JP2971719B2 - ノズル挿着装置 - Google Patents
ノズル挿着装置Info
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Description
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、例えば連続鋳造設備の
湯槽の底部に挿着されたノズルの交換時等に使用される
ノズル挿着装置に関する。
湯槽の底部に挿着されたノズルの交換時等に使用される
ノズル挿着装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】図９は、連続鋳造設備の一例を示す縦断
面図、図10は、図９の要部を示す拡大詳細図である。
面図、図10は、図９の要部を示す拡大詳細図である。
【０００３】図９において、溶鋼が注湯されたレードル
１の下方には、図10で詳述する流量制御装置３を介して
タンディッシュ２が接続され、このタンディッシュ２の
底部には、流量制御装置３が後述する図４で示すように
複数箇所取り付けられている。
１の下方には、図10で詳述する流量制御装置３を介して
タンディッシュ２が接続され、このタンディッシュ２の
底部には、流量制御装置３が後述する図４で示すように
複数箇所取り付けられている。
【０００４】図10において、内面に耐火煉瓦５が貼り付
けられたタンディッシュ２の底部には、円柱状の貫通穴
が形成され、この貫通穴には、耐火材の羽口ブロック４
があらかじめ挿入されている。この羽口ブロック４の中
心に形成された円錐台状の貫通穴には、外周にモルタル
６が塗布されたノズル７が挿入されている。
けられたタンディッシュ２の底部には、円柱状の貫通穴
が形成され、この貫通穴には、耐火材の羽口ブロック４
があらかじめ挿入されている。この羽口ブロック４の中
心に形成された円錐台状の貫通穴には、外周にモルタル
６が塗布されたノズル７が挿入されている。
【０００５】このノズル７の外側には、流量制御装置３
が取り付けられている。この流量制御装置３は、後述す
る図11で示す外枠13と、この外枠13の内部中央に凸字状
に形成した凹部に挿入された耐火物製のプレート8Aと、
外枠13の外面側にヒンジを介して開閉自在に取り付けら
れたカバー11と、外枠13の外面側に摺動自在に収納され
たスライダ９と、このスライダ９の内面側に形成した凹
部に挿入された耐火物製のプレート8Bと、カバー11の中
心に形成した断面逆凸字状の貫通穴に内側から挿入され
たホルダ19及びノズル18と、外枠13の右端に挿着された
ブッシュ13ａをロッド10ａが貫通し先端がスライダ９の
右端に連結された油圧シリンダ10で構成されている。こ
のうち、プレート8A，8Bは、図示しない複数のばねによ
って接触面が互いに押圧されている。
が取り付けられている。この流量制御装置３は、後述す
る図11で示す外枠13と、この外枠13の内部中央に凸字状
に形成した凹部に挿入された耐火物製のプレート8Aと、
外枠13の外面側にヒンジを介して開閉自在に取り付けら
れたカバー11と、外枠13の外面側に摺動自在に収納され
たスライダ９と、このスライダ９の内面側に形成した凹
部に挿入された耐火物製のプレート8Bと、カバー11の中
心に形成した断面逆凸字状の貫通穴に内側から挿入され
たホルダ19及びノズル18と、外枠13の右端に挿着された
ブッシュ13ａをロッド10ａが貫通し先端がスライダ９の
右端に連結された油圧シリンダ10で構成されている。こ
のうち、プレート8A，8Bは、図示しない複数のばねによ
って接触面が互いに押圧されている。
【０００６】このように構成された流量制御装置３がレ
ードル１の底部とタンディッシュ２の底部に設けられた
連続鋳造設備においては、レードル１の内部の溶鋼は、
レードル１の底部の流量制御装置３を経てタンディッシ
ュ２に供給され、このタンディッシュ２に供給された溶
鋼は、このタンディッシュ２の底部に設けられた複数の
流量制御装置３によって図示しない鋳型に注入される。
ードル１の底部とタンディッシュ２の底部に設けられた
連続鋳造設備においては、レードル１の内部の溶鋼は、
レードル１の底部の流量制御装置３を経てタンディッシ
ュ２に供給され、このタンディッシュ２に供給された溶
鋼は、このタンディッシュ２の底部に設けられた複数の
流量制御装置３によって図示しない鋳型に注入される。
【０００７】この溶鋼の供給過程において、プレート8B
は、油圧シリンダ10の作動でスライダ９とともに図10に
おいて左方向に駆動され、ノズル７からプレート8Aに形
成された湯穴を経て供給される溶鋼の流量は、プレート
8Bによって制御される。
は、油圧シリンダ10の作動でスライダ９とともに図10に
おいて左方向に駆動され、ノズル７からプレート8Aに形
成された湯穴を経て供給される溶鋼の流量は、プレート
8Bによって制御される。
【０００８】ところで、このように構成された流量制御
装置３に組み込まれたノズル７やプレート8A，8Bは、高
温の溶鋼によって侵食が激しく、寿命が短いので、１日
に６回程度取り替えなければならないものもある。
装置３に組み込まれたノズル７やプレート8A，8Bは、高
温の溶鋼によって侵食が激しく、寿命が短いので、１日
に６回程度取り替えなければならないものもある。
【０００９】図11は、このノズル７を交換するときの従
来の方法を示す説明図である。図11において、これらの
ノズル７やプレート8A，8Bなどを交換するときには、レ
ードル１の内部又はタンディッシュ２の内部の溶鋼をす
べて鋳型に注湯した後、レードル１は図９に示すフック
１ａにロープをかけて持ち上げられ、タンディッシュ２
は、所定の交換場所に搬送され、図11に示すように、図
示しない傾転装置によって90度旋回され、流量制御装置
３が縦の状態にされる。この状態で、図11に示すように
カバー11を開き、プレート8A，8Bを外し、ノズル７を取
り出して羽口ブロック４の内面に付着したモルタルなど
を清掃する。
来の方法を示す説明図である。図11において、これらの
ノズル７やプレート8A，8Bなどを交換するときには、レ
ードル１の内部又はタンディッシュ２の内部の溶鋼をす
べて鋳型に注湯した後、レードル１は図９に示すフック
１ａにロープをかけて持ち上げられ、タンディッシュ２
は、所定の交換場所に搬送され、図11に示すように、図
示しない傾転装置によって90度旋回され、流量制御装置
３が縦の状態にされる。この状態で、図11に示すように
カバー11を開き、プレート8A，8Bを外し、ノズル７を取
り出して羽口ブロック４の内面に付着したモルタルなど
を清掃する。
【００１０】次に、新品のノズル７の外周にモルタル６
を塗布し、このノズル７を図11で示すノズル挿着治具12
で図10で示した羽口ブロック４に挿入する。もし、所定
の位置まで挿入できなかったときには、ノズル挿着治具
12の柄の端部をハンマ等で叩いて挿入する。
を塗布し、このノズル７を図11で示すノズル挿着治具12
で図10で示した羽口ブロック４に挿入する。もし、所定
の位置まで挿入できなかったときには、ノズル挿着治具
12の柄の端部をハンマ等で叩いて挿入する。
【００１１】
【発明が解決しようとする課題】ところが、このノズル
挿着治具12によるノズル７の挿入作業は、溶鋼によって
加熱されたレードル１又はタンディッシュ２からの輻射
熱の高温環境で行わねばならないだけでなく、ノズル７
の重量が約10Kg、ノズル挿着治具が約８Kg、更にモルタ
ルの重量２Kgを加えた総重量約20Kgを持ち上げて挿入す
る重労働の作業となる。
挿着治具12によるノズル７の挿入作業は、溶鋼によって
加熱されたレードル１又はタンディッシュ２からの輻射
熱の高温環境で行わねばならないだけでなく、ノズル７
の重量が約10Kg、ノズル挿着治具が約８Kg、更にモルタ
ルの重量２Kgを加えた総重量約20Kgを持ち上げて挿入す
る重労働の作業となる。
【００１２】そのため、この挿入作業は数人の作業で行
っているが、交換に時間がかかり、その結果注湯のサイ
クルタイムが長くなって鋳造機の生産効率が下がり、連
続鋳造設備の特長も損われるおそれもある。
っているが、交換に時間がかかり、その結果注湯のサイ
クルタイムが長くなって鋳造機の生産効率が下がり、連
続鋳造設備の特長も損われるおそれもある。
【００１３】そこで、本発明の目的は、安全で生産効率
の低下を防ぐことのできるノズル挿着装置を得ることで
ある。
の低下を防ぐことのできるノズル挿着装置を得ることで
ある。
【００１４】
【課題を解決するための手段】請求項１に対応する発明
は、横向きにされた湯槽の羽口に後方から挿入されるノ
ズルの内周に挿入する複数の爪を介してノズルを着脱す
るチャックと、このチャックが先端に固定され旋回アー
ムの先端に固定されるフレームと、このフレームの基端
に設けられこのフレームの先端に貫設された複数の案内
棒を進退させる空圧シリンダと、案内棒の先端に固定さ
れノズルを先端で押圧して羽口に挿入しこの羽口への挿
入完了で後部が羽口の背面に当接するストッパと、フレ
ームの先端に突設されノズルの先端の羽口への進入によ
り湯槽の背面の嵌合穴に先端が嵌合しフレームの位置を
補正してノズルを羽口の中心に導く複数の案内爪とを備
えたことを特徴とする。
は、横向きにされた湯槽の羽口に後方から挿入されるノ
ズルの内周に挿入する複数の爪を介してノズルを着脱す
るチャックと、このチャックが先端に固定され旋回アー
ムの先端に固定されるフレームと、このフレームの基端
に設けられこのフレームの先端に貫設された複数の案内
棒を進退させる空圧シリンダと、案内棒の先端に固定さ
れノズルを先端で押圧して羽口に挿入しこの羽口への挿
入完了で後部が羽口の背面に当接するストッパと、フレ
ームの先端に突設されノズルの先端の羽口への進入によ
り湯槽の背面の嵌合穴に先端が嵌合しフレームの位置を
補正してノズルを羽口の中心に導く複数の案内爪とを備
えたことを特徴とする。
【００１５】
【００１６】
【００１７】
【００１８】
【００１９】
【作用】請求項１に対応する発明においては、チャック
で保持されたノズルと羽口の中心のずれは、案内爪で補
正され、ノズルの挿入深さは、ストッパで規制される。
で保持されたノズルと羽口の中心のずれは、案内爪で補
正され、ノズルの挿入深さは、ストッパで規制される。
【００２０】
【００２１】
【００２２】
【００２３】
【００２４】
【実施例】以下、本発明のノズル挿着装置の一実施例を
図面を参照して説明する。図１は、本発明のノズル挿着
装置を示す図で、ノズル７が羽口ブロック４に挿入され
る直前の状態を示す。
図面を参照して説明する。図１は、本発明のノズル挿着
装置を示す図で、ノズル７が羽口ブロック４に挿入され
る直前の状態を示す。
【００２５】図１において、図示しない縦断面がＵ字状
に形成されたフレーム21の左端の下面には、Ｌ字形の紙
面直交方向の両側に補強板が取り付けられたシリンダ取
付枠21ａの上端面が溶接で固定されている。一方、フレ
ーム21の右端面には、取付板21ｂの上端が同じく溶接で
固定されている。
に形成されたフレーム21の左端の下面には、Ｌ字形の紙
面直交方向の両側に補強板が取り付けられたシリンダ取
付枠21ａの上端面が溶接で固定されている。一方、フレ
ーム21の右端面には、取付板21ｂの上端が同じく溶接で
固定されている。
【００２６】このうち、シリンダ取付枠21ａの下部に
は、空圧シリンダ23がロッド23ａを右側にして左右に貫
設され、この空圧シリンダ23の側面には、この空圧シリ
ンダ23のロッド23ａの動作ストロークの初期と終点を検
出する位置検出器15が取り付けられている。また、取付
板21ｂには、詳細省略した一対のスライド軸受26が貫設
され、このスライド軸受26には、案内棒24ａが横に平行
に挿入されている。
は、空圧シリンダ23がロッド23ａを右側にして左右に貫
設され、この空圧シリンダ23の側面には、この空圧シリ
ンダ23のロッド23ａの動作ストロークの初期と終点を検
出する位置検出器15が取り付けられている。また、取付
板21ｂには、詳細省略した一対のスライド軸受26が貫設
され、このスライド軸受26には、案内棒24ａが横に平行
に挿入されている。
【００２７】この案内棒24の左端には、案内板24が固定
され、この案内板24の中心部の左側面には、空圧シリン
ダ23のロッド23ａの右端が固定されている。案内棒24の
右端には、断面凸字状の円筒形に形成されたストッパ25
の左端が固定されている。
され、この案内板24の中心部の左側面には、空圧シリン
ダ23のロッド23ａの右端が固定されている。案内棒24の
右端には、断面凸字状の円筒形に形成されたストッパ25
の左端が固定されている。
【００２８】取付板21ｂの上下端の右側面には、略Ｌ字
形に形成された案内爪28の左端が固定され、このうち、
上側の案内爪28の上面には、このノズル挿着機構20とこ
の右側に対置する外枠13との接触を検出する検出器14が
取り付けられている。
形に形成された案内爪28の左端が固定され、このうち、
上側の案内爪28の上面には、このノズル挿着機構20とこ
の右側に対置する外枠13との接触を検出する検出器14が
取り付けられている。
【００２９】取付板21ｂの中心部の右側面には、詳細を
図２（ａ）で示す空圧のチャック22の左端が空圧シリン
ダ23の軸心線上に取り付けられている。このチャック22
には、本体30に減圧弁32が収納され、右端の凸部の外面
には、ばね鋼で製作された３本の爪31が図示しない側面
図では120 °間隔に取り付けられ、この爪31の右端外側
には面取り加工が施されている。図２（ａ）は、このノ
ズル挿着機構20でノズル７を羽口ブロック４に挿入する
ために、チャック22の爪31でノズルを保持した状態を示
し、図２（ｂ）は、保持する過程又は挿着した後に引き
抜く過程を示す。
図２（ａ）で示す空圧のチャック22の左端が空圧シリン
ダ23の軸心線上に取り付けられている。このチャック22
には、本体30に減圧弁32が収納され、右端の凸部の外面
には、ばね鋼で製作された３本の爪31が図示しない側面
図では120 °間隔に取り付けられ、この爪31の右端外側
には面取り加工が施されている。図２（ａ）は、このノ
ズル挿着機構20でノズル７を羽口ブロック４に挿入する
ために、チャック22の爪31でノズルを保持した状態を示
し、図２（ｂ）は、保持する過程又は挿着した後に引き
抜く過程を示す。
【００３０】次に、このように構成されたノズル挿着装
置によるノズルの挿着方法を図３で説明する。ノズル挿
着機構20のフレーム21の上面には、着脱枠16が取り付け
られている。この着脱枠16は、図４で示す搬送ロボット
51のアーム51ａの手首の先端の自動着脱機構17に取り付
けられている。
置によるノズルの挿着方法を図３で説明する。ノズル挿
着機構20のフレーム21の上面には、着脱枠16が取り付け
られている。この着脱枠16は、図４で示す搬送ロボット
51のアーム51ａの手首の先端の自動着脱機構17に取り付
けられている。
【００３１】図４で示すように、タンディッシュ２の前
面に位置決めされた搬送ロボット51の右後方には、ツー
ルテーブル52の所定の位置に、外周にモルタルを塗布し
たノズル７が縦に載置されている。搬送ロボット51は、
ティーチング・プレイバックによって、まず、アーム51
ａを右に旋回させてノズル挿着機構20の先端のチャック
22の軸心位置を、ツールテーブル52のノズル７の上方に
位置させた後、アーム51ａを下降させ爪31をノズル７の
穴に挿入して爪31でノズル７を内側から把持する。次
に、アーム51ａを上昇させた後、右に旋回させてノズル
７をタンディッシュ２の羽口ブロック４の中心穴に挿入
する。
面に位置決めされた搬送ロボット51の右後方には、ツー
ルテーブル52の所定の位置に、外周にモルタルを塗布し
たノズル７が縦に載置されている。搬送ロボット51は、
ティーチング・プレイバックによって、まず、アーム51
ａを右に旋回させてノズル挿着機構20の先端のチャック
22の軸心位置を、ツールテーブル52のノズル７の上方に
位置させた後、アーム51ａを下降させ爪31をノズル７の
穴に挿入して爪31でノズル７を内側から把持する。次
に、アーム51ａを上昇させた後、右に旋回させてノズル
７をタンディッシュ２の羽口ブロック４の中心穴に挿入
する。
【００３２】図５は、このノズル７の挿入工程を示す説
明図である。このうち、（ａ）は、図４で示した搬送ロ
ボット51で、ノズル７をノズル挿着機構20を介して把持
し、羽口ブロック４の前方に軸心を合わせて対置したと
きを示す。
明図である。このうち、（ａ）は、図４で示した搬送ロ
ボット51で、ノズル７をノズル挿着機構20を介して把持
し、羽口ブロック４の前方に軸心を合わせて対置したと
きを示す。
【００３３】この状態で、図２で示した減圧弁32によっ
てチャック22の把持力を緩め、ノズル挿着機構20に取り
付けられた距離検出器14で流量制御装置の外枠13との距
離を計測しながら、搬送ロボット51のアームを前進させ
て、案内爪28を（ｂ）に示すように外枠13の凹部に沿っ
て挿入する。
てチャック22の把持力を緩め、ノズル挿着機構20に取り
付けられた距離検出器14で流量制御装置の外枠13との距
離を計測しながら、搬送ロボット51のアームを前進させ
て、案内爪28を（ｂ）に示すように外枠13の凹部に沿っ
て挿入する。
【００３４】次に、空圧シリンダ23を駆動し、案内棒24
ａを突き出して、ストッパ25の先端面でノズル７を
（ｃ）に示すように羽口ブロック４に挿入する。（ｄ）
は、ストッパ25の後部の前面が外枠13の凹部の底面に当
接した状態を示す。このとき、位置検出器15は、空圧シ
リンダ23のストロークから、ストッパ25が外枠13の底面
に当接したことを検出し、その信号は、搬送ロボット51
と空圧シリンダの制御部に伝達される。この位置検出器
15からの信号によって空圧シリンダが作動して、保持チ
ャック22の爪31は減圧弁32で内側に駆動され、搬送ロボ
ット51のアーム51ａは、僅かに左に旋回動作して、
（ｆ）に示すように、ノズル挿着機構20を後退させる。
ａを突き出して、ストッパ25の先端面でノズル７を
（ｃ）に示すように羽口ブロック４に挿入する。（ｄ）
は、ストッパ25の後部の前面が外枠13の凹部の底面に当
接した状態を示す。このとき、位置検出器15は、空圧シ
リンダ23のストロークから、ストッパ25が外枠13の底面
に当接したことを検出し、その信号は、搬送ロボット51
と空圧シリンダの制御部に伝達される。この位置検出器
15からの信号によって空圧シリンダが作動して、保持チ
ャック22の爪31は減圧弁32で内側に駆動され、搬送ロボ
ット51のアーム51ａは、僅かに左に旋回動作して、
（ｆ）に示すように、ノズル挿着機構20を後退させる。
【００３５】次に、本発明のノズル挿着装置の他の実施
例を図６で説明する。図６において、図１と異るところ
は、空圧シリンダ23のロッド23ａの先端に、圧縮コイル
ばね40と錘り42などが設けられていることで、他は、図
１で示したノズル挿着機構20と同一である。
例を図６で説明する。図６において、図１と異るところ
は、空圧シリンダ23のロッド23ａの先端に、圧縮コイル
ばね40と錘り42などが設けられていることで、他は、図
１で示したノズル挿着機構20と同一である。
【００３６】すなわち、図１で示したフレーム21と比べ
て軸方向が長いフレーム21Ａの紙面直交方向の両側
（注；図６では作図上、フレーム21Ａの上端下面に示し
ている）には、一対の軸受41ａを介して案内軸41が、シ
リンダ23のロッド23ａと平行に、且つ、このロッド23ａ
の軸心の延長線に対して対称的に設けられている。これ
らの案内軸41には、図示しない軸受を介して前述した錘
り42の両端が挿入されている。
て軸方向が長いフレーム21Ａの紙面直交方向の両側
（注；図６では作図上、フレーム21Ａの上端下面に示し
ている）には、一対の軸受41ａを介して案内軸41が、シ
リンダ23のロッド23ａと平行に、且つ、このロッド23ａ
の軸心の延長線に対して対称的に設けられている。これ
らの案内軸41には、図示しない軸受を介して前述した錘
り42の両端が挿入されている。
【００３７】一方、空圧シリンダ23のロッド23ａの先端
には、断面略凸字状のばね受40ａの左端が溶接され、こ
のばね受40ａの内部には、圧縮コイルばね40が遊嵌さ
れ、この圧縮コイルばね40の右端は、前述した錘り42の
左側面に当接している。ばね受40ａの外側には、円筒状
の案内筒42ａが遊嵌し、この案内筒42ａの内周の中央左
寄りには、環状のストッパがあらかじめ突設され、案内
筒42ａの右端は、前述した錘り42の左側面に溶接されて
いる。
には、断面略凸字状のばね受40ａの左端が溶接され、こ
のばね受40ａの内部には、圧縮コイルばね40が遊嵌さ
れ、この圧縮コイルばね40の右端は、前述した錘り42の
左側面に当接している。ばね受40ａの外側には、円筒状
の案内筒42ａが遊嵌し、この案内筒42ａの内周の中央左
寄りには、環状のストッパがあらかじめ突設され、案内
筒42ａの右端は、前述した錘り42の左側面に溶接されて
いる。
【００３８】図７は、ノズル挿着機構20Ａのフレーム21
Ａの上面に、着脱枠16が図３と同様に取り付けられ、こ
の着脱枠16の左側面には、搬送ロボット51のアーム51ａ
の手首の先端が連結されている状態を示し、図３に対応
する図である。
Ａの上面に、着脱枠16が図３と同様に取り付けられ、こ
の着脱枠16の左側面には、搬送ロボット51のアーム51ａ
の手首の先端が連結されている状態を示し、図３に対応
する図である。
【００３９】次に、このように構成されたノズル挿着装
置の作用を説明する。空圧シリンダ23は、シリンダ取付
枠21ａの上部左側面に取り付けられた三位置エキゾース
センタ形の電磁弁43で制御され、ロッド23ａが突き出さ
れる過程で大気中に空気を解放する。これにより、空圧
シリンダ23の動作速度の低下を防いで、圧縮コイルばね
40を介して錘り42の左側面を叩くことで、案内棒24ａ及
びストッパ25を介して、ノズル７の左側面を叩いて羽口
ブロック４に挿入する。
置の作用を説明する。空圧シリンダ23は、シリンダ取付
枠21ａの上部左側面に取り付けられた三位置エキゾース
センタ形の電磁弁43で制御され、ロッド23ａが突き出さ
れる過程で大気中に空気を解放する。これにより、空圧
シリンダ23の動作速度の低下を防いで、圧縮コイルばね
40を介して錘り42の左側面を叩くことで、案内棒24ａ及
びストッパ25を介して、ノズル７の左側面を叩いて羽口
ブロック４に挿入する。
【００４０】図８は、このノズル挿着装置によるノズル
７の挿入工程を示す説明図である。このうち、（ａ）
は、図４で示した搬送ロボット51のアーム51ａで、ノズ
ル挿着機構20Ａを介してノズル７を把持し、羽口ブロッ
ク４の前方に軸心を合わせて対置したときを示す。
７の挿入工程を示す説明図である。このうち、（ａ）
は、図４で示した搬送ロボット51のアーム51ａで、ノズ
ル挿着機構20Ａを介してノズル７を把持し、羽口ブロッ
ク４の前方に軸心を合わせて対置したときを示す。
【００４１】この状態で、前述した実施例と同様に図２
で示した減圧弁32によってチャック２の把持力を減らし
て、ノズル挿着機構21Ａに取り付けられた距離検出器14
で流量制御装置の外枠13との距離を計測しながら、搬送
ロボット51のアームを前進させて、案内爪28の先端を
（ｂ）に示すように外枠13の凹部の内周に沿って挿入す
る。
で示した減圧弁32によってチャック２の把持力を減らし
て、ノズル挿着機構21Ａに取り付けられた距離検出器14
で流量制御装置の外枠13との距離を計測しながら、搬送
ロボット51のアームを前進させて、案内爪28の先端を
（ｂ）に示すように外枠13の凹部の内周に沿って挿入す
る。
【００４２】次に、空圧シリンダ23を作動して、ロッド
23ａを後退させ、ばね受40ａと案内筒42ａを介して錘り
42を（ｃ）に示すように後退させる。この状態で空圧シ
リンダ23を作動して、圧縮コイルばね40と錘り42を介し
て案内棒24ａの左端を叩いて、ストッパ25を介してノズ
ル７を（ｄ）に示すように挿入し、さらに、空圧シリン
ダ23を繰り返し作動させて、ストッパ25の後部の前面が
外枠13の底面に（ｅ）に示すように当接するまで繰り返
す。
23ａを後退させ、ばね受40ａと案内筒42ａを介して錘り
42を（ｃ）に示すように後退させる。この状態で空圧シ
リンダ23を作動して、圧縮コイルばね40と錘り42を介し
て案内棒24ａの左端を叩いて、ストッパ25を介してノズ
ル７を（ｄ）に示すように挿入し、さらに、空圧シリン
ダ23を繰り返し作動させて、ストッパ25の後部の前面が
外枠13の底面に（ｅ）に示すように当接するまで繰り返
す。
【００４３】ストッパ25が外枠13に当接したことを位置
検出器14で検出すると、空圧シリンダ23を作動して錘り
42を後退させ、次いで搬送ロボット51のアーム51ａで、
ノズル挿着機構20Ａの全体を（ｆ）で示すように後退さ
せる。
検出器14で検出すると、空圧シリンダ23を作動して錘り
42を後退させ、次いで搬送ロボット51のアーム51ａで、
ノズル挿着機構20Ａの全体を（ｆ）で示すように後退さ
せる。
【００４４】この場合には、ノズル７を叩きながら羽口
ブロック４に挿入するので、錘り42や空圧シリンダ23は
小形のものでよく、ノズル挿着機構20Ａの重量と外形を
減らすことができる。さらに、圧縮コイルばね40を介し
て空圧シリンダ23の圧力を錘り42に伝達するので、ノズ
ル挿着機構20Ａのフレーム21Ａやこのフレーム21Ａを支
える搬送ロボット51にかかる衝撃を減らすことができ
る。
ブロック４に挿入するので、錘り42や空圧シリンダ23は
小形のものでよく、ノズル挿着機構20Ａの重量と外形を
減らすことができる。さらに、圧縮コイルばね40を介し
て空圧シリンダ23の圧力を錘り42に伝達するので、ノズ
ル挿着機構20Ａのフレーム21Ａやこのフレーム21Ａを支
える搬送ロボット51にかかる衝撃を減らすことができ
る。
【００４５】また、レードル１やタンディッシュ２の温
度の如何にかかわらず、ノズル７の挿着作業を常に一定
の時間内で行うことができるので、連続鋳造設備の稼動
率を上げることができるだけでなく、生産計画の精度を
上げることもできる。
度の如何にかかわらず、ノズル７の挿着作業を常に一定
の時間内で行うことができるので、連続鋳造設備の稼動
率を上げることができるだけでなく、生産計画の精度を
上げることもできる。
【００４６】
【発明の効果】以上、請求項１に対応する発明によれ
ば、横向きにされた湯槽の羽口に後方から挿入されるノ
ズルの内周に挿入する複数の爪を介してノズルを着脱す
るチャックと、このチャックが先端に固定され旋回アー
ムの先端に固定されるフレームと、このフレームの基端
に設けられこのフレームの先端に貫設された複数の案内
棒を進退させる空圧シリンダと、案内棒の先端に固定さ
れノズルを先端で押圧して羽口に挿入しこの羽口への挿
入完了で後部が羽口の背面に当接するストッパと、フレ
ームの先端に突設されノズルの先端の羽口への進入によ
り湯槽の背面の嵌合穴に先端が嵌合しフレームの位置を
補正してノズルを羽口の中心に導く複数の案内爪とを備
えることで、チャックで保持したノズルと羽口の中心の
ずれを案内爪で補正し、ノズルの挿入深さはストッパで
規制したので、安全で生産効率の低下を防ぐことのでき
るノズル挿着装置を得ることができる。
ば、横向きにされた湯槽の羽口に後方から挿入されるノ
ズルの内周に挿入する複数の爪を介してノズルを着脱す
るチャックと、このチャックが先端に固定され旋回アー
ムの先端に固定されるフレームと、このフレームの基端
に設けられこのフレームの先端に貫設された複数の案内
棒を進退させる空圧シリンダと、案内棒の先端に固定さ
れノズルを先端で押圧して羽口に挿入しこの羽口への挿
入完了で後部が羽口の背面に当接するストッパと、フレ
ームの先端に突設されノズルの先端の羽口への進入によ
り湯槽の背面の嵌合穴に先端が嵌合しフレームの位置を
補正してノズルを羽口の中心に導く複数の案内爪とを備
えることで、チャックで保持したノズルと羽口の中心の
ずれを案内爪で補正し、ノズルの挿入深さはストッパで
規制したので、安全で生産効率の低下を防ぐことのでき
るノズル挿着装置を得ることができる。
【００４７】
【００４８】
【００４９】
【００５０】
【図１】請求項１に記載の発明のノズル挿着装置の一実
施例を示す図。
施例を示す図。
【図２】（ａ）は、図１の部分拡大詳細図、（ｂ）は、
図１の作用を示す説明図。
図１の作用を示す説明図。
【図３】請求項１に記載の発明のノズル挿着装置の図１
と異る一実施例を示す図。
と異る一実施例を示す図。
【図４】請求項１に記載の発明のノズル挿着装置の図
１，図３と異る一実施例を示す図。
１，図３と異る一実施例を示す図。
【図５】請求項１に記載の発明のノズル挿着装置の図２
（ｂ）と異る作用を示す説明図。
（ｂ）と異る作用を示す説明図。
【図６】請求項１に記載の発明のノズル挿着装置の図
１，図３及び図４と異なる一実施例を示す図。
１，図３及び図４と異なる一実施例を示す図。
【図７】請求項１に記載の発明のノズル挿着装置の図
１，図３，図４及び図６と異る一実施例を示す図。
１，図３，図４及び図６と異る一実施例を示す図。
【図８】請求項１に記載の発明のノズル挿着装置の図
２，図５と異なる作用を示す説明図。
２，図５と異なる作用を示す説明図。
【図９】本発明のノズル挿着装置によるノズル挿着対象
となる連続鋳造設備の一例を示す縦断面図。
となる連続鋳造設備の一例を示す縦断面図。
【図１０】図９の部分拡大詳細図。
【図１１】従来のノズル挿着装置の一例を示す斜視図。
１…レードル、２…タンディッシュ、３…流量制御装
置、４…羽口ブロック、５…耐火煉瓦、６…モルタル、
７…ノズル、8A，8B…プレート、９…スライダ、10…油
圧シリンダ、11…カバー、12…挿着治具、13…外枠、14
…検出器、15…位置検出器、16…着脱枠、17…自動着脱
機構、20，20Ａ…ノズル挿着機構、21…フレーム、22…
チャック、23…空圧シリンダ、24…案内板、25…ストッ
パ、26…スライド軸受、27…ノズル挿着機構、28…案内
爪、31…爪、40…コイルばね、41…案内軸、42…錘り。
置、４…羽口ブロック、５…耐火煉瓦、６…モルタル、
７…ノズル、8A，8B…プレート、９…スライダ、10…油
圧シリンダ、11…カバー、12…挿着治具、13…外枠、14
…検出器、15…位置検出器、16…着脱枠、17…自動着脱
機構、20，20Ａ…ノズル挿着機構、21…フレーム、22…
チャック、23…空圧シリンダ、24…案内板、25…ストッ
パ、26…スライド軸受、27…ノズル挿着機構、28…案内
爪、31…爪、40…コイルばね、41…案内軸、42…錘り。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 高橋 亮治 神奈川県横浜市鶴見区末広町２丁目４番 地 株式会社東芝京浜事業所内 (56)参考文献 特開 平１−127236（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−224931（ＪＰ，Ａ) 実開 昭63−76424（ＪＰ，Ｕ) 実開 平１−156815（ＪＰ，Ｕ) 実公 昭48−43941（ＪＰ，Ｙ１) (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) B23P 19/02 B25J 15/04
Claims (1)
- 【請求項１】 横向きにされた湯槽の羽口に後方から挿
入されるノズルの内周に挿入する複数の爪を介して前記
ノズルを着脱するチャックと、このチャックが先端に固
定され旋回アームの先端に固定されるフレームと、この
フレームの基端に設けられこのフレームの先端に貫設さ
れた複数の案内棒を進退させる空圧シリンダと、前記案
内棒の先端に固定され前記ノズルを先端で押圧して前記
羽口に挿入しこの羽口への挿入完了で後部が前記羽口の
背面に当接するストッパと、前記フレームの先端に突設
され前記ノズルの先端の前記羽口への進入により前記湯
槽の背面の嵌合穴に先端が嵌合し前記フレームの位置を
補正して前記ノズルを前記羽口の中心に導く複数の案内
爪とを備えたノズル挿着装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5302448A JP2971719B2 (ja) | 1993-12-02 | 1993-12-02 | ノズル挿着装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5302448A JP2971719B2 (ja) | 1993-12-02 | 1993-12-02 | ノズル挿着装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07156024A JPH07156024A (ja) | 1995-06-20 |
| JP2971719B2 true JP2971719B2 (ja) | 1999-11-08 |
Family
ID=17909062
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5302448A Expired - Fee Related JP2971719B2 (ja) | 1993-12-02 | 1993-12-02 | ノズル挿着装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2971719B2 (ja) |
Families Citing this family (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108213946B (zh) * | 2017-12-31 | 2023-09-22 | 苏州通锦精密工业股份有限公司 | 一种水冷喷嘴装配专机 |
| CN109352303B (zh) * | 2018-12-06 | 2024-03-26 | 苏州贝亚特精密自动化机械有限公司 | 喷嘴装配专机 |
| CN109648283B (zh) * | 2019-01-31 | 2024-03-29 | 快克智能装备股份有限公司 | 一种吸嘴快速更换设备 |
| KR102636124B1 (ko) * | 2021-11-24 | 2024-02-14 | 아이엔지글로벌(주) | 부싱 장착장치 |
| CN115041942B (zh) * | 2022-08-15 | 2022-11-25 | 苏州托克斯冲压设备有限公司 | 一种压头装置 |
-
1993
- 1993-12-02 JP JP5302448A patent/JP2971719B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH07156024A (ja) | 1995-06-20 |
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