JPH10333731A

JPH10333731A - ロボット及びその制御方法並びに記憶媒体

Info

Publication number: JPH10333731A
Application number: JP9143945A
Authority: JP
Inventors: Toru Kamata; 徹鎌田
Original assignee: Fujitsu Ltd
Current assignee: Fujitsu Ltd
Priority date: 1997-06-02
Filing date: 1997-06-02
Publication date: 1998-12-18
Anticipated expiration: 2017-06-02
Also published as: JP3761286B2

Abstract

(57)【要約】【課題】要素行動の数が増大しても、制御の応答遅れ及
び制御構造の複雑化を低減する【解決手段】ロボットの行動を複数の行動様式Ａ、Ｂ、
Ｃ、・・・に分け、その各々を複数の要素行動（Ａ１、
Ａ２、Ａ３、・・・）、（Ｂ１、Ｂ２、Ｂ３、・・
・）、・・・に分け、該複数の行動様式の各々につい
て、該行動様式が発現する条件を定めておき、該複数の
要素行動の各々について、該要素行動が発現する条件を
定めておき、該複数の行動様式間に、一方の行動様式が
発現しているときに他方の行動様式の行動を抑制する上
位抑制関係を設定しておき、該複数の行動様式の各々に
ついて、一方の要素行動が発現しているときに他方の要
素行動を抑制する下位抑制関係を設定しておき、該複数
の行動様式のうち該上位抑制関係で抑制されずに発現し
ている行動様式のみについて、該下位抑制関係を満たし
ながら該複数の要素行動を時分割で並列処理する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、ロボットの行動を
複数の要素行動に分け、複数の要素行動間に抑制関係を
設定しておき、複数の要素行動を時分割で並列処理する
ロボット制御方法及びこの方法で制御されるロボット並
びにこの方法を実施するプログラムが記憶された記憶媒
体に関する。

【０００２】

【従来の技術】この種のロボットは、ビヘービアベース
トロボット（behavior based robot）と称されており、
このロボットに対する従来の制御の概略構成を図１０に
示す。図中のＳは、要素行動間の抑制を表している。行
動様式Ａは要素行動Ａ１〜Ａ３に分けられ、要素行動Ａ
１〜Ａ３は時分割により並列処理される。要素行動Ａ１
〜Ａ３は、センサ検出信号等により発現の条件が定めら
れ、必要に応じさらに発現停止の条件が定められてい
る。例えば駆動系１０がモータを備え、要素行動Ａ１及
びＡ２が発現していて、要素行動Ａ１がこのモータを右
回転させようとし、要素行動Ａ２がこのモータを左回転
させようとした場合、要素行動Ａ１が要素行動Ａ２によ
り抑制されてモータが左回転される。同様に、要素行動
Ａ１〜Ａ３が発現している場合には、要素行動Ａ１及び
Ａ２が抑制されて、駆動系１０に対する要素行動Ａ３の
処理が優先的に実行される。すなわち、優先順位の降順
は、要素行動Ａ３〜Ａ１となっている。

【０００３】この行動様式Ａの制御に対応したプログラ
ム実行順を図１１に示す。駆動系１０は、ドライバ１０
１、１０２及びこれらでそれぞれ駆動されるモータ１０
３及び１０４を備えている。ドライバ１０１及び１０２
には、出力レジスタＯＲの出力が供給され、例えば、出
力レジスタＯＲが‘０１１０’のときにはモータ１０３
及び１０４がそれぞれ正回転及び逆回転し、出力レジス
タＯＲが‘１０００’のときにはモータ１０３及び１０
４がそれぞれ逆回転及び停止する。

【０００４】最初に、バッファレジスタＢＲの内容が初
期化される。（１１）要素行動Ａ１のプログラムが実行されて、その
結果がバッファレジスタＢＲに書き込まれる。（１２）要素行動Ａ２のプログラムが実行されて、その
結果がバッファレジスタＢＲに上書きされる。

【０００５】（１３）要素行動Ａ３のプログラムが実行
されて、その結果がバッファレジスタＢＲに上書きされ
る。（１９）バッファレジスタＢＲの内容が出力レジスタＯ
Ｒに保持され、出力レジスタＯＲの出力により、ドライ
バ１０１及び１０２を介しモータ１０３及び１０４の回
転が制御される。

【０００６】以上のステップ１１〜１３及び１９の処理
が繰り返し実行される。バッファレジスタＢＲに対する
このような上書きにより、優先順位の昇順が前進Ａ１〜
Ａ３となる。図１０において、要素行動Ａ１〜Ａ３から
なる行動様式Ａと、要素行動Ｂ１〜Ｂ３からなる行動様
式Ｂとを組み合わせた行動をロボットにとらせる場合、
要素行動間の抑制関係が矛盾しないよう、優先順位の降
順を例えば図示のように要素行動Ａ１、Ｂ１、Ａ２、Ａ
３、Ｂ２、Ｂ３として、抑制関係を設定していた。例え
ば、前方物体をセンサで検出した場合に、この物体を障
害物とみなして回避する要素行動と、この物体を目的物
とみなしてこれに近づく要素行動とが、矛盾なく発現す
るように抑制関係を設定していた。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】しかし、このように要
素行動を組み合わせると、全ての要素行動を時分割によ
り並列処理しなければならないので、要素行動の数の増
大に伴い、リアルタイム制御の応答が遅れる原因とな
る。また、要素行動の数の増大に伴い、要素行動間の抑
制関係が複雑になって、制御構造が複雑になる。

【０００８】本発明の目的は、このような問題点に鑑
み、要素行動の数が増大しても、制御の応答遅れ及び制
御構造の複雑化を低減することが可能なロボット制御方
法及びこの方法で制御されるロボット並びにこの方法を
実施するプログラムが記憶された記憶媒体を提供するこ
とにある。

【０００９】

【課題を解決するための手段及びその作用効果】請求項
１のロボット制御方法では、例えば図１に示す如く、ロ
ボットの行動を複数の行動様式Ａ、Ｂ、Ｃ、・・・に分
け、該複数の行動様式の各々について該行動様式を複数
の要素行動（Ａ１、Ａ２、Ａ３、・・・）、（Ｂ１、Ｂ
２、Ｂ３、・・・）、・・・に分け、該複数の行動様式
の各々について、該行動様式が発現する条件を定めてお
き、該複数の要素行動の各々について、該要素行動が発
現する条件を定めておき、該複数の行動様式間に、一方
の行動様式が発現しているときに他方の行動様式の行動
を抑制する上位抑制関係（Ｓ）を設定しておき、該複数
の行動様式の各々について、一方の要素行動が発現して
いるときに他方の要素行動を抑制する下位抑制関係
（Ｓ）を設定しておき、該複数の行動様式のうち該上位
抑制関係で抑制されずに発現している行動様式のみにつ
いて、該下位抑制関係を満たしながら該複数の要素行動
を時分割で並列処理する。

【００１０】このロボット制御方法によれば、複数の行
動様式間の上位抑制関係で抑制されずに発現している行
動様式のみについて、その複数の要素行動間の下位抑制
関係を満たしながら該複数の要素行動が時分割で並列処
理されるので、要素行動の数が増大しても、制御の応答
遅れ及び制御構造の複雑化を低減することができるとい
う効果を奏する。

【００１１】請求項２のロボット制御方法では、請求項
１において、該複数の行動様式の各々が「発現状態」で
あるか「発現停止状態」であるかを記憶部に記憶してお
き、上記上位抑制関係で抑制されずに発現している行動
様式の行動を１回処理する毎に、該複数の行動様式の優
先順位の降順に該記憶部の内容を読み出し、最初に読み
出された「発現状態」の行動様式を、上記上位抑制関係
で抑制されずに発現している行動様式として次にその行
動様式の行動を１回処理する。

【００１２】このロボット制御方法によれば、上位抑制
関係が容易に満たされるので、請求項１の制御構造を容
易に実現することができるという効果を奏する。請求項
３のロボット制御方法では、請求項１又は２において、
バッファレジスタの内容を初期化し、上記上位抑制関係
で抑制されずに発現している行動様式について、上記複
数の要素行動の優先順位の昇順に処理を行い、各要素行
動の処理毎にその結果をバッファレジスタに上書きし、
該処理を一巡した後の該バッファレジスタの内容を出力
することにより、上記下位抑制関係を満たす該複数の要
素行動を実行する。

【００１３】請求項４の記憶媒体では、請求項１乃至３
のいずれか１つに記載の方法を実行するためのプログラ
ムが格納されている。請求項５のロボットでは、請求項
４記載のプログラムが格納された記憶手段を有し、該記
憶手段に格納された該プログラムに基づいて動作する。

【００１４】

【発明の実施の形態】以下、図面に基づいて本発明の実
施形態を説明する。図２（ａ）は、制御対象としての走
行ロボット２０の概略構成を示す。ロボット２０では、
後輪２１及び２２がそれぞれモータ１０３及び１０４で
回転駆動され、前輪２３及び２４が自由輪となってい
る。ロボット２０は、誘導路検出センサ２５、リーダ２
６、前方物体検出センサ２７、レシーバ２８及びコンピ
ュータ２９を備えている。誘導路検出センサ２５、リー
ダ２６、前方物体検出センサ２７及びレシーバ２８の出
力信号がコンピュータ２９に供給され、これらの信号に
基づきコンピュータ２９により、モータ１０３及び１０
４の回転が制御されて、ロボット２０の走行が制御され
る。

【００１５】ロボット２０は、走行面に貼着された誘導
路３０に沿って走行する。誘導路３０は、例えば磁気テ
ープであり、この場合、磁気センサである誘導路検出セ
ンサ２５によりその磁界が検出される。この検出に基づ
いて、コンピュータ２９により、誘導路３０に対するロ
ボット２０の姿勢及びずれが判定される。誘導路３０の
側方には目標アドレス３１、例えば磁気テープの断片が
配置されており、これに書き込まれた情報がリーダ２６
で読み取られる。前方物体検出センサ２７は、例えば反
射式赤外線センサであり、前方の所定距離内に存在する
物体を検出する。レシーバ２８は、例えば赤外線センサ
であり、目標物等からの指令を受信するためのものであ
る。

【００１６】各種環境（誘導路３０、目標アドレス３
１、障害物及び目標物等の様々な配置）に対しロボット
２０が同一プログラムで行動できるようにするために、
すなわちロボット制御プログラムの適用範囲を広くする
ために、ロボット２０の行動が複数の要素行動に分けら
れている。複数の要素行動は、行動様式Ａ、Ｂ及びＣに
分類されている。図２（ｂ）、図３（ａ）及び図３
（ｂ）はそれぞれ行動様式Ａ〜Ｃの概略内容を示してい
る。図中、２０ａ１〜２０ａ３、２０ｂ１〜２０ｂ３及
び２０ｃ１〜２０ｃ３は、ロボット２０の状態を示して
いる。

【００１７】行動様式Ａでは、図２（ｂ）に示す如く、
状態２０ａ１で障害物３２が検出されると、障害物３２
を右回りして障害物３２を回避し状態２０ａ２のように
なり、誘導路３０上に復帰し、誘導路３０に対し姿勢を
正して状態２０ａ３のようになる。行動様式Ｂでは、図
３（ａ）に示す如く、状態２０ｂ１のように走行中に目
標アドレス３１が検出されると、目標アドレス３１の内
容を読み取りこれを記憶し、この内容に従い方向転換し
て状態２０ｂ２のようになり、誘導路３０Ａに沿って走
行し、目標物３３が検出されると停止して状態２０ｂ３
のようになる。

【００１８】行動様式Ｃでは、図３（ｂ）に示す如く、
誘導路３０Ａに沿って状態２０ｃ１のように後退し、状
態２０ｃ２で誘導路３０が検出されると、前記記憶内容
に従い逆回転して方向転換し、誘導路３０に対し姿勢を
正して状態２０ａ３のようになる。図４は、行動様式Ａ
〜Ｃの構成及びこれらの組み合わせの構成の概略を示し
ている。

【００１９】行動様式Ａ〜Ｃ間の抑制関係は、複数の行
動様式の優先順位昇順が行動様式Ａ、Ｂ及びＣの順とな
るように設定されている。行動様式Ａは、前進Ａ１、誘
導路の探索Ａ２、誘導路への復帰Ａ３、誘導Ａ４及び前
方障害物回避Ａ５の要素行動からなり、要素行動Ａ１〜
Ａ５間の抑制関係は、この順が優先順位昇順になるよう
に設定されている。行動様式Ｂは、前進Ｂ１、方向転換
Ｂ２、誘導Ｂ３及び停止Ｂ４の要素行動からなり、要素
行動Ｂ１〜Ｂ４間の抑制関係は、この順が優先順位昇順
になるように設定されている。行動様式Ｃは、後退Ｃ
１、誘導路の探索Ｃ２及び後退誘導Ｃ３の要素行動から
なり、要素行動Ｃ１〜Ｃ３間の抑制関係は、この順が優
先順位昇順になるように設定されている。

【００２０】図５は、図４の制御に対応したプログラム
実行順を示しており、図１１に対応している。このプロ
グラムは、図２（ａ）のコンピュータ２９のメモリに格
納されており、状態レジスタＳＲ、バッファレジスタＢ
Ｒ及び出力レジスタＯＲはコンピュータ２９に備えられ
ている。状態レジスタＳＲのフラグＦＡ、ＦＢ及びＦＣ
が１のときにはそれぞれ、行動様式Ａ、Ｂ、Ｃが発現し
ており、フラグＦＡ、ＦＢ及びＦＣが０のときにはそれ
ぞれ、行動様式Ａ、Ｂ及びＣが発現停止している。

【００２１】最初に、不図示の初期化処理が行われ、次
にステップ４０Ｃへ移る。この初期化処理において、バ
ッファレジスタＢＲの内容が初期化され、ＦＡ＝１、Ｆ
Ｂ＝０、ＦＣ＝０と設定される。ステップ４０Ｃにおい
て、ＦＣ＝１と判定されると、ＦＢ＝１又はＦＡ＝１で
あっても行動様式Ｂ又はＡの行動は無効になり、ステッ
プ１１Ｃ〜１３Ｃにおいてそれぞれ後退Ｃ１〜Ｃ３が実
行される。

【００２２】（１１Ｃ）後退Ｃ１のプログラムが実行さ
れて、その結果がバッファレジスタＢＲに書き込まれ
る。（１２Ｃ）誘導路の探索Ｃ２のプログラムが実行され
て、その結果がバッファレジスタＢＲに上書きされる。（１３Ｃ）後退誘導Ｃ３のプログラムが実行されて、そ
の結果がバッファレジスタＢＲに上書きされる。

【００２３】（１９Ｃ）バッファレジスタＢＲの内容が
出力レジスタＯＲに保持され、出力レジスタＯＲの出力
により、ドライバ１０１及び１０２を介しモータ１０３
及び１０４の回転が制御される。次に、上記ステップ４
０Ｃに戻る。ステップ４０ＣでＦＣ＝０と判定される
と、ステップ４０Ｂへ移る。ステップ４０ＢでＦＢ＝１
と判定されると、ＦＡ＝１であっても行動様式Ａの行動
は無効になり、上記ステップ１１Ｃ〜１３Ｃと同様にス
テップ１１Ｂ〜１４Ｂにおいてそれぞれ要素行動Ｂ１〜
Ｂ４が実行され、次に上記ステップ１９Ｃと同様にステ
ップ１９Ｂにおいて、バッファレジスタＢＲの内容が出
力レジスタＯＲに保持され、ステップ４０Ｃへ戻る。

【００２４】ステップ４０ＣでＦＣ＝０と判定され、ス
テップ４０ＢでＦＢ＝０と判定されると、ステップ４０
Ａへ移る。ステップ４０ＡでＦＡ＝１と判定されると、
上記ステップ１１Ｃ〜１３Ｃと同様にステップ１１Ａ〜
１６Ａにおいてそれぞれ、要素行動Ａ１〜Ａ６が実行さ
れ、次に上記ステップ１９Ｃと同様にステップ１９Ａに
おいて、バッファレジスタＢＲの内容が出力レジスタＯ
Ｒに保持され、ステップ４０Ｃへ戻る。

【００２５】このような処理により、行動様式Ａ〜Ｃ間
の抑制関係（上位抑制関係）で抑制されずに発現してい
る行動様式のみについて、その複数の要素行動間の抑制
関係（下位抑制関係）を満たしながら該複数の要素行動
が時分割で並列処理されることになる。このため、要素
行動の数が増大しても、制御の応答遅れ及び制御構造の
複雑化を大幅に低減することができる。

【００２６】（１）行動様式Ａ次に、行動様式Ａの要素行動である前進Ａ１、誘導路の
探索Ａ２、誘導路への復帰Ａ３、誘導Ａ４及び前方障害
物回避Ａ５の制御内容を説明する。図７（ａ）〜（ｄ）
はそれぞれ行動様式Ａの誘導Ａ４、前方障害物回避Ａ
５、誘導路への復帰Ａ３及び誘導路の探索Ａ２の制御内
容を示す状態遷移図である。

【００２７】行動様式Ａは常に発現（常にＦＡ＝１）し
ており、行動様式Ｂ又は行動様式Ｃにより行動様式Ａが
抑制されない限り、駆動系１０に対する行動様式Ａの出
力が有効になる。前進Ａ１は、電源オン時等のリセット
により常に発現しており、他の行動様式及び要素行動に
より抑制されない限り有効である。

【００２８】図中及び以下の全ての「旋回停止状態」
は、前進を意味している。誘導Ａ４は、誘導路検出セン
サ２５で誘導路３０が検出されると発現する。図７
（ａ）において、ロボット２０が旋回停止状態のとき
に、誘導路３０に対するロボット２０の左側への偏差が
設定値以上であると判定されると、ロボット２０が右旋
回状態に遷移する。この偏差が設定値以下になると、旋
回停止状態に遷移する。この状態において、誘導路３０
に対するロボット２０の右側への偏差が設定値以上であ
ると判定されると、ロボット２０が左旋回状態に遷移す
る。この偏差が設定値以下になると、旋回停止状態に遷
移する。また、右旋回状態において、誘導路３０に対す
るロボット２０の右側への偏差が設定値以上であると判
定されると、ロボット２０が左旋回状態に遷移する。同
様に、左旋回状態において、誘導路３０に対するロボッ
ト２０の左側への偏差が設定値以上であると判定される
と、ロボット２０が右旋回状態に遷移する。

【００２９】誘導Ａ４は、前方物体検出センサ２７で前
方物体（行動様式Ａでは障害物３２）が検出されると発
現停止する。前方障害物回避Ａ５は、この前方物体検出
により発現する。図７（ｂ）において、ロボット２０が
旋回停止状態のときに、前方物体検出センサ２７により
障害物３２が検出されると、右旋回状態に遷移する。こ
のとき、「障害物回避」が記憶される。この状態で前方
物体検出センサ２７により障害物３２が検出されなくな
ると、旋回停止状態に遷移し、前方障害物回避Ａ５が発
現停止する。

【００３０】誘導路への復帰Ａ３は、「障害物回避」の
記憶があり且つ前方物体検出センサ２７で障害物３２が
検出されないときに発現する。図７（ｂ）において、ロ
ボット２０が旋回停止状態のときに、左旋回状態に遷移
する。誘導路３０を横切ると、「障害物回避」の記憶が
消去され、旋回停止の状態に遷移し、誘導路への復帰Ａ
３が発現停止する。

【００３１】したがって、誘導路への復帰Ａ３と前方障
害物回避Ａ５とが交互に発現し、これによりロボット２
０が障害物３２の右側を回り、障害物３２が回避され
る。誘導路の探索Ａ２は、誘導路３０を横切ったことが
誘導路検出センサ２５で検出されると発現し、図７
（ｄ）の制御が行われる。図７（ｂ）は、図７（ａ）に
おいて「左側への偏差が設定値以上」及び「右側への偏
差が設定値以上」をそれぞれ「誘導路３０に対しロボッ
ト２０が左向き」及び「誘導路３０に対しロボット２０
が右向き」と置き換えたものに等しい。

【００３２】誘導路の探索Ａ２は、誘導路３０に対する
ロボット２０の姿勢が正しくなったときに発現を停止す
る。これにより、次に障害物３２が検出されるまで前進
Ａ１が有効になる。（２）行動様式Ｂ次に、行動様式Ｂの要素行動である前進Ｂ１、方向転換
Ｂ２、誘導Ｂ３及び停止Ｂ４のの制御内容を説明する。
図８（ａ）〜（ｃ）はそれぞれ行動様式Ｂの方向転換Ｂ
２、誘導Ｂ３及び停止Ｂ４の制御内容を示す状態遷移図
である。

【００３３】行動様式Ｂは、目標アドレス３１がリーダ
２６で読み込まれたときに、例えば割り込み処理で、Ｆ
Ｂ＝１と設定されて発現する。この状態遷移図を図６
（ａ）に示す。前進Ｂ１は、電源オン時等のリセットに
より常に発現しており、他の行動様式及び要素行動によ
り抑制されない限り有効である。

【００３４】方向転換Ｂ２は、行動様式Ｂの発現により
発現する。図８（ａ）は、図７（ａ）において「左旋
回」及び「右旋回」をそれぞれ「左急旋回」及び「右急
旋回」と置き換え、「左側への偏差が設定値以上」及び
「右側への偏差が設定値以上」をそれぞれ「姿勢が目標
進路に対して左向き」及び「姿勢が目標進路に対して左
向き」と置き換えたものに等しい。ここに、「左急旋
回」及び「右急旋回」の「急」は、図２（ａ）の後輪２
１と後輪２２とを同時に互いに逆方向へ回転させること
を意味する。また、「目標進路」は、リーダ２６で読み
込まれた値であり、例えば「誘導路３０に対し９０゜時
計回りの方向」である。

【００３５】方向転換Ｂ２は、姿勢が目標進路と同じに
なったことが判定されると発現停止する。誘導Ｂ３は、
誘導路３０Ａの検出により発現し、図８（ｂ）の制御が
行われる。図８（ｂ）は、図７（ａ）と同一である。停
止Ｂ４は、前方物体検出センサ２７で前方物体（図３
（ａ）の目標物３３）を検出すると発現し、図８（ｃ）
において、停止状態に遷移し、「目標到達」を記憶す
る。この停止状態の前は、電源オン等のリセットにより
停止解除状態になっている。停止状態において、ロボッ
ト２０は例えば目標物３３から組立用部品を受け取る。
この受け取りが完了すると、目標物３３からロボット２
０へ復帰指令が供給される。

【００３６】停止Ｂ４では、レシーバ２８でこの復帰指
令を受信したときに、「目標到達」の記憶が消去され
て、元の停止解除状態に遷移する。これにより、停止Ｂ
４が発現停止し、ＦＢ＝０とされて、行動様式Ｂも発現
停止する。（３）行動様式Ｃ次に、行動様式Ｃの要素行動である後退Ｃ１、誘導路の
探索Ｃ２及び後退誘導Ｃ３の制御内容を説明する。図９
（ａ）及び（ｂ）はそれぞれ行動様式Ｃの後退誘導Ｃ３
及び誘導路の探索Ｃ２の制御内容を示す状態遷移図であ
る。

【００３７】行動様式Ｃは、復帰指令の受信により、例
えば割り込み処理で、ＦＣ＝１と設定されて発現する。
この状態遷移図を図６（ｂ）に示す。後退Ｃ１は、電源
オン時等のリセットにより常に発現しており、他の行動
様式及び要素行動により抑制されない限り有効である。
後退誘導Ｃ３は、誘導路３０の検出により発現し、図９
（ａ）の制御が行われる。図９（ａ）は、図７（ａ）と
同一である。

【００３８】後退誘導Ｃ３は、誘導路検出センサ２５に
より誘導路３０Ａに対するロボット２０の姿勢が正しく
なったことが検出されると、発現停止する。誘導路の探
索Ｃ２は、誘導路３０を横切ったことが誘導路検出セン
サ２５で検出されると発現し、図９（ｂ）の制御が行わ
れる。図９（ｂ）は、図８（ａ）において「目標進路」
を「誘導路３０」と置き換えたものに等しい。

【００３９】誘導路の探索Ｃ２は、ロボット２０の姿勢
が誘導路３０の方向に一致したと判定されたときに発現
停止する。これによりＦＣ＝０とされ、行動様式Ｃも発
現停止する。なお、本発明には外にも種々の変形例が含
まれる。例えば、上記実施形態ではロボットが走行ロボ
ットである場合を説明したが、本発明は各種ロボットに
適用可能である。また上記割り込み処理は、入力信号に
よる割り込み又はタイマー割り込みのいずれであっても
よく、割り込み処理の替わりに図５のステップ４０Ｃに
入る直前で検出信号をチェックしてフラグを設定する処
理を行ってもよい。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の原理構成を示す図である。

【図２】（ａ）は本発明の一実施形態に係るロボットの
概略構成図であり、（ｂ）はこのロボットの行動様式Ａ
の概略内容説明図である。

【図３】（ａ）及び（ｂ）はそれぞれロボットの行動様
式Ｂ及びＣの概略内容説明図である。

【図４】本発明の一実施形態に係るロボット制御の概略
構成図である。

【図５】図４の制御に対応したプログラム実行順を示す
図である。

【図６】（ａ）及び（ｂ）はそれぞれ行動様式Ｂ及びＣ
の発現及びその停止を示す状態遷移図である。

【図７】（ａ）〜（ｄ）は行動様式Ａの要素行動の制御
内容を示す状態遷移図である。

【図８】（ａ）〜（ｃ）は行動様式Ｂの要素行動の制御
内容を示す状態遷移図である。

【図９】（ａ）及び（ｂ）は行動様式Ｃの要素行動の制
御内容を示す状態遷移図である。

【図１０】従来のロボット制御の概略構成図である。

【図１１】図１０中の行動様式Ａの制御に対応したプロ
グラム実行順を示す図である。

【符号の説明】

１０駆動系２０ロボット２５誘導路検出センサ２６リーダ２７前方物体検出センサ２８レシーバ２９コンピュータ３０、３０Ａ誘導路３１目標アドレス３２障害物３３目標物ＢＲバッファレジスタＯＲ出力レジスタＳＲ状態レジスタ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁶ 識別記号ＦＩＧ０５Ｄ 1/02 Ｇ０５Ｄ 1/02 ＨＧ０５Ｂ 19/18 Ｍ

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】ロボットの行動を複数の行動様式に分
け、該複数の行動様式の各々について該行動様式を複数
の要素行動に分け、該複数の行動様式の各々について、
該行動様式が発現する条件を定めておき、該複数の要素
行動の各々について、該要素行動が発現する条件を定め
ておき、該複数の行動様式間に、一方の行動様式が発現している
ときに他方の行動様式の行動を抑制する上位抑制関係を
設定しておき、該複数の行動様式の各々について、一方の要素行動が発
現しているときに他方の要素行動を抑制する下位抑制関
係を設定しておき、該複数の行動様式のうち該上位抑制関係で抑制されずに
発現している行動様式のみについて、該下位抑制関係を
満たしながら該複数の要素行動を時分割で並列処理す
る、ことを特徴とするロボット制御方法。
【請求項２】該複数の行動様式の各々が「発現状態」
であるか「発現停止状態」であるかを記憶部に記憶して
おき、上記上位抑制関係で抑制されずに発現している行動様式
の行動を１回処理する毎に、該複数の行動様式の優先順
位の降順に該記憶部の内容を読み出し、最初に読み出さ
れた「発現状態」の行動様式を、上記上位抑制関係で抑
制されずに発現している行動様式として次にその行動様
式の行動を１回処理する、ことを特徴とする請求項１記載のロボット制御方法。
【請求項３】バッファレジスタの内容を初期化し、上記上位抑制関係で抑制されずに発現している行動様式
について、上記複数の要素行動の優先順位の昇順に処理
を行い、各要素行動の処理毎にその結果をバッファレジ
スタに上書きし、該処理を一巡した後の該バッファレジスタの内容を出力
することにより、上記下位抑制関係を満たす該複数の要
素行動を実行する、ことを特徴とする請求項１又は２記載のロボット制御方
法。
【請求項４】請求項１乃至３のいずれか１つに記載の
方法を実行するためのプログラムが格納されていること
を特徴とする記憶媒体。
【請求項５】請求項４記載のプログラムが格納された
記憶手段を有し、該記憶手段に格納された該プログラム
に基づいて動作することを特徴とするロボット。