JPH06190542A - スライディングノズル耐火物保持用ハンド - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 スライディングノズルプレート及び下部ノズ
ルの交換の自動化を図ることにある。 【構成】 溶湯注入装置に取り付けたスライディングノ
ズル耐火物保持用ハンドであって、自動変換用ハンド本
体にアプローチ用シリンダーを設け、一方クランプの位
置決め及び開閉を可能にしたスライディングノズル耐火
物保持用ハンド。 【効果】 スライディングノズルプレート及び下部ノズ
ル交換時間の短縮化され、しかも、稼働率を低下させる
ことなく、重筋作業の負担が低減され作業環境の改善が
達成された。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は製鋼で使用される溶鋼鍋
に付属するスライディングノズルプレート及び下部ノズ
ルの保持用ハンドに関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、鋳造用ノズルは流動する溶融金属
に直接接するために溶損或いは欠落、折損等の損傷が多
く、その状況に合わせて頻繁に交換を必要とする。その
ために、これら鋳造用ノズルに嵌合する下部ノズル或い
はスライディングノズルプレートも同様に取出し又は挿
入を必要とする。しかし、これら取出しまたは挿入につ
いては、現在は人手によっているのが実状である。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかし、かかるスライ
ディングノズルプレート及び下部ノズルを取り出し、ま
たは挿入について、稼働率を低下させることがないよう
に短時間で行わなければならず、しかも従来の人手によ
る対応では重筋作業であるので作業者の負担も大きく、
また、人によって格差、バラツキが大きいという問題が
ある。

【０００４】

【課題を解決するための手段】本発明は上記の問題を解
決すべき鋭意開発を進めた結果、人手によらず完全自動
化を可能としたものである。その発明の要旨とするとこ
ろは、溶湯注入装置に取り付けたスライディングノズル
耐火物保持用ハンドであって、自動変換用ハンド本体に
アプローチ用シリンダーを設け、一方クランプ用拡縮部
には傾動用シリンダー及び補助クランプ用シリンダーを
配設し、クランプの位置決め及び開閉を可能にしたこと
を特徴とするスライディングノズル耐火物保持用ハンド
にある。

【０００５】以下本発明について図面に従って詳細に説
明する。図１は本発明に係るスライディングノズルプレ
ート及び下部ノズルの自動交換用ハンドの全体断面図で
ある。図１に示すように、垂直多関節ロボット（図示せ
ず）と連結された自動交換ハンド本体１にはアプローチ
用シリンダー２を設け、一方、クランプ用拡縮部３は補
助クランプ用シリンダー４に拡縮可能な補助クランプ５
を各ピン６より構成され、例えば下部ノズル７を把持可
能に柔軟性を持たせたバネ９から構成されている。符号
８はボールスプラインを示す。

【０００６】図２は図１と同様に本発明に係るスライデ
ィングノズルプレート及び下部ノズルの自動交換用ハン
ドの側面図である。自動交換用ハンド本体１にはアプロ
ーチ用シリンダー２を設け、垂直多関節ロボットと連結
される部分に力覚センサー１０を配設する。一方、クラ
ンプ用拡縮部３には傾動用シリンダー１１をバネ付きの
球面ピン１２にて支持板に接触させ、固定バネ９によっ
て傾動可能に設けられている。また傾動用シリンダー１
１に連結して、クランプ開閉用シリンダー１３をリンク
１４に設けると共に補助クランプ用シリンダー４とによ
って、スライディングノズルプレート１５の穴にクラン
プ１６を挿入して、クランプ開閉用シリンダー１３の作
動により、クランプ１６の開閉を行うことが出来る。ま
た、傾動用シリンダー１１によって、クランプ１６の上
下方向の傾動が可能とされる。符号１７は支持板であ
る。

【０００７】図３は本発明に係るクランプ開閉機構の詳
細図である。図３に示すようにクランプ開閉用シリンダ
ー１３を前に作動させると、下部リンク１４が手前に移
動することになり、一方リンク１４はピン６によって固
定されている上下のリンク１４が開く方向になり、その
結果リンク１４が垂直状態となり、クランプ１６を上下
に開閉することになる。符号１８はＬＭガイドであって
上下にスライド可能に嵌合されている。

【０００８】

【作用】図４は本発明に係るスライディングノズル挿入
状態を示す断面図である。図４に示すように、ロボット
にてスライディングノズル前まで移動した後、アプロー
チ用シリンダー２でスライディングノズルプレート１５
の穴にクランプ１６を挿入し、押付け停止する。引続い
てクランプ開閉用シリンダー１３を開にしてスライディ
ングノズルプレート１５を保持する。その後補助クラン
プ用シリンダー４を閉にして補助クランプによりスライ
ディングノズルプレートを把持する。そしてアプローチ
用シリンダー２を縮める。その後挿入場所へロボットに
て位置合わせを行う。

【０００９】また、傾動用シリンダー１１にて全体を傾
け、アプローチシリンダーにて挿入し、スライディング
ノズルプレートが挿入側に接触したら、スライディング
ノズルプレート１５に傾斜を持たせながら下部をカセッ
ト１９に当て、この下部を支点としてスライディングノ
ズルプレート１５を前方に押し付けながら回転させる。
この際、スライディングノズルプレートの厚み方向がカ
セット１９の枠から外れないようにしてスライディング
ノズルプレートを枠の奥までロボットにより全体を下げ
ながら傾動シリンダーを元に戻し、挿入を完了させるも
のである。

【００１０】その後、クランプ開閉用シリンダーを閉に
してスライディングノズルプレートを残し、ハンドをロ
ボットにより引込める。以上はスライディングノズルプ
レートの挿入であるが、この操作の逆動作をすれば取出
し作動となる。また、下部ノズルについても挿入、取出
とも基本的には上記した作動と同じであるが、下部ノズ
ルの場合は補助クランプ用シリンダーを閉にして補助ク
ランプによりスライディングノズルプレートを把持する
動作は必要ない。符号２０はカセット取付面である。図
５は本発明に係るスライディングノズルプレート挿入直
前の状態を示す平面図である。カセット１９に向かって
垂直にスライディングノズルプレート１５がアプローチ
用シリンダー２によって前方に移動させ、挿入される直
前を示している。

【００１１】

【発明の効果】以上述べたように、本発明によってスラ
イディングノズルプレート及び下部ノズルの交換を自動
化により行うことができるので作業時間の短縮化が可能
となり、稼働率を低下させることなく、しかも重筋作業
の負担が極めて低減され作業環境の改善が達成できたこ
とは極めて優れた効果を奏するものである。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係るスライディングノズルプレート及
び下部ノズルの自動交換用ハンドの全体断面図

【図２】本発明に係るスライディングノズルプレート及
び下部ノズルの自動交換用ハンドの側面図

【図３】本発明に係るクランプ開閉機構の詳細図

【図４】本発明に係るスライディングノズルプレート挿
入状態を示す断面図

【図５】本発明に係るスライディングノズルプレート挿
入直前の状態を示す断面図である。

【符号の説明】

１ 自動交換ハンド本体 ２ アプローチ用シリンダー ３ クランプ用拡縮部 ４ 補助クランプ用シリンダー ５ 補助クランプ ６ 各ピン ７ 下部ノズル ８ ボールスプライン ９ バネ １０ 力覚センサー １１ 傾動用シリンダー １２ 球面ピン １３ クランプ開閉用シリンダー １４ リンク １５ スライディングノズルプレート １６ クランプ １７ 支持板 １８ ＬＭガイド １９ カセット ２０ カセット取付面

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 小杉 武彦 愛知県東海市東海町５−３ 新日本製鐵株 式会社名古屋製鐵所内

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 溶湯注入装置に取り付けたスライディン
   グノズル耐火物保持用ハンドであって、自動変換用ハン
   ド本体にアプローチ用シリンダーを設け、一方クランプ
   用拡縮部には傾動用シリンダー及び補助クランプ用シリ
   ンダーを配設し、クランプの位置決め及び開閉を可能に
   したことを特徴とするスライディングノズル耐火物保持
   用ハンド。