JPH105932A - 中子の把持装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 各種の中子を確実に把持して中子納めする。 【解決手段】 ロボットのハンド部３に一対の爪１１，
１３を取付け、一方の爪１１にこの爪１１を予め設定し
た任意の位置に停止固定させる第一アクチュエータ５を
連結し、他方の爪１３にこの爪１３の把持力を任意に設
定自在な第二アクチュエータ６を連結する。中子１に爪
１１，１３を引っ掛けて把持する場合には、第二アクチ
ュエータ６に連結された爪１３の把持力を適当な値に設
定し、中子１の幅寸法がバラツキを生じてもそれらの中
子１を確実に把持する。中子１を摩擦力で把持する場合
には、第二アクチュエータ６に連結された爪１３の把持
力を中子１の種類等に応じて設定することにより、各中
子１に応じた最適な把持力で中子１を把持する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、鋳造用の中子を把
持して主型内に自動的に納めるようにしたロボットにお
ける中子の把持装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、中子を主型内へ納める作業は、中
子が小型の場合には手作業で行い、大型で重量のある中
子の場合にはコアセッターと呼ばれる専用機を用いて行
っている。しかし、コアセッターには汎用性がなく、１
種類の中子に対して１種類のコアセッターを準備しなけ
ればならない。

【０００３】従って、昨今の多品種少量生産のもとで
は、準備すべきコアセッターの数が増加し、多大な設備
費が必要になっている。また、準備したコアセッターを
保管する場所の確保にも苦慮している。

【０００４】そこで、中子を把持するハンド部を有し、
このハンド部で種類の異なる各種の中子を把持して主型
内へ自動的に納めるようにしたロボットの開発が望まれ
ている。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかし、中子は砂を固
めて形成したものであるために寸法のバラツキや部分的
な削れを生じやすい。従って、一対の爪をサーボモータ
などで位置制御することにより中子を把持しようとすれ
ば、中子が標準寸法より僅かに小さい場合や中子が部分
的な削れを生じている場合には、その中子を安定して把
持することができない。一方、中子が予め設定した標準
寸法より僅かに大きい場合には、その中子を押し潰して
破損することになる。

【０００６】また、中子を把持している最中にその中子
の幅寸法が詰まったり部分的な削れを生じて幅寸法が小
さくなった場合には、中子に作用する把持力が急激に低
下して中子が落下する。

【０００７】

【課題を解決するための手段】請求項１記載の発明は、
ロボットのハンド部に取付けられて互いに接離する方向
へ移動自在な一対の爪と、一方の前記爪に連結されてこ
の爪を予め設定した任意の位置に停止固定させる第一ア
クチュエータと、他方の前記爪に連結されてこの爪の把
持力を任意に設定自在な第二アクチュエータとを有す
る。従って、引っ掛け把持方式で中子を把持する場合に
は、第一アクチュエータに連結された爪を中子に引っ掛
ける位置に移動させ、第二アクチュエータに連結された
爪の把持力を適当な値に設定してこの爪を中子に引っ掛
けるように移動させると、第二アクチュエータに連結さ
れた爪は中子に当たる位置まで移動して中子に当たった
直後に停止するため、中子の幅寸法がバラツキを生じて
いてもそれらの中子を確実に引っ掛けて把持することが
できる。また、引っ掛け・摩擦力把持方式で中子を把持
する場合には、第一アクチュエータに連結された爪を中
子に引っ掛ける位置に移動させ、第二アクチュエータに
連結された爪の把持力を適当な値に設定してこの爪を中
子の側面に当接させるとともに引っ掛けを行う位置へ移
動させると、第二アクチュエータに連結された爪は中子
に当たる位置まで移動して中子に当たった直後に停止す
るため、中子の幅寸法がバラツキを生じていてもそれら
の中子を確実に引っ掛けるとともに適当な摩擦力をきか
せて把持することができる。この引っ掛け・摩擦力把持
方式で中子を把持しているときに中子の幅寸法が詰まっ
たり中子の一部が削れて幅寸法が小さくなった場合に
は、第二アクチュエータに連結された爪が設定した把持
力を維持する方向へ自動的に移動するため、爪が中子か
ら外れて中子が落下するということが防止される。ま
た、摩擦力把持方式で中子を把持する場合には、第一ア
クチュエータに連結された爪を中子の側面に当接させる
位置に移動させ、第二アクチュエータに連結された爪の
把持力を中子の種類等に応じた任意の値に設定してこの
爪を中子の側面に当接させるように移動させると、この
爪は設定した把持力で中子の側面に当接され、中子を摩
擦力で把持することができる。この摩擦力把持方式で中
子を把持しているときに中子の幅寸法が詰まったり中子
の一部が削れて幅寸法が小さくなった場合には、第二ア
クチュエータに連結された爪が設定した把持力を維持す
る方向へ自動的に移動するため、把持力が急激に低下し
て中子が落下するということが防止される。引っ掛け把
持方式とは、爪を中子の段部に引っ掛けて把持する方式
である。摩擦力把持方式とは、爪を中子の側面に押し付
けて摩擦力により把持する方式である。引っ掛け・摩擦
力把持方式とは、爪を中子の段部に引っ掛けるとともに
爪を中子の側面に押し付けて把持する方式である。

【０００８】請求項２記載の発明は、請求項１記載の発
明において、停電時に作動するブレーキを第二アクチュ
エータに設けた。従って、中子を把持している最中に停
電になった場合には、ブレーキが作動することにより第
二アクチュエータに連結された爪がその位置で保持さ
れ、停電に伴い第二アクチュエータに連結された爪が中
子の側面から離反する方向へ移動して把持力を失うこと
が防止され、把持していた中子の落下が防止される。

【０００９】

【発明の実施の形態】本発明の第一の実施の形態を図１
ないし図４に基づいて説明する。図１及び図２は中子１
を主型（図示せず）内へ納める作業を行うロボット２の
ハンド部３を示すものである。このハンド部３は外枠フ
レーム４を有し、この外枠フレーム４には、第一アクチ
ュエータであるエアシリンダ５と、第二アクチュエータ
であるサーボモータ６と、リニアガイド７とが固定され
ている。

【００１０】前記リニアガイド７には２個の直動ベアリ
ング８，９がスライド自在に取付けられている。一方の
直動ベアリング８には爪ホルダ１０が固定され、この爪
ホルダ１０には前記中子１を把持する一方の爪１１が着
脱自在に連結されている。他方の直動ベアリング９には
爪ホルダ１２が固定され、この爪ホルダ１２には前記中
子１を把持する他方の爪１３が着脱自在に連結されてい
る。これらの爪１１，１３は、互いに接離する方向へ移
動自在に設けられている。

【００１１】前記エアシリンダ５のピストンロッド１４
の先端部には駆動用リンク１５の一端が固定され、駆動
用リンク１５の他端が前記爪ホルダ１０に固定されてい
る。前記サーボモータ６にはボールスクリュ１６の一端
が連結されている。ボールスクリュ１６には可動駒１７
が螺合され、この可動駒１７には駆動用リンク１８の一
端が固定され、駆動用リンク１８の他端が前記爪ホルダ
１２に固定されている。前記爪ホルダ１２にはガイドフ
レーム１９が固定され、このガイドフレーム１９は前記
外枠フレーム４に固定された直動ベアリング２０により
スライド自在に保持されている。前記サーボモータ６に
は、停電時に作動して前記ボールスクリュ１６の回転を
ロックするブレーキ２１が設けられている。

【００１２】図３は、このロボット２を用いた中子納め
システムの概略図である。この中子納めシステムには、
前記中子１を搬送する中子搬送ライン２２と、前記主型
を搬送する主型搬送ライン２３とが設けられ、中子搬送
ライン２２上における中子停止位置、及び、主型搬送ラ
イン２３上における主型停止位置の近傍に前記ロボット
２が配置されている。さらに、この中子納めシステムに
は、中子停止位置で停止した前記中子１と主型停止位置
で停止した主型とを位置検出のために撮影するＣＣＤカ
メラ２４、ＣＣＤカメラ２４からの画像データを処理し
て前記中子１や前記主型の位置を検出する画像処理装置
２５、前記ＣＣＤカメラ２４を移動させるカメラ移動テ
ーブル２６、前記ロボット２を駆動させるロボットコン
トローラ２７、前記画像処理装置２５で処理されたデー
タに基づいて前記ロボット２及び前記爪１１，１３の移
動量などを演算するＦＡ(Factory Automation)コンピュ
ータ２８等が設けられている。

【００１３】前記中子搬送ライン２２、前記主型搬送ラ
イン２３、前記画像処理装置２５、前記カメラ移動テー
ブル２６、前記ロボットコントローラ２７、前記ＦＡコ
ンピュータ２８等はシーケンサ２９に接続されており、
このシーケンサ２９には各種のキーを備えた操作盤３０
が接続されている。

【００１４】このような構成において、ロボット２を用
いたこの中子納めシステムによれば、中子搬送ライン２
２上を搬送された後に停止位置で停止した中子１をＣＣ
Ｄカメラ２４で撮影し、撮影データと予め設定してある
教示データと比較することにより中子１の位置を検出す
る。その検出結果に基づいてロボット２の移動量を演算
し、その演算結果に基づいてロボット２を移動させ、及
び、爪１１，１３を移動させることにより中子１を把持
する。さらに、主型搬送ライン２３上を搬送された後に
停止位置で停止した主型をＣＣＤカメラ２４で撮影し、
撮影データと予め設定してある教示データとを比較する
ことにより主型の位置を検出する。その検出結果に基づ
いてロボット２を移動させることにより、把持している
中子１を主型内へ正確に納める。

【００１５】この中子納めシステムにおける中子１の把
持形態としては、以下の３方式に切り換えることができ
る。第１の方式は、爪１１，１３を中子１の段部に引っ
掛けて把持する引っ掛け把持方式である。第２の方式
は、爪を中子１の側面に押し付けて摩擦力により把持す
る摩擦力把持方式である。第３の方式は、爪１１，１３
を中子１の段部に引っ掛けるとともに爪１１，１３を中
子１の側面に押し付ける引っ掛け・摩擦力把持方式であ
る。なお、図１及び図２では、先端に屈曲部を形成した
爪１１，１３を示しているが、この爪１１，１３は第
１、第３の方式を選択した場合に使用し、第２の方式を
選択した場合には、先端に屈曲部のない平板状の爪に交
換する。

【００１６】上述した３方式の中子把持動作の手順を、
図４のフローチャートに基づいて説明する。主型内に納
める中子１の機種情報を入力すると、その中子１に適し
た把持方式が選択され、ＡＨＣ（Automatic Hand Chang
er）を備えている場合にはそのＡＨＣによりハンド部３
全体がその把持方式に適したものに交換される。

【００１７】まず、引っ掛け把持方式が選択された場合
には、エアシリンダ５の駆動により爪１１が全開位置へ
移動し、サーボモータ６の駆動により爪１３が中子１に
応じた設定位置へ移動する。そして、爪１１，１３をそ
のような位置へ移動させたハンド部３が、図１に示すよ
うに中子１の把持位置へ移動する。ハンド部３が図１に
示す中子１の把持位置へ移動した後、エアシリンダ５の
駆動により爪１１が中子１の側面に当たるとともに爪１
１の屈曲部が中子１の段部に引っ掛かる全閉位置へ移動
する。さらに、サーボモータ６の駆動により爪１３が中
子１の側面に当たるとともに爪１３の屈曲部が中子１の
段部に引っ掛かる位置へ移動し、図２に示すように中子
１が把持される。このとき、爪１３の把持力は非常に小
さな値に設定されており、爪１３は中子１の側面又は段
部に当たった直後に移動を停止し、中子１を押し潰して
破損させない最小把持力で閉じることになる。

【００１８】図２に示したように爪１１，１３が中子１
の把持位置へ移動した後、ブレーキ２１を“オン”にし
て爪１３が移動しないようにし、及び、エアシリンダ５
のバルブを閉じて“オフ”にすることにより爪１１が移
動しないようにする。以上により、引っ掛け把持方式に
よる中子１の把持が終了する。引っ掛け把持方式で中子
１を把持している最中に停電になっても、爪１１，１３
は移動せず、把持していた中子１の落下が起こらない。

【００１９】この引っ掛け把持方式により中子１を把持
する場合、サーボモータ６に駆動される爪１３が中子１
の側面に当たる位置まで移動するとともに当たった直後
に停止するため、中子１の幅寸法が基準寸法より小さい
場合であってもその中子１を把持することができ、ま
た、中子１の幅寸法が基準寸法より大きい場合であって
もその中子１を押し潰して破損することなく把持でき
る。

【００２０】つぎに、引っ掛け・摩擦力把持方式が選択
された場合について説明する。この把持方式は、中子１
を把持する過程までは上述した引っ掛け把持方式と同じ
である。使用する爪１１，１３も、先端部に屈曲部があ
るものを使用する。

【００２１】図２に示したように爪１１，１３が中子１
の把持位置へ移動した後、サーボモータ６を設定電流で
保持することによりサーボモータ６に一定のトルクを発
生させ、爪１３を設定した把持力で中子１に押し付ける
ようにする。また、エアシリンダ５のバルブを閉じて
“オフ”にすることにより爪１１が移動しないようにす
る。以上により、引っ掛け・摩擦力把持方式による中子
１の把持が終了する。

【００２２】この引っ掛け・摩擦力把持方式により中子
１を把持している場合、サーボモータ６を設定電流で保
持することにより、把持されている中子１の幅寸法が詰
まったり中子１の一部が削れて幅寸法が小さくなった場
合には、爪１３は小さくなった幅寸法分中子１の方向へ
自動的に移動し、中子１に作用する把持力が一定に維持
される。従って、爪１１，１３が中子１の側面に当接し
た状態に維持され、中子１の把持が安定する。

【００２３】中子１を把持している最中に停電になった
場合には、ブレーキ２１が作動して爪１３の移動が阻止
される。従って、停電時に爪１３が中子１から離反する
方向へ移動することがなく、把持していた中子１の落下
が起こらない。

【００２４】つぎに、摩擦力把持方式が選択された場合
について説明する。この摩擦力把持方式が選択された場
合には、屈曲部を有する爪１１，１３に代えて平板状の
爪を使用する。しかし、平板状の爪についても上述した
屈曲部を有する爪１１，１３と同じ符号を用いて説明す
る。

【００２５】爪のみを平板状の爪１１，１３に交換し、
又は、ハンド部全体をＡＨＣにより平板状の爪１１，１
３を有するハンド部３に交換した後、エアシリンダ５の
駆動により爪１１が全閉位置へ移動し、サーボモータ６
の駆動により爪１３が中子１に応じた設定位置へ移動す
る。そして、爪１１，１３をそのような位置へ移動させ
たハンド部３が中子１の把持位置へ移動し、爪１１が中
子１の側面に当接されるとともに爪１３が中子１の側面
に近接して位置する。ハンド部３が中子１の把持位置へ
移動した後、サーボモータ６の駆動により爪１３が設定
把持力で閉じ、中子１を爪１１，１３で把持したときに
中子１がずれないようにする。

【００２６】この摩擦力把持方式により中子１を把持し
ている場合、サーボモータ６を設定電流で保持すること
により、サーボモータ６に一定のトルクを発生させ、爪
１３を設定した把持力で中子１に押し付けるようにす
る。また、エアシリンダ５のバルブを閉じて“オフ”に
することにより爪１１が移動しないようにする。以上に
より、引っ掛け・摩擦力把持方式による中子１の把持が
終了する。

【００２７】この摩擦力把持方式による把持において、
サーボモータ６を設定電流で保持することにより、把持
されている中子１の幅寸法が詰まったり中子１の一部が
削れて幅寸法が小さくなった場合には、爪１３は小さく
なった幅寸法分中子１の方向へ移動し、中子１に作用す
る把持力が一定に維持される。従って、爪１１，１３が
設定した把持力で中子１の側面に押圧され、中子１の把
持が安定する。

【００２８】中子１を把持している最中に停電になった
場合には、ブレーキ２１が作動して爪１３の移動が阻止
される。従って、停電時に爪１３が移動して把持力を失
うということがなく、把持していた中子１の落下が起こ
らない。

【００２９】つぎに、本発明の第二の実施の形態を図５
ないし図７に基づいて説明する。なお、図１ないし図４
において説明した部分と同一部分は同一符号で示す。本
実施の形態は、一方の爪１１に第一アクチュエータであ
る大径のエアシリンダ５を連結し、他方の爪１３に第二
アクチュエータである小径のエアシリンダ３１を連結し
たものである。このエアシリンダ３１には電空比例弁
（図示せず）が接続され、エアシリンダ３１のピストン
ロッド３２の先端部と爪ホルダ１２との間に駆動用リン
ク３３が固定されている。エアシリンダ３１には、停電
時に作動して前記ピストンロッド３２の摺動をロックす
るブレーキ３４が設けられている。

【００３０】このような構成において、本実施の形態に
おいても、上述した第一の実施の形態と同じように、引
っ掛け把持方式、摩擦力把持方式、引っ掛け・摩擦力把
持方式の３つの方式に切り換えることができる。これら
の３方式の中子把持動作の手順を、図７のフローチャー
トに基づいて説明する。

【００３１】まず、引っ掛け把持方式が選択された場合
には、エアシリンダ５の駆動により爪１１が全開位置へ
移動し、エアシリンダ３１の駆動により爪１３が中子１
に応じた設定位置へ移動する。そして、爪１１，１３を
そのような位置へ移動させたハンド部３が、図５に示す
ように中子１の把持位置へ移動する。ハンド部３が図５
に示す中子１の把持位置へ移動した後、エアシリンダ５
の駆動により爪１１が中子１の側面に当たるとともに爪
１１の屈曲部が中子１の段部に引っ掛かる全閉位置へ移
動する。さらに、エアシリンダ３１の駆動により爪１３
が中子１の側面に当たるとともに爪１３の屈曲部が中子
１の段部に引っ掛かる位置へ移動し、図２に示すように
中子１が把持される。このとき、爪１３の把持力は非常
に小さな値に設定されており、爪１３は中子１の側面に
当たった直後に移動を停止し、中子１を押し潰して破損
を発生させない最小把持力で閉じることになる。

【００３２】図６に示したように爪１１，１３が中子１
の把持位置へ移動した後、エアシリンダ５，３１のバル
ブを閉じて“オフ”にすることにより爪１１，１３が移
動しないようにする。なお、この場合には、節電と機器
保持のためにブレーキ３４への通電を遮断してこのブレ
ーキ３４を“オン”にする。以上により、引っ掛け把持
方式による中子１の把持が終了する。引っ掛け把持方式
で中子１を把持している最中に停電になっても、爪１
１，１３は移動せず、把持していた中子１の落下が起こ
らない。

【００３３】この引っ掛け把持方式により中子１を把持
する場合、エアシリンダ３１に駆動される爪１３が中子
１の側面に当たる位置まで移動するとともに当たった直
後に停止するため、中子１の幅寸法が基準寸法より小さ
い場合であってもその中子１を把持することができ、ま
た、中子１の幅寸法が基準寸法より大きい場合であって
もその中子１を押し潰して破損することなく把持でき
る。

【００３４】つぎに、引っ掛け・摩擦力把持方式が選択
された場合について説明する。この把持方式は、中子１
を把持する過程までは上述した引っ掛け把持方式と同じ
である。使用する爪１１，１３も、先端部に屈曲部があ
るものを使用する。

【００３５】図６に示したように爪１１，１３が中子１
の把持位置へ移動した後、電空比例弁の駆動によりエア
シリンダ３１を中子１を壊さない適当な設定圧で保持す
ることにより、爪１３を設定した把持力で中子１に押し
付けるようにする。また、エアシリンダ５のバルブを閉
じて“オフ”にすることにより爪１１が移動しないよう
にする。以上により、引っ掛け・摩擦力把持方式による
中子１の把持が終了する。

【００３６】この引っ掛け・摩擦力把持方式により中子
１を把持している場合、エアシリンダ３１を設定圧で保
持することにより、把持されている中子１の幅寸法が詰
まったり中子１の一部が削れて幅寸法が小さくなった場
合には、爪１３は小さくなった幅寸法分中子１の方向へ
自動的に移動し、中子１に作用する把持力が一定に維持
される。従って、爪１１，１３が中子１の側面に当接し
た状態に維持され、中子１の把持が安定する。

【００３７】中子１を把持している最中に停電になった
場合には、ブレーキ３４が作動して爪１３の移動が阻止
される。従って、停電時に爪１３が移動して把持力を失
うということがなく、把持していた中子１の落下が起こ
らない。

【００３８】つぎに、摩擦力把持方式が選択された場合
について説明する。この摩擦力把持方式が選択された場
合には、屈曲部を有する爪１１，１３に代えて平板状の
爪を使用する。しかし、平板状の爪についても上述した
屈曲部を有する爪１１，１３と同じ符号を用いて説明す
る。

【００３９】爪のみを平板状の爪１１，１３に交換し、
又は、ハンド部全体をＡＨＣにより平板状の爪１１，１
３を有するハンド部３に交換した後、エアシリンダ５の
駆動により爪１１が全閉位置へ移動し、エアシリンダ３
１の駆動により爪１３が中子１に応じた設定位置へ移動
する。そして、爪１１，１３をそのような位置へ移動さ
せたハンド部３が中子１の把持位置へ移動し、爪１１が
中子１の側面に当接されるとともに爪１３が中子１の側
面に近接して位置する。ハンド部３が中子１の把持位置
へ移動した後、エアシリンダ３１の駆動により爪１３が
設定把持力で閉じ、中子１を爪１１，１３で把持したと
きに中子１がずれないようにする。

【００４０】この摩擦力把持方式により中子１を把持し
ている場合、電空比例弁の駆動によりエアシリンダ３１
を設定圧で保持することにより、爪１３を設定した把持
力で中子１に押し付けるようにする。また、エアシリン
ダ５のバルブを閉じて“オフ”にすることにより爪１１
が移動しないようにする。以上により、摩擦力把持方式
による中子１の把持が終了する。

【００４１】この摩擦力把持方式による把持において、
エアシリンダ３１を設定圧で保持することにより、把持
されている中子１の幅寸法が詰まったり中子１の一部が
削れて幅寸法が小さくなった場合には、爪１３は小さく
なった幅寸法分中子１の方向へ移動し、中子１に作用す
る把持力が一定に維持される。従って、爪１１，１３が
設定した把持力で中子１の側面に押圧され、中子１の把
持が安定する。

【００４２】中子１を把持している最中に停電になった
場合には、ブレーキ３４が作動して爪１３の移動が阻止
される。従って、停電時に爪１３が移動して把持力を失
うということがなく、把持していた中子１の落下が起こ
らない。

【００４３】

【発明の効果】請求項１記載の発明によれば、ロボット
のハンド部に取付けられた一方の爪に連結されてこの爪
を予め設定した任意の位置に停止固定させる第一アクチ
ュエータと、ハンド部に設けた他方の爪に連結されてこ
の爪の把持力を任意に設定自在な第二アクチュエータと
を設けたので、引っ掛け把持方式で中子を把持する場合
には、第一アクチュエータに連結された爪を中子に引っ
掛ける位置に移動させ、第二アクチュエータに連結され
た爪の把持力を適当な値に設定してこの爪を中子に引っ
掛けるように移動させると、第二アクチュエータに連結
された爪は中子に当たる位置まで移動して中子に当たっ
た直後に停止するため、中子の幅寸法がバラツキを生じ
ていてもそれらの中子を確実に引っ掛けて把持すること
ができ、また、引っ掛け・摩擦力把持方式で中子を把持
する場合には、第一アクチュエータに連結された爪を中
子に引っ掛ける位置に移動させ、第二アクチュエータに
連結された爪の把持力を適当な値に設定してこの爪を中
子の側面に当接させるとともに引っ掛けを行う位置へ移
動させると、第二アクチュエータに連結された爪は中子
に当たる位置まで移動して中子に当たった直後に停止す
るため、中子の幅寸法がバラツキを生じていてもそれら
の中子を確実に引っ掛けるとともに適当な摩擦力をきか
せて把持することができ、また、摩擦力把持方式で中子
を把持する場合には、第一アクチュエータに連結された
爪を中子の側面に当接させる位置に移動させ、第二アク
チュエータに連結された爪の把持力を中子の種類等に応
じた任意の値に設定してこの爪を中子の側面に当接させ
るように移動させると、この爪は設定した把持力で中子
の側面に当接されて中子を摩擦力で把持することがで
き、この摩擦力把持方式で中子を把持しているときに中
子の幅寸法が詰まったり中子の一部が削れて幅寸法が小
さくなった場合には、第二アクチュエータに連結された
爪が設定した把持力を維持する方向へ自動的に移動する
ため、把持力が急激に低下して中子が落下することを防
止できる。

【００４４】請求項２記載の発明によれば、停電時に作
動するブレーキを第二アクチュエータに設けたので、中
子を把持している最中に停電になった場合にはブレーキ
の作動により第二アクチュエータに連結された爪をその
位置で保持することができ、停電に伴い第二アクチュエ
ータに連結された爪が中子の側面から離反する方向に移
動して把持力を失うことを防止でき、把持力を失うこと
により把持していた中子が落下することを防止できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第一の実施の形態におけるハンド部の
構造を示す正面図である。

【図２】爪が中子の把持位置へ移動した状態のハンド部
の構造を示す正面図である。

【図３】中子納めシステムの全体構造を示すブロック図
である。

【図４】中子把持動作の手順を示すフローチャートであ
る。

【図５】本発明の第二の実施の形態におけるハンド部の
構造を示す正面図である。

【図６】爪が中子の把持位置へ移動した状態のハンド部
の構造を示す正面図である。

【図７】中子把持動作の手順を示すフローチャートであ
る。

【符号の説明】

２ ロボット ３ ハンド部 ５ 第一アクチュエータ ６，３１ 第二アクチュエータ １１，１３ 爪 ２１，３４ ブレーキ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 水野 剛 長野県松本市石芝１丁目１番１号 石川島 芝浦機械株式会社松本工場内

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ロボットのハンド部に取付けられて互い
   に接離する方向へ移動自在な一対の爪と、一方の前記爪
   に連結されてこの爪を予め設定した任意の位置に停止固
   定させる第一アクチュエータと、他方の前記爪に連結さ
   れてこの爪の把持力を任意に設定自在な第二アクチュエ
   ータとを有することを特徴とする中子の把持装置。
2. 【請求項２】 停電時に作動するブレーキを第二アクチ
   ュエータに設けたことを特徴とする請求項１記載の中子
   の把持装置。