JP2017019066A - ハンドユニット及び把持装置 - Google Patents
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Description
まず、図1を参照して、第1実施形態の把持装置100について、その概略構成について説明する。図1は第1実施形態の把持装置100のブロック図である。把持装置は、電子部品を基板上の実装箇所に搬送する。把持装置100は、ハンドユニット1、制御部110、移動ステージ111、撮像装置113及びエア供給源114を備える。把持装置100は、ハンドユニット1により、実装対象物である基板51への実装部品であって、把持対象物となるワーク50を把持する。把持されたワーク50は、基板51の所定位置に搬送される。ワーク50は、ストック部55にストックされており、基板51は、作業台56上に設置されている。従って、ハンドユニット1は、ストック部55上のワーク50を把持し、そのワーク50を作業台56上に設置された基板51の所定位置まで搬送する。
つぎに、図6及び図7(A)〜(C)を参照しつつ、第2実施形態のハンドユニット1´について説明する。第2実施形態は、第1実施形態の移動制限部30に代えて移動制限部60を備える。他の構成について、両実施形態は異なるところがないので、共通する構成要素については、図面中、同一の参照番号を付し、その詳細な説明は省略する。
つぎに、第3実施形態のハンドユニット1´´につき、図8(A)〜(C)を参照しつつ説明する。図8(A)は第3実施形態のハンドユニットの把持動作前の様子を示す説明図であり、図8(B)は第3実施形態のハンドユニットの把持動作時の様子を示す説明図であり、図8(C)は第3実施形態のハンドユニットの解放動作後の様子を示す説明図である。
(付記1)
固定爪と、
前記固定爪に対し離接可能な可動爪と、
圧縮流体により駆動される第1のピストンにより前記可動爪を開閉させる第1の爪開閉部と、
圧縮流体により駆動され、最大ストローク量が前記第1のピストンの最大ストローク量よりも小さく、前記可動爪が設けられた第2のピストンを備えると共に、前記第1のピストンの移動に伴って移動する第2の爪開閉部と、
前記固定爪に前記可動爪を接近させる把持動作時は、前記第1の爪開閉部を稼働させ、前記可動爪を前記固定爪から離間させる解放動作時は、前記第2のピストンを稼働させる制御部と、
前記解放動作時に、前記第2の爪開閉部の移動を制限する移動制限部と、
を備えるハンドユニット。
(付記2)
前記第2の爪開閉部は、前記第1のピストンに接続された取付部材に設置された付記1に記載のハンドユニット。
(付記3)
前記移動制限部は、前記取付部材に押し付けられるパッド部である付記2に記載のハンドユニット。
(付記4)
前記移動制限部は、前記取付部材に設けられた第1噛合歯と、前記第1噛合歯に対して離接可能に設けられ、前記第1噛合歯に噛み合う第2噛合歯であり、前記第1噛合歯と前記第2噛合歯の少なくとも一方は、複数設けられた付記2に記載のハンドユニット。
(付記5)
前記第1の爪開閉部は、前記可動爪を前記固定爪から離間させる開側ピストンと、前記可動爪を前記固定爪に接近させる閉側ピストンとを備え、
前記移動制限部は、前記第2の爪開閉部を搭載すると共に、前記開側ピストンと前記閉側ピストンのぞれぞれに対し接触及び離間可能に設けられ、前記第2の爪開閉部の移動を制限するときに、前記開側ピストンと前記閉側ピストンから離間した状態とされる付記1に記載のハンドユニット。
(付記6)
固定爪と、
前記固定爪に対し離接可能な可動爪と、
圧縮流体により駆動される第1のピストンにより前記可動爪を開閉させる第1の爪開閉部と、
圧縮流体により駆動され、ストロークが前記第1のピストンの最大ストローク量よりも小さく、前記可動爪が設けられた第2のピストンを備えると共に、前記第1のピストンの移動に伴って移動する第2の爪開閉部と、
前記固定爪に前記可動爪を接近させる把持動作時は、前記第1の爪開閉部を稼働させ、前記可動爪を前記固定爪から離間させる解放動作時は、前記第2のピストンを稼働させる制御部と、
前記解放動作時に、前記第2の爪開閉部の移動を制限する移動制限部と、を備えるハンドユニットと、
前記ハンドユニットを移動させる移動ステージと、
を備える把持装置。
(付記7)
前記第2の爪開閉部は、前記第1のピストンに接続された取付部材に設置された付記6に記載の把持装置。
(付記8)
前記移動制限部は、前記取付部材に押し付けられるパッド部である付記7に記載の把持装置。
(付記9)
前記移動制限部は、前記取付部材に設けられた第1噛合歯と、前記第1噛合歯に対して離接可能に設けられ、前記第1噛合歯に噛み合う第2噛合歯であり、前記第1噛合歯と前記第2噛合歯の少なくとも一方は、複数設けられた付記7に記載の把持装置。
(付記10)
前記第1の爪開閉部は、前記可動爪を前記固定爪から離間させる開側ピストンと、前記可動爪を前記固定爪に接近させる閉側ピストンとを備え、
前記移動制限部は、前記第2の爪開閉部を搭載すると共に、前記開側ピストンと前記閉側ピストンのぞれぞれに対し接触及び離間可能に設けられ、前記第2の爪開閉部の移動を制限するときに、前記開側ピストンと前記閉側ピストンから離間した状態とされる付記6に記載の把持装置。
10 第1シリンダ装置 11 第1シリンダ本体
12 第1ピストン 13 エア室
14 バネ部材 15 取付部材
15b 搭載部 20 第2シリンダ装置
21 第2シリンダ本体 22 第2ピストン
23 エア室 24 バネ部材
25 取付部材 28 可動爪
28a 接触部 30、60、 移動制限部
32 アーム部材 32a パッド部
33 第3シリンダ本体 34 第3ピストン
35 エア室 36 バネ部材
50 ワーク 51 基板
100 把持装置 110 制御部
111 移動ステージ 113 撮像装置
114 エア供給源 61 第1噛合歯
62 第2噛合歯
Claims (6)
- 固定爪と、
前記固定爪に対し離接可能な可動爪と、
圧縮流体により駆動される第1のピストンにより前記可動爪を開閉させる第1の爪開閉部と、
圧縮流体により駆動され、最大ストローク量が前記第1のピストンの最大ストローク量よりも小さく、前記可動爪が設けられた第2のピストンを備えると共に、前記第1のピストンの移動に伴って移動する第2の爪開閉部と、
前記固定爪に前記可動爪を接近させる把持動作時は、前記第1の爪開閉部を稼働させ、前記可動爪を前記固定爪から離間させる解放動作時は、前記第2のピストンを稼働させる制御部と、
前記解放動作時に、前記第2の爪開閉部の移動を制限する移動制限部と、
を備えるハンドユニット。 - 前記第2の爪開閉部は、前記第1のピストンに接続された取付部材に設置された請求項1に記載のハンドユニット。
- 前記移動制限部は、前記取付部材に押し付けられるパッド部である請求項2に記載のハンドユニット。
- 前記移動制限部は、前記取付部材に設けられた第1噛合歯と、前記第1噛合歯に対して離接可能に設けられ、前記第1噛合歯に噛み合う第2噛合歯であり、前記第1噛合歯と前記第2噛合歯の少なくとも一方は、複数設けられた請求項2に記載のハンドユニット。
- 前記第1の爪開閉部は、前記可動爪を前記固定爪から離間させる開側ピストンと、前記可動爪を前記固定爪に接近させる閉側ピストンとを備え、
前記移動制限部は、前記第2の爪開閉部を搭載すると共に、前記開側ピストンと前記閉側ピストンのぞれぞれに対し接触及び離間可能に設けられ、前記第2の爪開閉部の移動を制限するときに、前記開側ピストンと前記閉側ピストンから離間した状態とされる請求項1に記載のハンドユニット。 - 固定爪と、
前記固定爪に対し離接可能な可動爪と、
圧縮流体により駆動される第1のピストンにより前記可動爪を開閉させる第1の爪開閉部と、
圧縮流体により駆動され、ストロークが前記第1のピストンの最大ストローク量よりも小さく、前記可動爪が設けられた第2のピストンを備えると共に、前記第1のピストンの移動に伴って移動する第2の爪開閉部と、
前記固定爪に前記可動爪を接近させる把持動作時は、前記第1の爪開閉部を稼働させ、前記可動爪を前記固定爪から離間させる解放動作時は、前記第2のピストンを稼働させる制御部と、
前記解放動作時に、前記第2の爪開閉部の移動を制限する移動制限部と、を備えるハンドユニットと、
前記ハンドユニットを移動させる移動ステージと、
を備える把持装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2015140004A JP6592999B2 (ja) | 2015-07-13 | 2015-07-13 | ハンドユニット及び把持装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2015140004A JP6592999B2 (ja) | 2015-07-13 | 2015-07-13 | ハンドユニット及び把持装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
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JP6592999B2 JP6592999B2 (ja) | 2019-10-23 |
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Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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JP2015140004A Active JP6592999B2 (ja) | 2015-07-13 | 2015-07-13 | ハンドユニット及び把持装置 |
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Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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WO2018143399A1 (ja) | 2017-02-03 | 2018-08-09 | 株式会社Nttドコモ | ユーザ端末及び無線通信方法 |
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2015
- 2015-07-13 JP JP2015140004A patent/JP6592999B2/ja active Active
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