JP2006326799A - クランプ装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】長手方向へ移動自在に設けた各スライダ4A、4B、4Cにクランプ5A、5B、5Cを設ける。各クランプ5A、5B、5Cはワーク10の各基準穴11A、11B、11Cと対応するよう位置決めする。このとき、ワーク10の3つの基準穴11A、11B、11Cを通る120°間隔の直線a,b,cの交点であるクランプ中心点O2を計算により求め、このクランプ中心点O2と、クランプ支持ツール1のツール中心点O1を一致させ、さらにスライダ4A、4B、4Cを移動させて、各クランプ5A、5B、5Cの各ツール中心点O1からの位置を、線分a,b,cの長さと一致させることにより、各クランプ5A、5B、5Cを基準穴11A、11B、11Cと一致させる。
【選択図】 図1
Description
そこで、このような不定形をなしてクランプ点が3以上のワークに対しても、自由にクランプ位置を変更できるようにして汎用性を高めることが求められていた。本願発明は、このような要請の実現を目的とする。
前記クランプ支持ツールは、その中心であるツール中心点から放射状に延びるスライダアームをクランプ点の数だけ設け、これらのスライダアーム上にスライダを長手方向へ調節移動自在に設け、各スライダにクランプを設けるとともに、
前記ワークの各クランプ点を通り、隣り合うスライダアームの開き角に一致する開き角をなす複数の直線の交点であるクランプ中心点を、前記各クランプ点の位置情報及び前記開き角に基づいてクランプ中心点決定手段により計算によって求め、
前記各クランプの前記ツール中心点間距離が、前記クランプ中心点から対応するクランプ点までの距離と一致するように、前記各スライダを位置調節手段により前記スライダアーム上で長手方向へ調節移動させてクランプ位置を調整することを特徴とする。
前記クランプ支持ツールは、その中心であるツール中心点から放射状に延びるスライダアームをクランプ点の数だけ設け、これらのスライダアーム上にスライダを長手方向へ調節移動自在に設け、各スライダにクランプを設けるとともに、
前記ワークの各クランプ点を通り、隣り合うスライダアームの開き角に一致する開き角をなす複数の直線の交点であるクランプ中心点上に前記ツール中心点を一致させ、かつ前記各スライダアームを対応する前記直線と一致もしくは所定の関係付けを行い、前記各スライダを対応する前記スライダアームの長手方向へ調節移動させることにより、前記クランプを対応する前記クランプ点上へ位置させるようにしたことを特徴とする。
また、クランプ部を長さ方向にスリットを設けて開閉自在のコレットチャック状のものとし、この開閉部を開閉させるための作動部材をロッドで連結されたモータやソレノイド等の駆動部材で操作するようにしてもよい。
さらに、クランプ部部分を弾性体からなる袋状とし、この内部へ流体を注入又は排出させることにより拡縮させてもよい。
また、ワークが比較的軽量の場合は、クランプ部をゴムやウレタン等の単純な弾性ブロック状に形成し、これを上記ロッドで連結されたモータやソレノイド等の駆動部材で基準穴内へ出入させることにより強制的に弾性変形させ、圧入持に基準穴内でクランプ部を圧接させるようにしたものでもよい。
これにてクランプ支持ツール1における各クランプ5A、5B、5Cの位置合わせが終了するので、その後、ロボットアーム8によりクランプ支持ツール1を中央基部2上へ前進させてツール中心点O1をクランプ中心点O2上へ一致させれば、各クランプ5A、5B、5Cの先端が対応する基準穴11A、11B、11CのA,B,Cと一致するので、クランプ作業を行うことができる。
Claims (8)
- クランプ支持ツールに支持された複数のクランプを位置調整してクランプ点が異なる複数のワークに対してクランプ可能に適応できるようにしたクランプ方法において、
前記クランプ支持ツールは、その中心であるツール中心点から放射状に延びるスライダアームをクランプ点の数だけ設け、これらのスライダアーム上にスライダを長手方向へ調節移動自在に設け、各スライダにクランプを設けるとともに、
前記ワークの各クランプ点を通り、隣り合うスライダアームの開き角に一致する開き角をなす複数の直線の交点であるクランプ中心点を、前記各クランプ点の位置情報及び前記開き角に基づいてクランプ中心点決定手段により計算によって求め、
前記各クランプの前記ツール中心点間距離が、前記クランプ中心点から対応するクランプ点までの距離と一致するように、前記各スライダを位置調節手段により前記スライダアーム上で長手方向へ調節移動させてクランプ位置を調整することを特徴とするクランプ方法。 - 前記各クランプ点の少なくとも一つが、前記クランプ中心点を中心とする一つの同心円上に位置しないことを特徴とする請求項1のクランプ方法。
- 前記各クランプ中心点決定手段によるクランプ中心点の計算及び前記位置調節手段による前記各スライダの位置調整を自動化したことを特徴とする請求項1のクランプ方法。
- クランプ支持ツールに支持されたクランプを位置調整してクランプ点が異なる複数のワークに対してクランプ可能に適応できるようにしたクランプ装置において、
前記クランプ支持ツールは、その中心であるツール中心点から放射状に延びるスライダアームをクランプ点の数だけ設け、これらのスライダアーム上にスライダを長手方向へ調節移動自在に設け、各スライダにクランプを設けるとともに、
前記ワークの各クランプ点を通り、隣り合うスライダアームの開き角に一致する開き角をなす複数の直線の交点であるクランプ中心点上に前記ツール中心点を一致させ、かつ前記各スライダアームを対応する前記直線と一致もしくは所定の関係付けを行い、前記各スライダを対応する前記スライダアームの長手方向へ調節移動させることにより、前記クランプを対応する前記クランプ点上へ位置させるようにしたことを特徴とするクランプ装置。 - 前記スライダを調節移動させるための位置調節手段がクランプ支持ツール1と別体に設けられていることを特徴とする請求項4のクランプ装置。
- 前記調節移動された各クランプの少なくとも一つが、前記ツール中心点を中心とする一つの同心円上に位置しないことを特徴とする請求項4のクランプ装置。
- 前記クランプ点が予めワークに設けられた穴であることを特徴とする請求項4のクランプ装置。
- 前記スライダアーム3が120°間隔で3本設けられていることを特徴とする請求項4のクランプ装置。
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