JPH05169206A - 連続鋳造準備方法および準備用ロボット - Google Patents
連続鋳造準備方法および準備用ロボットInfo
- Publication number
- JPH05169206A JPH05169206A JP35390091A JP35390091A JPH05169206A JP H05169206 A JPH05169206 A JP H05169206A JP 35390091 A JP35390091 A JP 35390091A JP 35390091 A JP35390091 A JP 35390091A JP H05169206 A JPH05169206 A JP H05169206A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- mold
- robot
- gap
- tool
- dummy bar
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Withdrawn
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 この発明は、鉄鋼プロセスにおける連鋳工程
において、連続鋳造作業前の鋳型の準備作業に関するも
のであり、鋳型とダミーバー間の隙間をシールする作
業、鋳型のコーナー部をシールする作業及びダミーバー
ヘッド上にダミーバーヘッド保護と凝固促進のための冷
却材をセットする作業を無人で行える方法とそれを実施
する準備用ロボット装置を提供する。 【構成】 先端にオートマチックツールチェンジャー機
構を備え、回転、昇降及び移動自在な多関節支持アーム
を駆動せしめて連続鋳造の準備を行う方法において、鋳
型内にダミーバーを装入した後、鋳型とダミーバーの隙
間に隙間閉鎖ボードを針差し止めし隙間部に位置決めす
る位置決め機構と押し込み機構を介して充填するととも
に、鋳型コーナー部に該鋳型コーナー部に案内保持し昇
降されるヘラと該ヘラの上部にあってシール材の供給機
構を介して鋳型コーナー部にシール材を塗布し、次い
で、冷材を装入するツールを介して鋳型内に冷材を装入
して鋳造を開始する連続鋳造準備方法とその準備用ロボ
ット。
において、連続鋳造作業前の鋳型の準備作業に関するも
のであり、鋳型とダミーバー間の隙間をシールする作
業、鋳型のコーナー部をシールする作業及びダミーバー
ヘッド上にダミーバーヘッド保護と凝固促進のための冷
却材をセットする作業を無人で行える方法とそれを実施
する準備用ロボット装置を提供する。 【構成】 先端にオートマチックツールチェンジャー機
構を備え、回転、昇降及び移動自在な多関節支持アーム
を駆動せしめて連続鋳造の準備を行う方法において、鋳
型内にダミーバーを装入した後、鋳型とダミーバーの隙
間に隙間閉鎖ボードを針差し止めし隙間部に位置決めす
る位置決め機構と押し込み機構を介して充填するととも
に、鋳型コーナー部に該鋳型コーナー部に案内保持し昇
降されるヘラと該ヘラの上部にあってシール材の供給機
構を介して鋳型コーナー部にシール材を塗布し、次い
で、冷材を装入するツールを介して鋳型内に冷材を装入
して鋳造を開始する連続鋳造準備方法とその準備用ロボ
ット。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、鉄鋼プロセスにおけ
る連鋳工程において、鋳込準備というダミーバーヘッド
とモールド間の隙間をシールする作業、モールドのコー
ナー部をシールする作業及びダミーバーヘッド上にダミ
ーバーヘッド保護と凝固促進のための冷却材をセットす
る作業方法と準備用ロボット装置に関するものである。
る連鋳工程において、鋳込準備というダミーバーヘッド
とモールド間の隙間をシールする作業、モールドのコー
ナー部をシールする作業及びダミーバーヘッド上にダミ
ーバーヘッド保護と凝固促進のための冷却材をセットす
る作業方法と準備用ロボット装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】一般に連続鋳造においてはその操業に当
り、自動化を積極的に推進しており、例えば特開平２―
２５１３４６号公報のように、鋳造中におけるパウダー
散布作業等に関しては、方法及び装置の提言があるもの
の、連続鋳造準備に関しては自動化に関する例が未だな
く、人の技能に負うているのが現状であり、連鋳作業に
おける重筋作業の１つとなっている。
り、自動化を積極的に推進しており、例えば特開平２―
２５１３４６号公報のように、鋳造中におけるパウダー
散布作業等に関しては、方法及び装置の提言があるもの
の、連続鋳造準備に関しては自動化に関する例が未だな
く、人の技能に負うているのが現状であり、連鋳作業に
おける重筋作業の１つとなっている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】連続鋳造準備作業のミ
スはシール漏れ等操業トラブルに直接つながり、生産性
悪化・設備トラブル・人的災害の原因となる。
スはシール漏れ等操業トラブルに直接つながり、生産性
悪化・設備トラブル・人的災害の原因となる。
【０００４】従って、連続鋳造準備作業は確実かつ信頼
性のある作業を要求され、人間の極めて高度な技能によ
り実現している。
性のある作業を要求され、人間の極めて高度な技能によ
り実現している。
【０００５】近年、人手不足や技能・技術の伝承問題が
浮上する中、人の技能をロボットに置き換える方法及び
装置を提言し、連鋳作業における３Ｋ作業の解消を目指
すものである。
浮上する中、人の技能をロボットに置き換える方法及び
装置を提言し、連鋳作業における３Ｋ作業の解消を目指
すものである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】先端にオートマチックツ
ールチェンジャー機構を備え、回転、昇降及び移動自在
な多関節支持アームを駆動せしめて連続鋳造の準備を行
う方法において、鋳型内にダミーバーを装入した後、鋳
型とダミーバーの隙間に隙間閉鎖ボードを針差し止め
し、隙間部に位置決めする位置決め機構と押し込み機構
を介して充填するとともに、鋳型コーナー部に該鋳型コ
ーナー部に案内保持し昇降されるヘラと該ヘラの上部に
あってシール材の供給機構を介して鋳型コーナー部にシ
ール材を塗布し、次いで、冷材を装入するツールを介し
て鋳型内に冷材を装入して鋳造を開始することを特徴と
する連続鋳造準備方法、及び、先端にオートマチックツ
ールチェンジャー機構を備え、回転、昇降及び移動自在
な多関節支持アームを駆動せしめて連続鋳造の準備用ロ
ボットであって隙間閉鎖ボードを針差し止めし閉鎖ボー
ドを搬送するとともに、鋳型とダミーバーの隙間に押し
込み充填するツールと鋳型コーナーに案内する鋳型コー
ナー角度を少なくとも先端に有するヘラと該ヘラの基礎
に弾性体を設けて支持し、該ヘラの上部にシール材を押
し出すシリンダーと該シリンダーに連結してシール材の
吐出口を設けた鋳型コーナーのツールと、先端に冷材を
挟持、搬送する一対の挟持棒を対向してそれぞれの挟持
棒を移動自在に設けた冷材装入ツールを着脱自在に設け
た準備用ロボットにある。
ールチェンジャー機構を備え、回転、昇降及び移動自在
な多関節支持アームを駆動せしめて連続鋳造の準備を行
う方法において、鋳型内にダミーバーを装入した後、鋳
型とダミーバーの隙間に隙間閉鎖ボードを針差し止め
し、隙間部に位置決めする位置決め機構と押し込み機構
を介して充填するとともに、鋳型コーナー部に該鋳型コ
ーナー部に案内保持し昇降されるヘラと該ヘラの上部に
あってシール材の供給機構を介して鋳型コーナー部にシ
ール材を塗布し、次いで、冷材を装入するツールを介し
て鋳型内に冷材を装入して鋳造を開始することを特徴と
する連続鋳造準備方法、及び、先端にオートマチックツ
ールチェンジャー機構を備え、回転、昇降及び移動自在
な多関節支持アームを駆動せしめて連続鋳造の準備用ロ
ボットであって隙間閉鎖ボードを針差し止めし閉鎖ボー
ドを搬送するとともに、鋳型とダミーバーの隙間に押し
込み充填するツールと鋳型コーナーに案内する鋳型コー
ナー角度を少なくとも先端に有するヘラと該ヘラの基礎
に弾性体を設けて支持し、該ヘラの上部にシール材を押
し出すシリンダーと該シリンダーに連結してシール材の
吐出口を設けた鋳型コーナーのツールと、先端に冷材を
挟持、搬送する一対の挟持棒を対向してそれぞれの挟持
棒を移動自在に設けた冷材装入ツールを着脱自在に設け
た準備用ロボットにある。
【０００７】図１は本発明に基づく連続鋳造準備用ロボ
ットの一例を示す全体構成図である。
ットの一例を示す全体構成図である。
【０００８】図１において準備用ロボット１には、水平
多関節型ロボットが適用されており、ロボットコントロ
ール装置１ａとロボット本体１ｂとで構成されている。
多関節型ロボットが適用されており、ロボットコントロ
ール装置１ａとロボット本体１ｂとで構成されている。
【０００９】ロボット本体１ｂは、作業対象設備まで移
動せしめる走行駆動１ｂ―１０、ロボットのツール１ｂ
―ａ、１ｂ―ｂ、１ｂ―ｃの位置姿勢を決定せしめる支
持アーム１ｂ―１、１ｂ―２、１ｂ―３及びその駆動装
置１ｂ―１ｍ、１ｂ―２ｍ、１ｂ―３ｍとから構成され
る。
動せしめる走行駆動１ｂ―１０、ロボットのツール１ｂ
―ａ、１ｂ―ｂ、１ｂ―ｃの位置姿勢を決定せしめる支
持アーム１ｂ―１、１ｂ―２、１ｂ―３及びその駆動装
置１ｂ―１ｍ、１ｂ―２ｍ、１ｂ―３ｍとから構成され
る。
【００１０】尚、ロボットの構成は本例のような水平多
関節型に限らず、ロボットのツール１ｂ―ａ、１ｂ―
ｂ、１ｂ―ｃの位置姿勢を作業領域内で満足すればいか
なる方式でも構わない。
関節型に限らず、ロボットのツール１ｂ―ａ、１ｂ―
ｂ、１ｂ―ｃの位置姿勢を作業領域内で満足すればいか
なる方式でも構わない。
【００１１】前記ロボット本体１ｂの先端には、力覚セ
ンサ２及びオートマチックツールチェンジャー機構（以
下、ＡＴＣと言う。）３が設置されている。
ンサ２及びオートマチックツールチェンジャー機構（以
下、ＡＴＣと言う。）３が設置されている。
【００１２】力覚センサ２は、ロボットにかかる力情報
を得るものであり、この情報を基にロボットは、ツール
１ｂ―ａ、１ｂ―ｂ、１ｂ―ｃの位置姿勢を決定せしめ
たり、予め記憶している位置姿勢情報の補正を行ったり
する。
を得るものであり、この情報を基にロボットは、ツール
１ｂ―ａ、１ｂ―ｂ、１ｂ―ｃの位置姿勢を決定せしめ
たり、予め記憶している位置姿勢情報の補正を行ったり
する。
【００１３】ＡＴＣ３は、図示はしないがエアーまたは
油圧等によって駆動される把持部、及びツール１ｂ―
ａ、１ｂ―ｂ、１ｂ―ｃの着脱状態を確認するセンサ部
から構成される。
油圧等によって駆動される把持部、及びツール１ｂ―
ａ、１ｂ―ｂ、１ｂ―ｃの着脱状態を確認するセンサ部
から構成される。
【００１４】ロボットコントロール装置１ａは、ロボッ
トの動作プログラム及び動作ポイントデータの記憶部１
ａ―１、回転、昇降及び移動を行う駆動装置の制御部１
ａ―２、力覚センサ２からの情報等を入力したり、後述
するツール１ｂ―ａ、１ｂ―ｂ、１ｂ―ｃの駆動装置等
を制御する信号を出力する入出力部１ａ―３及び入出力
部から得た情報を基に動作位置姿勢情報の補正量を計算
する演算部１ａ―４から構成されている。
トの動作プログラム及び動作ポイントデータの記憶部１
ａ―１、回転、昇降及び移動を行う駆動装置の制御部１
ａ―２、力覚センサ２からの情報等を入力したり、後述
するツール１ｂ―ａ、１ｂ―ｂ、１ｂ―ｃの駆動装置等
を制御する信号を出力する入出力部１ａ―３及び入出力
部から得た情報を基に動作位置姿勢情報の補正量を計算
する演算部１ａ―４から構成されている。
【００１５】ツール１ｂ―ａは隙間閉鎖ボードを針差し
止めし閉鎖ボードを搬送する機構部１ｂ―ａ１、鋳型面
及びダミーバーヘッド面に倣う旋回機構部１ｂ―ａ２、
面倣い後セット角度を保持・固定する機構部１ｂ―ａ
３、及び隙間閉鎖ボードを押し込む力制御と押し込み量
制御を行う機構部１ｂ―ａ４から構成されている。
止めし閉鎖ボードを搬送する機構部１ｂ―ａ１、鋳型面
及びダミーバーヘッド面に倣う旋回機構部１ｂ―ａ２、
面倣い後セット角度を保持・固定する機構部１ｂ―ａ
３、及び隙間閉鎖ボードを押し込む力制御と押し込み量
制御を行う機構部１ｂ―ａ４から構成されている。
【００１６】ロボットコントロール装置１ａは記憶部１
ａ―１より該当作業プログラムを読出、回転、昇降及び
移動を行う駆動装置の制御部１ａ―２はロボット本体１
ｂを動作せしめ、ＡＴＣ３によりツール１ｂ―ａを掴
む。
ａ―１より該当作業プログラムを読出、回転、昇降及び
移動を行う駆動装置の制御部１ａ―２はロボット本体１
ｂを動作せしめ、ＡＴＣ３によりツール１ｂ―ａを掴
む。
【００１７】次に、所定位置に供給させた鋳型とダミー
バーの隙間閉鎖ボード（以下、Ｖボードと言う。）の近
傍にツール１ｂ―ａを移動させ、機構部１ｂ―ａ１の針
差し機構によりＶボードを掴む。
バーの隙間閉鎖ボード（以下、Ｖボードと言う。）の近
傍にツール１ｂ―ａを移動させ、機構部１ｂ―ａ１の針
差し機構によりＶボードを掴む。
【００１８】Ｖボードの掴みを完了すると、掴み完了セ
ンサ１ｂ―ａ１１が働き、ロボットコントロール装置１
ａの入出力部１ａ―３は信号を受ける。
ンサ１ｂ―ａ１１が働き、ロボットコントロール装置１
ａの入出力部１ａ―３は信号を受ける。
【００１９】この信号入力を検知すると、制御部１ａ―
２はロボット本体１ｂに次の動作指令を与え、ロボット
はツール１ｂ―ａを鋳型とダミーバーの隙間へ移動さ
せ、Ｖボードを所定位置に挿入する。
２はロボット本体１ｂに次の動作指令を与え、ロボット
はツール１ｂ―ａを鋳型とダミーバーの隙間へ移動さ
せ、Ｖボードを所定位置に挿入する。
【００２０】この際、力覚センサ２は挿入中の反力を計
測し、鋳型面及びダミーバーヘッド面に倣う旋回機構部
１ｂ―ａ２を所定力の境界条件を満たすよう動作させな
がら、ロボットはツール１ｂ―ａを下降させる。
測し、鋳型面及びダミーバーヘッド面に倣う旋回機構部
１ｂ―ａ２を所定力の境界条件を満たすよう動作させな
がら、ロボットはツール１ｂ―ａを下降させる。
【００２１】セットが完了すると機構部１ｂ―ａ３によ
り旋回機構の角度を保持・固定する。
り旋回機構の角度を保持・固定する。
【００２２】Ｖボードを挿入後機構部１ｂ―ａ１の針差
し機構によりＶボードを放すと、放し完了センサ１ｂ―
ａ１２が働き、その信号によりロボットは次の押し込み
動作を開始する。
し機構によりＶボードを放すと、放し完了センサ１ｂ―
ａ１２が働き、その信号によりロボットは次の押し込み
動作を開始する。
【００２３】押し込み中ロボットは押し込み量が所定量
になるまで動作するが、力覚センサ２が得た力の値の微
分値が一定量になるように動作速度を抑える。
になるまで動作するが、力覚センサ２が得た力の値の微
分値が一定量になるように動作速度を抑える。
【００２４】この時、力と押し込み量の相関性を機構部
１ｂ―ａ４のエアー圧を入出力部１ａ―３からアナログ
信号を与えコントロールすることにより行う（図２
（２）参照。）。
１ｂ―ａ４のエアー圧を入出力部１ａ―３からアナログ
信号を与えコントロールすることにより行う（図２
（２）参照。）。
【００２５】次に、ツール１ｂ―ｂは鋳型コーナー角度
を少なくとも先端に有するヘラ１ｂ―ｂ１と該ヘラの基
礎に弾性体１ｂ―ｂ２を設けて支持し、該ヘラの上部に
シール材を押し出すシリンダー１ｂ―ｂ３と該シリンダ
ーに連結してシール材の吐出口１ｂ―ｂ４により構成さ
れる。
を少なくとも先端に有するヘラ１ｂ―ｂ１と該ヘラの基
礎に弾性体１ｂ―ｂ２を設けて支持し、該ヘラの上部に
シール材を押し出すシリンダー１ｂ―ｂ３と該シリンダ
ーに連結してシール材の吐出口１ｂ―ｂ４により構成さ
れる。
【００２６】ロボットコントロール装置１ａは記憶部１
ａ―１より該当作業プログラムを読出、回転、昇降及び
移動を行う駆動装置の制御部１ａ―２はロボット本体１
ｂを動作せしめ、ＡＴＣ３によりツール１ｂ―ｂを掴
む。次に、ロボットはツール１ｂ―ｂを所定位置鋳型コ
ーナー部に移動させる。
ａ―１より該当作業プログラムを読出、回転、昇降及び
移動を行う駆動装置の制御部１ａ―２はロボット本体１
ｂを動作せしめ、ＡＴＣ３によりツール１ｂ―ｂを掴
む。次に、ロボットはツール１ｂ―ｂを所定位置鋳型コ
ーナー部に移動させる。
【００２７】この際、ヘラ１ｂ―ｂ１の近傍に設置され
た２台の超音波式等の距離センサにより鋳型コーナーに
倣う。さらに弾性体１ｂ―ｂ２に設置されたシール位置
最下部検知センサとシール時の押しつけ力設定センサに
よりシール開始点を検知する。
た２台の超音波式等の距離センサにより鋳型コーナーに
倣う。さらに弾性体１ｂ―ｂ２に設置されたシール位置
最下部検知センサとシール時の押しつけ力設定センサに
よりシール開始点を検知する。
【００２８】シール開始点認識後ロボットは上昇動作を
開始し、押しつけ力が設定力を保持するよう動作する。
ここで、弾性体１ｂ―ｂ２のバネ定数を規定することに
より、人間の指に似たシールが実現する（図２（３）参
照。）。
開始し、押しつけ力が設定力を保持するよう動作する。
ここで、弾性体１ｂ―ｂ２のバネ定数を規定することに
より、人間の指に似たシールが実現する（図２（３）参
照。）。
【００２９】更に、ツール１ｂ―ｃは先端に材料を挟
持、搬送する一対の挟待機構１ｂ―ｃ１と挿入時の角度
を変更する旋回機構部１ｂ―ｃ２により構成される。
持、搬送する一対の挟待機構１ｂ―ｃ１と挿入時の角度
を変更する旋回機構部１ｂ―ｃ２により構成される。
【００３０】ロボットコントロール装置１ａは記憶部１
ａ―１より該当作業プログラムを読出、回転、昇降及び
移動を行う駆動装置の制御部１ａ―２はロボット本体１
ｂを動作せしめ、ＡＴＣ３によりツール１ｂ―ｃを掴
む。
ａ―１より該当作業プログラムを読出、回転、昇降及び
移動を行う駆動装置の制御部１ａ―２はロボット本体１
ｂを動作せしめ、ＡＴＣ３によりツール１ｂ―ｃを掴
む。
【００３１】次に、ロボットはツール１ｂ―ｂを所定位
置に供給された冷材を掴み、ダミーバーヘッド上の所定
位置へ冷材をセットする。
置に供給された冷材を掴み、ダミーバーヘッド上の所定
位置へ冷材をセットする。
【００３２】この際、セット位置はツール１ｂ―ａ、１
ｂ―ｂ動作時認識したモールドの位置データよりセット
位置の補正量をロボットコントロール装置１ａの演算部
１ａ―４により計算し求める。
ｂ―ｂ動作時認識したモールドの位置データよりセット
位置の補正量をロボットコントロール装置１ａの演算部
１ａ―４により計算し求める。
【００３３】この計算ロジックによりモールドの位置や
ダミーバーの位置のずれに対し柔軟に対応し作業が可能
になる（図１、図４参照。）。
ダミーバーの位置のずれに対し柔軟に対応し作業が可能
になる（図１、図４参照。）。
【００３４】
【実施例】図５は、本発明に基づく連続鋳造準備用ロボ
ット装置の一例を示す全体構成図である。この図５にお
いて、１０は鋳型、１１はダミーバーである。
ット装置の一例を示す全体構成図である。この図５にお
いて、１０は鋳型、１１はダミーバーである。
【００３５】ロボット本体１ｂは、鋳型とダミーバーの
隙間シール用ツール１ｂ―ａ、鋳型コーナー部シール用
ツール１ｂ―ｂ、冷材セット用ツール１ｂ―ｃといった
ツールを、力覚センサ２、ＡＴＣ３を介して、先端部で
支持する回転、昇降及び移動自在な水平多関節型のマニ
ピュレータと、作業対象設備まで移動せしめる走行駆動
１ｂ―１０、３種類のツールを格納するツールラック
４、及びＶボードや冷材を供給準備されたパレット５に
より構成されている。
隙間シール用ツール１ｂ―ａ、鋳型コーナー部シール用
ツール１ｂ―ｂ、冷材セット用ツール１ｂ―ｃといった
ツールを、力覚センサ２、ＡＴＣ３を介して、先端部で
支持する回転、昇降及び移動自在な水平多関節型のマニ
ピュレータと、作業対象設備まで移動せしめる走行駆動
１ｂ―１０、３種類のツールを格納するツールラック
４、及びＶボードや冷材を供給準備されたパレット５に
より構成されている。
【００３６】次に、連続鋳造準備用ロボット装置を用い
た、具体的な連続鋳造準備の方法について説明する。
た、具体的な連続鋳造準備の方法について説明する。
【００３７】第一に、鋳型とダミーバーの隙間シール方
法について説明する。
法について説明する。
【００３８】ロボットコントロール装置１ａは記憶部１
ａ―１より該当作業プログラムを読出、回転、昇降及び
移動を行う駆動装置の制御部１ａ―２はロボット本体１
ｂを動作せしめ、ＡＴＣ３により、ツールラック４上の
ツール１ｂ―ａを掴む。
ａ―１より該当作業プログラムを読出、回転、昇降及び
移動を行う駆動装置の制御部１ａ―２はロボット本体１
ｂを動作せしめ、ＡＴＣ３により、ツールラック４上の
ツール１ｂ―ａを掴む。
【００３９】次にパレット５に供給させた鋳型とダミー
バーの隙間閉鎖ボードのＶボードの近傍にツール１ｂ―
ａを移動させ、機構部１ｂ―ａ１の針差し機構により、
Ｖボードを掴む。Ｖボードの掴みを完了すると、掴み完
了センサ１ｂ―ａ１１が働きロボットコントロール装置
１ａの入出力部１ａ―３は信号を受ける。
バーの隙間閉鎖ボードのＶボードの近傍にツール１ｂ―
ａを移動させ、機構部１ｂ―ａ１の針差し機構により、
Ｖボードを掴む。Ｖボードの掴みを完了すると、掴み完
了センサ１ｂ―ａ１１が働きロボットコントロール装置
１ａの入出力部１ａ―３は信号を受ける。
【００４０】この信号入力を検知すると、制御部１ａ―
２はロボット本体１ｂに次の動作指令を与え、ロボット
はツール１ｂ―ａを鋳型とダミーバーの隙間へ移動さ
せ、Ｖボードを所定位置に挿入する。
２はロボット本体１ｂに次の動作指令を与え、ロボット
はツール１ｂ―ａを鋳型とダミーバーの隙間へ移動さ
せ、Ｖボードを所定位置に挿入する。
【００４１】この際力覚センサ２は挿入中の反力を計測
し、鋳型面及びダミーバーヘッド面に倣う旋回機構部１
ｂ―ａ２を所定力の境界条件を満たすよう動作させなが
ら、ロボットはツール１ｂ―ａを下降させる。
し、鋳型面及びダミーバーヘッド面に倣う旋回機構部１
ｂ―ａ２を所定力の境界条件を満たすよう動作させなが
ら、ロボットはツール１ｂ―ａを下降させる。
【００４２】セットが完了すると機構部１ｂ―ａ３によ
り旋回機構の角度を保持・固定する。
り旋回機構の角度を保持・固定する。
【００４３】Ｖボードを挿入後機構部１ｂ―ａ１の針差
し機構によりＶボードを放すと、放し完了センサ１ｂ―
ａ１２が働き、その信号によりロボットは次の押し込み
動作を開始する。押し込み中ロボットは押し込み量が所
定量になるまで動作するが、力覚センサ２が得た力の値
の微分値が一定量になるように動作速度を抑える。
し機構によりＶボードを放すと、放し完了センサ１ｂ―
ａ１２が働き、その信号によりロボットは次の押し込み
動作を開始する。押し込み中ロボットは押し込み量が所
定量になるまで動作するが、力覚センサ２が得た力の値
の微分値が一定量になるように動作速度を抑える。
【００４４】この時、力と押し込み量の相関性を機構部
１ｂ―ａ４のエアー圧を入出力部１ａ―３からアナログ
信号を与えコントロールすることにより行う。
１ｂ―ａ４のエアー圧を入出力部１ａ―３からアナログ
信号を与えコントロールすることにより行う。
【００４５】この工程を繰り返し、鋳型１０とダミーバ
ー１１の隙間をシールし、溶鋼注入時の溶鋼漏れを防止
する。
ー１１の隙間をシールし、溶鋼注入時の溶鋼漏れを防止
する。
【００４６】次に、鋳型コーナー部のシール方法につい
て説明する。
て説明する。
【００４７】ロボットコントロール装置１ａは記憶部１
ａ―１より該当作業プログラムを読出、回転、昇降及び
移動を行う駆動装置の制御部１ａ―２はロボット本体１
ｂを動作せしめ、ＡＴＣ３により、ツール１ｂ―ｂを掴
む。
ａ―１より該当作業プログラムを読出、回転、昇降及び
移動を行う駆動装置の制御部１ａ―２はロボット本体１
ｂを動作せしめ、ＡＴＣ３により、ツール１ｂ―ｂを掴
む。
【００４８】ロボットはツール１ｂ―ｂを所定位置鋳型
コーナー部に移動させる。この際、ヘラ１ｂ―ｂ１の近
傍に設置された２台の超音波式等の距離センサにより鋳
型コーナーに倣う。
コーナー部に移動させる。この際、ヘラ１ｂ―ｂ１の近
傍に設置された２台の超音波式等の距離センサにより鋳
型コーナーに倣う。
【００４９】さらに弾性体１ｂ―ｂ２に設置されたシー
ル位置最下部検知センサとシール時の押しつけ力設定セ
ンサによりシール開始点を検知する。
ル位置最下部検知センサとシール時の押しつけ力設定セ
ンサによりシール開始点を検知する。
【００５０】シール開始点認識後ロボットは上昇動作を
開始し、押しつけ力が設定力を保持するよう動作し、シ
ール材を押し出すシリンダー１ｂ―ｂ３と該シリンダー
に連結してシール材の吐出ロ１ｂ―ｂ４から供給し、ヘ
ラによりシールを行う。
開始し、押しつけ力が設定力を保持するよう動作し、シ
ール材を押し出すシリンダー１ｂ―ｂ３と該シリンダー
に連結してシール材の吐出ロ１ｂ―ｂ４から供給し、ヘ
ラによりシールを行う。
【００５１】このようにして、鋳型１０のコーナー部４
箇所をシールを行い、溶鋼注入時の溶鋼地金差しを防止
する。
箇所をシールを行い、溶鋼注入時の溶鋼地金差しを防止
する。
【００５２】更に、凝固促進とダミーバー１０のヘッド
部の保護のために行う冷材セットの方法について説明す
る。
部の保護のために行う冷材セットの方法について説明す
る。
【００５３】ロボットコントロール装置１ａ制御部１ａ
―２はロボット本体１ｂを動作せしめ、ＡＴＣ３により
ツール１ｂ―ｃを掴む。次に、ロボットはツール１ｂ―
ｂをパレット５に供給された冷材を掴み、ダミーバーヘ
ッド上所定位置へ冷材をセットする。
―２はロボット本体１ｂを動作せしめ、ＡＴＣ３により
ツール１ｂ―ｃを掴む。次に、ロボットはツール１ｂ―
ｂをパレット５に供給された冷材を掴み、ダミーバーヘ
ッド上所定位置へ冷材をセットする。
【００５４】この際、セット位置はツール１ｂ―ａ、１
ｂ―ｂ動作時認識したモールドの位置データよりセット
位置補正量をロボットコントロール装置１ａの演算部１
ａ―４により計算し求める。冷材にはエキスパンドメタ
ルや丸鋼等がある。
ｂ―ｂ動作時認識したモールドの位置データよりセット
位置補正量をロボットコントロール装置１ａの演算部１
ａ―４により計算し求める。冷材にはエキスパンドメタ
ルや丸鋼等がある。
【００５５】以上の方法により、図６にあるように連続
鋳造の鋳型内の準備を完成する。これにより２名の作業
者により行われた重筋作業の自動化が可能となった。
鋳造の鋳型内の準備を完成する。これにより２名の作業
者により行われた重筋作業の自動化が可能となった。
【００５６】
【発明の効果】本発明に示した連続鋳造準備方法と準備
用ロボット装置の提供により、連続鋳造準備作業という
３Ｋ作業の解消、高度な人間の技能作業のロボット技術
への転換が図れ作業者にとって快適かつ自動化率の高い
連続鋳造プロセスが実現する。
用ロボット装置の提供により、連続鋳造準備作業という
３Ｋ作業の解消、高度な人間の技能作業のロボット技術
への転換が図れ作業者にとって快適かつ自動化率の高い
連続鋳造プロセスが実現する。
【図１】本発明の準備用ロボット全体構成を示すブロッ
ク図。
ク図。
【図２】（１）は鋳型とダミーバー隙間シール用ツール
の機構図、（２）は鋳型とダミーバー隙間シール用ツー
ルの押し込み力制御系ブロック図、（３）はセット角度
保持・固定機構図。
の機構図、（２）は鋳型とダミーバー隙間シール用ツー
ルの押し込み力制御系ブロック図、（３）はセット角度
保持・固定機構図。
【図３】鋳型コーナー部シール用ツールの機構図。
【図４】冷材セット用ツールの機構図。
【図５】（１）、（２）は本発明の一実施例を示す装置
全体構成図。
全体構成図。
【図６】（１）は連続鋳造の鋳型内の準備完成状況を示
すモールド鳥瞰画、（２）は断面図。
すモールド鳥瞰画、（２）は断面図。
【符号の説明】 １ａ ロボットコントロール装置 １ｂ ロボット本体 １ｂ―１０ 走行駆動装置 １ｂ―１、１ｂ―２、１ｂ―３ 支持アーム １ｂｍ、１ｂ―２ｍ、１ｂ―３ｍ アーム駆動装置 ２ 力覚センサ ３ ＡＴＣ ４ ツールラック ５ パレット １ｂ―ａ 鋳型とダミーバー隙間シール用ツール １ｂ―ａ１ 隙間閉鎖ボード針差し止め機構部 １ｂ―ａ１１ 掴み完了センサ １ｂ―ａ１２ 放し完了センサ １ｂ―ａ２ 鋳型面及びダミーバーヘッド面に倣う旋回
機構部 １ｂ―ａ３ セット角度保持・固定機構部 １ｂ―ａ４ 押し込む力制御と押し込み量制御機構部 １ｂ―ａ４１ コントローラ １ｂ―ａ４２ Ｄ／Ａ変換器 １ｂ―ａ４３ サーボ弁 １ｂ―ａ４４ エアーシリンダ １ｂ―ａ４５ 力覚センサ １ｂ―ａ３１ シリンダロッド １ｂ―ａ３２ スプリング １ｂ―ａ３３ ゴムパッキン付きロッド固定リング １ｂ―ａ３４ エアーポート １ｂ―ｂ１ 鋳型コーナー角度形状ヘラ １ｂ―ｂ２ グリスガン １ｂ―ｂ３ シール材押し出しシリンダー １ｂ―ｂ４ 弾性体 １ｂ―ｂ５ 変位センサ １ｂ―ｂ６ リミットスイッチ １ｂ―ｂ７ シール材の吐出口 １ｂ―ｃ１ 挟持機構 １ｂ―ｃ２ 旋回機構部 １０ 鋳型 １１ ダミーバー １２ Ｖボード １３ チョッパー １４ エキスパンドメタル １５ 丸鋼 １６ コイルバネ
機構部 １ｂ―ａ３ セット角度保持・固定機構部 １ｂ―ａ４ 押し込む力制御と押し込み量制御機構部 １ｂ―ａ４１ コントローラ １ｂ―ａ４２ Ｄ／Ａ変換器 １ｂ―ａ４３ サーボ弁 １ｂ―ａ４４ エアーシリンダ １ｂ―ａ４５ 力覚センサ １ｂ―ａ３１ シリンダロッド １ｂ―ａ３２ スプリング １ｂ―ａ３３ ゴムパッキン付きロッド固定リング １ｂ―ａ３４ エアーポート １ｂ―ｂ１ 鋳型コーナー角度形状ヘラ １ｂ―ｂ２ グリスガン １ｂ―ｂ３ シール材押し出しシリンダー １ｂ―ｂ４ 弾性体 １ｂ―ｂ５ 変位センサ １ｂ―ｂ６ リミットスイッチ １ｂ―ｂ７ シール材の吐出口 １ｂ―ｃ１ 挟持機構 １ｂ―ｃ２ 旋回機構部 １０ 鋳型 １１ ダミーバー １２ Ｖボード １３ チョッパー １４ エキスパンドメタル １５ 丸鋼 １６ コイルバネ
─────────────────────────────────────────────────────
【手続補正書】
【提出日】平成４年１２月４日
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】発明の名称
【補正方法】変更
【補正内容】
【発明の名称】 連続鋳造準備方法および準備用ロボッ
ト
ト
Claims (2)
- 【請求項１】 先端にオートマチックツールチェンジャ
ー機構を備え、回転、昇降及び移動自在な多関節支持ア
ームを駆動せしめて連続鋳造の準備を行う方法におい
て、鋳型内にダミーバーを装入した後、鋳型とダミーバ
ーの隙間に隙間閉鎖ボードを針差し止めし隙間部に位置
決めする位置決め機構と押し込み機構を介して充填する
とともに、鋳型コーナー部に該鋳型コーナー部に案内保
持し昇降されるヘラと該ヘラの上部にあってシール材の
供給機構を介して鋳型コーナー部にシール材を塗布し、
次いで、冷材を装入するツールを介して鋳型内に冷材を
装入して鋳造を開始することを特徴とする連続鋳造準備
方法。 - 【請求項２】 先端にオートマチックツールチェンジャ
ー機構を備え、回転、昇降及び移動自在な多関節支持ア
ームを駆動せしめて連続鋳造の準備用ロボットであっ
て、隙間閉鎖ボードを針差し止めし閉鎖ボードを搬送す
るとともに、鋳型とダミーバーの隙間に押し込み充填す
るツールと鋳型コーナーに案内する鋳型コーナー角度を
少なくとも先端に有するヘラと該ヘラの基礎に弾性体を
設けて支持し、該ヘラの上部にシール材を押し出すシリ
ンダーと該シリンダーに連結してシール材の吐出口を設
けた鋳型コーナーのツールと、先端に冷材を挟持、搬送
する一対の挟持棒を対向してそれぞれの挟持棒を移動自
在に設けた冷材装入ツールを着脱自在に設けたことを特
徴とする準備用ロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP35390091A JPH05169206A (ja) | 1991-12-19 | 1991-12-19 | 連続鋳造準備方法および準備用ロボット |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP35390091A JPH05169206A (ja) | 1991-12-19 | 1991-12-19 | 連続鋳造準備方法および準備用ロボット |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05169206A true JPH05169206A (ja) | 1993-07-09 |
Family
ID=18433982
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP35390091A Withdrawn JPH05169206A (ja) | 1991-12-19 | 1991-12-19 | 連続鋳造準備方法および準備用ロボット |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05169206A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008500176A (ja) * | 2004-05-26 | 2008-01-10 | シーメンス・ファオアーイー・メタルズ・テクノロジーズ・ゲーエムベーハー・ウント・コ | 少なくとも一のロボットを有する連続鋳造設備及び少なくとも一のロボットを備える連続鋳造設備を操作する方法 |
| JP2008543574A (ja) * | 2005-06-20 | 2008-12-04 | シーメンス・ファオアーイー・メタルズ・テクノロジーズ・ゲーエムベーハー・ウント・コ | 少なくとも１つの多機能ロボットを有する連続鋳造プラント |
| CN111822664A (zh) * | 2020-07-20 | 2020-10-27 | 广东韶钢松山股份有限公司 | 一种自动密封引锭方法及装置 |
-
1991
- 1991-12-19 JP JP35390091A patent/JPH05169206A/ja not_active Withdrawn
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008500176A (ja) * | 2004-05-26 | 2008-01-10 | シーメンス・ファオアーイー・メタルズ・テクノロジーズ・ゲーエムベーハー・ウント・コ | 少なくとも一のロボットを有する連続鋳造設備及び少なくとも一のロボットを備える連続鋳造設備を操作する方法 |
| JP2008543574A (ja) * | 2005-06-20 | 2008-12-04 | シーメンス・ファオアーイー・メタルズ・テクノロジーズ・ゲーエムベーハー・ウント・コ | 少なくとも１つの多機能ロボットを有する連続鋳造プラント |
| US8215375B2 (en) | 2005-06-20 | 2012-07-10 | Siemens Vai Metals Technologies Gmbh | Continuous casting plant having at least one multifunction robot |
| CN111822664A (zh) * | 2020-07-20 | 2020-10-27 | 广东韶钢松山股份有限公司 | 一种自动密封引锭方法及装置 |
| CN111822664B (zh) * | 2020-07-20 | 2021-10-01 | 广东韶钢松山股份有限公司 | 一种自动密封引锭方法及装置 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN107243622B (zh) | 混联式可移动重载铸造机器人 | |
| CN207013711U (zh) | 混联式可移动重载铸造机器人 | |
| US4484294A (en) | Method and apparatus for modification of a prerecorded programmed sequence of motions during execution thereof by a robot | |
| CN107253179A (zh) | 混联桁架式可移动重载铸造机器人 | |
| US20080275593A1 (en) | Industrial System Comprising an Industrial Robot and a Machine Receiving Movement Instructions From the Robot Controller | |
| CN110653365A (zh) | 连铸自动化浇铸装置及其使用方法 | |
| CN106938317A (zh) | 一种熔模铸造自动浇铸系统 | |
| CN110625106A (zh) | 采用机器人引导的连铸自动化浇钢装置及其使用方法 | |
| CN110722150A (zh) | 一种智能化浇注系统 | |
| CN109825832A (zh) | 一种激光熔覆自动化设备及其控制方法 | |
| JPH05169206A (ja) | 連続鋳造準備方法および準備用ロボット | |
| CN211101586U (zh) | 连铸自动化浇铸装置 | |
| CN110640128A (zh) | 一种铸钢件冒口机器人自动火焰切割系统 | |
| CN211679991U (zh) | 采用机器人引导的连铸自动化浇钢装置 | |
| CN206981714U (zh) | 熔模铸造自动浇铸系统 | |
| CN211101487U (zh) | 可移动式连铸自动化浇铸装置 | |
| CN205588289U (zh) | 一种金属3d打印自动修复上下料机械手 | |
| CN110653353A (zh) | 可移动式连铸自动化浇铸装置及其使用方法 | |
| JP2971719B2 (ja) | ノズル挿着装置 | |
| JP3109653B2 (ja) | 鋳鉄管用中子の自動塗装装置 | |
| CN214269406U (zh) | 一种粉桶自动升降上粉装置 | |
| JP4014830B2 (ja) | ダイカストマシンの製品搬出装置および製品搬出方法 | |
| CN218532790U (zh) | 一种钢包砌筑机器人工作站 | |
| CN208496238U (zh) | 马达轴组件组装装置 | |
| CN112247134B (zh) | 用于操作遮蔽管的装置和方法 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 19990311 |