JPS59223606A - 荷受渡し設備 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、荷受渡し装置によつ°Ｃ棚と加工装置との間
で被加工物の受渡しを行なう荷受渡ｔ／″甑備に関・す
るものである。

前記被加工物は治具に保持され、そしてパレットを介し
て荷受渡し装置により受渡しされる。そして荷受渡し装
置は棚に沿つ°Ｃ走行′可能−であり且つ昇降台に横方
向出退可能なフォークを有する。

したがって全体の走行と、昇降台の昇降と、フォークの
横方向出退ｔとの組み合わせ動作によって、棚に形成し
た横方向に複数のプール部と加工装置とｃｌｌｉでパレ
ット（被加工物など）の受渡しを行なう。その際に荷受
渡し装置側の走行停止精度や昇降停止精度を精度高く行
なわなければ、加工装置に対する被加工物の供給位置が
乱れることになり、正確な加工作業を行なえない。従来
では走行ならびに昇降を夫々通常のモータで行なってい
たのであり、これによると充分な停止精度は期待できな
い。そこで停止精度を少しでも高めるために、走行速度
や昇降速度を遅くしているが、これによると作業能力が
低下することになる。

また停止精度の乱れを吸収するために、荷受渡しし°Ｃ
位置決めし、その後に加工装置に渡しＣいる。

これによると位置決め装置の存在１こよつ°Ｃ＞設備全
体の占有面積が拡大されることになり、さらに制御など
も複雑になる。

本発明の目的とするところは、荷受渡し装置における、
′走行速度ならびに昇降速度を速くしながらも停止精度
を向上し得る荷受渡し設備を提供する点にある。

上記目的を達成するために本発明における荷受渡し設備
は、横方向に複数のプール部を有する棚を設け、この棚
に沿った一定経路上を走行可能な荷受渡し装置を設け、
この荷受渡し装置は、昇降台に横方向出退可能なフォー
クを有すると共に、全体の走行と昇降台の昇降とを行な
わせる夫々のサーボモータを設け、前記一定経路を中に
し°Ｃ前記棚とは反対側に複数の加工装置を配設し、前
記荷受渡し装置によつ°Ｃ前記プール部と加工装置との
間で、被加工物を保持した治具をパレットを介し°Ｃ受
渡すべく構成し°Ｃいる。

かかる本発明構成によると、次のような効果を期待でき
る。すなわち、サーボモータの停止は、その停止前の成
る範囲内において段階的に減速しｔこのち行なえること
から、前述した成る範囲の始点に達するまでは走行なら
びに昇降は高速で行なうことができ、これにより作業能
力を向上できる。

また停止は、充分に減速したのち行なうことから精度良
く行なうことができる。これにより従来の位置決め装置
を不要にでき、設備全体の占有面積を縮小できると共に
、制御などを簡素化できる。

以下に本発明の一実施例を図面に基づいて説明する。第
１図〜第４図において（１）は械で、１下方向ならびＩ
こ横方向に複数のプール部（２）を有する。

各プール部（２）は、被加工物（内示せず）を保持した
治具（３）をパレット（４）を介して格納可能に構成し
“Ｃある。すなわちパレット（４）はＮＣパレットで、
その底面側に蟻溝状の凹部（５）を有し、そして凹部（
５）を形成する左右の内側面を被ガイド面（６）に形成
すると共に、この被ガイド面（６）の両側における底　
　、呻 面を被支持面（７）に形成し°Ｃいる。さらにパレット
（４）には、凹部（５）側に開放する係止孔（８）が形
成しである。このようなパレット（４）を介して治具（
３）を格納可能な各プール部（２）は、その下部に台枠
（９）を有し、この台枠（９）には上面開放のフォーク
挿入用空間ｍが形成し°Ｃある。そして台枠（９）の上
面には、両波ガイド面（６）Ｉこ内側から接当可能なガ
イドローラ０ηが取付け°Ｃあり、まｒこ両側面１こは
、両波支持面（７）に下方から接当可能な支持ローラ（
ロ）が取付け°Ｃある。なお両ローラ（１１）（６）は
奥行き方向に複数配列される。第１図〜第８図、第５図
におい°Ｃ（２）は荷受渡し装置で、床レールαぐに車
輪ＱＩ１９を介し°Ｃ支持されると共に天井レールＨｌ
こローラａηを介して案内され゛Ｃ１前記棚（１）に沿
った一定経路（ト）を走行可能に構成しである。すなわ
ち荷受渡し装置α］は、前記車輪αＱやローラ翰を取付
けた走行機体ａ１と、この走行機体Ｑｌ側に案内されて
昇降可能な昇降台−と、この昇降台■上に台枠シυを介
して横方向出退可能に設けたフォーク幹と、前記車輪に
）に連動すべく走行機体斡の下部に設けた走行駆動装置
（ホ）と、前記昇降台−に連動すべ（走行機体Ｑ埠の上
部に設けたウィンチ形式の昇降駆動装置（ハ）と、前記
台枠ンり内に設けたフォーク駆動装置（内示せず）など
から構成さオ″も、前記走行駆動装置（至）や昇降駆動
装置（ハ）の駆動源は夫々サーボモータ（ＤＣまたはＡ
Ｃ）に）（ホ）からなる、前記台枠に）にはパレット（
４）Ｉこ対応してガイドローラ鋤や支持ローラ（ホ）が
配列され、まｔこフォークに）には、前記係止孔（８）
に下方から係合可能な係止ピン四が立設しである。第２
図に示すように、前記一定経路（ト）を中にし゛Ｃ前記
棚（１）とは反対側に複数のターンテーブルに）が配設
され、そし°Ｃ各ターンテーブル翰に隣接し°Ｃ夫々加
工装置０すが配設され°Ｃいる。またターンテーブルに
）と並列するように受は渡しコンベヤに）が配設され、
この受は渡しコンベヤに）に隣接して段取り装置に）が
配設される。この段取り装置中は第６図に示すように、
機枠＠と、この機枠（財）に軸に）を介して左右揺動可
能に取付けた揺動台（至）と、揺動駆動装置勅と、前記
揺動台（至）の上面側に取付けたガイドローラに）なら
びに支持ローラーと、前記パレット（４）の凹部（５）
１こ嵌合すべく揺動台輪に取付けた嵌合片■などから構
成される。

以下に作用を説明する＝第６図実線に示すように、治具
（３）を支持したパレット（４）を揺動台（至）にセッ
トした状態で、揺動台（至）と共に治具（３）を仮想線
Ｉこ示すように揺、動させ゛Ｃ１該治具（３）の側面な
どに被加工物を取付ける。そして実線に示すように正姿
勢Ｉこした状態でパレット（４）を移動させ、揺動台輪
上から受は渡しコンベヤ＜ｇ　ｈに乗りうつらせる。

この受は渡しコンベヤ０→上のパレット（４）は荷受渡
し装置α４に受取られる。すなわち走行と昇降とＩこよ
り、当該パレット（４）の凹部（６）にフォーク（２）
を対向させる。次いでフォーク磐を横方向に突出させ゛
Ｃ凹部（５）内に突入させ、その係止ビン四を係止孔（
８）に下方か・ら対向させる。次いで昇降合一を少し上
昇させ、係止孔（８）に係止ピン四を係合させる。

この場合にフォーク（イ）はパレット（４）の下面に接
当しない。次いでフォークに）を退入させ、係止ビン四
の係合によつ°Ｃパレット（４）を昇降台（７）内に引
き込む。このときパレット（４）は第５図に示すように
、支持ローラ（ハ）で支持され、またガイドローラ（ロ
）にガイドされ゛Ｃ位置決めされる。この状態で荷受渡
し装置ＥｔＱ″４による走行と昇降とを行ない、パレッ
ト（４）を目的とするターンテーブル（１）に対向する
。そし°Ｃフォーク（２）の突出動によりパレット（４
）−をターンテーブル■上に押し込み、その後、フォー
ク（２）の下降により係止孔（８）から係止ピン翰を抜
出させたのち、フォーク＠を退入させる。加工装置Ｏｐ
によつ′Ｃ所期の加工を終えたとき、そのパレット（４
）はターンテーブル（至）上に位置される。そし°Ｃタ
ーンテーブル（７）の回転によつＣ２つのパレット（４
）は共に１８０度回転され、加工済側のパレット（４）
を一定経路（ト）側に対向させると共に、新たなパレッ
ト（４）を加工装置０］）に対向させる。これにより新
たな加工作業が行なわれるのであり、また加工済側のパ
レット（４）は前述とは逆作用により段取り装置（至）
に渡される。段取り装置に）においＣは、左右揺動によ
つ°Ｃ例えが切粉などが除去され、且つ被加工物の除去
、あるいは新たな被加工物の取付けが行なわれる。

段取り装置（至）の処理能力が大であるときにはパ　　
　、。

レット（４）は棚（υのプール部（２）に格納される。

すなわち荷受渡し装置（２）側の走行と昇降とによつ゛
Ｃフォーク（２）を空のプール部（２）に対向させる。

このとき、両者間における両ガイドローラ＠（ロ）なら
びに両支持ローラ＠（ロ）は同一線上に位置する。この
状態でフォーク（イ）をフォーク挿入空間００内に突出
動させることによつ°Ｃ１パレット（４）を昇降台ｑ上
からプール部（２）内に移し得る。このとき第４図に示
すようにパレット（４）はガイドローラαυなどによつ
゛Ｃ位置決めされる。その後、第４図仮想線から実線に
示すよう１こフォークに）を下降しＣ係止孔（８）から
係止ピン翰を抜出−させ、そし″Ｃフォーク（２）を退
入させる。なお、逆作用１ζよつ゛Ｃプール部（２）の
パレット（４）を昇降台（７）に移し得、そし゛Ｃター
ンテーブル…に渡し得る。

なお段取り装置に）におい°Ｃ作業を行なわない場合ｌ
など１こおい°Ｃは、加工済側のパレット（４）をター
ンチーフル■からプール部（２）に渡し得、またプール
部（２）の新ｔこなパレット（４）をターンテーブル−
に渡し得る。このことは適宜の制御をセットする　゛こ
とＩこよつ°Ｃ１夜間におい゛Ｃ加工作業を無人化で行
なえることになる。

前述したように走行や昇降はサーボモータに）（支）に
よつ°Ｃ行なわれる。仁のことは、第７図に示すように
サーボモータ＠（ホ）の停止は、その停止回前の成る範
囲の）内において段階的に減速を行なえることから、成
る範囲＠）の始点（Ｃ）に達するまでで且つ始動範囲の
）を除く走行範囲＠）内では、走行ならびに昇降は高速
で行なえる。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明の一実施例を示し、第１図は側面図、第２
図は平面図、第８図は正面図、鉛４図は棚の要部側面図
、第５図は荷受渡し装置の要部側面図、第６図は段取り
装置の側面図、第７図は速度線図である。 （］）・・・棚、（２）・・・プール部、（３戸・・治
具、（４）・・・パレット、（５）・・・凹部、（６）
・・・被ガイド面、（７）・・・被支持面、（８）・・
・係止孔、αη・・・ガイドローラ、（ロ）・・・支持
ローラ、（至）・・・荷受渡し装置、（ト）・・・一定
経路、■・・・昇降台、■・・・フォーク、（２）・・
・走行駆動装置、（ハ）・・・昇降駆動装置ｉｔ、ｗｃ
ｎ−・・サーボモータ、翰・・・ガイドローラ、に）・
・・支持ローラ、翰・・・係止ピン、（至）・・・ター
ンテープル、６ｖ・・・加工装置、に）・・・段取り装
置。 代理人　森本義弘 第３図 １ 第４図 第５図 餉７図 距題

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １、横方向に複数のプール部を有する棚を設け、この棚
   に沿つｔコ一定経路上を走行可能な荷受渡し装置を設け
   、この荷受渡し装置は、昇降台に横方向出退可能なフォ
   ークを有すると共に、全体の走行と昇降台の昇降とを行
   なわせる夫々のサーボモータを設け、前記一定経路を中
   にして前記棚とは反対側に複数の加工装置を配設し、前
   記荷受渡し装置によつ°Ｃ前記プール部と加工装置との
   間で、被加工物を保持した治具をパレットを介し°Ｃ受
   渡すべく構成したことを特徴とする荷受渡し設置。