CN116100536A - 一种可收展姿态的机械臂 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种可收展姿态的机械臂；多级伸缩杆的伸缩端连接有收展组件；收展组件下侧连接有两个左右对称的夹持组件；使用时，通过第二连接块、第三导轨和第二齿条相配合对夹持行程进行延长，从而适应夹持相对较大宽度的工件，提高普适性，同时，第二连接块、第三导轨和第二齿条可自动收纳在第一连接块上侧，实现夹持行程的自动切换，避免了大夹持行程的机械臂夹持小范围宽度工件影响码垛的问题；在扩展夹持行程之前，通过第一限位块对第二滑动块进行阻挡限位，避免第二滑动块脱离第二导轨，提高安全性能，扩展行程时通过第二连接块联动第一限位块收纳至第二导轨内侧，使第二滑动块可顺利滑动至第三导轨上，以完成扩展行程操作。

Description

一种可收展姿态的机械臂

技术领域

本发明涉及机械臂的技术领域。更具体地，本发明涉及一种可收展姿态的机械臂。

背景技术

现有中国专利：机械手臂（CN103213120B），通过机械手臂搬运电池夹具取代人力搬运，提高生产效率、优化电池品质，更有利于生产自动化，然而，其只能对较小范围宽度的物件进行抓取，普适性低下，若简单加长夹持行程来适应夹持宽度较大的物件，则通过大夹持行程的机械手臂抓取小宽度物件时，过宽的夹持结构会与影响小物件的码垛操作，同时，当夹持重量相对较高的物件时，可能会出现物件脱落现象，需要人工对脱落物件重新摆放，效率低下。

上述作为背景技术说明的事项仅用于增进对本发明背景的理解，不应解释为承认其是本领域技术人员已知的现有技术。

发明内容

本发明提供一种可收展姿态的机械臂，其目的是克服现有机械手臂只能对较小范围宽度的物件进行抓取，普适性低下，同时夹持重量相对较大的物件时容易出现脱落的缺点。

为了实现上述目的，本发明采取的技术方案为：

一种可收展姿态的机械臂，包括有支撑架、第一导轨、丝杆、第一电机、第一滑动块、多级伸缩杆、收展组件和夹持组件；支撑架下侧固接有第一导轨；第一导轨中部转动连接有丝杆；支撑架下侧左部固接有第一电机；第一电机的输出轴与丝杆固接；第一导轨上滑动连接有第一滑动块；第一滑动块与丝杆旋接；第一滑动块下侧固接有多级伸缩杆；多级伸缩杆的伸缩端连接有收展组件；收展组件下侧连接有两个左右对称的夹持组件。

更为优选的是，收展组件包括有第一连接块、第二导轨、第二滑动块、第二电机、第一直齿轮、第一齿条、第一扩展单元、第一固定单元、防护单元、第二扩展单元和第二固定单元；多级伸缩杆的伸缩端固接有第一连接块；第一连接块下侧前部和下侧后部均固接有一个第二导轨；两个第二导轨之间滑动连接有两个第二滑动块；两个第二滑动块内侧均固接有一个第二电机；两个第二电机的输出轴均固接有一个第一直齿轮；第一连接块内侧前部和内侧后部均固接有一个第一齿条；两个第一齿条分别与两个第一直齿轮相啮合；第一连接块上侧连接有第一扩展单元；第一扩展单元上连接有第一固定单元；两个第二导轨的左侧和右侧均连接有一个防护单元；第一连接块前侧左部和后侧左部均连接有一个第二扩展单元；两个第二扩展单元上均连接有一个第二固定单元。

更为优选的是，第一扩展单元包括有圆杆、第三电机、第二连接块、第三导轨、第二齿条和电磁铁；第一连接块上侧左部和上侧右部均转动连接有一个圆杆；第一连接块前侧固接有两个第三电机，并且两个第三电机的输出轴分别与相邻的圆杆固接；两个圆杆中部均固接有一个第二连接块；两个第二连接块的上侧前部和上侧后部均固接有一个第三导轨；两个第二连接块内侧前部和内侧后部均固接有一个第二齿条；第一连接块上侧左部和上侧右部均固接有一个电磁铁；两个电磁铁分别与相邻的第二连接块磁性连接。

更为优选的是，第一固定单元包括有第一伸缩气缸、第一固定块和第二固定块；第一连接块前侧和后侧均固接有两个第一伸缩气缸；四个第一伸缩气缸的伸缩端均固接有一个第一固定块；两个第二连接块前侧和后侧均固接有一个第二固定块。

更为优选的是，位于右方后侧的防护单元包括有第一弹力伸缩杆、第一限位块、第二弹力伸缩杆、第一联动块和第二联动块；位于后方的第二导轨右侧固接两个第一弹力伸缩杆；两个第一弹力伸缩杆的伸缩端之间固接有第一限位块；第一限位块与相邻的第二导轨滑动连接；位于后方的第二导轨右侧固接两个第二弹力伸缩杆，并且两个第二弹力伸缩杆位于第一限位块外侧；两个第二弹力伸缩杆的伸缩端之间固接有第一联动块；第一联动块左侧固接有第二联动块；第二联动块在第一限位块内侧滑动；第二联动块与第一限位块相接触面均为斜面；第二联动块与相邻的第二导轨滑动连接。

更为优选的是，位于前方的第二扩展单元包括有第三连接块、第四电机、第三联动块、电动滑轨、电动滑块、第五电机、扩展臂、第一电动吸盘和第四连接块；第一连接块前侧中部固接有第三连接块；第三连接块上侧固接有第四电机；第四电机的输出轴固接有第三联动块；第三联动块上开设有两个固定孔；第三联动块左侧固接有电动滑轨；电动滑轨上滑动连接有电动滑块；电动滑块前侧均固接有一个第四连接块；第四连接块前侧固接有第五电机；第五电机的输出轴固接有扩展臂；扩展臂左侧固接有两个第一电动吸盘。

更为优选的是，位于前方的第二固定单元包括有第二伸缩气缸、第三固定块、第三伸缩气缸和第四固定块；第三连接块前侧固接有第二伸缩气缸；第二伸缩气缸的伸缩端固接有第三固定块；第三固定块穿过第三连接块与第三联动块插接；第四连接块右侧固接有第三伸缩气缸；第三伸缩气缸的伸缩端固接有第四固定块；第四固定块穿过第四连接块与扩展臂插接。

更为优选的是，收展组件还包括有第二限位块；两个第二导轨下侧中部均固接有一个第二限位块。

更为优选的是，位于右方的夹持组件包括有滑套块、第三滑动块、第二电动吸盘、第四伸缩气缸、清理单元和驱动单元；位于右方的第二滑动块下侧左部固接有滑套块；滑套块内侧滑动连接有第三滑动块；第三滑动块下侧固接有四个第二电动吸盘；位于右方的第二滑动块下侧右部固接有第四伸缩气缸；第四伸缩气缸的伸缩端与第三滑动块固接；第三滑动块下侧连接有清理单元；清理单元上连接有驱动单元，驱动单元用于驱动清理单元。

更为优选的是，清理单元包括有第一管道、第二管道、凸条、锥形筒、通道体、导流块、第五伸缩气缸、第四联动块和圆环；第三滑动块下侧中部转动连接有第一管道；第一管道内侧滑动连接有第二管道；第二管道上侧固接有凸条；凸条与第一管道滑动连接；第二管道左侧连通有锥形筒；第二管道上侧左部连通有通道体；第二管道内侧左部固接有导流块；第三滑动块下侧前部和下侧后部均固接有一个第五伸缩气缸；两个第五伸缩气缸的伸缩端之间固接有一个第四联动块；第四联动块与第二管道转动连接；第一管道内侧右部转动连接有圆环。

有益效果为：本发明采用上述技术方案，通过第二连接块、第三导轨和第二齿条相配合对夹持行程进行延长，从而适应夹持相对较大宽度的工件，提高普适性，同时，第二连接块、第三导轨和第二齿条可自动收纳在第一连接块上侧，实现夹持行程的自动切换，避免了大夹持行程的机械臂夹持小范围宽度工件影响码垛的问题；

在扩展夹持行程之前，通过第一限位块对第二滑动块进行阻挡限位，避免第二滑动块脱离第二导轨，提高安全性能，扩展行程时通过第二连接块联动第一限位块收纳至第二导轨内侧，使第二滑动块可顺利滑动至第三导轨上，以完成扩展行程操作；

对重量相对较大的工件进行夹持时，通过第一电动吸盘配合两个夹持组件对工件的四个面同时进行固定，大大提高固定效果，避免了现有设备夹持重量过大的工件容易出现工件脱落的问题，同时用于加固的第二扩展单元可自动收纳在第一连接块侧面，避免展开的第二扩展单元的影响夹持其它工件；

吸紧操作之前，通过第四伸缩气缸调节第二电动吸盘的高度位置，根据工件高度自动调节吸紧固定位置，提高夹持稳定性；通过锥形筒向工件侧面喷射气体将其上的灰尘吹除，通过通道体向其周围的第二电动吸盘喷射气体，将第二电动吸盘吸口处的灰尘吹除，免残留的灰尘影响吸紧固定操作，提高夹持稳定性。

附图说明

附图所示内容及图中的标记简要说明如下：

图1示出了本发明可收展姿态的机械臂的第一种结构示意图；

图2示出了本发明可收展姿态的机械臂的第二种结构示意图；

图3示出了本发明可收展姿态的机械臂的部分结构示意图；

图4示出了本发明收展组件的第一种部分结构示意图；

图5示出了本发明收展组件的第二种部分结构示意图；

图6示出了本发明收展组件部分结构的前视图；

图7示出了本发明可收展姿态的机械臂A处的放大图；

图8示出了本发明收展组件的第三种部分结构示意图；

图9示出了本发明收展组件的第四种部分结构示意图；

图10示出了本发明夹持组件的前视图；

图11示出了本发明夹持组件的第一种部分结构示意图；

图12示出了本发明夹持组件的第二种部分结构示意图。

图中标记为：

1-支撑架，2-第一导轨，3-丝杆，4-第一电机，5-第一滑动块，6-多级伸缩杆，201-第一连接块，202-第二导轨，203-第二滑动块，204-第二电机，205-第一直齿轮，206-第一齿条，207-圆杆，208-第三电机，209-第二连接块，2010-第三导轨，2011-第二齿条，2012-电磁铁，2013-第一伸缩气缸，2014-第一固定块，2015-第二固定块，2016-第一弹力伸缩杆，2017-第一限位块，2018-第二弹力伸缩杆，2019-第一联动块，2020-第二联动块，2021-第三连接块，2022-第四电机，2023-第三联动块，2024-电动滑轨，2025-电动滑块，2026-第五电机，2027-扩展臂，2028-第一电动吸盘，2029-第二伸缩气缸，2030-第三固定块，2031-第三伸缩气缸，2032-第四固定块，2033-第二限位块，2034-第四连接块，301-滑套块，302-第三滑动块，303-第二电动吸盘，304-第四伸缩气缸，305-第一管道，306-第二管道，307-凸条，308-锥形筒，309-通道体，3010-导流块，3011-第五伸缩气缸，3012-第四联动块，3013-圆环，3014-第六电机，3015-第三直齿轮，3016-第四直齿轮。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的说明。

实施方案1

一种可收展姿态的机械臂，如图1-9所示，包括有支撑架1、第一导轨2、丝杆3、第一电机4、第一滑动块5、多级伸缩杆6、收展组件和夹持组件；支撑架1下侧螺栓连接有第一导轨2；第一导轨2中部转动连接有丝杆3；支撑架1下侧左部螺栓连接有第一电机4；第一电机4的输出轴与丝杆3固接；第一导轨2上滑动连接有第一滑动块5；第一滑动块5与丝杆3旋接；第一滑动块5下侧螺栓连接有多级伸缩杆6；多级伸缩杆6的伸缩端连接有收展组件；收展组件下侧连接有两个左右对称的夹持组件。

收展组件包括有第一连接块201、第二导轨202、第二滑动块203、第二电机204、第一直齿轮205、第一齿条206、第一扩展单元、第一固定单元、防护单元、第二扩展单元和第二固定单元；多级伸缩杆6的伸缩端固接有第一连接块201；第一连接块201下侧前部和下侧后部均螺栓连接有一个第二导轨202；两个第二导轨202之间滑动连接有两个第二滑动块203；两个第二滑动块203内侧均固接有一个第二电机204；两个第二电机204的输出轴均固接有一个第一直齿轮205；第一连接块201内侧前部和内侧后部均焊接有一个第一齿条206；两个第一齿条206分别与两个第一直齿轮205相啮合；第一连接块201上侧连接有第一扩展单元；第一扩展单元上连接有第一固定单元；两个第二导轨202的左侧和右侧均连接有一个防护单元；第一连接块201前侧左部和后侧左部均连接有一个第二扩展单元；两个第二扩展单元上均连接有一个第二固定单元。

第一扩展单元包括有圆杆207、第三电机208、第二连接块209、第三导轨2010、第二齿条2011和电磁铁2012；第一连接块201上侧左部和上侧右部均转动连接有一个圆杆207；第一连接块201前侧螺栓连接有两个第三电机208，并且两个第三电机208的输出轴分别与相邻的圆杆207固接；两个圆杆207中部均固接有一个第二连接块209；两个第二连接块209的上侧前部和上侧后部均螺栓连接有一个第三导轨2010；两个第二连接块209内侧前部和内侧后部均螺栓连接有一个第二齿条2011；第一连接块201上侧左部和上侧右部均固接有一个电磁铁2012；两个电磁铁2012分别与相邻的第二连接块209磁性连接。

第一固定单元包括有第一伸缩气缸2013、第一固定块2014和第二固定块2015；第一连接块201前侧和后侧均螺栓连接有两个第一伸缩气缸2013；四个第一伸缩气缸2013的伸缩端均固接有一个第一固定块2014；两个第二连接块209前侧和后侧均螺栓连接有一个第二固定块2015。

位于右方后侧的防护单元包括有第一弹力伸缩杆2016、第一限位块2017、第二弹力伸缩杆2018、第一联动块2019和第二联动块2020；位于后方的第二导轨202右侧固接两个第一弹力伸缩杆2016；两个第一弹力伸缩杆2016的伸缩端之间固接有第一限位块2017；第一限位块2017与相邻的第二导轨202滑动连接；位于后方的第二导轨202右侧固接两个第二弹力伸缩杆2018，并且两个第二弹力伸缩杆2018位于第一限位块2017外侧；两个第二弹力伸缩杆2018的伸缩端之间固接有第一联动块2019；第一联动块2019左侧焊接有第二联动块2020；第二联动块2020在第一限位块2017内侧滑动；第二联动块2020与第一限位块2017相接触面均为斜面；第二联动块2020与相邻的第二导轨202滑动连接。

位于前方的第二扩展单元包括有第三连接块2021、第四电机2022、第三联动块2023、电动滑轨2024、电动滑块2025、第五电机2026、扩展臂2027、第一电动吸盘2028和第四连接块2034；第一连接块201前侧中部焊接有第三连接块2021；第三连接块2021上侧固接有第四电机2022；第四电机2022的输出轴固接有第三联动块2023；第三联动块2023上开设有两个固定孔；第三联动块2023左侧固接有电动滑轨2024；电动滑轨2024上滑动连接有电动滑块2025；电动滑块2025前侧均螺栓连接有一个第四连接块2034；第四连接块2034前侧固接有第五电机2026；第五电机2026的输出轴固接有扩展臂2027；扩展臂2027左侧固接有两个第一电动吸盘2028。

位于前方的第二固定单元包括有第二伸缩气缸2029、第三固定块2030、第三伸缩气缸2031和第四固定块2032；第三连接块2021前侧螺栓连接有第二伸缩气缸2029；第二伸缩气缸2029的伸缩端固接有第三固定块2030；第三固定块2030穿过第三连接块2021与第三联动块2023插接；第四连接块2034右侧固接有第三伸缩气缸2031；第三伸缩气缸2031的伸缩端固接有第四固定块2032；第四固定块2032穿过第四连接块2034与扩展臂2027插接。

收展组件还包括有第二限位块2033；两个第二导轨202下侧中部均螺栓连接有一个第二限位块2033。

当夹持宽度较小的工件时，启动第一电机4，第一电机4带动丝杆3转动，丝杆3带动第一滑动块5在第一导轨2上滑动，第一滑动块5带动多级伸缩杆6向左或向右运动，多级伸缩杆6带动其上的零件运动，使两个夹持组件运动至待夹持工件外侧，启动第二电机204，第二电机204带动第一直齿轮205转动，使得第一直齿轮205在第一齿条206上滚动，从而带动第二滑动块203在第二导轨202上滑动，使得两个第二滑动块203相向运动，第二滑动块203带动夹持组件运动，使得两个夹持组件相向运动将工件夹紧，然后丝杆3带动第一滑动块5向左或向右运动，使两个夹持组件同时带动工件运动至指定位置，然后第二电机204带动第一直齿轮205反转，使得两个第二滑动块203相离运动，从而使两个夹持组件停止固定工件，完成对工件的转移操作；

当夹持宽度较大的工件时，电磁铁2012停止吸紧第二连接块209，启动第三电机208，第三电机208带动圆杆207转动，圆杆207带动第二连接块209转动，使第二连接块209转动至与第一连接块201相平齐的位置，第二连接块209带动其上的零件运动，使第二齿条2011与第一齿条206相接触，第三导轨2010与第二导轨202相接触，从而使第二齿条2011对第一齿条206进行延长，第三导轨2010对第二导轨202进行延长，同时，第二连接块209带动第二固定块2015转动，使第二固定块2015运动至相邻的第一固定块2014侧旁，然后第一伸缩气缸2013推动第一固定块2014运动，使第一固定块2014插入至第二固定块2015中，对第二连接块209进行固定，进而完成了对夹持行程的延长，使得第二滑动块203可从第二导轨202滑动至展开后的第三导轨2010上，使得两个夹持组件相离运动更多的距离，对宽度较大的物件进行夹持，使用时实现了通过第二连接块209、第三导轨2010和第二齿条2011相配合对夹持行程进行延长，从而适应夹持相对较大宽度的工件，提高普适性，同时，第二连接块209、第三导轨2010和第二齿条2011可自动收纳在第一连接块201上侧，实现夹持行程的自动切换，避免了大夹持行程的机械臂夹持小范围宽度工件影响码垛的问题；

切换夹持行程之前，通过第一限位块2017避免第二滑动块203脱离第二导轨202，提高安全性能，切换夹持行程时，第二连接块209向下旋转接触第一连接块201侧面，此过程中，第二连接块209推动第一联动块2019运动，第一联动块2019对第二弹力伸缩杆2018进行压缩，第一联动块2019带动第二联动块2020向第一限位块2017运动，由于第二联动块2020与第一限位块2017相接触面均为斜面，使第二联动块2020推动第一限位块2017向第一弹力伸缩杆2016方向运动，并对第一弹力伸缩杆2016进行压缩，使第一限位块2017滑动至第二导轨202内侧，即第一限位块2017停止对第二滑动块203阻挡限位，此时第二滑动块203可滑动至第三导轨2010上，完成扩大夹持行程操作，使用时，在扩展夹持行程之前通过第一限位块2017对第二滑动块203进行阻挡限位，避免第二滑动块203脱离第二导轨202，提高安全性能，扩展行程时通过第二连接块209联动第一限位块2017收纳至第二导轨202内侧，使第二滑动块203可顺利滑动至第三导轨2010上，以完成扩展行程操作；

当夹持重量较大的工件时，第二伸缩气缸2029带动第三固定块2030向上运动远离第三联动块2023，启动第四电机2022，第四电机2022带动第三联动块2023旋转九十度，第三联动块2023带动其上的零件运动，然后第二伸缩气缸2029带动第三固定块2030向下运动插入旋转后的第三联动块2023中，对其固定，此时电动滑轨2024与第二导轨202垂直，然后，第三伸缩气缸2031带动第四固定块2032运动，使第四固定块2032脱离扩展臂2027，然后第五电机2026带动扩展臂2027向下旋转九十度，然后第三伸缩气缸2031带动第四固定块2032运动，使得第四固定块2032插入至旋转后的扩展臂2027中，对其固定，此时扩展臂2027与电动滑轨2024在竖直方向上垂直，位于后方的第二扩展单元同步进行展开操作，然后电动滑块2025向工件运动，电动滑块2025带动其上的零件运动，使第一电动吸盘2028接触工件前侧，通过第一电动吸盘2028对工件前侧进行固定，位于后方的第二扩展单元对工件后侧进行固定，从而配合两个夹持组件对工件的四个面同时进行固定，大大提高固定效果，避免了现有设备夹持重量过大的工件容易出现工件脱落的问题，同时用于加固的第二扩展单元可自动收纳在第一连接块201侧面，避免展开的第二扩展单元的影响夹持其它工件；

第二滑动块203在第二导轨202上相向滑动时，通过第二限位块2033对第二滑动块203进行限位，避免两个夹持组件相撞，提高安全性能。

实施方案2

在实施方案1的基础上，如图1-3和图10-12所示，位于右方的夹持组件包括有滑套块301、第三滑动块302、第二电动吸盘303、第四伸缩气缸304、清理单元和驱动单元；位于右方的第二滑动块203下侧左部焊接有滑套块301；滑套块301内侧滑动连接有第三滑动块302；第三滑动块302下侧固接有四个第二电动吸盘303；位于右方的第二滑动块203下侧右部固接有第四伸缩气缸304；第四伸缩气缸304的伸缩端与第三滑动块302固接；第三滑动块302下侧连接有清理单元；清理单元上连接有驱动单元，驱动单元用于驱动清理单元。

清理单元包括有第一管道305、第二管道306、凸条307、锥形筒308、通道体309、导流块3010、第五伸缩气缸3011、第四联动块3012和圆环3013；第三滑动块302下侧中部转动连接有第一管道305；第一管道305内侧滑动连接有第二管道306；第二管道306上侧焊接有凸条307；凸条307与第一管道305滑动连接；第二管道306左侧连通有锥形筒308；第二管道306上侧左部连通有通道体309；第二管道306内侧左部焊接有导流块3010；第三滑动块302下侧前部和下侧后部均固接有一个第五伸缩气缸3011；两个第五伸缩气缸3011的伸缩端之间固接有一个第四联动块3012；第四联动块3012与第二管道306转动连接；第一管道305内侧右部转动连接有圆环3013。

驱动单元包括有第六电机3014、第三直齿轮3015和第四直齿轮3016；第三滑动块302右侧固接有第六电机3014；第六电机3014输出轴固接有第三直齿轮3015；第一管道305外侧右部固接有第四直齿轮3016；第四直齿轮3016与第三直齿轮3015相啮合。

首先，人工将外置输气管插入至圆环3013中，使外置输气与第一管道305相连通，实施方案1中夹持组件对工件固定的具体操作为，第二滑动块203带动滑套块301向工件运动，滑套块301带动其上的零件运动，使第二电动吸盘303接触工件侧面，然后通过第二电动吸盘303对工件吸紧，完成固定操作；

吸紧操作之前，第四伸缩气缸304带动第三滑动块302运动，第三滑动块302带动第二电动吸盘303运动，使第二电动吸盘303运动至工件中部位置，再进行吸引固定操作，实现了根据工件高度自动调节吸紧固定位置，提高夹持稳定性；

当第二电动吸盘303运动至工件侧旁时，外置输气管向第一管道305相输送气流，空气依次通过第一管道305、第二管道306和锥形筒308喷射至工件侧面，将其上的灰尘吹除干净，避免因残留灰尘而导致第二电动吸盘303对工件吸引不稳固的问题，同时，第二管道306中的部分气流经导流块3010导流至通道体309中，然后通过通道体309喷射至第二电动吸盘303吸口处，启动第六电机3014，第六电机3014带动第三直齿轮3015转动，第三直齿轮3015带动第四直齿轮3016转动，第四直齿轮3016带动第一管道305转动，第一管道305带动凸条307和第二管道306转动，第二管道306带动通道体309进行圆周运动，从而使通道体309将其周围的第二电动吸盘303吸口处的灰尘吹除干净，避免残留的灰尘影响吸紧固定操作，清理完成后，关闭第六电机3014，然后第五伸缩气缸3011带动第四联动块3012向第三滑动块302运动，第四联动块3012带动第二管道306向右滑动，第二管道306带动其上的零件向右收起，避免干扰对工件的夹持操作。

上面结合附图对本发明的实施方式作了详细说明，但是本发明并不限于上述实施方式，在本领域技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本发明宗旨的前提下做出各种变化。

Claims (10)

1.一种可收展姿态的机械臂，包括有支撑架（1）、第一导轨（2）、丝杆（3）、第一电机（4）、第一滑动块（5）和多级伸缩杆（6）；支撑架（1）下侧固接有第一导轨（2）；第一导轨（2）中部转动连接有丝杆（3）；支撑架（1）下侧左部固接有第一电机（4）；第一电机（4）的输出轴与丝杆（3）固接；第一导轨（2）上滑动连接有第一滑动块（5）；第一滑动块（5）与丝杆（3）旋接；第一滑动块（5）下侧固接有多级伸缩杆（6）；其特征是，还包括有收展组件和夹持组件；多级伸缩杆（6）的伸缩端连接有收展组件；收展组件下侧连接有两个左右对称的夹持组件。

2.根据权利要求1所述的一种可收展姿态的机械臂，其特征是，收展组件包括有第一连接块（201）、第二导轨（202）、第二滑动块（203）、第二电机（204）、第一直齿轮（205）、第一齿条（206）、第一扩展单元、第一固定单元、防护单元、第二扩展单元和第二固定单元；多级伸缩杆（6）的伸缩端固接有第一连接块（201）；第一连接块（201）下侧前部和下侧后部均固接有一个第二导轨（202）；两个第二导轨（202）之间滑动连接有两个第二滑动块（203）；两个第二滑动块（203）内侧均固接有一个第二电机（204）；两个第二电机（204）的输出轴均固接有一个第一直齿轮（205）；第一连接块（201）内侧前部和内侧后部均固接有一个第一齿条（206）；两个第一齿条（206）分别与两个第一直齿轮（205）相啮合；第一连接块（201）上侧连接有第一扩展单元；第一扩展单元上连接有第一固定单元；两个第二导轨（202）的左侧和右侧均连接有一个防护单元；第一连接块（201）前侧左部和后侧左部均连接有一个第二扩展单元；两个第二扩展单元上均连接有一个第二固定单元。

3.根据权利要求2所述的一种可收展姿态的机械臂，其特征是，第一扩展单元包括有圆杆（207）、第三电机（208）、第二连接块（209）、第三导轨（2010）、第二齿条（2011）和电磁铁（2012）；第一连接块（201）上侧左部和上侧右部均转动连接有一个圆杆（207）；第一连接块（201）前侧固接有两个第三电机（208），并且两个第三电机（208）的输出轴分别与相邻的圆杆（207）固接；两个圆杆（207）中部均固接有一个第二连接块（209）；两个第二连接块（209）的上侧前部和上侧后部均固接有一个第三导轨（2010）；两个第二连接块（209）内侧前部和内侧后部均固接有一个第二齿条（2011）；第一连接块（201）上侧左部和上侧右部均固接有一个电磁铁（2012）；两个电磁铁（2012）分别与相邻的第二连接块（209）磁性连接。

4.根据权利要求3所述的一种可收展姿态的机械臂，其特征是，第一固定单元包括有第一伸缩气缸（2013）、第一固定块（2014）和第二固定块（2015）；第一连接块（201）前侧和后侧均固接有两个第一伸缩气缸（2013）；四个第一伸缩气缸（2013）的伸缩端均固接有一个第一固定块（2014）；两个第二连接块（209）前侧和后侧均固接有一个第二固定块（2015）。

5.根据权利要求4所述的一种可收展姿态的机械臂，其特征是，位于右方后侧的防护单元包括有第一弹力伸缩杆（2016）、第一限位块（2017）、第二弹力伸缩杆（2018）、第一联动块（2019）和第二联动块（2020）；位于后方的第二导轨（202）右侧固接两个第一弹力伸缩杆（2016）；两个第一弹力伸缩杆（2016）的伸缩端之间固接有第一限位块（2017）；第一限位块（2017）与相邻的第二导轨（202）滑动连接；位于后方的第二导轨（202）右侧固接两个第二弹力伸缩杆（2018），并且两个第二弹力伸缩杆（2018）位于第一限位块（2017）外侧；两个第二弹力伸缩杆（2018）的伸缩端之间固接有第一联动块（2019）；第一联动块（2019）左侧固接有第二联动块（2020）；第二联动块（2020）在第一限位块（2017）内侧滑动；第二联动块（2020）与第一限位块（2017）相接触面均为斜面；第二联动块（2020）与相邻的第二导轨（202）滑动连接。

6.根据权利要求5所述的一种可收展姿态的机械臂，其特征是，位于前方的第二扩展单元包括有第三连接块（2021）、第四电机（2022）、第三联动块（2023）、电动滑轨（2024）、电动滑块（2025）、第五电机（2026）、扩展臂（2027）、第一电动吸盘（2028）和第四连接块（2034）；第一连接块（201）前侧中部固接有第三连接块（2021）；第三连接块（2021）上侧固接有第四电机（2022）；第四电机（2022）的输出轴固接有第三联动块（2023）；第三联动块（2023）上开设有两个固定孔；第三联动块（2023）左侧固接有电动滑轨（2024）；电动滑轨（2024）上滑动连接有电动滑块（2025）；电动滑块（2025）前侧均固接有一个第四连接块（2034）；第四连接块（2034）前侧固接有第五电机（2026）；第五电机（2026）的输出轴固接有扩展臂（2027）；扩展臂（2027）左侧固接有两个第一电动吸盘（2028）。

7.根据权利要求6所述的一种可收展姿态的机械臂，其特征是，位于前方的第二固定单元包括有第二伸缩气缸（2029）、第三固定块（2030）、第三伸缩气缸（2031）和第四固定块（2032）；第三连接块（2021）前侧固接有第二伸缩气缸（2029）；第二伸缩气缸（2029）的伸缩端固接有第三固定块（2030）；第三固定块（2030）穿过第三连接块（2021）与第三联动块（2023）插接；第四连接块（2034）右侧固接有第三伸缩气缸（2031）；第三伸缩气缸（2031）的伸缩端固接有第四固定块（2032）；第四固定块（2032）穿过第四连接块（2034）与扩展臂（2027）插接。

8.根据权利要求7所述的一种可收展姿态的机械臂，其特征是，收展组件还包括有第二限位块（2033）；两个第二导轨（202）下侧中部均固接有一个第二限位块（2033）。

9.根据权利要求8所述的一种可收展姿态的机械臂，其特征是，位于右方的夹持组件包括有滑套块（301）、第三滑动块（302）、第二电动吸盘（303）、第四伸缩气缸（304）、清理单元和驱动单元；位于右方的第二滑动块（203）下侧左部固接有滑套块（301）；滑套块（301）内侧滑动连接有第三滑动块（302）；第三滑动块（302）下侧固接有四个第二电动吸盘（303）；位于右方的第二滑动块（203）下侧右部固接有第四伸缩气缸（304）；第四伸缩气缸（304）的伸缩端与第三滑动块（302）固接；第三滑动块（302）下侧连接有清理单元；清理单元上连接有驱动单元，驱动单元用于驱动清理单元。

10.根据权利要求9所述的一种可收展姿态的机械臂，其特征是，清理单元包括有第一管道（305）、第二管道（306）、凸条（307）、锥形筒（308）、通道体（309）、导流块（3010）、第五伸缩气缸（3011）、第四联动块（3012）和圆环（3013）；第三滑动块（302）下侧中部转动连接有第一管道（305）；第一管道（305）内侧滑动连接有第二管道（306）；第二管道（306）上侧固接有凸条（307）；凸条（307）与第一管道（305）滑动连接；第二管道（306）左侧连通有锥形筒（308）；第二管道（306）上侧左部连通有通道体（309）；第二管道（306）内侧左部固接有导流块（3010）；第三滑动块（302）下侧前部和下侧后部均固接有一个第五伸缩气缸（3011）；两个第五伸缩气缸（3011）的伸缩端之间固接有一个第四联动块（3012）；第四联动块（3012）与第二管道（306）转动连接；第一管道（305）内侧右部转动连接有圆环（3013）。

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