JPH0716739A - 浸漬ノズル自動交換装置 - Google Patents
浸漬ノズル自動交換装置Info
- Publication number
- JPH0716739A JPH0716739A JP16442093A JP16442093A JPH0716739A JP H0716739 A JPH0716739 A JP H0716739A JP 16442093 A JP16442093 A JP 16442093A JP 16442093 A JP16442093 A JP 16442093A JP H0716739 A JPH0716739 A JP H0716739A
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- Japan
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- nozzle
- packing
- immersion nozzle
- plate
- robot
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- Furnace Charging Or Discharging (AREA)
- Continuous Casting (AREA)
- Casting Support Devices, Ladles, And Melt Control Thereby (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 汎用の多関節型ロボットを用い、浸漬ノズル
の自動交換を可能とする。 【構成】 多関節ロボット２０の先端アーム２１に連結
部２４により着脱可能とされた装置本体２２の先端側に
少なくとも１個の浸漬ノズル８を懸吊支持し得るノズル
保持部２８を設け、上記ロボット２０をノズル着脱位置
とノズル給排位置とにわたり移動可能に配設したことを
特徴とする。
の自動交換を可能とする。 【構成】 多関節ロボット２０の先端アーム２１に連結
部２４により着脱可能とされた装置本体２２の先端側に
少なくとも１個の浸漬ノズル８を懸吊支持し得るノズル
保持部２８を設け、上記ロボット２０をノズル着脱位置
とノズル給排位置とにわたり移動可能に配設したことを
特徴とする。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は溶融金属容器に用いられ
る浸漬ノズルの自動交換装置に関する。
る浸漬ノズルの自動交換装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】取鍋やタンデイツシユ等の溶融金属容器
には、図１１にその一例を示すように溶融金属容器１の
底部１ａのノズル受煉瓦２に出鋼口３が開口されてその
内部にインサートノズル４が挿入され、溶融金属容器１
の下面に装着されるスライドバルブ装置５のボトムプレ
ート６の孔７の周囲上面にインサートノズル４の下部が
支持されておりスライドバルブ装置５の下部には浸漬ノ
ズル８の上部がノズルケース９を介して浸漬ノズル固定
装置１０により支持されている。
には、図１１にその一例を示すように溶融金属容器１の
底部１ａのノズル受煉瓦２に出鋼口３が開口されてその
内部にインサートノズル４が挿入され、溶融金属容器１
の下面に装着されるスライドバルブ装置５のボトムプレ
ート６の孔７の周囲上面にインサートノズル４の下部が
支持されておりスライドバルブ装置５の下部には浸漬ノ
ズル８の上部がノズルケース９を介して浸漬ノズル固定
装置１０により支持されている。
【０００３】上記スライドバルブ装置５はそのスライド
プレート１１が油圧シリンダ１２によりスライドするこ
とによりスライドプレート１１の孔１３と前記ボトムプ
レート６の孔７との合致、非合致を制御して開閉される
ものである。
プレート１１が油圧シリンダ１２によりスライドするこ
とによりスライドプレート１１の孔１３と前記ボトムプ
レート６の孔７との合致、非合致を制御して開閉される
ものである。
【０００４】前記ノズルケース９は、浸漬ノズル８が可
及的密に嵌合して支持されるようにフラット嵌合または
浸漬ノズル８の外周のテーパー面に合致するテーパー部
を有する漏斗状のもので、その上部外側の直径線上対称
位置にスライトバルブ装置５の下面の浸漬ノズル固定装
置１０に係合し保持される取付用のピン１４、１４が突
設されており、前記浸漬ノズル固定装置１０により保持
状態が保たれ、強固に固定されるようになっている。
及的密に嵌合して支持されるようにフラット嵌合または
浸漬ノズル８の外周のテーパー面に合致するテーパー部
を有する漏斗状のもので、その上部外側の直径線上対称
位置にスライトバルブ装置５の下面の浸漬ノズル固定装
置１０に係合し保持される取付用のピン１４、１４が突
設されており、前記浸漬ノズル固定装置１０により保持
状態が保たれ、強固に固定されるようになっている。
【０００５】この浸漬ノズル固定装置１０は、図１１に
略示するようにシリンダ１５のロッド１６に前記ノズル
ケース９のピン１４、１４を受ける左右一対のアーム１
７、１７を有し、このアーム１７、１７の上面の溝１
８、１８にピン１４、１４を嵌入してシリンダ１５を短
縮作動することにより浸漬ノズル８を上昇させて固定す
るようになっている。なおこの浸漬ノズル固定装置１０
は他にレバー、トグル機構等を用いて固定するものもあ
る。
略示するようにシリンダ１５のロッド１６に前記ノズル
ケース９のピン１４、１４を受ける左右一対のアーム１
７、１７を有し、このアーム１７、１７の上面の溝１
８、１８にピン１４、１４を嵌入してシリンダ１５を短
縮作動することにより浸漬ノズル８を上昇させて固定す
るようになっている。なおこの浸漬ノズル固定装置１０
は他にレバー、トグル機構等を用いて固定するものもあ
る。
【０００６】従来、上記のスライドバルブ装置５への浸
漬ノズル８の着脱はすべて人手に頼って行なっている。
漬ノズル８の着脱はすべて人手に頼って行なっている。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】しかして、浸漬ノズル
８の交換のためにこれを人手により着脱することは、浸
漬ノズル自体煉瓦製であるため重量が嵩むので容易な作
業ではなく、またスライドバルブ装置５の周辺が高温で
あるため熱間での交換作業となり、作業環境上問題があ
った。
８の交換のためにこれを人手により着脱することは、浸
漬ノズル自体煉瓦製であるため重量が嵩むので容易な作
業ではなく、またスライドバルブ装置５の周辺が高温で
あるため熱間での交換作業となり、作業環境上問題があ
った。
【０００８】本発明はこれに鑑み、汎用の多関節型ロボ
ットを用い、浸漬ノズルの交換を短時間で正確に自動的
に行なうことができる浸漬ノズルの自動交換装置を提供
することを目的とする。
ットを用い、浸漬ノズルの交換を短時間で正確に自動的
に行なうことができる浸漬ノズルの自動交換装置を提供
することを目的とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】上記従来の技術が有する
問題点を解決する手段として、本発明は、多関節型ロボ
ットの先端アームに連結部により着脱可能とされた装置
本体の先端側に少なくとも１個の浸漬ノズルのノズルケ
ースを懸吊支持し得るノズル保持部を設け、上記ロボッ
トをノズル着脱位置とノズル給排位置とにわたり移動可
能に配設したことを特徴とするものであり、これにクリ
ーニング装置、パッキンセット装置、位置補正装置を付
加した構成を請求項とするものである。
問題点を解決する手段として、本発明は、多関節型ロボ
ットの先端アームに連結部により着脱可能とされた装置
本体の先端側に少なくとも１個の浸漬ノズルのノズルケ
ースを懸吊支持し得るノズル保持部を設け、上記ロボッ
トをノズル着脱位置とノズル給排位置とにわたり移動可
能に配設したことを特徴とするものであり、これにクリ
ーニング装置、パッキンセット装置、位置補正装置を付
加した構成を請求項とするものである。
【００１０】
【作用】ロボットを運転してスライドバルブ装置の下部
に装着されている浸漬ノズルの位置へ先端アームの先端
の装置本体を移動させ、その浸漬ノズルの固定を解いて
ノズルケースごと装置本体の先端のノズル保持部で保持
する。ついでノズル置台の位置へ装置本体を移行させて
その置台上へ浸漬ノズルを受渡し、新たな浸漬ノズルを
ノズル保持部で保持してスライドバルブ装置の下部へ持
ちきたし、ノズルケースとスライドバルブ装置の浸漬ノ
ズル取付部へ受渡して固定する。
に装着されている浸漬ノズルの位置へ先端アームの先端
の装置本体を移動させ、その浸漬ノズルの固定を解いて
ノズルケースごと装置本体の先端のノズル保持部で保持
する。ついでノズル置台の位置へ装置本体を移行させて
その置台上へ浸漬ノズルを受渡し、新たな浸漬ノズルを
ノズル保持部で保持してスライドバルブ装置の下部へ持
ちきたし、ノズルケースとスライドバルブ装置の浸漬ノ
ズル取付部へ受渡して固定する。
【００１１】このときクリーニング装置を有する場合は
スライドバルブ装置内の下部ノズルの下面をクリーニン
グヘッドにより清掃し、またパッキンを介在させる場合
にはパッキンセット装置により浸漬ノズルにパッキンを
供給したのち浸漬ノズルの取付けを行なう。位置補正装
置を有する場合は、浸漬ノズルの着脱時にその位置と装
置本体との位置合せを画像処理によって行なう。
スライドバルブ装置内の下部ノズルの下面をクリーニン
グヘッドにより清掃し、またパッキンを介在させる場合
にはパッキンセット装置により浸漬ノズルにパッキンを
供給したのち浸漬ノズルの取付けを行なう。位置補正装
置を有する場合は、浸漬ノズルの着脱時にその位置と装
置本体との位置合せを画像処理によって行なう。
【００１２】
【実施例】以下、本発明を図１〜図１０に示す実施例を
参照し、図１１と共通する部材にはこれと同一符号を用
いて説明する。
参照し、図１１と共通する部材にはこれと同一符号を用
いて説明する。
【００１３】図１は本発明の一実施例の外観を示すもの
で、多関節型ロボット２０の先端アーム２１の先端に装
置本体２２が連結される。
で、多関節型ロボット２０の先端アーム２１の先端に装
置本体２２が連結される。
【００１４】この装置本体２２は、その基部に前記先端
アーム２１のチヤック装置２３により把持される連結部
２４を有し、この連結部２４の凹部２５、２５にチヤッ
ク装置２３の流体シリンダ２６、２６により開閉する爪
２７、２７の先端が噛合して位置が定められて不動状態
に把持連結されるようになっている。
アーム２１のチヤック装置２３により把持される連結部
２４を有し、この連結部２４の凹部２５、２５にチヤッ
ク装置２３の流体シリンダ２６、２６により開閉する爪
２７、２７の先端が噛合して位置が定められて不動状態
に把持連結されるようになっている。
【００１５】前記装置本体２２の先端部には、複数個
（図では３ストランド用として３個）のノズル保持部２
８、２８、２８が形成されている。このノズル保持部２
８は、ノズルケース９の細くなった下方部の外周が嵌合
し得る幅を持った左右のフィンガー２９、２９を有し、
このフインガー２９、２９の上面にはノズルケース９の
取付用の前記ピン１４、１４とは別にその下方の両側部
に突出する保持用ピン３０、３０が係合する溝３１、３
１が形成されている。
（図では３ストランド用として３個）のノズル保持部２
８、２８、２８が形成されている。このノズル保持部２
８は、ノズルケース９の細くなった下方部の外周が嵌合
し得る幅を持った左右のフィンガー２９、２９を有し、
このフインガー２９、２９の上面にはノズルケース９の
取付用の前記ピン１４、１４とは別にその下方の両側部
に突出する保持用ピン３０、３０が係合する溝３１、３
１が形成されている。
【００１６】前記装置本体２２の基部上面にはクリーニ
ング装置３２がまた装置本体２２の一側上部にはパッキ
ンセット装置３３がそれぞれ設けられている。
ング装置３２がまた装置本体２２の一側上部にはパッキ
ンセット装置３３がそれぞれ設けられている。
【００１７】上記クリーニング装置３２は、図４に平面
を、図５に側面を示すように、装置本体２２に垂直に固
設されたモータ３４と、このモータ３４の出力軸３５に
固定された受座３６と、上記出力軸３５の上端に軸方向
に摺動可能に取付けられ上方へは抜止めされたクリーニ
ングヘッド３７と、前記受座３６とクリーニングヘッド
３７との間に介装され該ヘッド３７を常時上方へ付勢す
るバネ３８とからなっており、前記クリーニングヘッド
３７の上面には放射方向に切削用刃物３９、３９とブラ
シ４０、４０とが交互に取付けられている。
を、図５に側面を示すように、装置本体２２に垂直に固
設されたモータ３４と、このモータ３４の出力軸３５に
固定された受座３６と、上記出力軸３５の上端に軸方向
に摺動可能に取付けられ上方へは抜止めされたクリーニ
ングヘッド３７と、前記受座３６とクリーニングヘッド
３７との間に介装され該ヘッド３７を常時上方へ付勢す
るバネ３８とからなっており、前記クリーニングヘッド
３７の上面には放射方向に切削用刃物３９、３９とブラ
シ４０、４０とが交互に取付けられている。
【００１８】前記パッキンセット装置３３は、図６に平
面を、図７に断面を示すように、前記装置本体２２の上
面一側に固定されパッキン４１が通過し得る内径のパッ
キン落し穴４２を有する固定板４３と、この固定板４３
の上面にそって摺動可能に設けられ前記落し穴４２に合
致、非合致となるパッキン供給穴４４を有する摺動板４
５と、この摺動板４５の上面に位置し固定板４３の周縁
４３ａの内部で回転可能とされ、前記固定板４３のパッ
キン落し穴４２の位置に整合し得る複数（図では３個）
のパッキン保持穴４６、４６、４６を有する円板状のパ
ッキン供給板４７とを有し、前記摺動板４５は固定板４
３に支持された流体シリンダ４８のロッド４９が連結さ
れ、所定のストロークにわたり摺動されるようになって
おり、またパッキン供給板４７はその中心から半径方向
に延びるアーム５０の端部に前記固定板４３に支持され
た流体シリンダ５１のロッド５２が連結され、流体シリ
ンダ５１の伸縮によりパッキン供給板４７がパッキン保
持穴４６、４６、４６の配列ピッチ（図では９０°）ず
つ回転されるようになっている。
面を、図７に断面を示すように、前記装置本体２２の上
面一側に固定されパッキン４１が通過し得る内径のパッ
キン落し穴４２を有する固定板４３と、この固定板４３
の上面にそって摺動可能に設けられ前記落し穴４２に合
致、非合致となるパッキン供給穴４４を有する摺動板４
５と、この摺動板４５の上面に位置し固定板４３の周縁
４３ａの内部で回転可能とされ、前記固定板４３のパッ
キン落し穴４２の位置に整合し得る複数（図では３個）
のパッキン保持穴４６、４６、４６を有する円板状のパ
ッキン供給板４７とを有し、前記摺動板４５は固定板４
３に支持された流体シリンダ４８のロッド４９が連結さ
れ、所定のストロークにわたり摺動されるようになって
おり、またパッキン供給板４７はその中心から半径方向
に延びるアーム５０の端部に前記固定板４３に支持され
た流体シリンダ５１のロッド５２が連結され、流体シリ
ンダ５１の伸縮によりパッキン供給板４７がパッキン保
持穴４６、４６、４６の配列ピッチ（図では９０°）ず
つ回転されるようになっている。
【００１９】なお交換パッキンが２枚（または１枚）で
よい場合には、図８に平面を、図９に断面を示すように
構成される。すなわち前記図６、図７におけるパッキン
供給板４７を除去し、摺動板４５に固定板４３のパッキ
ン落し穴４２と摺動板４５の往復動によって選択的に正
対し得る２つのパッキン供給穴４４、４４を設け、これ
らパッキン供給穴４４、４４にパッキン４１、４１を供
給し、摺動板４５の前進および後退によりパッキン４
１、４１を１個ずつパッキン落し穴４２から供給するよ
うにされる。
よい場合には、図８に平面を、図９に断面を示すように
構成される。すなわち前記図６、図７におけるパッキン
供給板４７を除去し、摺動板４５に固定板４３のパッキ
ン落し穴４２と摺動板４５の往復動によって選択的に正
対し得る２つのパッキン供給穴４４、４４を設け、これ
らパッキン供給穴４４、４４にパッキン４１、４１を供
給し、摺動板４５の前進および後退によりパッキン４
１、４１を１個ずつパッキン落し穴４２から供給するよ
うにされる。
【００２０】前記多関節型ロボット２０は、例えば図１
に示すようにレール５３、５３上を走行し得る台車５４
上に搭載され、装置本体２２によるノズル交換作業が可
能な位置と浸漬ノズル８の給排位置とにわたり移動可能
とされている。
に示すようにレール５３、５３上を走行し得る台車５４
上に搭載され、装置本体２２によるノズル交換作業が可
能な位置と浸漬ノズル８の給排位置とにわたり移動可能
とされている。
【００２１】上記浸漬ノズル８の給排位置には、図１１
に平面を、図１２に側面を示すような浸漬ノズル置台５
５が設置されている。この置台５５は、所定の間隔をお
いて立設された支柱５６、５６…の上部一側に左右のフ
インガー５７、５７を有し、このフインガー５７、５７
の上面にノズルケース９の取付用のピン１４、１４が係
合する溝５８、５８が形成されている。
に平面を、図１２に側面を示すような浸漬ノズル置台５
５が設置されている。この置台５５は、所定の間隔をお
いて立設された支柱５６、５６…の上部一側に左右のフ
インガー５７、５７を有し、このフインガー５７、５７
の上面にノズルケース９の取付用のピン１４、１４が係
合する溝５８、５８が形成されている。
【００２２】溶融金属容器１またはスライドバルブ装置
５には、図１０に列示するように位置補正用基準点６
０、６０が設けられており、ロボット２０側に設置され
た位置補正用カメラ６１により前記基準点６０、６０を
監視して画像処理することによって正確な位置の検出が
なされるようにされている。
５には、図１０に列示するように位置補正用基準点６
０、６０が設けられており、ロボット２０側に設置され
た位置補正用カメラ６１により前記基準点６０、６０を
監視して画像処理することによって正確な位置の検出が
なされるようにされている。
【００２３】次に上記実施例の作用を説明する。
【００２４】浸漬ノズル８を交換するに際しては、鋳込
み終了後溶融金属容器１を浸漬ノズル交換場所へ移動さ
せる一方、台車５４を前進移動させて浸漬ノズル８の交
換可能な位置へ停止させる。
み終了後溶融金属容器１を浸漬ノズル交換場所へ移動さ
せる一方、台車５４を前進移動させて浸漬ノズル８の交
換可能な位置へ停止させる。
【００２５】こうしたのちスライドバルブ装置５の下面
の浸漬ノズル固定装置１０のシリンダ１５を伸長させて
浸漬ノズル８の固定状態を解き、位置補正用カメラ６１
により画像処理して位置の補正を行ない、ついでロボッ
ト２０の先端アーム２１を作動してその先端の装置本体
２２のノズル保持部２８を浸漬ノズル８のノズルケース
９に嵌合し、その外周の下側の保持用ピン３０、３０に
フインガー２９、２９の溝３１、３１を係合させ、若干
上昇させたのち側方へ移行させることにより浸漬ノズル
固定装置１０から浸漬ノズル８を外す。
の浸漬ノズル固定装置１０のシリンダ１５を伸長させて
浸漬ノズル８の固定状態を解き、位置補正用カメラ６１
により画像処理して位置の補正を行ない、ついでロボッ
ト２０の先端アーム２１を作動してその先端の装置本体
２２のノズル保持部２８を浸漬ノズル８のノズルケース
９に嵌合し、その外周の下側の保持用ピン３０、３０に
フインガー２９、２９の溝３１、３１を係合させ、若干
上昇させたのち側方へ移行させることにより浸漬ノズル
固定装置１０から浸漬ノズル８を外す。
【００２６】浸漬ノズル８を除去したのち装置本体２２
上のクリーニング装置３２をスライドバルブ装置５内に
臨むノズル接合箇所の下面に向けて移動させ、その上端
のクリーニングヘッド３７をノズル接合箇所の下面に押
し当ててモータ３４を駆動し、その切削用刃物３９で付
着した地金およびパッキン等を切削するとともにブラシ
４０により切屑等を除去し、平滑化して新たな浸漬ノズ
ル８の接合に支障のないようにする。この作業は１スト
ランドずつ行なわれる。
上のクリーニング装置３２をスライドバルブ装置５内に
臨むノズル接合箇所の下面に向けて移動させ、その上端
のクリーニングヘッド３７をノズル接合箇所の下面に押
し当ててモータ３４を駆動し、その切削用刃物３９で付
着した地金およびパッキン等を切削するとともにブラシ
４０により切屑等を除去し、平滑化して新たな浸漬ノズ
ル８の接合に支障のないようにする。この作業は１スト
ランドずつ行なわれる。
【００２７】こうして取外した浸漬ノズル８はロボット
２０の先端アーム２１の旋回によりノズル置台５５の位
置へ持ちきたし、その置台５５のフインガー５７、５７
間に挿入してノズルケース９の取付用ピン１４、１４を
フインガー５７、５７の溝５８、５８に係合させる。
２０の先端アーム２１の旋回によりノズル置台５５の位
置へ持ちきたし、その置台５５のフインガー５７、５７
間に挿入してノズルケース９の取付用ピン１４、１４を
フインガー５７、５７の溝５８、５８に係合させる。
【００２８】その後、新しい浸漬ノズル８を装置本体２
２のノズル保持部２８で保持し、スライドバルブ装置５
の浸漬ノズル固定装置位置へ持ちきたしてセットし、浸
漬ノズル固定装置１０により固定する。この場合パッキ
ン４１を介在させるときは、セット後、浸漬ノズル個定
装置１０により個定する前にパッキンセット装置３３に
よりパッキン４１を供給して浸漬ノズルの上面に載置す
る。このパッキン４１の供給は、パッキン供給板４７の
パッキン保持穴４６、４６、４６内に予めパッキン４１
をそれぞれ納めておき、流体シリンダ４８を作動して摺
動板４５を前進させ、そのパッキン供給穴４４をパッキ
ン保持穴４６の直下に位置させて一つのパッキン４１を
その供給穴４４内を通して、その直下のパッキン落し穴
４２より浸漬ノズル８の上面に落す。次なるパッキン４
１の供給には、液体シリンダ５１を作動してパッキン供
給板４７を所定角度（９０°）回動させてそのパッキン
保持穴４６を供給位置へ移行させ、前記と同様にして供
給する。こうて３本の浸漬ノズル８の上面へパッキン４
１を供給する。
２のノズル保持部２８で保持し、スライドバルブ装置５
の浸漬ノズル固定装置位置へ持ちきたしてセットし、浸
漬ノズル固定装置１０により固定する。この場合パッキ
ン４１を介在させるときは、セット後、浸漬ノズル個定
装置１０により個定する前にパッキンセット装置３３に
よりパッキン４１を供給して浸漬ノズルの上面に載置す
る。このパッキン４１の供給は、パッキン供給板４７の
パッキン保持穴４６、４６、４６内に予めパッキン４１
をそれぞれ納めておき、流体シリンダ４８を作動して摺
動板４５を前進させ、そのパッキン供給穴４４をパッキ
ン保持穴４６の直下に位置させて一つのパッキン４１を
その供給穴４４内を通して、その直下のパッキン落し穴
４２より浸漬ノズル８の上面に落す。次なるパッキン４
１の供給には、液体シリンダ５１を作動してパッキン供
給板４７を所定角度（９０°）回動させてそのパッキン
保持穴４６を供給位置へ移行させ、前記と同様にして供
給する。こうて３本の浸漬ノズル８の上面へパッキン４
１を供給する。
【００２９】図８、図９の実施例の場合は、流体シリン
ダ４８を作動して摺動板４５を押し、そのパッキン供給
穴４４と固定板４３のパッキン落し穴４２とを正対させ
ることによりパッキン４１をパッキン落し穴４２を通し
て浸漬ノズル８の上面に落すことができ、摺動板４５を
引いて他方のパッキン供給穴４４と固定板４３のパッキ
ン落し穴４２とを正対させることにより他方のパッキン
４１をパッキン落し穴４２から他の浸漬ノズルの上面に
落すことができる。
ダ４８を作動して摺動板４５を押し、そのパッキン供給
穴４４と固定板４３のパッキン落し穴４２とを正対させ
ることによりパッキン４１をパッキン落し穴４２を通し
て浸漬ノズル８の上面に落すことができ、摺動板４５を
引いて他方のパッキン供給穴４４と固定板４３のパッキ
ン落し穴４２とを正対させることにより他方のパッキン
４１をパッキン落し穴４２から他の浸漬ノズルの上面に
落すことができる。
【００３０】新たな浸漬ノズル８をスライドバルブ装置
５に固定し終わったのち台車５４が後退し、溶融金属容
器１を所定の位置へ戻し、交換終了となる。
５に固定し終わったのち台車５４が後退し、溶融金属容
器１を所定の位置へ戻し、交換終了となる。
【００３１】
【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、浸
漬ノズルの交換時に人手を介することなく自動的に行な
うことができるので、従来の手作業による重労働から解
消され、省力化を図ることができる。特に汎用の多関節
ロボットの使用ができるので、作業速度が早く、交換作
業のサイクルタイムを大幅に短縮することができ、また
位置精度も十分に得ることができる。このとき請求項２
のようにノズルケースの外面に取付用ピンとは別に保持
用ピンを設けることにより浸漬ノズルの受渡しを円滑に
行なわせることができる。
漬ノズルの交換時に人手を介することなく自動的に行な
うことができるので、従来の手作業による重労働から解
消され、省力化を図ることができる。特に汎用の多関節
ロボットの使用ができるので、作業速度が早く、交換作
業のサイクルタイムを大幅に短縮することができ、また
位置精度も十分に得ることができる。このとき請求項２
のようにノズルケースの外面に取付用ピンとは別に保持
用ピンを設けることにより浸漬ノズルの受渡しを円滑に
行なわせることができる。
【００３２】請求項３のように装置本体にクリーニング
装置を付設すれば、浸漬ノズル交換時にその接合面を平
滑化することが容易にでき、これにより正しく接合して
固定することができる。また請求項４または５のように
パッキンセット装置を付設すれば、パッキンのセットも
併せて自動的に行なわせることができ、さらに請求項６
のように位置補正装置を付設すればタンデイツシユ停止
位置および台車停止の位置ずれを考慮する必要がなくな
って一層正確な位置合せができるので浸漬ノズルの取付
不良の発生がなく、より迅速で正確な取付ができる。
装置を付設すれば、浸漬ノズル交換時にその接合面を平
滑化することが容易にでき、これにより正しく接合して
固定することができる。また請求項４または５のように
パッキンセット装置を付設すれば、パッキンのセットも
併せて自動的に行なわせることができ、さらに請求項６
のように位置補正装置を付設すればタンデイツシユ停止
位置および台車停止の位置ずれを考慮する必要がなくな
って一層正確な位置合せができるので浸漬ノズルの取付
不良の発生がなく、より迅速で正確な取付ができる。
【図１】本発明の一実施例を示す外観斜視図。
【図２】同、要部の側面部。
【図３】浸漬ノズルを保持した状態を示す正面図。
【図４】クリーニング装置の平面図。
【図５】同、側面図。
【図６】パッキンセット装置の平面図。
【図７】同、断面図。
【図８】パッキンセット装置の他の実施例を示す平面
図。
図。
【図９】同、断面図。
【図１０】位置補正装置の基準点の設置例を示す説明
図。
図。
【図１１】浸漬ノズル置台の平面図。
【図１２】同、側面図。
【図１３】スライドバルブ装置の部分断面図。
１ 溶融金属容器 ５ スライドバルブ装置 ６ ボトムプレート ８ 浸漬ノズル ９ ノズルケース １０ 浸漬ノズル固定装置 １１ スライドプレート １４ 取付用ピン ２０ 多関節型ロボット ２１ 先端アーム ２２ 装置本体 ２３ チヤック装置 ２４ 連結部 ２７ 爪 ２８ ノズル保持部 ３０ 保持用ピン ３２ クリーニング装置 ３３ パッキンセット装置 ３７ クリーニングヘッド ３９ 切削用刃物 ４０ ブラシ ４１ パッキン ４３ 固定板 ４５ 摺動板 ４７ パッキン供給板 ５４ 台車 ５５ 浸漬ノズル置台 ６０ 位置補正用基準点 ６１ 位置補正用カメラ
Claims (6)
- 【請求項１】多関節型ロボットの先端アームに連結部に
より着脱可能とされた装置本体の先端側に少なくとも１
個の浸漬ノズルのノズルケースを懸吊支持し得るノズル
保持部を設け、上記ロボットをノズル着脱位置とノズル
給排位置とにわたり移動可能に配設したことを特徴とす
る浸漬ノズル自動交換装置。 - 【請求項２】上記浸漬ノズルに外嵌して該ノズルを保持
するノズルケースの外面直径線上対称位置に設けられる
浸漬ノズル装着用の一対の取付用ピンとは別にこのピン
より下位に一対の保持用ピンを有する請求項１記載の浸
漬ノズル自動交換装置。 - 【請求項３】前記装置本体に、上面に切削用刃物および
清掃用ブラシを有するクリーニングヘッドと、このヘッ
ドを回転駆動するモータと、このモータの駆動軸とクリ
ーニングヘッドとの間に介装されクリーニングヘッドを
溶融金属容器側の下部ノズル下面に弾圧させるバネ手段
とを備えるクリーニング装置を設けた請求項１または２
記載の浸漬ノズル自動交換装置。 - 【請求項４】前記装置本体に、パッキン落し穴を有する
固定板と、この固定板上に摺動可能に設けられ前記パッ
キン落し穴に合致または非合致となるパッキン供給穴を
有する摺動板とからなり、前記摺動板の摺動でパッキン
供給穴内に供給されたパッキンを固定板のパッキン落し
穴から浸漬ノズルの上面へパッキンを供給するパッキン
セット装置を設けた請求項１乃至３のいずれか１項記載
の浸漬ノズル自動交換装置。 - 【請求項５】前記摺動板上にパッキン供給用として前記
固定板のパッキン落し穴に正対し得るパッキン保持穴を
環状配置した回転自在なパッキン供給板を有する請求項
４記載の浸漬ノズル自動交換装置。 - 【請求項６】位置補正用基準点を溶融金属容器またはス
ライドバルブ装置に１個以上設け、ロボット側に画像処
理により位置補正を行なう位置補正用カメラを設置した
請求項１乃至５のいずれか１項記載の浸漬ノズル自動交
換装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16442093A JP3179251B2 (ja) | 1993-07-02 | 1993-07-02 | 浸漬ノズル自動交換装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16442093A JP3179251B2 (ja) | 1993-07-02 | 1993-07-02 | 浸漬ノズル自動交換装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0716739A true JPH0716739A (ja) | 1995-01-20 |
| JP3179251B2 JP3179251B2 (ja) | 2001-06-25 |
Family
ID=15792811
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP16442093A Expired - Fee Related JP3179251B2 (ja) | 1993-07-02 | 1993-07-02 | 浸漬ノズル自動交換装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3179251B2 (ja) |
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-
1993
- 1993-07-02 JP JP16442093A patent/JP3179251B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| CN112247134B (zh) * | 2020-10-30 | 2022-06-28 | 首要金属科技奥地利有限责任公司 | 用于操作遮蔽管的装置和方法 |
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| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3179251B2 (ja) | 2001-06-25 |
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