퍼니
Priority to KR1020067027332A priority Critical patent/KR20070022112A/ko
Publication of KR20070022112A publication Critical patent/KR20070022112A/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B22—CASTING; POWDER METALLURGY
    • B22D—CASTING OF METALS; CASTING OF OTHER SUBSTANCES BY THE SAME PROCESSES OR DEVICES
    • B22D11/00—Continuous casting of metals, i.e. casting in indefinite lengths
    • B22D11/14—Plants for continuous casting
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B22—CASTING; POWDER METALLURGY
    • B22D—CASTING OF METALS; CASTING OF OTHER SUBSTANCES BY THE SAME PROCESSES OR DEVICES
    • B22D11/00—Continuous casting of metals, i.e. casting in indefinite lengths
    • B22D11/16—Controlling or regulating processes or operations
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B22—CASTING; POWDER METALLURGY
    • B22D—CASTING OF METALS; CASTING OF OTHER SUBSTANCES BY THE SAME PROCESSES OR DEVICES
    • B22D41/00—Casting melt-holding vessels, e.g. ladles, tundishes, cups or the like
    • B22D41/50—Pouring-nozzles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C23/00—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes
    • B66C23/18—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes specially adapted for use in particular purposes
    • B66C23/20—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes specially adapted for use in particular purposes with supporting couples provided by walls of buildings or like structures
    • B66C23/201—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes specially adapted for use in particular purposes with supporting couples provided by walls of buildings or like structures with supporting couples provided from above, e.g. by ceilings of buildings

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • Civil Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

연속주조설비 상에서 프로세스-제어 또는 자동화된 간섭을 수행하고 할당된 보조 장치에 액세스하기 위한 하나 이상의 로봇을 구비한 연속주조설비가 개시된다. 로봇의 최적의 활용을 보장하기 위해, 연속주조설비에 런웨이(7)가 할당되고, 로봇에 이동기구(10)가 할당되고 이 이동기구는 상기 런웨이 상에서 이동가능하게 가이드되고, 상기 런웨이 상의 로봇에 대해 하나 이상의 휴지 위치(P1, P2)와 둘 이상의 작동 위치(E, E1, E2, E3)가 정해지고 각 작동 위치에 이 작동 위치로부터 미칠 수 있는 작업 영역(A1, A2, A3, A4)이 상기 연속주조설비 상에 할당되고, 로봇의 각 작동 위치와 상기 할당된 작업 영역 또는 공급 영역(V1, V2, V3) 사이의 간격이 상기 로봇의 아암(15)의 최소 및 최대 범위 내에서 설정되고, 로봇이 데이터 전송 및 수신장치(20, 21)를 구비하고, 이는 신호 기술적으로 상기 연속주조설비의 프로세스 컴퓨터(19) 또는 중앙 제어장치에 연결된다. 또한 본 발명은 연속 주조설의 작동 방법에 관한 것이다.

Description

적어도 하나의 로봇을 구비한 연속주조설비 및 적어도 하나의 로봇을 구비한 연속주조설비의 작동방법{CONTINUOUS CASTING PLANT COMPRISING AT LEAST ONE ROBOT, AND METHOD FOR THE OPERATION OF A CONTINUOUS CASTING PLANT BY INCORPORATING AT LEAST ONE ROBOT}
본 발명은 연속주조설비 상에서 프로세스-제어(process-controlled) 또는 자동화된 간섭(intervention)을 수행하고 할당된 보조 장치에 액세스하는 적어도 하나의 로봇을 구비한 연속주조설비에 관한 것이다. 또한, 본 발명은 로봇을 구비한 연속주조설비를 작동하는 방법에 관한 것이다.
본 발명은 모든 종류의 연속주조설비로 확장되는데, 이러한 설비에서는 예를 들어 주조 래들(ladle)과 같은 용해 금속 저장기로부터 나온 용해 금속이 턴디쉬(tundish)를 거쳐 냉경 몰드(chilled mould)로 들어가 원하는 단면을 갖는 적어도 부분적으로 경화된 스트랜드를 형성하도록 집중 냉각을 통해 성형되고 연속적으로 상기 연속주조설비를 빠져나간다. 사용되는 몰드의 특성에 따라, 이러한 주조 설비는 진동식 튜브형 및 판형 몰드, 트랙 몰드, 측면판을 구비한 회전 주조롤(2-롤 주조설비) 또는 순환 벨트를 구비한 몰드를 포함할 수 있다. 상기 스트랜드의 단면은 슬라브(slab), 얇은 슬라브, 스트립(strip), 블룸(bloom) 또는 빌렛(billet) 등 원하는 종류의 미리 성형된, 원하는 크기의 단면을 포함한다.
연속주조설비에서 주기적 작업을 수행하기 위해, 그리고 튀는 슬래그 및 금속, 주조금속 스트랜드 및 액체 금속으로부터 나오는 엄청난 열에 작업자가 노출될 수 있는, 위험 영역에서의 작업상 문제를 제거하기 위해 로봇이 사용된다. 개방형 연속주조 몰드에서는 용융탕의 표면을 관찰하고, 몰드 내벽에 타붙은 증착물을 제거하고, 주조 분말을 공급하고, 온도를 측정하고, 샘플을 채취하는 등의 작업을 위해 이미 로봇이 사용되고 있다. 또한, 시라우드(shroud)를 교체하고, 주조 튜브를 교체하기 위해, 측면 게이트 노즐의 차폐판을 교체하기 위해, 그리고 턴디쉬 및 주조 래들의 유출 개구를 개방하기 위해 로봇이 사용된다. 또한, 주조 스트랜드나 잘려진 슬라브, 블룸, 빌렛을 검사하기 위해, 연속 주조설비의 출구 영역에서 플래밍(flaming) 등에 의한 결함을 제거하기 위해 로봇을 사용하는 것이 알려져 있다.
예를 들어, 연속 주조 몰드에 다기능 로봇을 사용하는 것이 EP-B 371 482로부터 알려져 있는데, 로봇이 한편으로 몰드상의 측정장치로부터 주조 프로세스에 관한 데이터를 수신하고, 다른 한편으로 광검출 시스템과 같은 검출 시스템에 의해 몰드 측정 데이터 자체를 얻고 이 정보를 이용하여 우선 할당된 작업 계획을 준비하고 실행한다. 여기에서는 정치식(stationary) 로봇이 관련되는데, 몰드에서의 용도에 따라 그 위치가 구체적으로 선택되므로, 연속 주조설비 내에서 상기 연속주조 몰드와 이웃한 영역에서 발생하는 유사한 작업을 수행하기에 적합하지 않다.
연속 주조설비에서 단일 작업영역에 유사하게 할당된 로봇이 US-A 5,067,553, JP-A 5-169206, JP-A 9-109100, JP-A 7-60434 및 JP-A 5-293615에 개시 되었다.
종전에 연속 주조설비의 주조 플랫폼에서 로봇 기술을 더욱 광범위하게 사용하게 되자, 이러한 로봇들의 밀집(massing)은 물론, 한정된 공간에서 작업 진행의 혼잡이 초래되었다. JP-A 3-71959는 멀티-스트랜드 연속 주조 설비의 주조 플랫폼상에서 2개의 로봇을 사용하는 것을 개시하였는데, 각각의 로봇은 런웨이(runway)에 할당되어 각 런웨이 상에서 작동 위치를 차지할 수 있어서 대형 턴디쉬 상의 주조 튜브를 교환하고 주조 튜브와 턴디쉬의 유출 개구에서 세척 작업을 수행하였다. 각 로봇은 분리된 작업 영역에 할당되어, 하나의 로봇이 다른 로봇의 작업 영역내에서 작업할 수 없어서, 하나의 로봇이 실패하면 다른 로봇이 이 작업을 이어받을 수 없으므로, 작업자에 의한 연속 주조설비의 간섭이 필요하였다. 전체적으로도, 로봇의 급증은 투자 비용과 작업 비용의 증가를 가져오는 반면에, 개선된 산업 로봇의 출현을 기대할 수도 없었다.
따라서, 본 발명의 목적은 공지된 종래기술의 단점과 곤란성을 극복하고 서두에 기술한 형태의 로봇을 하나 이상 구비한 연속주조설비 및 로봇을 구비한 연속 주조설비의 작동방법을 제안하는 것이고, 이에 따라 로봇의 단일 작동 위치 범위 바깥에 있는 다양한 작동 위치에서 연속 주조 설비에 상이한 간섭이 수행될 수 있다.
본 발명의 다른 목적은 사용되는 로봇(들)의 활용도와 이용가능성을 증가시키는 것이다.
이 목적은 본 발명에 따라 연속주조설비에 런웨이가 할당되고, 로봇에 이동기구가 할당되고 이 이동기구는 런웨이 상에서 이동가능하게 가이드되고, 상기 런웨이 상의 로봇에 대해 하나 이상의 휴지 위치와 둘 이상의 작동 위치가 정해지고 각 작동 위치에 이 작동 위치로부터 미칠 수 있는 작업 영역이 상기 연속주조설비 상에 할당되고, 로봇의 각 작동 위치와 상기 할당된 작업 영역 또는 공급 영역 사이의 간격이 로봇의 아암의 최소 및 최대 범위 내에서 설정되고, 상기 로봇이 데이터 전송 및 수신장치를 구비하고, 이는 신호 기술적으로 상기 연속주조설비의 프로세스 컴퓨터 또는 중앙 제어장치에 연결됨으로써 달성된다.
런웨이를 연속주조설비 상에 또는 연속주조설비의 구역 내에, 다수의 잠재적 작업 영역을 지나치게 하고, 이러한 작업 영역이 런웨이 상에서 이동할 수 있는 로봇의 예정된 작동 위치의 범위 내에 놓이게 하는 방식으로, 고정하는 것은, 로봇의 제한된, 단 하나의 작업능력을 극복하고 훨씬 효율적인 작업 능력을 생성하는 효과가 있다. 필요에 따라, 로봇은 연속주조설비의 프로세스 컴퓨터 또는 중앙 제어장치에 의해 각각 원하는 작동 위치로 안내되어 필요한 간섭을 수행할 수 있다.
로봇의 작동 위치는 런웨이를 따라 로봇의 위치를 정하고, 하나 또는 그 이상의 작업 영역은 상기 런웨이로부터 연속주조설비 상에서 로봇 그리퍼(gripper)의 범위 내에 놓인다. 로봇 스탠드가 이동 기구상에 고정적으로 또는 수직축에 대해 회전되게 고정된 로봇 실시예에서, 런웨이 상에서 로봇의 작동 위치는 이동 기구의 위치에 의해서만 정해진다. 지브(jib)를 갖춘 선회 기구가 이동 기구 상에 배열되고 실제 로봇은 지브의 돌출 단부에 단지 고정되어 있는 로봇 실시예의 경우, 이동 기구의 위치뿐 아니라 선회 기구의 지브의 선회각이 로봇의 작동 위치를 정하는 요소가 된다.
로봇의 작업 영역은 예정된 작동 위치로부터 그 로봇에 의해 간섭이 수행되는 연속주조설비 상의 특별 영역 또는 개개의 위치이다.
공급 영역은, 공간적 관점에서, 로봇에 수용되거나 저장될 도구, 예비 부품이나 자재(utility)를 위해 정해진 위치를 갖는 도구 저장소, 자재 저장소 또는 이와 유사한 저장소와 같이 보조 장치를 갖는 저장소를 포함한다. 보조 장치에는 첫째로 집게(tongs), 측정 프로브, 연마 헤드와 같이 간섭을 수행하는데 필요한 로봇용 도구, 둘째로 주조 튜브 또는 슬라이드 밸브판과 같이 연속주조설비용 예비 부품, 세째로 주조 분말과 같이 연속주조설비의 연속 작동을 위한 자재가 저장된다. 각 공급 영역에 제공된 도구 저장소 및 자재 저장소는 정치식 또는 이동식 보조 장치, 가급적 필요할 때만 특정 작동 위치의 공급 영역으로 가져오고 그 공급 위치로부터 멀리 보관되는, 자재 캐리지와 같은 이동식 보조 장치에 의해 형성될 수 있다.
휴지 위치(parking position)는 로봇이 간섭을 수행하고 중앙 제어장치나 프로세스 컴퓨터로부터 새로운 작업 신호를 기다릴 때 런웨이 상의 로봇의 위치로 정해진다. 하나의 런웨이에 다수의 로봇이 할당되면 다수의 휴지 위치가 정해진다. 두 개의 로봇인 경우, 런웨이의 양단부에 두 개의 휴지 위치가 배열되는 것이 바람직하다.
로봇에 의해 프로세스-제어 또는 자동화된 간섭을 수행하는 것은 작업자에 의해 수동으로 원격 조정되는 간섭의 대안적인 가능성도 포함한다. 이러한 수동 원격 조정된 간섭은 제어실이나 다른 휴대식 제어 장치에 의해 일어날 수 있다.
로봇을 위한 런웨이는 오버헤드 모노레일 컨베이어 또는 크레인웨이(craneway) 방식의 하나 이상의 러닝 레일이나 트랙 시스템에 의해 형성되는 것이 바람직하다. 예정된 작동 위치로의 이동은 해당 제어 장치(위치 전송기(transmitter), 이동 관측 시스템)에 의해 달성된다.
연속주조설비 상의 다수의 작업 영역을 커버하기 위해서는, 런웨이가 관습적인 지점들(customary points)을 포함하는 브랜치들을 갖는 것이 적합하다. 이것은 메인 런웨이에서 멀리 떨어진 작동 위치를 정할 수 있도록 하고 다수의 로봇이 서로 방해하지 않고 사용될 수 있게 한다.
대안적으로, 런웨이의 개개의 구역이 리프트 기구에 의해 높이 조정 가능하거나 선회 기구에 의해 선회 가능하게 형성되어, 할당된 작업 영역에 대한 최적의 접근이 달성될 수 있는 방식으로 런웨이 상의 로봇의 작동 위치가 변경되도록 한다.
런웨이의 디자인에 따라 로봇이 지지되거나 매달릴 수 있는 선회 기구가 각 로봇에 할당된다. 작업 영역의 크기를 증가시키기 위해, 이동 기구에 로봇 선회 기구가 할당될 수 있고, 이로써 로봇 선회 기구의 선회 위치에 따라 이 로봇에 대한 적어도 두 개의 작동 위치가 정해진다. 선회 기구는 바람직하게는 연장 지브(extending jib)를 포함하고, 그 연장 단부에 로봇이 배열된다. 지브는 작동 환경의 필요에 맞게, 가급적 예컨대 높이 조절 가능하게 만들 수 있다.
로봇은 간섭에 의한 반발력으로 초래되는 위치 변화를 피하기 위해, 구속 장치(arresting device)에 의해 각 작동 위치에 고정되는 것이 바람직하다.
연속주조설비 상에서 간섭을 신속하고 효율적으로 수행하기 위해, 런웨이 상의 로봇의 각 작동 위치에 대해 연속주조설비에 적어도 하나의 작업 영역이 할당되고 도구 저장소 또는 자재 저장소와 같은 보조장치에 공급 영역이 할당되는 것이 적당하다. 결과적으로, 도구의 교체나 예비 부품의 이송을 위해 추가적인 조작적 이동을 행할 필요없이, 간섭을 수행하는데 필요한 모든 자재가 로봇 아암의 범위 내에서 로봇에 입수가능하다.
런웨이는 연속주조설비 전체에 걸쳐 연장될 수 있고 높이가 다를 수 있으며 런웨이가 오버헤드 컨베이어의 러닝 레일로 형성되는 경우, 바람직하게는, 상향 또는 하향 경사를 가질 수도 있다. 런웨이는 주조 플랫폼 및/또는 연속주조설비의 전달 영역으로 제한되는 것이 바람직하다. 이때, 런웨이는 수평면으로 배열되는 것이 바람직하다.
바람직한 실시예에 따르면, 하나의 런웨이 상에 두 개의 로봇이 배열되고, 하나의 로봇은 바람직하게는 제 1 로봇으로서 연속주조설비 상에서 간섭을 수행하고 제 2 로봇은 수행되어야 할 작업에 대한 우선 순위에 충돌이 있거나 제 1 로봇에 결함이 있을 때 사용된다. 로봇들 간에 수행할 작업의 상이한 분배, 예컨대 특정 작동 위치로 각 로봇을 우선 할당하거나 수동 원격 조정에 의한 할당 등이 가능하고 이것도 본 발명의 범위에 속하는 것이다.
본 발명은 또한 휴지 위치와 둘 이상의 작동 위치 사이의 런웨이 상에서 이동가능한 하나 이상의 로봇을 구비한 연속주조설비의 작동방법을 포함하는데, 그 특징은 프로세스 컴퓨터 또는 중앙 제어장치로부터 상기 로봇으로 제어신호가 제공되고, 이 제어 신호에 따라, 선택된 작동 위치로 이동되고 상기 로봇에 의해 상기 연속주조설비 상에서 자동화된 간섭이 수행되며, 상기 연속주조설비 상에서 수행될 간섭을 위한 상기 제어신호는 수행되어야 하는 간섭의 우선 순위에 따라 상기 프로세스 컴퓨터 또는 중앙 제어장치에 의해 상기 로봇에 제공되는데 있다.
로봇의 작동은 연속주조설비의 프로세스 컴퓨터 또는 중앙 제어장치에 의해 설정되고 제어되며, 수행될 작업들은 생산하고자 하는 제품의 질에 따라 결정된다. 우선 할당의 기초는 주조 프로세스의 계속적인 관측, 그 결과로 계속 수집되는 측정 데이터 및 디폴트 데이터와 비교한 모델의 계산에 의해 형성된다.
로봇은 또한 연속주조설비 상에서 주조 프로세스가 진행될 때 그 상태의 관찰을 수행하고 측정 데이터를 수집한다. 이러한 측정 테이터는 프로세스 컴퓨터나 중앙 제어장치로 전송되고, 프로세스 컴퓨터나 제어장치에 의해 처리되어 이러한 테이터 평가의 결과가 로봇이나 연속주조설비를 위한 제어 신호로 변환된다.
런웨이 상에서 이동될 수 있는 적어도 두 개의 로봇이 사용되는 경우, 메인 로봇(마스터 로봇)으로서 런웨이 상에서 이동될 수 있는 제 1 로봇은 모든 제어 신호를 수신하여 연속주조설비 상에서 간섭을 수행하고 보조 로봇(슬래이브 로봇)으로서 런웨이 상에서 이동될 수 있는 제 2 로봇은 바람직하게는 휴지 위치에 할당된다.
만일 제어 신호의 우선 순위에 충돌이 생기면, 제 1 로봇 및 제 2 로봇이 구동되고 두 로봇이 서로 방해할 가능성을 배제하면서 각자의 작동 위치로 향한다.
본 발명의 다른 장점 및 특징을 후술되는 비제한적이고 예시적인 실시예로부터 첨부된 도면을 참고하여 이해할 수 있을 것이다.
도 1은 연속주조설비의 주조 플랫폼 상에서 하나 또는 두 개의 로봇의 작동 능력을 나타낸 개략도이다.
도 2는 로봇의 두 개의 작동 위치를 갖는 로봇 선회 기구의 정면도이다.
도 3은 주조 플랫폼 상에 두 개의 작동 위치를 갖는 도 2에 따른 로봇 선회 기구의 평면도이다.
도 4는 수직으로 승강될 수 있는 런웨이 섹션을 갖는 로봇 런웨이를 나타낸 것이다.
도 5는 수평면으로 선회될 수 있는 런웨이 섹션을 갖는 로봇 런웨이를 나타낸 것이다.
어떤 식으로든 레이아웃이 제한받지 않는, 연속주조설비의 주조 플랫폼(1) 상에서, 래들 노즐(3)(시라우드)과 그 아래에 위치한 턴디쉬(4)를 구비한 주조 래들(2), 연속주조 몰드(6)로 돌출한 함침된(submerged) 주조 튜브(5)의 구성으로 도시되었다. 주조 플랫폼(1)의 대기 위치에 제 2 턴디쉬(4')가 일점쇄선으로 표시되어 있다.
이러한 주조 플랫폼에서 로봇이 주조설비 상에 프로세스-제어 및 자동화된 간섭을 수행할 수 있는 다양한 가능성이 존재하고, 이를 위해 다수의 정치식 로봇의 작동이나 적어도 하나의 이동식 로봇의 작동이 필요하다. 런웨이(7)는 다수의 작업 영역(A1, A2, A3, A4)이 하나의 로봇(8)에 의해 런웨이를 따라 다수의 작동 위치(E1, E2, E3)로부터 커버될 수 있도록 주조 플랫폼(1) 위로 놓여있다. 로봇(8)은 런웨이(7)의 한 단부에 있는 휴지 위치(P1) 내의 대기 위치에 위치하고 있다. 마찬가지로 사용될 수 있는 제 2 휴지 위치(P2)는 런웨이(7)의 다른 단부에 위치한다. 주조 플랫폼 상의 보조 장치들(H1, H2, H3)에 공급 영역들(V1, V2, V3)이 제공되고 이들은 작동 위치(E1, E2, E3)에 할당되며 로봇 아암(15)의 범위 내로 설정된다. 주조 플랫폼 상의 공간적 조건이 이를 허용할 수 없다면, 개개의 공급 영역은 로봇의 작동 위치의 범위 바깥에 설정될 수도 있다. 이 경우, 필요한 공급을 위한 이동에 소요되는 시간 때문에 간섭을 완료하기 위한 로봇의 작동 시간이 길어질 것이다.
작동 위치(E1)로부터, 로봇(8)은 래들 노즐(3) 및 시라우드 그리고 턴디쉬(4)의 주입(pouring-in) 영역과 연관된 작업 영역(A1)(주조 래들) 및 (A4)(턴디쉬) 내에서의 간섭을 수행할 수 있다. 이 작업 영역들에서 시간 간격을 두고 수행되는 작업들 중에는 예를 들어 시라우드의 교체, 래들 노즐의 연소 세척(burning clear) 또는 턴디쉬로의 주조 분말 공급 등이 있다. 이러한 간섭에 필요한 예비 부품 및 자재들, 예를 들어 교체용 시라우드, 예정된 질과 양의 특정 주조 분말 또는 연소기 등은 할당된 공급 영역(V1)으로부터 로봇에 의해 가져오는데, 이곳에서 자재들이 보조 장치(H1)의 저장소의 예정된 영역에 언제든지 사용가능한 상태로 비축되어 있다.
작동 위치(E2)로부터, 로봇(8)은 턴디쉬(4)의 유출(pouring-out) 영역, 함침된 주조 튜브(5) 및 연속주조몰드(6)의 유입측 개구와 연관된 작업 영역(A2)(몰드) 및 (A4)(턴디쉬) 내에서의 간섭을 수행할 수 있다. 이 작업 영역들에서 수행되는 작업들 중에는 예를 들어 턴디쉬로 주조 분말의 공급, 함침된 주조 튜브의 교체, 턴디쉬 유출 개구의 연소 세척, 몰드로 주조 분말의 공급, 몰드 내의 탕(bath)의 레벨 관측, 몰드로부터 샘플 채취 등이 있다. 이러한 간섭에 필요한 예비 부품 및 자재들, 예를 들어 주조할 강의 품질과 주어진 시간에서 주조 조건에 적합한 주조 분말, 함침된 주조 튜브, 서브랜스(sublance) 등은 공급 영역(V2) 내의 보조 장치(H2)로부터 로봇에 의해 가져온다.
작동 위치(E3)로부터, 로봇(8)은 작업 영역(A3)(턴디쉬 교체 스탠드) 내의 제 2 턴디쉬(4') 상에서, 공급 영역(V3) 내의 보조 장치(H3)로부터 필요한 자재들을 가져다 쓰면서 간섭을 수행할 수 있다.
만일 주조 플랫폼 상에 하나의 로봇만 제공된 경우 제 2 휴지 위치(P2)가 로봇에 이용가능하다. 대안적으로, 제 2 로봇(8')이 작업 수행을 위해 제 2 휴지 위 치(P2)에 대기할 수 있는데, 이로 인해 훨씬 효율적인 작업 계획이 실현될 수 있다. 예를 들어, 어느 쪽도 지연되어서는 안되는 동일한 우선 순위의 간섭이 작업 영역(A1)과 작업 영역(A2)에서 동시에 수행되어야 한다면, 제어 시스템 또는 프로세스 컴퓨터는 로봇(8)을 휴지 위치(P1)로부터 작동 위치(E1)로 보내고 로봇(8')을 휴지 위치(P2)로부터 작동 위치(E2)로 보낼 것이다.
도 2와 3은 연속주조설비 상의 두 개의 작동 위치(E1, E2) 내의 로봇(8)을 나타낸다. 연속주조설비는 주조 래들(2), 턴디쉬(4), 연속주조몰드(6)의 외부 윤곽들에 의해 점선으로 표시되었다. 로봇의 런웨이(7)는 주조 플랫폼(1) 위로 거리를 두고서 턴디쉬(4)와 연속주조몰드(6)를 지나치는 직선으로 취해진 두 개의 러닝 레일(9, 9')에 의해 형성된다. 서로 90°만큼 선회된 두 개의 위치를 취하고 작동 위치들(E1, E2)을 커버할 수 있는 지브(12)를 구비한 로봇 선회 기구(11)가 이동 기구(10)에 고정된다. 로봇은 지브(12)의 연장 단부에 매달리는 방식으로 배열되고 두 개의 작동 위치(E1, E2)를 취할 수 있다. 지브(12)는 작동 위치(E1)에서는 일점쇄선으로, 작동 위치(E2)에서는 실선으로 표시되었다. 도 2의 콩팥 모양 한계선(13, 14)과 도 3의 원형 한계선(13', 14')은 로봇 아암(15)의 작업 영역들(A1, A2)을 나타낸다. 작동 위치(E1)에 할당된 작업 영역(A1) 내에서, 주조 래들(2)에서 몰드(6)에 이르는 모든 주요 영역들이 로봇(8)에 의해 미칠 수 있다. 제 2 작동 위치(E2)로 부터 작업 영역(A2), 바람직하게는 턴디쉬(4)에서 연속 주조몰드(6)로의 전이 영역 및 연속 주조몰드 상에서 간섭이 수행될 수 있다. 주조 플랫폼의 가장자리 영역에서, 로봇에 휴지 위치(P1)가 할당된다. 또한, 이 휴지 위치의 바로 근처에 공급 위치(V1)가 제공되고, 이로부터 로봇이 작동에 필요한 모든 보조 물품을 가져올 수 있다. 진행 중인 주조 작동과는 독립적으로, 이 휴지 위치에서 로봇의 작동을 위한 수동 준비 작업이 방해받지 않고 안전하게 수행될 수 있다.
주조 플랫폼(1) 상에는 제어 스탠드(18)가 있는데, 이로부터 연속주조설비가 프로세스 컴퓨터 또는 중앙 제어장치에 의해 주로 자동화된 방식으로 관측되고 작동된다. 프로세스 컴퓨터(19) 또는 중앙 제어장치는 물론 개개의 로봇 또는 다수의 로봇들에는 데이터 전달 및 데이터 수신 장치(20, 21)가 할당되는데, 이를 통해 간섭을 수행하는데 필요한 모든 정보가, 바람직하게는 무선 연결(radio link)로, 전송된다.
로봇을 바람직한 작동 위치로 가져오기 위해서, 런웨이에 대한 다양하고 특별한 설계가 가능하다. 도 4는 런웨이(7)의 상승 및 하강 가능한 런웨이 섹션(22)을 나타내는데, 이것에 의해 로봇(8)(아랫쪽의 기저부만 도시하였다)이 런웨이의 평면에 비해 상승된 간섭 위치(E)로 상승된다. 이러한 런웨이 섹션(22)은 상승 실린더들(23)에 의해 지지되고 이들에 의해 적절하게 위치된다. 기저부 내의 로봇 회전축에 의해 결정되는 간섭 위치(E)에서, 구속 장치(24)에 의해 로봇(8)이 런웨이 섹션(22) 상에서 제 위치에 확실하게 고정되고, 결과적으로 로봇 제어에 있어 중요 한 고정 지점이 정해진다.
도 5는 수직 선회축(26)에 대해 예정된 각위치(angular position)로 선회 가능한, 런웨이(7)와 나란한 시작 위치 및 로봇에 대한 간섭 위치(E)를 정하는 선회된 위치에 있는, 런웨이 섹션(27)을 나타낸다. 이 런웨이 섹션(27)은 원호 형태로 설정된 레일(29)의 수평면 내에서 이동될 수 있다.
또한, 철도로부터 공지된 관습적인 지점들을 이용하여, 런웨이 상에 브랜치가 사용될 수 있다. 위로 경사진 섹션 및 아래로 경사진 섹션이 런웨이 상에 제공될 수 있고, 상향 또는 하향 경사를 극복하기 위해 예를들어 코그휠(cogwheel) 메카니즘을 사용하는 것이 가능하다.
본 발명은 특정 형태의 로봇을 이용하는 것에 제한되지 않는다. 연속주조설비의 주조 플랫폼 상에서 사용하기에 특히 적합한 것은, 매우 광범위한 작동 가능성 및 특별한 적용 능력 때문에 많은 제조업자들에 의해 널리 제공되고 있는 버클링-아암(buckling-arm) 로봇 또는 휴대용 로봇이다.

Claims (14)

  1. 연속주조설비 상에서 프로세스-제어 또는 자동화된 간섭을 수행하고 할당된 보조 장치에 액세스하기 위한 하나 이상의 로봇을 구비한 연속주조설비에 있어서,
    상기 연속주조설비에 런웨이(7)가 할당되고,
    상기 로봇에 이동기구(10)가 할당되고 상기 이동기구는 상기 런웨이 상에서 이동가능하게 가이드되고,
    상기 런웨이 상의 로봇에 대해 하나 이상의 휴지 위치(P1, P2)와 둘 이상의 작동 위치(E, E1, E2, E3)가 정해지고 각 작동 위치에 대해 이 작동 위치로부터 미칠 수 있는 작업 영역(A1, A2, A3, A4)이 상기 연속주조설비 상에 할당되고,
    상기 로봇의 각 작동 위치와 상기 할당된 작업 영역 또는 공급 영역(V1, V2, V3) 사이의 간격이 상기 로봇의 아암(15)의 최소 및 최대 범위 내에서 설정되고,
    상기 로봇이 데이터 전송 및 수신장치(20, 21)를 구비하고, 이는 신호 기술적으로 상기 연속주조설비의 프로세스 컴퓨터(19) 또는 중앙 제어장치에 연결되는 것을 특징으로 하는
    연속주조설비.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 런웨이(7)가 트랙 시스템에 의해 형성되는 것을 특징으로 하는
    연속주조설비.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 런웨이가 오버헤드 모노레일 컨베이어의 하나 이상의 러닝 레일(9, 9')에 의해 형성되는 것을 특징으로 하는
    연속주조설비.
  4. 제 1 항 내지 제 3 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 런웨이가 브랜치(지점)을 갖는 것을 특징으로 하는
    연속주조설비.
  5. 제 1 항 내지 제 4 항 중 어느 한 항에 있어서,
    높이 조절 가능하거나 선회 가능하게 런웨이 섹션(22, 27)이 형성되는 것을 특징으로 하는
    연속주조설비.
  6. 제 1 항 내지 제 5 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 이동 기구(10)에 로봇 선회 기구(11)가 할당되고, 상기 로봇 선회 기구 의 선회 위치에 따라 로봇에 대해 둘 이상의 작동 위치(E1, E2)가 설정되며, 상기 선회 기구는 바람직하게는 지브(12)를 포함하고, 상기 지브의 연장 단부에 상기 로봇(8)이 배열되는 것을 특징으로 하는
    연속주조설비.
  7. 제 1 항 내지 제 6 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 로봇이 구속 장치(24)에 의해 제 위치에 고정되는 것을 특징으로 하는
    연속주조설비.
  8. 제 1 항 내지 제 7 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 런웨이 상에서 상기 로봇의 각 작동 위치(E, E1, E2, E3)에 대해 상기 연속주조설비에서 하나 이상의 작업 영역(A1, A2, A3, A4)이 할당되고, 보조 장치(H1, H2, H3)(도구 저장소, 자재 저장소)에서 공급 영역(V1, V2, V3)이 할당되는 것을 특징으로 하는
    연속주조설비.
  9. 제 1 항 내지 제 8 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 런웨이(7)가 상기 주조 플랫폼(1) 상에, 바람직하게는 수평면 내에 배열되는 것을 특징으로 하는
    연속주조설비.
  10. 제 1 항 내지 제 9 항 중 어느 한 항에 있어서,
    다수의 로봇, 바람직하게는 두 개의 로봇(8, 8')이 단일 런웨이(7)에 할당되는 것을 특징으로 하는
    연속주조설비.
  11. 휴지 위치(P1, P2)와 둘 이상의 작동 위치(E, E1, E2, E3) 사이의 런웨이 상에서 이동가능한 하나 이상의 로봇을 구비한 연속주조설비의 작동방법에 있어서,
    프로세스 컴퓨터(19) 또는 중앙 제어장치로부터 상기 로봇으로 제어신호가 제공되고, 이 제어 신호에 따라, 선택된 작동 위치로 이동되고 상기 로봇에 의해 상기 연속주조설비 상에서 자동화된 간섭이 수행되며, 상기 연속주조설비 상에서 수행될 간섭을 위한 상기 제어신호는 수행되어야 하는 간섭의 우선 순위에 따라 상기 프로세스 컴퓨터 또는 중앙 제어장치에 의해 상기 로봇에 제공되는 것을 특징으로 하는
    연속주조설비의 작동방법.
  12. 제 11 항에 있어서,
    상기 연속주조설비 상의 로봇에 의해 측정 데이터가 수집되고, 이 측정 데이 터가 상기 프로세스 컴퓨터 또는 중앙 제어장치로 전송되고, 상기 프로세스 컴퓨터 또는 상기 제어장치에 의해 처리되어 이 데이터 평가의 결과가 상기 로봇 또는 상기 연속주조설비를 위한 제어 신호로 변환되는 것을 특징으로 하는
    연속주조설비의 작동방법.
  13. 제 11 항 또는 제 12 항에 있어서,
    런웨이 상에서 이동 가능한 둘 이상의 로봇 중에서, 상기 런웨이 상에서 이동가능한 제 1 로봇이 메인 로봇(마스터)으로서 모든 제어 신호를 수신하여 상기 연속주조설비 상에서 간섭을 수행하고, 상기 런웨이 상에서 이동가능한 제 2 로봇은 보조 로봇(슬래이브)으로서 바람직하게는 휴지 위치에 할당되는 것을 특징으로 하는
    연속주조설비의 작동방법.
  14. 제 13 항에 있어서,
    제어 신호들의 우선 순위에 충돌이 발생할 때, 상기 제 1 로봇과 제 2 로봇이 구동되고 두 로봇이 서로 방해할 가능성 없이 각자의 작동 위치로 향하는 것을 특징으로 하는
    연속주조설비의 작동방법.
KR1020067027332A 2004-05-26 2005-04-28 적어도 하나의 로봇을 구비한 연속주조설비 및 적어도하나의 로봇을 구비한 연속주조설비의 작동방법 KR20070022112A (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020067027332A KR20070022112A (ko) 2004-05-26 2005-04-28 적어도 하나의 로봇을 구비한 연속주조설비 및 적어도하나의 로봇을 구비한 연속주조설비의 작동방법

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
ATA911/2004 2004-05-26
KR1020067027332A KR20070022112A (ko) 2004-05-26 2005-04-28 적어도 하나의 로봇을 구비한 연속주조설비 및 적어도하나의 로봇을 구비한 연속주조설비의 작동방법

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR20070022112A true KR20070022112A (ko) 2007-02-23

Family

ID=43653910

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020067027332A KR20070022112A (ko) 2004-05-26 2005-04-28 적어도 하나의 로봇을 구비한 연속주조설비 및 적어도하나의 로봇을 구비한 연속주조설비의 작동방법

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR20070022112A (ko)

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN1960824B (zh) 带有机器人的连续铸造机以及操作这种连续铸造机的方法
KR101293194B1 (ko) 하나 이상의 다중 기능 로봇을 갖는 연속적인 캐스팅플랜트
CN105903914B (zh) 铸锭装置
KR20070022112A (ko) 적어도 하나의 로봇을 구비한 연속주조설비 및 적어도하나의 로봇을 구비한 연속주조설비의 작동방법
JPH0810938A (ja) 取鍋の付着物除去装置
US4727924A (en) Mold oscillator
JP3566816B2 (ja) 連続鋳造の取鍋ターレット
CA1062872A (en) Continuous casting plant
US20220314311A1 (en) Device for manipulating preferably a casting tube in a changing device at the spout of a metallurgical vessel
JPH0622744B2 (ja) アノード及びアノード用モールド鋳造装置
JP2013049065A (ja) 溶鋼流出ゲート開閉装置の着脱台車
JP2648708B2 (ja) 鋳銑機鋳銑樋の滓掻き出し装置
CN112247134B (zh) 用于操作遮蔽管的装置和方法
JPH0750043Y2 (ja) 連鋳機用タンディッシュ傾転装置
JP3078969B2 (ja) 連続鋳造設備における鍋砂排出方法および鍋砂排出装置
JP2522090Y2 (ja) 連続鋳造容器用溶湯ノズル保持装置
JPH07100634A (ja) 鋳銑機注入樋の滓掻き出し装置
CN117696843A (zh) 一种用于铝锭铸造中的浇筑装置
CN104722723A (zh) 一种用于模铸钢水液面检测的传感器的固定装置
SU865506A1 (ru) Заливочное устройство дл центробежнолитейных машин
JPH01107960A (ja) レードル支持台車
Tanaka et al. Automization of Operator Works in the Continuous Casting Process
JPS63288649A (ja) 湾曲面を切削加工するための装置
UA23604U (en) Installation for obtaining ingots in casting moulds with warming of deadhead thereof by plasma flow

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
AMND Amendment
E601 Decision to refuse application
AMND Amendment
J201 Request for trial against refusal decision
B601 Maintenance of original decision after re-examination before a trial
J301 Trial decision

Free format text: TRIAL DECISION FOR APPEAL AGAINST DECISION TO DECLINE REFUSAL REQUESTED 20121024

Effective date: 20130708