JPH02262977A - 産業用ロボット装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は走行台のレール上を走行移動して工作機械との
間でワークを給排する作業用ロボットを備えた産業用ロ
ボット装置の構造の改良に関するものである。

〔従来の技術〕

第５図は従来のこの種の産業用ロボット装置を示すもの
で、図中（１）は平面長方形状に囲繞して設けた安全柵
で、この安全柵（１）は開閉可能な複数の安全ｍ　（２
）　、　（３）を備え、当該安全棚内に形成した作業領
域に対する外部からの進入を遮断して作業、の安全に資
する作用を営む、　（４）、（５）はこの作業領域に並
列に配設した複数の工作機械で、受理したワーク（図示
せず）に加工を施す機能を営む。

一方（６）はこの複数の工作機械（４）　、　（５）に
平行に配置した走行台、（７）　はこの走行台（７）に
敷設した一対のレール、（８）はこのレール（７）上を
走行Ｂ動する作業用ロボットで、この作業用ロボット（
８）　は本体（８ａ）と、この本体（８ａ）の上部に回
動且つ揺動可能に設けられたアーム（８ａ）と、該本体
（８ａ）の下部両側にそれぞれ取着された複数のリミッ
トスイッチ（８Ｃ）とを備え、上記工作ｍ械（４）。

（５）との間で図示しないワークを給排する機能を営む
、そして作業の際に図示しない作業者により上記安全５
ｉ１（２）　、　（３）が開けられることにより緊急停
止して作業者の安全棚内への進入を安全ならしめるよう
になっている。（９）は上記走行台（６）の両端にそれ
ぞれ配設した複数のメカストッパで、作業用ロボット（
８）がレール（７）から脱線するのを防止する作用を営
む、そして（１０ａ）　、　（１０ｂ）はこのメカスト
ッパ（９）の近傍にそれぞれ配設した複数のドグで、こ
のドグ（ｌｅａ）　、　（１０ｂ）が作業用ロボット（
８）の走行移動に際し上記リミットスイッチ（８ｃ）に
検出されることにより該作業用ロボット（８）が停止し
てレール（７）から脱落しないようになっている。尚、
レール（７）の間の矢印は作業用ロボット（８）の走行
方向を示す。

従って、作業用ロボット（８）はレール（７）上を走行
移動して図示しない投入コンベヤから受理したワークを
工作機Ｍ　（４）　、　（５）　に搬送して加工を促す
とともに、加工の完了したワークを再度受理して図示し
ない払い出しコンベヤに搬送する。

ところで、上記作業は工作機械（４）　、　（５）の全
てが正常に動作している場合に営まれるが、工作機Ｍ　
（４）　、　（Ｓ）のいずれかが故障した様な場合にあ
っては、作業用ロボット（８）　を停止させて故障機械
の復旧を行わなければならない、この場合には図示しな
い操作ボックスを操作するか又は故障した工作機械側の
安全扉を開けて作業用ロボット（８）を停止させ安全を
確保した後に、安全柵（１）内に入って故障した工作機
械の修理を行う。そして修理が完了したら安全柵（１）
　から外に出て操作ボックスを操作し、作業用ロボット
（８）を再起動させて作業を再開する。

尚、この種の先行技術文献として特開昭６２−２０３７
８３号公報等がある。

〔発明が解決しようとする課題〕

従来の産業用ロボット装置は以上のように構成され、故
障工作機械の修理作業の間作業者の安全確保の見地から
作業用ロボット（８）を停止させ作業を中断しなければ
ならなかったので、生産性の向上を図ることができなか
フた。

本発明は畝上の点に鑑みなされたもので、修理作業の安
全性を損なうことなく生産性の向上を図ることができる
産業用ロボット装置を提供することを目的としている。

（課題を解決するための手段） 本発明においては上述の目的を達成するため、走行台に
、レール上を跨いで作業用ロボットに当接し故障した工
作機械の側への当該作業用ロボットの走行移動を規制す
る複数の中間ストッパを起臥可能に配設したことを特徴
としている。

（作用〕 本発明によれば、故障した工作機械の修理作業に際し、
中間ストッパを倒すことにより作業用ロボットの走行移
動範囲を作業用ロボットの作業範囲と修理作業の作業範
囲とに分割することができるので、修理作業の安全性を
損なうことなく生産性の向上を図ることができる。

（実施例） 以下、第１図乃至第４図に示す一実施例に基づき本発明
を詳述すると、（１１）、　（１２）は走行台（６）の
中央−側部に起臥可能に配設した複数の中間ストッパで
、この遮断機状の中間ストッパ（１１）。

（１２）は走行台（６）に載設された基台（１１ａ）　
と、この基台（ｌｌａ）に軸支され作業者の手動により
垂直苦しくは水平に起臥される揺動体（ｌｌｂ）　、　
（１２ｂ）と、この揺動体（ｌｌｂ）、（１２ｂ）の相
互に対向する対向面にそれぞれ取着され作業用ロボット
（８）の走行移動に際し当接されるメカストッパ（ｌｌ
ｃ）。

（１２ｃ）と、揺動体（ｌｌｂ）　、　（１２ｂ）の下
部に取着された継手（ｌｉｄ）　、　（１２ｄ）　　と
、この継手（ｌｉｄ）　、　（１２ｄ）・の先端に取着
され上記ドグ（１０ａ）　、　（１０ｂ）と略同様の機
能を営むドグ（ｌｉｅ）　、　（１２ｅ）と、揺動体（
ｌｌｂ）。

（１２ｂ）の下部に取着され後述する第１．第２のリミ
ットセンサ（１４）、　　（１Ｂ）に検出されるリミッ
トセンサ用ドグ（ｌｌｆ）とを備えている。そして修理
作業に際し故障した工作機械側のものが、具体的には工
作機械（４）　が故障した場合には中間ストッパ（１１
）が（第１図はまさにこの状態を示している。）、工作
機械（５）　が故障した場合には中間ストッパ（１２）
が、それぞれ通常の直立状態から作業者により第２図及
び第３図示矢印方向に倒されてレール（７）　、　（７
）を跨ぐようになっている。尚、中間ストッパ（１２）
の基台（１２ａ）及びリミットセンサ用ドグ（１２ｆ）
は図示しないが、中間ストッパ（１１）と同様に設けて
いる。

（１３）は上記中間ストッパ（１１）、　　（１２）の
基台（ｌｌａ）に近接して設けた複数の第１の支持台で
、揺動体（ｌｌｂ）、（１２ｂ）の起臥の障害とならな
いように配置されている。（１４）はこの第１の支持台
（１３）の上部にそれぞれ載置した第１のリミットセン
サで、この第１のリミットセンサ（１４）は中間ストッ
パ（ｕ）、　（ｔ２）の揺動体（ｌｌｂ）　、　（１２
ｂ）が作業者により直立されるに際し、上記リミットセ
ンサ用ドグ（ｌｌｆ）を検出して該揺動体（ｆｌｂ）　
、　（１２ｂ）が垂直に直立したのを確認するとともに
、上記操作ボックスによる作業用ロボット（８）の再起
動を許容する機能を営む。（１５）は第１の支持台（１
３）に並列に設けた複数の第２の支持台、（１６）はこ
の第２の支持台（１５）の上部にそれぞれ載置した第２
のリミットセンサで、この第２のリミットセンサ（１Ｂ
）は中間ストッパ（１１）、　（１２）の揺動体（ｌｌ
ｂ）　、　（１２ｂ）が作業者により倒されるに際し、
上記リミットセンサ用ドグ（ｌｌｆ）を検出して該揺動
体（ｌｌｂ）　、　（１２ｂ）が水平に倒されたのを確
認するとともに、停止している作業用ロボット（８）の
再起動を許容する機能を営む、そしてこれとは反対に、
この第２のリミットセンサ（１６）又は上記第１のリミ
ットセンサ（１４）のいずれかがリミットスイッチセン
サ用ドグ（ｌｌｆ）を検出しないとき、換言すれば揺動
体（ｌｌｂ）　、　（１２ｂ）が４５°の角度で傾斜し
て倒された様な場合にあっては、操作ボックスによる操
作に拘らず停止している作業用ロボット（８）の再起動
が拘束されて走行移動しないようになっている。

然して（１７）は走行台（６）の中央他側部に配設した
複数のクツションで、中間ストッパ（１１）、　（１２
）の揺動体（ｌｌｂ）　、（１２ｂ）が水平に倒された
際に揺動体上部を支承する作用を営む。

従って、第１図に示すように工作機械（４）が故障して
修理を要する場合には、先ず、操作ボックスを操作する
か又は故障した工作機械（３）側の安全扉（２）　を開
けて作業用ロボット（８）　を工作機械（５）の側で一
旦停止させ安全を確保した後に、安全柵（１）内に入っ
て中間ストッパ（１１）の揺動体（ｌｌｂ）を手動によ
り水平に倒す。揺動体（ｌｌｂ）を水平に倒したら、開
は放しの安全ｆｆ１ｌ（２）の出口から安全柵（１）外
に出て作業用ロボット（８）を操作ボックスにより再起
動させ、その後再び安全柵（１）内に入って故障した工
作機械（４）の修理を開始する。

然して、作業用ロボット（８）の走行移動範囲は第１図
に示すようにレール（７）　を跨いだ中間ストッパ（１
１）の分割遮断作用により作業用ロボット（８）の継続
作業範囲と修理に要す作業範囲の２つに分割されるので
、作業者は安全に修理作業を行うことができるとともに
、作業用ロボット（８）の正常な工作機械（５）に対す
る作業を継続させることが可能となる。さらに故障した
工作機械（４）の側の中間ストッパ（１１）を倒すこと
により作業用ロボット（８）の走行移動範囲を同図に示
すように最大限に延長して活用することが期待できる。

そして工作機械（４）の修理が完了したら、当初から開
は放しの安全！＃　（２）の出口から安全柵（１）外に
出て操作ボックスを操作するか、又は倒れている揺動体
（ｌｌｂ）を引き上げ傾斜状態にして作業用ロボット（
８）　を−旦停止させ安全を確保する。

作業用ロボット（８）の停止を確認したら、傾斜した揺
動体（ｌｌｂ）を手動により完全に引合上げて垂直状態
にし、その後安全柵（１）外に出て安全扉（２）を閉め
、操作ボックスにより作業用ロボット（８）を再起動さ
せ、修理作業前の元の状態に復元する。

以上のように本発明によれば、修理作業に際す中間スト
ッパ（１１）、　（１２）の分割遮断作用により作業用
ロボット（８）の走行移動範囲を作業用ロボット（８）
の継続作業範囲と修理に要す修理作業範囲の２つに分割
するので、修理作業に不可欠な安全性の維持向上と作業
用ロボット（８）の正常工作機械に対す作業の継続化を
図ることができる。さらに故障した工作機械の側の中間
ストッパの使用により作業用ロボット（８）の走行移動
範囲を最大限に延長じて活用することが可能となる。

〔発明の効果〕

以上のように本発明によれば、修理作業の安全性を損な
うことなく生産性の著しい向上を図ることができる産業
用ロボット装置を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係る産業用ロボット装置の一実施例を
示す全体図、第２図は本発明に係る中間ストッパを示す
左側面図、第３図は本発明に係る中間ストッパを示す右
側面図、第４図は本発明に係る中間ストッパを示す正面
図、第５図は従来の産業用ロボット装置を示す全体図で
ある。 図中、　ｌ）は安全柵、（４）　、　（５）は工作機械
、６）は走行台、（７）　はレール、 ８）は作業用ロボット、 １１）、　（１２）は中間ストッパ、 １１ｂ）　、　（１２ｂ）は揺動体である。 尚、図中同一符号は同−又は相当部分を示す。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 安全棚内の作業領域に配置された複数の工作機械と、こ
   の複数の工作機械に平行に配置された走行台と、この走
   行台のレール上を走行移動して上記工作機械との間でワ
   ークを給排する作業用ロボットとを備えた産業用ロボッ
   ト装置において、上記走行台に、レール上を跨いで作業
   用ロボットに当接し故障した工作機械の側への当該作業
   用ロボットの走行移動を規制する複数の中間ストッパを
   起臥可能に配設したことを特徴とする産業用ロボット装
   置。