JP2010247288A - 長ストロークロボットハンド - Google Patents
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Abstract
【解決手段】搬送ロボットのハンド取付部5に取り付けられたハンド本体12と、ハンド本体に上端部が水平方向に開閉可能に取り付けられ下方に延びる1対の把持爪14と、各把持爪を所望の最大力で水平方向に移動可能な1対の流体圧アクチュエータ16と、各流体圧アクチュエータを所望の最大ストロークで水平方向に移動可能な1対の電動アクチュエータ18と、各流体圧アクチュエータを前記最大ストローク内の任意の位置で固定する位置決め装置20とを備える。
【選択図】図3
Description
このうち、真空吸着パッドと電磁石は、把持したワークの姿勢がランダムであるため、次工程にそのまま適用できない問題がある。
そこでこのような場合、ワークを機械的に把持するロボットハンドが用いられる。
このため、この装置は、図1に示すように、把持間隔調整装置本体51をロボットハンド本体に装着し、エアシリンダ56によってON/OFF式の開閉動作を行うロボットハンドの把持間隔調整装置本体51のストッパ53がフィンガ54の開状態位置および閉状態位置を任意に規制するので、結果として把持間隔50を任意に調節するものである。なお、この図で57はピニオンである。
この図において、(A)(B)(C)は、ロボットハンドをワーク1に向けて移動する際の、ロボットハンド側から見たワークの異なる姿勢を示している。また、各図において、破線の楕円2は、干渉域であり、特定のワーク1(把持対象のワーク)のまわりに位置する別のワーク等である。さらに、図中のAは把持爪の挿入位置、Bは把持爪の把持位置であり、LAは挿入位置における把持爪の間隔、LBは把持位置における把持爪の間隔である。
これを実現させるためには、(1)長ストローク、(2)高把持力、(3)把持爪を任意の位置で位置決め可能であることが必要となる。
また、電動アクチュエータを用いた従来のロボットハンドは、把持姿勢によってはストロークが不足したり、或いは、ストローク長いものでは把持力が不足したりする。そのため、サイズが大きく把持力の高い電動アクチュエータを用いるため、ロボットハンドのサイズが大きくなり、コストアップや設置位置の制限、ティーチングの煩雑化等につながっていた。
該ハンド本体に上端部が水平方向に開閉可能に取り付けられ、下方に延びる1対の把持爪と、
該各把持爪を所望の最大力で水平方向に移動可能な1対の流体圧アクチュエータと、
該各流体圧アクチュエータを所望の最大ストロークで水平方向に移動可能な1対の電動アクチュエータと、
該各流体圧アクチュエータを前記最大ストローク内の任意の位置で固定する位置決め装置と、を備えたことを特徴とする長ストロークロボットハンドが提供される。
該ラッチ機構を解除可能なラッチ切替装置とからなる。
以下、説明の都合上、1対の把持爪14が鉛直下向きの姿勢の場合について説明する。なお、本発明はこれに限定されず、1対の把持爪14を水平、或いはその他の姿勢で使用する場合にも適用することができる。
この図において、本発明のロボットハンド10は、さらに、流体圧アクチュエータ16、電動アクチュエータ18、及び位置決め装置20を備える。流体圧アクチュエータ16、電動アクチュエータ18、及び位置決め装置20は、この例で、左右に1対ずつ設けている。
また、各把持爪14は図で水平方向に平行移動するように、図示しないガイドで案内されている。このガイドには、例えば、リニアガイド、平行ロッド等を用いることができる。
流体圧アクチュエータ16の作動流体は、油圧、水圧、空圧のいずれであってもよい。この作動流体は、図示しない配管(例えば空圧チューブ)を介して、図示しない流体ユニットから、流体圧アクチュエータ16に供給され、そのシリンダロッド16aを前後進させ、把持爪14を開閉する。
流体圧アクチュエータ16の前後進のストロークは、後述するラッチ機構のラッチピッチPより大きければよく、最大ストローク(図3における最大間隔から最小間隔までの半分)に比較して、例えば1/10以下であってもよい。
この例において、流体圧アクチュエータ16は、移動台15の上面に固定され、移動台15はリニアガイド17により、同一の姿勢で水平方向に移動可能に構成されている。
また、電動アクチュエータ18は、例えばリニアモータであり、移動台15に左端が固定された移動ロッド19を所望の最大ストロークで水平方向に移動できるようになっている。また、図示しない位置センサにより、移動台15の移動位置を検出し、所望の位置で停止できるようになっている。
電動アクチュエータ18は、所望の最大ストロークを移動できる限りで、その出力は、後述するラッチ機構の作動抵抗より大きければよい。
なお、電動アクチュエータ18は、リニアモータに限定されず、ラックとピニオン、ボールねじとボールナット、スクリュウーねじなどとサーボモータとの組合せであってもよい。
ラッチ機構22,24は、バネで下方に付勢されたラッチ金具22と、該ラッチ金具22と係合するラッチ歯24aを有する反力受け部材24とからなる。ラッチ金具22は、電動アクチュエータ18により移動台15を図で左方に移動させると、各流体圧アクチュエータ16と共に水平移動し、任意の位置でラッチ歯24aと係合し、流体圧アクチュエータ16に作用する(図で右向きの)反力に抗してその位置を保持するようになっている。
このラッチ機構22,24の保持力は、流体圧アクチュエータ16の最大力より大きく設定されている。
例えば、電動アクチュエータ18に流体圧アクチュエータ16の最大力を保持できるブレーキを設置してもよい。
この初期状態(A)において、図示しない搬送ロボットのハンド取付部5を3次元的に移動し、対象とするワークに対し、1対の把持爪14が所定の向き(この例では鉛直下向き)になるように、ロボットハンド10の位置及び姿勢を制御する。
この状態で、図示しない搬送ロボットのハンド取付部5を3次元的に移動し、対象とするワークを所定の搬送先まで搬送し、所望の姿勢に位置決めすることができる。
この状態で、把持爪14が開いてワークを離し、ワークの搬送が完了する。
10 長ストロークロボットハンド(ロボットハンド)
12 ハンド本体、14 把持爪、14a 上端部、
15 移動台、16 流体圧アクチュエータ、
16a シリンダロッド、17 リニアガイド、
18 電動アクチュエータ(リニアモータ)、
19 移動ロッド、20 位置決め装置、
22,24 ラッチ機構、22 ラッチ金具、
24 反力受け部材、24a ラッチ歯、
26 ラッチ切替装置
Claims (3)
- 搬送ロボットのハンド取付部に取り付けられたハンド本体と、
該ハンド本体に上端部が水平方向に開閉可能に取り付けられ、下方に延びる1対の把持爪と、
該各把持爪を所望の最大力で水平方向に移動可能な1対の流体圧アクチュエータと、
該各流体圧アクチュエータを所望の最大ストロークで水平方向に移動可能な1対の電動アクチュエータと、
該各流体圧アクチュエータを前記最大ストローク内の任意の位置で固定する位置決め装置と、を備えたことを特徴とする長ストロークロボットハンド。 - 前記位置決め装置は、各流体圧アクチュエータと共に水平移動し、任意の位置で流体圧アクチュエータに作用する反力に抗してその位置を保持するラッチ機構と、
該ラッチ機構を解除可能なラッチ切替装置とからなる、ことを特徴とする請求項1に記載の長ストロークロボットハンド。 - 前記位置決め装置は、前記電動アクチュエータに設けられたブレーキである、ことを特徴とする請求項1に記載の長ストロークロボットハンド。
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