JP2922765B2 - ロボットハンド及びそれによる耐火物プレートの脱着方法 - Google Patents
ロボットハンド及びそれによる耐火物プレートの脱着方法Info
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、例えば鉄鋼連続鋳造装
置のレードル或いはタンディッシュ内の溶鋼の流出量を
制御する流量制御装置に使用されている耐火物のプレー
ト等を交換するロボットハンド及びそれによる耐火物プ
レートの脱着方法に関するものである。
置のレードル或いはタンディッシュ内の溶鋼の流出量を
制御する流量制御装置に使用されている耐火物のプレー
ト等を交換するロボットハンド及びそれによる耐火物プ
レートの脱着方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】鉄鋼連続鋳造用システムの流量制御装置
に装着されている耐火物のプレート及び従来のその脱着
方法例を図５乃至図７を用いて説明する。図５に示すよ
うに、流量制御装置１はレードル２或いはタンディッシ
ュ３の底部に設けられていてレードル２或いはタンディ
ッシュ３内の溶鋼の流出量を制御するように構成されて
いる。図６に示すように、レードル２或いはタンディッ
シュ３の内側には中空円筒状の羽口ブロック４があり、
ブロック状の耐火煉瓦５に囲まれるように構成されてい
て羽口ブロック４の中にはモルタル６を介してノズル７
が装着されるようになっている。この羽口ブロック４の
下に流量制御装置１が設置されている。流量制御装置１
には、２枚或いは３枚で構成された耐火物製のプレート
８が収納されており、プレート８は図示省略のばね部材
によって互いの面に対して圧力を与えるようになってい
る。また、２枚或いは３枚で構成された耐火物のプレー
ト８の内の１枚は摺動案内されるようにスライダー９の
中に収納されており、スライダー９の先にはシリンダ１
０が接続されている。シリンダ１０の駆動によって、ス
ライダー９と２枚或いは３枚で構成された耐火物のプレ
ート８の内の１枚がスライドする。プレート８を収納し
た後、流量制御装置１本体の前面にカバー１１が閉じら
れてプレート８が固定されるようになっている。プレー
ト８の脱着に際しては、レードル２或いはタンディッシ
ュ３が鉄鋼連続鋳造終了後、流量制御装置１内のプレー
ト８を交換する位置まで搬送されてから、図７に示すよ
うにレードル２或いはタンディッシュ３が傾転装置によ
って９０°傾転され、レードル２或いはタンディッシュ
３の底部に設置されている流量制御装置１が９０°傾転
した状態になる。そして流量制御装置１が傾転した状態
で流量制御装置１前面のカバー１１を開け、数人の作業
者により高温に熱せられた交換をしようとするプレート
８を取外し、取付面のモルタル等の清掃後、新しいプレ
ート８を所定の位置にセットし装着していた。
に装着されている耐火物のプレート及び従来のその脱着
方法例を図５乃至図７を用いて説明する。図５に示すよ
うに、流量制御装置１はレードル２或いはタンディッシ
ュ３の底部に設けられていてレードル２或いはタンディ
ッシュ３内の溶鋼の流出量を制御するように構成されて
いる。図６に示すように、レードル２或いはタンディッ
シュ３の内側には中空円筒状の羽口ブロック４があり、
ブロック状の耐火煉瓦５に囲まれるように構成されてい
て羽口ブロック４の中にはモルタル６を介してノズル７
が装着されるようになっている。この羽口ブロック４の
下に流量制御装置１が設置されている。流量制御装置１
には、２枚或いは３枚で構成された耐火物製のプレート
８が収納されており、プレート８は図示省略のばね部材
によって互いの面に対して圧力を与えるようになってい
る。また、２枚或いは３枚で構成された耐火物のプレー
ト８の内の１枚は摺動案内されるようにスライダー９の
中に収納されており、スライダー９の先にはシリンダ１
０が接続されている。シリンダ１０の駆動によって、ス
ライダー９と２枚或いは３枚で構成された耐火物のプレ
ート８の内の１枚がスライドする。プレート８を収納し
た後、流量制御装置１本体の前面にカバー１１が閉じら
れてプレート８が固定されるようになっている。プレー
ト８の脱着に際しては、レードル２或いはタンディッシ
ュ３が鉄鋼連続鋳造終了後、流量制御装置１内のプレー
ト８を交換する位置まで搬送されてから、図７に示すよ
うにレードル２或いはタンディッシュ３が傾転装置によ
って９０°傾転され、レードル２或いはタンディッシュ
３の底部に設置されている流量制御装置１が９０°傾転
した状態になる。そして流量制御装置１が傾転した状態
で流量制御装置１前面のカバー１１を開け、数人の作業
者により高温に熱せられた交換をしようとするプレート
８を取外し、取付面のモルタル等の清掃後、新しいプレ
ート８を所定の位置にセットし装着していた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】以上述べた一連の作業
は高熱下の作業環境の下で数人の作業者で行われるが、
流量制御装置本体および羽口ブロックの清掃は粉塵作業
にもなり、また交換部品は数百度にも及ぶため危険を伴
なう作業である。このプレート８の脱着作業はプレート
重量とモルタル重量を合わせて数１０キログラムにもな
り１日にこの交換作業が数十回繰り返し行なわれるため
多大な労力を費やして作業者の安全性の保持が難かし
く、作業者の疲労度が大きい等の問題があった。
は高熱下の作業環境の下で数人の作業者で行われるが、
流量制御装置本体および羽口ブロックの清掃は粉塵作業
にもなり、また交換部品は数百度にも及ぶため危険を伴
なう作業である。このプレート８の脱着作業はプレート
重量とモルタル重量を合わせて数１０キログラムにもな
り１日にこの交換作業が数十回繰り返し行なわれるため
多大な労力を費やして作業者の安全性の保持が難かし
く、作業者の疲労度が大きい等の問題があった。
【０００４】本発明は、上記事情に鑑みてなされたもの
で、溶鋼の流量制御装置等に使用されている耐火物プレ
ートを短時間で能率よく脱着することができて作業者の
多大な労力を低減するとともに高熱下作業の安全性の向
上を図ることができるロボットハンド及びそれによる耐
火物プレートの脱着方法を提供することを目的とする。
で、溶鋼の流量制御装置等に使用されている耐火物プレ
ートを短時間で能率よく脱着することができて作業者の
多大な労力を低減するとともに高熱下作業の安全性の向
上を図ることができるロボットハンド及びそれによる耐
火物プレートの脱着方法を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に、本発明は、第１に、プレート状の被操作体の対向両
側部を把持する開閉可能な一対の爪を備えた平行チャッ
クをハンド本体に装着し、前記一対の爪における一方の
爪にはばね部材の弾力により突出傾向を付与し、前記一
方の爪には第１の駆動手段の駆動により前記突出傾向と
平行方向に出し入れ可能とした突出しピンを内蔵し、前
記ハンド本体には前記一対の爪で把持された状態の前記
被操作体の端面を第２の駆動手段の駆動により押圧する
複数の押えピンを設けてなることを要旨とする。
に、本発明は、第１に、プレート状の被操作体の対向両
側部を把持する開閉可能な一対の爪を備えた平行チャッ
クをハンド本体に装着し、前記一対の爪における一方の
爪にはばね部材の弾力により突出傾向を付与し、前記一
方の爪には第１の駆動手段の駆動により前記突出傾向と
平行方向に出し入れ可能とした突出しピンを内蔵し、前
記ハンド本体には前記一対の爪で把持された状態の前記
被操作体の端面を第２の駆動手段の駆動により押圧する
複数の押えピンを設けてなることを要旨とする。
【０００６】第２に、上記第１の構成のロボットハンド
により溶鋼の流量制御装置内から使用済みの耐火物プレ
ートの取外しに際し、前記一対の爪により前記耐火物プ
レートの対向両側部を把持した状態で前記第１の駆動手
段を動作させ、前記一方の爪から突出しピンを突き出し
て前記流量制御装置の端面に押し当て、前記一方の爪を
前記ばね部材の弾力に抗して移動させ、この一方の爪の
移動により前記耐火物プレートの片側をこじるようにし
て前記耐火物プレートを取外すことを要旨とする。
により溶鋼の流量制御装置内から使用済みの耐火物プレ
ートの取外しに際し、前記一対の爪により前記耐火物プ
レートの対向両側部を把持した状態で前記第１の駆動手
段を動作させ、前記一方の爪から突出しピンを突き出し
て前記流量制御装置の端面に押し当て、前記一方の爪を
前記ばね部材の弾力に抗して移動させ、この一方の爪の
移動により前記耐火物プレートの片側をこじるようにし
て前記耐火物プレートを取外すことを要旨とする。
【０００７】第３に、上記第１の構成のロボットハンド
により溶鋼の流量制御装置内に新たな耐火物プレートの
装置に際し、前記一対の爪により前記耐火物プレートの
対向両側部を把持した状態で前記第２の駆動手段を動作
させて前記複数の押えピンを前記耐火物プレートの端面
に押し当て、前記耐火物プレートを前記流量制御装置内
の規定位置まで押し入れることを要旨とする。
により溶鋼の流量制御装置内に新たな耐火物プレートの
装置に際し、前記一対の爪により前記耐火物プレートの
対向両側部を把持した状態で前記第２の駆動手段を動作
させて前記複数の押えピンを前記耐火物プレートの端面
に押し当て、前記耐火物プレートを前記流量制御装置内
の規定位置まで押し入れることを要旨とする。
【０００８】
【作用】上記構成において、第１に、プレート状の被操
作体を所要の装置等から取外すときは、一対の爪により
被操作体の対向両側部を把持した状態で第１の駆動手段
の駆動により一方の爪から突出しピンを突き出して装置
等の端面に押し当て、一方の爪をばね部材の弾力に抗し
て移動させる。この移動により被操作体の片側をこじる
ようにして取外す。一方、プレート状の被操作体を所要
の装置等内に装着するときは、一対の爪により被操作体
の対向両側部を把持した状態で第２の駆動手段の駆動に
より複数の押えピンを被操作体の端面に押し当て装置等
内の規定位置まで押し入れる。これにより、プレート状
の被操作体を所要の装置等に短時間で能率よく脱着する
ことが可能となる。
作体を所要の装置等から取外すときは、一対の爪により
被操作体の対向両側部を把持した状態で第１の駆動手段
の駆動により一方の爪から突出しピンを突き出して装置
等の端面に押し当て、一方の爪をばね部材の弾力に抗し
て移動させる。この移動により被操作体の片側をこじる
ようにして取外す。一方、プレート状の被操作体を所要
の装置等内に装着するときは、一対の爪により被操作体
の対向両側部を把持した状態で第２の駆動手段の駆動に
より複数の押えピンを被操作体の端面に押し当て装置等
内の規定位置まで押し入れる。これにより、プレート状
の被操作体を所要の装置等に短時間で能率よく脱着する
ことが可能となる。
【０００９】第２に、使用済みの耐火物プレートを溶鋼
の流量制御装置内より取外す場合、モルタル等で固着さ
れているその耐火物プレートを一対の爪で把持した状態
で一方の爪に内蔵した突出しピンを突き出してその一方
の爪をばね部材の弾力に抗して後退移動させ、耐火物プ
レートの片側を手前側にこじることにより、短時間で能
率よく取り外すことができ、作業者の労力を低減すると
ともに高熱下作業の安全性の向上を図ることが可能とな
る。
の流量制御装置内より取外す場合、モルタル等で固着さ
れているその耐火物プレートを一対の爪で把持した状態
で一方の爪に内蔵した突出しピンを突き出してその一方
の爪をばね部材の弾力に抗して後退移動させ、耐火物プ
レートの片側を手前側にこじることにより、短時間で能
率よく取り外すことができ、作業者の労力を低減すると
ともに高熱下作業の安全性の向上を図ることが可能とな
る。
【００１０】第３に、新しい耐火物プレートを一対の爪
で把持したまま溶鋼の流量制御装置内に装着する場合、
複数個の押えピンを動かして耐火物プレートの端面に押
し当て規定位置まで押し入れを行なう。これにより、短
時間で能率よく装着することができ、前記と同様に作業
者の労力を低減するとともに高熱下作業の安全性の向上
を図ることが可能となる。
で把持したまま溶鋼の流量制御装置内に装着する場合、
複数個の押えピンを動かして耐火物プレートの端面に押
し当て規定位置まで押し入れを行なう。これにより、短
時間で能率よく装着することができ、前記と同様に作業
者の労力を低減するとともに高熱下作業の安全性の向上
を図ることが可能となる。
【００１１】
【実施例】以下、本発明の実施例を図１乃至図４に基づ
いて説明する。本実施例は鉄鋼連続鋳造用システムにお
ける溶鋼の流量制御装置に装着される耐火物プレートの
脱着用ロボットハンドに適用されている。図１はロボッ
トハンドの一部断面正面図、図２はロボットハンドの一
部断面側面図、図３は図１の要部拡大図、図４は耐火物
プレート側から見た側面図である。
いて説明する。本実施例は鉄鋼連続鋳造用システムにお
ける溶鋼の流量制御装置に装着される耐火物プレートの
脱着用ロボットハンドに適用されている。図１はロボッ
トハンドの一部断面正面図、図２はロボットハンドの一
部断面側面図、図３は図１の要部拡大図、図４は耐火物
プレート側から見た側面図である。
【００１２】図１で流量制御装置１に耐火物のプレート
８を脱装着する時、プレート８をその両側から把持する
一対の爪１４，１５と、それを開閉する平行チャック１
３があり、平行チャック１３はハンド本体１２に固定さ
れている。爪部材２０にはスライド機構２１が設けら
れ、一対の爪の内の一方の爪１５が矢印Ａ方向にＣの寸
法だけばね部材であるコイルばね２２の弾力に抗して移
動することができるようになっている。爪１５には第１
の駆動手段としての第１の駆動シリンダ２４が装備さ
れ、第１の駆動シリンダ２４を動作させることによりシ
リンダロッド先端に連結されたトグル機構２５を介して
爪１５に内蔵された突出しピン２３を爪１５の先端から
矢印Ｂ方向に突き出すことができるようになっている。
ハンド本体１２には複数箇所にガイド２８が固定され、
各ガイド２８に押えピン１８がスライド可能に挿入され
ている。押えピン１８はトグル機構１７に連結され、矢
印Ａ方向にスライドする。トグル機構１７はそれぞれリ
ンク１９により相互に連結され、駆動シャフト２７へと
連結されている。ハンド本体１２には各押えピン１８を
矢印Ａ方向に動作させる第２の駆動手段としての第２の
駆動シリンダ１６が揺動可能に設けられ、その駆動力は
シリンダロッド先端のレバー２６から駆動シャフト２７
へ伝達されそれぞれのリンク機構１７を介して各押えピ
ン１８へ伝達されるようになっている。図２において流
量制御装置１とハンド本体１２との位置を検出する検知
棒２９とプレート検知棒３１がハンド本体１２にスライ
ド可能に設けられ、検知棒２９にはドッグ３０、プレー
ト検知棒３１に図示しないドッグがそれぞれ取付けられ
ており、図示しない検知スイッチを動作させて、流量制
御装置１とハンド本体１２との相対位置を検出するよう
になっている。ハンド本体１２はコンプライアンス（倣
い）機構３２により把持しているプレート８と流量制御
装置１との間に偏心があっても装着が可能となってい
る。
８を脱装着する時、プレート８をその両側から把持する
一対の爪１４，１５と、それを開閉する平行チャック１
３があり、平行チャック１３はハンド本体１２に固定さ
れている。爪部材２０にはスライド機構２１が設けら
れ、一対の爪の内の一方の爪１５が矢印Ａ方向にＣの寸
法だけばね部材であるコイルばね２２の弾力に抗して移
動することができるようになっている。爪１５には第１
の駆動手段としての第１の駆動シリンダ２４が装備さ
れ、第１の駆動シリンダ２４を動作させることによりシ
リンダロッド先端に連結されたトグル機構２５を介して
爪１５に内蔵された突出しピン２３を爪１５の先端から
矢印Ｂ方向に突き出すことができるようになっている。
ハンド本体１２には複数箇所にガイド２８が固定され、
各ガイド２８に押えピン１８がスライド可能に挿入され
ている。押えピン１８はトグル機構１７に連結され、矢
印Ａ方向にスライドする。トグル機構１７はそれぞれリ
ンク１９により相互に連結され、駆動シャフト２７へと
連結されている。ハンド本体１２には各押えピン１８を
矢印Ａ方向に動作させる第２の駆動手段としての第２の
駆動シリンダ１６が揺動可能に設けられ、その駆動力は
シリンダロッド先端のレバー２６から駆動シャフト２７
へ伝達されそれぞれのリンク機構１７を介して各押えピ
ン１８へ伝達されるようになっている。図２において流
量制御装置１とハンド本体１２との位置を検出する検知
棒２９とプレート検知棒３１がハンド本体１２にスライ
ド可能に設けられ、検知棒２９にはドッグ３０、プレー
ト検知棒３１に図示しないドッグがそれぞれ取付けられ
ており、図示しない検知スイッチを動作させて、流量制
御装置１とハンド本体１２との相対位置を検出するよう
になっている。ハンド本体１２はコンプライアンス（倣
い）機構３２により把持しているプレート８と流量制御
装置１との間に偏心があっても装着が可能となってい
る。
【００１３】次に、上述のように構成されたロボットハ
ンドで流量制御装置１から使用済のプレート８を取外す
方法を説明する。ロボットハンドを使用して流量制御装
置１から使用済でノズル７とか羽口ブロック４に固着し
ている耐火物のプレート８を取外すには大きな力が必要
である。このため、交換しようとしている耐火物のプレ
ート８を平行チャック１３の一対の爪１４，１５で把持
した状態で、第１の駆動シリンダ２４を動作させ、トグ
ル機構２５を介して突き出しピン２３を爪１５から突き
出して流量制御装置１の端面に押し当て、爪１５を矢印
Ａ方向にスライドさせて耐火物のプレート８の片側をこ
じる動作をさせる。このようにしてプレート８がノズル
７とか羽口ブロック４に固着しているのをはがして取出
す。この結果、使用済でモルタル等で固着しているプレ
ート８を流量制御装置１内から簡単に取出すことができ
る。
ンドで流量制御装置１から使用済のプレート８を取外す
方法を説明する。ロボットハンドを使用して流量制御装
置１から使用済でノズル７とか羽口ブロック４に固着し
ている耐火物のプレート８を取外すには大きな力が必要
である。このため、交換しようとしている耐火物のプレ
ート８を平行チャック１３の一対の爪１４，１５で把持
した状態で、第１の駆動シリンダ２４を動作させ、トグ
ル機構２５を介して突き出しピン２３を爪１５から突き
出して流量制御装置１の端面に押し当て、爪１５を矢印
Ａ方向にスライドさせて耐火物のプレート８の片側をこ
じる動作をさせる。このようにしてプレート８がノズル
７とか羽口ブロック４に固着しているのをはがして取出
す。この結果、使用済でモルタル等で固着しているプレ
ート８を流量制御装置１内から簡単に取出すことができ
る。
【００１４】次いで、ロボットハンドで新たなプレート
８を流量制御装置１内に装着する方法を説明する。ロボ
ットハンドを使用して流量制御装置１内へ新しい耐火物
のプレート８を装着するには平行チャック１３の一対の
爪１４，１５で新しいプレート８を把持した状態でロボ
ットにより規定位置まで搬送される。この位置で第２の
駆動シリンダ１６を動作させると、その駆動力はシリン
ダロッド先端のレバー２６から駆動シャフト２７へ伝達
されそれぞれトグル機構１７を介して押えピン１８まで
伝達され、複数個の押えピン１８をプレート８の端面に
当接させてプレート８をノズル７と羽口ブロック４へ装
着するまで押し入れる。この結果、プレート８を規定位
置に均一に装着することができる。
８を流量制御装置１内に装着する方法を説明する。ロボ
ットハンドを使用して流量制御装置１内へ新しい耐火物
のプレート８を装着するには平行チャック１３の一対の
爪１４，１５で新しいプレート８を把持した状態でロボ
ットにより規定位置まで搬送される。この位置で第２の
駆動シリンダ１６を動作させると、その駆動力はシリン
ダロッド先端のレバー２６から駆動シャフト２７へ伝達
されそれぞれトグル機構１７を介して押えピン１８まで
伝達され、複数個の押えピン１８をプレート８の端面に
当接させてプレート８をノズル７と羽口ブロック４へ装
着するまで押し入れる。この結果、プレート８を規定位
置に均一に装着することができる。
【００１５】
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
第１に、平行チャックの一対の爪における一方の爪には
ばね部材の弾力により突出傾向を付与し、前記一方の爪
には第１の駆動手段の駆動により前記突出傾向と平行方
向に出し入れ可能とした突出しピンを内蔵し、また前記
一対の爪で把持された状態の被操作体の端面を第２の駆
動手段の駆動により押圧する複数の押えピンを設けたた
め、被操作体を所要の装置等から取外すときは、一方の
爪から突出しピンを突き出して装置等の端面に押し当
て、一方の爪をばね部材の弾力に抗して移動させること
により被操作体の片側をこじるようにして取外すことが
でき、また被操作体を所要の装置等に装着するときは、
複数の押えピンを被操作体の端面に押し当てて装置等内
の規定位置まで押し入れて装着することができてプレー
ト状の被操作体を所要の装置等に短時間で能率よく脱着
することができる。
第１に、平行チャックの一対の爪における一方の爪には
ばね部材の弾力により突出傾向を付与し、前記一方の爪
には第１の駆動手段の駆動により前記突出傾向と平行方
向に出し入れ可能とした突出しピンを内蔵し、また前記
一対の爪で把持された状態の被操作体の端面を第２の駆
動手段の駆動により押圧する複数の押えピンを設けたた
め、被操作体を所要の装置等から取外すときは、一方の
爪から突出しピンを突き出して装置等の端面に押し当
て、一方の爪をばね部材の弾力に抗して移動させること
により被操作体の片側をこじるようにして取外すことが
でき、また被操作体を所要の装置等に装着するときは、
複数の押えピンを被操作体の端面に押し当てて装置等内
の規定位置まで押し入れて装着することができてプレー
ト状の被操作体を所要の装置等に短時間で能率よく脱着
することができる。
【００１６】第２に、第１の発明のロボットハンドによ
り溶鋼の流量制御装置内から使用済みの耐火物プレート
の取外しに際し、一対の爪により耐火物プレートを把持
した状態で第１の駆動手段を動作させ、一方の爪から突
出しピンを突き出して流量制御装置の端面に押し当て、
一方の爪をばね部材の弾力に抗して移動させ、この一方
の爪の移動により耐火物プレートの片側をこじるように
して耐火物プレートを取外すようにしたため、溶鋼の流
量制御装置に使用されている耐火物プレートを短時間で
能率よく取り外すことができて作業者の労力を低減する
とともに高熱下作業の安全性の向上を図ることができ
る。
り溶鋼の流量制御装置内から使用済みの耐火物プレート
の取外しに際し、一対の爪により耐火物プレートを把持
した状態で第１の駆動手段を動作させ、一方の爪から突
出しピンを突き出して流量制御装置の端面に押し当て、
一方の爪をばね部材の弾力に抗して移動させ、この一方
の爪の移動により耐火物プレートの片側をこじるように
して耐火物プレートを取外すようにしたため、溶鋼の流
量制御装置に使用されている耐火物プレートを短時間で
能率よく取り外すことができて作業者の労力を低減する
とともに高熱下作業の安全性の向上を図ることができ
る。
【００１７】第３に、第１の発明のロボットハンドによ
り溶鋼の流量制御装置内に新たな耐火物プレートの装着
に際し、一対の爪により耐火物プレートを把持した状態
で第２の駆動手段を動作させて複数の押えピンを耐火物
のプレートの端面に押し当て、耐火物プレートを流量制
御装置内の規定位置まで押し入れるようにしたため、溶
鋼の流量制御装置内に耐火物プレートを短時間で能率よ
く装着することができて前記と同様に作業者の労力を低
減するとともに高熱下作業の安全性の向上を図ることが
できる。
り溶鋼の流量制御装置内に新たな耐火物プレートの装着
に際し、一対の爪により耐火物プレートを把持した状態
で第２の駆動手段を動作させて複数の押えピンを耐火物
のプレートの端面に押し当て、耐火物プレートを流量制
御装置内の規定位置まで押し入れるようにしたため、溶
鋼の流量制御装置内に耐火物プレートを短時間で能率よ
く装着することができて前記と同様に作業者の労力を低
減するとともに高熱下作業の安全性の向上を図ることが
できる。
【図１】本発明に係るロボットハンドの実施例を示す一
部断面正面図である。
部断面正面図である。
【図２】図１の側面図である。
【図３】図１の要部拡大図である。
【図４】図１の耐火物プレート側から見た側面図であ
る。
る。
【図５】レードルとタンディッシュに流量制御装置が取
付けられている状態を示す図である。
付けられている状態を示す図である。
【図６】図５の流量制御装置の拡大断面図である。
【図７】流量制御装置に耐火物プレートを手作業で装着
している状態を示す図である。
している状態を示す図である。
１ 流量制御装置 ８ 耐火物のプレート（プレート状の被操作体） １２ ハンド本体 １３ 平行チャック １４，１５ 爪 １６ 第２の駆動シリンダ（第２の駆動手段） １８ 押えピン ２２ コイルばね（ばね部材） ２３ 突出しピン ２４ 第１の駆動シリンダ（第１の駆動手段）
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 飯田 哲夫 三重県三重郡朝日町大字縄生2121 株式 会社東芝 三重工場内 (56)参考文献 特開 平４−63691（ＪＰ，Ａ) 特開 平６−190542（ＪＰ，Ａ) 特開 平７−60434（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) B22D 11/10 B25J 15/08
Claims (3)
- 【請求項１】 プレート状の被操作体の対向両側部を把
持する開閉可能な一対の爪を備えた平行チャックをハン
ド本体に装着し、前記一対の爪における一方の爪にはば
ね部材の弾力により突出傾向を付与し、前記一方の爪に
は第１の駆動手段の駆動により前記突出傾向と平行方向
に出し入れ可能とした突出しピンを内蔵し、前記ハンド
本体には前記一対の爪で把持された状態の前記被操作体
の端面を第２の駆動手段の駆動により押圧する複数の押
えピンを設けてなることを特徴とするロボットハンド。 - 【請求項２】 請求項１記載のロボットハンドにより溶
鋼の流量制御装置内から使用済みの耐火物プレートの取
外しに際し、前記一対の爪により前記耐火物プレートの
対向両側部を把持した状態で前記第１の駆動手段を動作
させ、前記一方の爪から突出しピンを突き出して前記流
量制御装置の端面に押し当て、前記一方の爪を前記ばね
部材の弾力に抗して移動させ、この一方の爪の移動によ
り前記耐火物プレートの片側をこじるようにして前記耐
火物プレートを取外すことを特徴とするロボットハンド
による耐火物プレートの脱着方法。 - 【請求項３】 請求項１記載のロボットハンドにより溶
鋼の流量制御装置内に新たな耐火物プレートの装置に際
し、前記一対の爪により前記耐火物プレートの対向両側
部を把持した状態で前記第２の駆動手段を動作させて前
記複数の押えピンを前記耐火物プレートの端面に押し当
て、前記耐火物プレートを前記流量制御装置内の規定位
置まで押し入れることを特徴とするロボットハンドによ
る耐火物プレートの脱着方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP27958793A JP2922765B2 (ja) | 1993-11-09 | 1993-11-09 | ロボットハンド及びそれによる耐火物プレートの脱着方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP27958793A JP2922765B2 (ja) | 1993-11-09 | 1993-11-09 | ロボットハンド及びそれによる耐火物プレートの脱着方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07132484A JPH07132484A (ja) | 1995-05-23 |
| JP2922765B2 true JP2922765B2 (ja) | 1999-07-26 |
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ID=17613070
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|---|---|---|---|
| JP27958793A Expired - Fee Related JP2922765B2 (ja) | 1993-11-09 | 1993-11-09 | ロボットハンド及びそれによる耐火物プレートの脱着方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2922765B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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|---|---|---|---|---|
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-
1993
- 1993-11-09 JP JP27958793A patent/JP2922765B2/ja not_active Expired - Fee Related
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|---|---|---|---|---|
| CN106885471A (zh) * | 2017-03-02 | 2017-06-23 | 胡和萍 | 一种定量输送化学药剂的化工冶炼装置 |
| CN106885471B (zh) * | 2017-03-02 | 2019-01-18 | 嘉兴敏惠汽车零部件有限公司 | 一种定量输送化学药剂的化工冶炼装置 |
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| Publication number | Publication date |
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| JPH07132484A (ja) | 1995-05-23 |
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