JP2798610B2 - 浸漬ノズルの取付け取外し装置 - Google Patents

浸漬ノズルの取付け取外し装置

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JP2798610B2 JP6188591A JP18859194A JP2798610B2 JP 2798610 B2 JP2798610 B2 JP 2798610B2 JP 6188591 A JP6188591 A JP 6188591A JP 18859194 A JP18859194 A JP 18859194A JP 2798610 B2 JP2798610 B2 JP 2798610B2
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B22D41/00—Casting melt-holding vessels, e.g. ladles, tundishes, cups or the like
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    • B22D41/56—Means for supporting, manipulating or changing a pouring-nozzle
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    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
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  • Casting Support Devices, Ladles, And Melt Control Thereby (AREA)
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Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、溶融金属容器に用いら
れる浸漬ノズルの取付け取外し装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】取鍋やタンディッシュ等の溶融金属容器
には、図１２にその一例の断面を示すように、溶融金属
容器１の底部１ａのノズル受煉瓦２に出鋼口３が開口さ
れてその内部にインサートノズル４が挿入され、溶融金
属容器１の下面に装着されるスライドバルブ装置５（以
下ＳＶ装置と略称する）のボトムプレート６の孔６ａの
周囲上面に前記インサートノズル４の下部が支持されて
おり、ＳＶ装置５のスライドプレート７の下部の下ノズ
ル８には浸漬ノズル９の上部がノズルケース１０を介し
て浸漬ノズル保持装置１１により支持されるようになっ
ている。
【０００３】上記ＳＶ装置５は２層式の場合を例示して
おり、そのスライド側のプレート７が油圧シリンダ１２
によりスライドすることによりこのスライドプレート７
の孔７ａと前記ボトムプレート６の孔６ａとの合致、非
合致の度合いを制御するようにして溶融金属流出量の調
整がなされるものである。
【０００４】前記浸漬ノズル９の上部の大径部分から小
径部分にかけて嵌着されるノズルケース１０の上方部に
は直径線上対称位置に前記浸漬ノズル保持装置１１に保
持させるための取付用ピン１３，１３が、その下方位置
には浸漬ノズル９の着脱時に浸漬ノズル９の運搬や着脱
時に支持するための支持用ピン１４，１４がそれぞれ突
設しており、前記保持装置１１が取付用ピン１３，１３
を介して浸漬ノズル９の保持状態を保ち、強固に固定す
るようになされている。
【０００５】上記浸漬ノズル保持装置１１は、図１２に
略示しているように、ＳＶ装置５の下部（または溶融金
属容器１の下面）に固定されたシリンダ１５（空圧また
は油圧）の取付用ピン１３，１３を受ける左右一対の支
持アーム１７，１７を有し、この支持アーム１７，１７
の先端上面のピン受溝１７ａに前記取付用ピン１３，１
３を嵌入してシリンダ１５を短縮作動することにより浸
漬ノズル９を上昇させ、その上端をＳＶ装置５の下ノズ
ル８の下面に圧接固定するようになっている。上記浸漬
ノズル９の取付け時には、浸漬ノズル９を予熱してから
取付ける場合と、取付けてから予熱する場合がある。
【０００６】いずれにしても、浸漬ノズル９の取付け取
外し時には、従来すべてを人手によるか、あるいは特公
平４−２８６８８号公報にみられるように、人手の代り
にリンク機構を用いた補助装置を使用して取付け取外し
するか、さらには自動化により人手を全く介することな
く取付け取外しするものが開発されている。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、すべて
を人手に依存して浸漬ノズル９の着脱を行なうことは、
浸漬ノズル自体が煉瓦製であるため重量が大きく、その
着脱作業は容易でないうえ、ＳＶ装置５の周辺は高温で
あるため熱間での重筋作業となり、作業環境上も問題が
あった。
【０００８】また溶融金属容器１への浸漬ノズル９の取
付けまたは取外しを機械的手段によって行なうについて
も、溶融金属容器１を上記作業を行なう場所へ台車等に
載せて運搬し、所定の位置へ停止させたのち傷んだ浸漬
ノズル９を取外し、新たな浸漬ノズル９を取付けること
になるため、溶融金属１が運ばれて所定の位置に停止し
たときＳＶ装置５への浸漬ノズル９の取付け位置と、浸
漬ノズル９を取付けるための機械設備側における浸漬ノ
ズル９の位置とが一致しない場合が多く、結局最終的な
位置合わせは人手により目視によって微調整しながら位
置の補正を行なって浸漬ノズル９の取付け取外し作業を
行なわなければならないことになる。
【０００９】したがって上記位置補正作業のためにやは
り作業者が溶融金属容器１に近づいて上記作業を行なわ
なければならず、熱間での作業を避けることができなか
った。
【００１０】本発明はこれに鑑み、浸漬ノズルの取付け
取外し時における浸漬ノズルの位置合わせを人手を介す
ることなく自動的に行なうことができ、熱間での重筋作
業を全廃することを可能とする浸漬ノズルの取付け取外
し装置を提供することを目的とする。
【００１１】
【課題を解決するための手段】上記従来の技術が有する
問題点を解決する手段として本発明は、浸漬ノズルを保
持するノズルケースの上方部両側に突出する取付用ピン
を介して浸漬ノズルを支持する支持アームを有し、この
支持アームに支持される浸漬ノズルの上端をスライドバ
ルブに圧接保持する浸漬ノズル保持装置を備えたスライ
ドバルブ装置であって、スタンドに旋回動自在に支持さ
れるロボットアームの先端部に前記支持アームに対し左
右方向への位置合わせのために移動自在に設けられたス
ライドベースと、このスライドベース上に軸を中心とし
て回動自在に設けられ浸漬ノズルを前記取付用ピンより
下方に位置する支持用ピンを介して支持する浸漬ノズル
ハンガと、前記スライドバルブ装置の前記浸漬ノズル保
持装置とは反対位置に設けられ前記浸漬ノズルハンガの
軸を中心として回動、および該ハンガを介して前記スラ
イドベースを前記支持アームの延出方向に対し直交する
方向への移動をなさしめるガイド部材と、前記浸漬ノズ
ルハンガの先端部に設けられ前記ガイド部材に倣うよう
に接触する接触子とを具備し、スライドバルブ装置の位
置に応じて浸漬ノズルハンガの位置を前記ガイド部材に
倣って追従移動させ、浸漬ノズルの取付用ピンと浸漬ノ
ズル保持装置の支持アームのピン受溝または支持用ピン
とハンガのピン受部との位置合わせをなさしめるように
したことを特徴とする。
【００１２】また請求項２は、門型状のフレームを備
え、このフレームに前記浸漬ノズルの取付用ピンを掛止
するピン受部を有する懸吊支持部、およびその一側に前
記ガイド部材と同構成のガイド部材を有する浸漬ノズル
予備スタンドを、前記ロボットアームの先端部の旋回移
動範囲内に配設したものである。
【００１３】そして請求項３では、前記予備スタンドと
同様に、フレーム、懸吊支持部、およびガイド部材を有
する予熱スタンドの浸漬ノズル懸吊支持部の真下位置に
浸漬ノズル予熱ポットを昇降自在に設け、この予熱ポッ
トはその上昇時に内部に浸漬ノズルが挿入されたとき浸
漬ノズルを加熱するための予熱バーナを設けたことにあ
る。なお、上記請求項２，３においては、上方部にデッ
キ等がある場合には門型状のフレームはなくてもよい。
【００１４】さらに請求項４は前記接触子の好ましい構
造を特定したもので、前記接触子を、前記ガイド部材の
上部ガイド面形状にそって接触するよう垂直面内で回転
自在な１個のローラと、ガイド部材の側部ガイド面形状
にそって接触するよう水平面内で回転自在な少なくとも
１個のローラとで構成したことにある。
【００１５】請求項５は、前記浸漬ノズル保持装置の支
持アームの先端に形成されて浸漬ノズルの取付用ピンが
係合するピン受溝が支持アームの先端面に開口するよう
略コ字状に形成され、浸漬ノズル取外し時に前記ピン受
溝の上部張出し部が取付用ピンの上面を押下して浸漬ノ
ズルをスライドバルブの下ノズルから強制離脱させるよ
うに構成したことにある。
【００１６】
【作用】浸漬ノズルの取付け時には、溶融金属容器が台
車等に載せられて所定の場所へ運搬され、定められた位
置に停止される。このとき溶融金属容器の底部のスライ
ドバルブ装置がおかれる位置は必ずしも一定の正確な位
置になるとは限らない。
【００１７】そこでまず浸漬ノズル保持装置を作動させ
てその支持アームを下降させておく一方、ロボットアー
ムの先端部の浸漬ノズルハンガに浸漬ノズルの支持用ピ
ンを係合して保持させ、ついでロボットアームを作動さ
せて浸漬ノズル保持装置の支持アームの先端へ向けてロ
ボットアームの先端部を直進移動させる。
【００１８】このとき浸漬ノズルハンガの先端の接触子
がガイド部材に接触し、その接触位置に応じて浸漬ノズ
ルハンガを介して浸漬ノズルの取付け用ピンの位置が浸
漬ノズル保持装置の支持アームのピン受溝より高い位置
におかれるとともに、左右方向へはスライドベースが支
持アームに対し左右方向にスライドして支持アームと整
合する位置をとる。
【００１９】こうしてロボットアームの先端部が移動
し、浸漬ノズルの取付用ピンは支持アームのピン受溝の
近傍に至り、ガイド部材の形状により接触子が下降移動
に入ると取付用ピンは支持アームのピン受溝へ進入して
支持アームに受止められ、支持アームによる支持状態が
得られる。
【００２０】ついでロッボトアームの先端部は初期位置
へ復帰する一方、浸漬ノズル保持装置が作動して支持ア
ームが上昇し、浸漬ノズルの上端をスライドバルブ側へ
押しつけてその押圧状態を保持し、取付けが完了する。
【００２１】なお浸漬ノズルの取外しには、上記取付け
時と逆の順序で行なわれる。
【００２２】請求項２，３のように浸漬ノズル予備スタ
ンドおよび予熱スタンドを有する場合は、ロボットアー
ムを作動させて予備スタンドから浸漬ノズルを受取り、
予熱スタンドの懸吊支持部へセットさせたのち予熱ポッ
トを上昇させ、このポット内に浸漬ノズル予熱スタンド
のピン受部に掛合支持されている浸漬ノズルを挿入し、
バーナに点火して浸漬ノズルの予備加熱を行ない、予熱
終了後バーナを消火して予熱ポットを下降させる。つい
でロボットアームの先端部を予熱スタンドの位置へ旋回
させ、そのガイド部材により該先端部を前記と同様な作
用によって浸漬ノズルの支持用ピンの位置に前記先端部
の浸漬ノズルハンガを位置合わせして該支持用ピンを支
持し、前記スライドバルブへの取付け位置へ移行して取
付け動作に入る。
【００２３】また請求項４によれば、接触子がガイド部
材に倣って移動するときローラがガイド部材に接触し、
円滑な移動がなされる。さらに請求項５の場合は、浸漬
ノズルの取付用ピンを支持する支持アームのピン受溝が
略コ字状形態を有することにより、浸漬ノズルを取外す
際にその上端が下ノズルに対し溶融金属の付着によって
固着した状態となっていても、浸漬ノズルの取付用ピン
の上側を支持アームのピン受溝の上部張出し部が押し下
げることにより浸漬ノズルを強制的に離脱させることが
できる。
【００２４】
【実施例】以下、本発明を図面に示す実施例を参照し、
前記図１２，図１３と共通する部分には同一符号を用い
て説明する。
【００２５】図１は本発明による浸漬ノズルの取付け取
外し装置の一実施例の平面配置図であり、該略的ではあ
るが符号１は溶融金属容器、５はその底部１ａに装着さ
れているＳＶ装置を示し、そのＳＶ装置５から離間した
位置におかれるスタンド２０に３軸の汎用ロボットのロ
ボットアーム２１の基部２１ａが支持され、このロボッ
トアーム２１は先端部２２を有している。このロボット
アーム２１の旋回範囲内に浸漬ノズル予備スタンド２３
および予熱スタンド２４が配設されている。
【００２６】前記ＳＶ装置５の下面には浸漬ノズル保持
装置２５が設けられている。この保持装置２５は概ね従
来と同様に一般的にエア圧作動のシリンダ１５（他に油
圧あるいはトグル機構等であってもよい）が用いられ、
このシリンダ１５に左右一対の支持アーム２７，２７が
浸漬ノズル９の上部（ノズルケース１０部分）がそのア
ーム間に嵌入し得る間隔をもって前記ＳＶ装置５の下ノ
ズル８の下方に延びるよう水平姿勢に取付けられてお
り、これらの支持アーム２７，２７の先端上部には浸漬
ノズル９の取付用ピン１３，１３が係合するピン受溝２
８，２８が形成されている。このピン受溝２８は、支持
アーム２７の先端上部が略Ｌ形に切欠された形状とされ
ており、その水平部の奥側がやや窪んでいて取付用ピン
１３の保持時の位置決めおよび保持の確実性を与えるよ
うにしている。
【００２７】なおこのピン受溝２の形状は、他に図８に
示すように支持アーム２７の先端に開放するよう側面よ
りみて略コ字状に形成し、その上部張出し部２８ａが浸
漬ノズル９の取外し時に取付用ピン１３の上側に当るよ
うにし、浸漬ノズル９の上端がＳＶ装置５の下ノズル８
に溶融金属の付着等によって固着状態となっている場合
などその離脱を強制的に行なうようにすることができ
る。
【００２８】前記ロボットアーム２１は、図９に示すよ
うにアーム２９，３０を有する３軸汎用ロボットで、ア
ーム３０の先端部２２の上面にはベースプレート３１が
固着され、このベースプレート３１上にスライドベース
３２が前記支持アーム２７の延設方向に対し直交する方
向にスライド自在に設けられている。このスライドベー
ス３２のスライド機構は、図示の実施例では図４にみら
れるように前記ベースプレート３１のブラケット３３，
３３，３４に２本のガイドロッド３５，３５が互いに平
行に架設され、これらガイドロッド３５，３５にスライ
ドベース３２の下面のスライダ３６，３６が摺動自在に
嵌合されており、このスライダ３６，３６と一端側のブ
ラケット３３との間、およびスライダ３６と中央のブラ
ケット３４との間に介装された圧縮バネ３８，３８によ
りスライドベース３２のスライダ３６、３６が常に図４
において左側に押された状態となっている。
【００２９】前記スライドベース３２の上部にはブラケ
ット３９，３９を介して浸漬ノズルハンガ４０（以下単
にハンガという）の基部が軸４１により回動自在に取付
けられ、このハンガ４０の自由端側は、常時はその下面
がスライドベース３２上のストッパ４２に当って略水平
姿勢におかれているようになっている。
【００３０】このハンガ４０の先端は、浸漬ノズル９の
上部が嵌入し得る間隔を有して２股状に形成され、その
上部端には浸漬ノズル９の支持用ピン１４，１４を受け
るＶ形溝を有するブロック状のピン受部４３，４３が設
けられており、さらにその先方には上方に立ち上がる支
柱部４４があって、その支柱部４４の上端にはＳＶ装置
５の下部に垂下するように設けられるガイド部材４５
（詳細は後述する）に倣ってガイド可能な接触子４６が
設けられている。
【００３１】上記ガイド部材４５および接触子４６の構
成は、図示の実施例では下記のようになっている。
【００３２】ガイド部材４５は、ＳＶ装置５の下面に固
定された支持部材４７の側部に固着されるもので、図６
に上方からみた図を、図７に正面からみた図を示すよう
に、上面の上部ガイド面４８は中央部４８ａが最も高く
かつ所要の長さを有し、その両側が端部に向けて下り傾
斜する傾斜面４８ｂ，４８ｃとされており、正面の側部
ガイド面４９はその中央部４９ａが最も高くかつ所要の
長さを有し、その両側が端部に向けて傾斜する斜面４９
ｂ，４９ｃとされている。
【００３３】前記接触子４６は、前記ハンガ４０の支柱
部４４の上端にあって前記ガイド部材４５の上部ガイド
面４８にそって移動し得るよう垂直面内で回転自由に軸
着された１個のローラ５０と、前記支柱部４４に固設さ
れた支持腕５１の両端位置にあって前記ガイド部材４５
の側部ガイド面４９にそって移動し得るよう水平面内で
回転自由に軸着された２個のローラ５２，５２とで構成
されている。
【００３４】したがってロボットアーム２１の先端部２
２の前記支持アーム２７先端へ接近する方向への移動時
（図２の矢印Ａ方向）に接触子４６の上部のローラ５０
がガイド部材４５の上部ガイド面４８に接触し、また下
のローラ５２，５２がガイド部材４５の側部ガイド面４
９に接触して移動するとき、そのガイド部材４５の各ガ
イド面４８，４９の形状によって接触子４６の上下方向
および前後方向の位置が定められ、これによりハンガ４
０の仰角およびスライドベース３２が圧縮バネ３８、３
８のたわみによりスライドして浸漬ノズル９の取付用ピ
ン１３，１３と支持アーム２７，２７のピン受溝２８，
２８との関係位置、または浸漬ノズル９の支持用ピン１
４，１４とハンガ４０のピン受部４３，４３との関係位
置が整合されるようになる。
【００３５】浸漬ノズル予備スタンド２３は、図１０に
示すように門型のフレーム５３の上部梁５４の下部に浸
漬ノズル９の取付用ピン１３，１３が掛止されるピン受
部５５，５５を有する懸吊支持部５６を備え、その一側
には前記ガイド部材４５と同じ構成のガイド部材４５′
が設けられている。図示の例では懸吊支持部５６が２基
設けられ、２本の浸漬ノズル９をストックするようにな
っている。
【００３６】浸漬ノズル予熱スタンド２４は、浸漬ノズ
ル９をＳＶ装置５の下ノズル８へ接合させる取付け前段
階において予め熱を加え、溶融金属による急激な加熱を
避けるため予熱するためのもので、門型のフレーム５７
の上部梁５８の下部に前記予備スタンド２３と同構成の
ピン受部５９，５９を有する懸吊支持部６０を備え、こ
の懸吊支持部６０の一側にもガイド部材４５″が設けら
れている。
【００３７】上記懸吊支持部６０に懸吊支持される浸漬
ノズル９の直下位置にはピット６１が形成されており、
このピット６１内に予熱用ポット６２がリフタ等の昇降
機構６３により昇降自在に設けられ、この昇降機構６３
によりポット６２を図１１において鎖線図示の位置まで
上昇させることにより浸漬ノズル９の大半がポット６２
内に入るようになっている。
【００３８】上記ポット６２の左右側部に開口するバー
ナ口６４，６４に正対して予熱用バーナ６５，６５が配
設されており、ポット６２が上昇して浸漬ノズル９がポ
ット６２内に入ったときバーナ６５，６５により浸漬ノ
ズル９を加熱するようになっている。
【００３９】なお、上記実施例では、浸漬ノズル予備ス
タンド２３と予熱スタンド２４とを個別に設けた場合に
ついて示しているが、予備スタンド２３に予熱用ポット
６２を設けるようにして浸漬ノズル９のストックと予熱
とを同じスタンドで行なわせるようにする場合もある。
またスタンド設置位置の上方にデッキ等がある場合には
門型状フレームは用いずともよい。なお図１において符
号Ｆはロボットアーム２１の先端部２２の最大旋回軌道
を示す。
【００４０】次に上記実施例の作用を説明する。浸漬ノ
ズル９の取付け時には、溶融金属容器１が台車等に載せ
られて所定の場所（図１に示す位置）へ運搬されて停止
する。
【００４１】まず浸漬ノズル９のＳＶ装置５への取付手
順について説明すると、浸漬ノズル保持装置２５のシリ
ンダ２６を作動させてその支持アーム２７，２７を下降
させておく一方、ロボットアーム２１の先端部２２のハ
ンガ４０のピン受部４３，４３に浸漬ノズル９の支持用
ピン１４，１４を係合保持させる。ついでロボットアー
ム２１を作動させてロボットアーム２１の先端部２２を
浸漬ノズル保持装置２５の支持アーム２７の先端へ向け
直進移動させる。この移動は、図２において矢印Ａ方向
であり、かつその移動の最終的な軌道は下ノズル８のノ
ズル芯Ｂと浸漬ノズル保持装置２５のシリンダ１５の軸
心Ｃを結ぶ中心線Ｄ（図１示）上を移動するものであ
る。
【００４２】このときハンガ４０の先端の接触子４６の
上部のローラ５０がガイド部材４５の上部ガイド面４８
に接触し、そのローラ５０が傾斜面４８ｂから中央部４
８ａへのり上げ（図２）、これによりハンガ４０は軸４
１を中心に図２において時計方向に回動し、浸漬ノズル
９の取付用ピン１３，１３の位置が浸漬ノズル保持装置
２５の支持アーム２７，２７のピン受溝２８より高い位
置におかれる。また左右方向へは、接触子４６のローラ
５２，５２が順次ガイト部材４５の側部ガイド面４９に
接触し、その中央部４９ａを通るときスライドベース３
２が図４において右方向にスライドして、支持されてい
る浸漬ノズル９の芯が前記中心線Ｄ上に位置される。
【００４３】こうしてロボットアーム２１の先端部２２
が前記中心線Ｄ上を矢印Ａ方向へ移動することにより、
接触子４６の上部のローラ５０はガイド部材４５の上部
ガイド面４８の下りの傾斜面４８ｃを下り、これにつれ
てハンガ４０の先端も下降してハンガ４０に支持されて
いる浸漬ノズル９の取付用ピン１３，１３が支持アーム
２７，２７のピン受溝２８，２８内に滑り込むように嵌
合する（図２の矢印Ｅで示す）。
【００４４】ついでロボットアーム２１の先端部２２は
ロボットアーム２１の作動により初期位置へ復帰する一
方、浸漬ノズル保持装置２５のシリンダ１５が短縮作動
して支持アーム２７，２７が上昇し、浸漬ノズル９の上
端がＳＶ装置５の下ノズル８の下面に圧接し、その状態
を保持する。これにより浸漬ノズル９の取付けが完了す
る。
【００４５】なお浸漬ノズル９の取外し時には、上記取
付け時と逆の順序により行なわれる。
【００４６】前記のように浸漬ノズル９の取付け時にロ
ボットアーム２１の先端部２２のハンガ４０に浸漬ノズ
ル９を保持させるに、図示実施例のように浸漬ノズル予
備スタンド２３および予熱スタンド２４を備える場合に
は次のようにして行なわれる。
【００４７】まず浸漬ノズル予備スタンド２３へロボッ
トアーム２１の先端部２２を旋回させて位置させ、この
予備スタンド２３の懸吊支持部５６の中心に向けて先端
部２２を移動させると、前記取外し時と同様にガイド部
材４５′と接触子４６との作用によりハンガ４０のピン
受部４３，４３に浸漬ノズル９の支持用ピン１４，１４
を受取り、予熱スタンド２４へ移行する。予熱スタンド
２４においてもその懸吊支持部６０の中心に向けて先端
部２２を移動させると、前記取付け時と同様にガイド部
材４５”と接触子４６との作用により取付用ピン１３、
１３をピン受部５９、５９へ掛合させる。ロボットアー
ム２１を退去させたのち昇降機構６３を作動してポット
６２を上昇させ、そのポット６２内に浸漬ノズル９を挿
入したのちバーナ６５，６５に点火して浸漬ノズル９の
予熱が行なわれる。予熱が完了したらバーナ６５，６５
を消火してポット６２を下降させ、再びロボットアーム
２１の先端部２２のハンガ４０により予熱済みの浸漬ノ
ズル９を保持し、前述の取付け工程へ移行する。
【００４８】なお、図示実施例では、接触子４６をロー
ラ構造とした場合について示したが、必ずしもローラに
よらずピン状接触子であってもよく、また浸漬ノズル予
備スタンド２３は必ずしも設けず、溶融金属容器１とは
反対側の熱影響を受けにくい位置へロボットアーム２１
のハンガ４０を位置させておいて人手によりハンガ４０
へセットするようにしてもよい。さらにロボットは汎用
のものでなく、専用の装置としてもよい。
【００４９】
【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、Ｓ
Ｖ装置への浸漬ノズルの取付け取外しを３軸の汎用ロボ
ットを使用して遠隔操作により行なうことができるの
で、従来のように熱間での作業が不要となり、悪環境下
での作業を全廃することができる。また浸漬ノズルの取
付け取外し時に溶融金属容器の搬送位置がずれていて
も、ロボットアーム２１のハンガ位置がガイド部材と接
触子とによってハンガに保持される浸漬ノズルのノズル
芯をＳＶ装置の下ノズルのノズル芯に正確に位置合わせ
することができ、これにより浸漬ノズルの取付け取外し
作業を高能率に行なわせることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施例を示す平面配置図。
【図２】本発明の要部を示し、浸漬ノズルと浸漬ノズル
保持装置へ受渡す直前の状態を示す側面図。
【図３】同、受渡し完了時の状態を示す側面図。
【図４】図３の正面図。
【図５】ガイド部材と接触子との関連を示す平面図。
【図６】ガイド部材の平面図。
【図７】同、正面図。
【図８】浸漬ノズル保持装置の支持アームのピン受溝の
変形例を示す部分側面図。
【図９】ロボットアーム全体を示す側面図。
【図１０】浸漬ノズル予備スタンドの一例を示す正面
図。
【図１１】浸漬ノズル予熱スタンドの一例を示す一部を
断面とした正面図。
【図１２】スライドバルブ装置（ＳＶ装置）の断面図。
【図１３】浸漬ノズルの上方部を示す斜視図。
【符号の説明】
１ 溶融金属容器 ５ スライドバルブ装置（ＳＶ装置） ９ 浸漬ノズル １０ ノズルケース １３ 取付用ピン １４ 支持用ピン １５ シリンダ ２１ ロボットアーム ２２ 先端部 ２３ 浸漬ノズル予備スタンド ２４ 浸漬ノズル予熱スタンド ２５ 浸漬ノズル保持装置 ２７ 支持アーム ２８ ピン受溝 ３１ ベースプレート ３２ スライドベース ３８ バネ ４０ 浸漬ノズルハンガ ４３ ピン受部 ４５，４５′，４５″ ガイド部材 ４６ 接触子 ４８ 上部ガイド面 ４９ 側部ガイド面 ５６，６０ 懸吊支持部 ６２ 予熱用ポット ６５ 予熱用バーナ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 小 澤 宏 一 東京都千代田区丸の内一丁目１番２号 日本鋼管株式会社内 (72)発明者 瀬 良 泰 三 東京都千代田区丸の内一丁目１番２号 日本鋼管株式会社内 (72)発明者 久保田 淳 東京都千代田区丸の内一丁目１番２号 日本鋼管株式会社内 (56)参考文献 特開 平８−19837（ＪＰ，Ａ) 特公 平３−10425（ＪＰ，Ｂ２) 実公 平１−33260（ＪＰ，Ｙ２) 実公 昭60−25327（ＪＰ，Ｙ２) (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) B22D 11/10 330 B22D 41/56

Claims (5)

    (57)【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】浸漬ノズルを保持するノズルケースの上方
    部両側に突出する取付用ピンを介して浸漬ノズルを支持
    する支持アームを有し、この支持アームに支持される浸
    漬ノズルの上端をスライドバルブに圧接保持する浸漬ノ
    ズル保持装置を備えたスライドバルブ装置であって、ス
    タンドに旋回動自在に支持されるロボットアームの先端
    部に前記支持アームに対し左右方向への位置合わせのた
    めに移動自在に設けられたスライドベースと、このスラ
    イドベース上に軸を中心として回動自在に設けられ浸漬
    ノズルを前記取付用ピンより下方に位置する支持用ピン
    を介して支持する浸漬ノズルハンガと、前記スライドバ
    ルブ装置の前記浸漬ノズル保持装置とは反対位置に設け
    られ前記浸漬ノズルハンガの軸を中心とする回動、およ
    び該ハンガを介して前記スライドベースを前記支持アー
    ムの延出方向に対し直交する方向への移動をなさしめる
    ガイド部材と、前記浸漬ノズルハンガの先端部に設けら
    れ前記ガイド部材に倣うように接触する接触子とを具備
    し、スライドバルブ装置の位置に応じて浸漬ノズルハン
    ガの位置を前記ガイド部材に倣って追従移動させ、浸漬
    ノズルの取付用ピンと浸漬ノズル保持装置の支持アーム
    のピン受溝または支持用ピンとハンガのピン受部との位
    置合わせをなさしめるようにしたことを特徴とする浸漬
    ノズルの取付け取外し装置。
  2. 【請求項２】前記浸漬ノズルの取付用ピンを掛止するピ
    ン受部を有する懸吊支持部、およびその一側に前記ガイ
    ド部材と同構成のガイド部材を有する浸漬ノズル予備ス
    タンドを、前記ロボットアームの先端部の旋回移動範囲
    内に配設したことを特徴とする請求項１記載の浸漬ノズ
    ルの取付け取外し装置。
  3. 【請求項３】前記浸漬ノズルの取付用ピンを掛止するピ
    ン受部を有する懸吊支持部、およびその一側に前記ガイ
    ド部材と同構成のガイド部材を有する浸漬ノズル予熱ス
    タンドを、前記ロボットアームの先端部の旋回移動範囲
    内に配設し、前記予熱スタンドの前記懸吊支持部の真下
    位置に浸漬ノズル予熱ポットを昇降自在に設け、この予
    熱ポットはその上昇時に内部に浸漬ノズルが挿入された
    とき浸漬ノズルを加熱するための予熱バーナーを有する
    請求項１記載の浸漬ノズルの取付け取外し装置。
  4. 【請求項４】前記接触子は、前記ガイド部材の上部ガイ
    ド面形状にそって接触するよう垂直面内で回転自在な１
    個のローラと、ガイド部材の側部ガイド面形状にそって
    接触するよう水平面内で回転自在な少なくとも１個のロ
    ーラとで構成されている請求項１記載の浸漬ノズルの取
    付け取外し装置。
  5. 【請求項５】前記浸漬ノズル保持装置の支持アームの先
    端に形成されて浸漬ノズルの取付用ピンが係合するピン
    受溝が支持アームの先端面に開口するよう略コ字状に形
    成され、浸漬ノズル取外し時に前記ピン受溝の上部張出
    し部が取付用ピンの上面を押下して浸漬ノズルをスライ
    ドバルブの下ノズルから強制離脱させるように構成され
    ている請求項１記載の浸漬ノズルの取付け取外し装置。
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