CN115194537A - 一种物料转运机械手 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种物料转运机械手，属于机械手技术领域，该物料转运机械手包括底部设置有开口的安装座，所述安装座的内部设置有具有将物料进行固定的固定组件，所述安装座上设置有和物料一侧相抵的定位组件，所述安装座的内部设置有将物料固定在定位组件上的绑绳，所述安装座上设置有用于驱动绑绳运行的收放装置；首先通过固定组件向下按压物料可以将物料进行固定，之后定位组件运行，使定位组件对物料进行定位，并使定位组件抵在物料的一侧，之后通过收放装置的作用将绑绳进行收紧，从而可以将物料固定在定位组件上，通过绑绳柔性的作用可以用于固定多种形态的物料，使得对物料固定的更加稳定，避免物料在运转的过程中掉落的问题。

Description

一种物料转运机械手

技术领域

本发明属于机械手技术领域，具体涉及一种物料转运机械手。

背景技术

目前，很多工厂的生产线上数控机床装卸工件仍由人工完成，劳动强度大，生产效率低。由于工业自动化的全面发展，对工作效率的提高迫在眉睫。机床的上下料工作由于重复性很高，单纯的手工劳作以满足不了工业自动化要求，把机床设备和机械手联用共同构成一个柔性加工系统，结构紧凑而且适应性很强，可以节省庞大的工件运输装置，节省大量的人力物力，提高了加工效率，减少生产成本。

在授权公告号为CN215363723U的中国专利中公开了一种物料转运机械手包括底座，所述底座的上端面连接有固定板，所述固定板的左端面固定安装有第一电机，所述固定板的上方设有移动板，所述移动板的上端面转动安装有转杆，所述移动板的上端面右侧固定安装有第二电机，所述转杆的顶端固定连接有旋转板，所述旋转板的上端面四组拐角均固定连接有支撑杆，所述支撑杆的顶端固定连接有支撑板，所述支撑板的上端面中部固定安装有第三电机，所述支撑板的设置有升降板。

但是，上述技术方案只可以对简单形状或者对单一形状的物料进行转运，对于形状复杂的物料会存在无法夹持或者夹持不稳定的问题，从而导致物料在运转的过程中容易掉落。

发明内容

本发明的目的在于提供一种物料转运机械手，旨在解决现有技术中的物料转运机械手只能对简单形状或者对单一形状的物料进行转运，对于形状复杂的物料会存在无法夹持或者夹持不稳定的问题，从而导致物料在运转的过程中容易掉落的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种物料转运机械手，底部设置有开口的安装座，所述安装座的内部设置有具有将物料进行固定的固定组件，所述安装座上设置有和物料一侧相抵的定位组件，所述安装座的内部设置有将物料固定在定位组件上的绑绳，所述安装座上设置有用于驱动绑绳运行的收放装置。

为了使得该一种物料转运机械手具有用于固定物料的作用，作为本发明一种优选的，所述固定组件包括上下滑动在安装座轴心处的升降块，所述升降块的一侧设置有第一齿条，所述安装座上设置有驱动升降块上下移动的伸缩装置，所述伸缩装置的伸缩端设置有和第一齿条相啮合并驱动升降块向下移动的第一齿轮，所述升降块靠近物料的一端设置有用于防止物料磕碰伤的缓冲件。

为了使得该一种物料转运机械手具有定位的作用，作为本发明一种优选的，所述定位组件包括上下滑动在安装座上并和第一齿轮相啮合的第二齿条，所述第二齿条的底部设置有第三齿条，所述安装座上设置有和第三齿条相啮合的第二齿轮，所述安装座上设置有水平滑动在安装座内部的第四齿条，所述第四齿条和第二齿轮相啮合并一端贯穿至安装座的内部。

为了使得该一种物料转运机械手具有绑绳的作用，作为本发明一种优选的，所述收放装置包括设置在安装座上的安装框，所述安装框上转动连接有收卷轴，所述安装框上安装有驱动收卷轴转动的驱动装置，所述绑绳缠绕在收卷轴上，所述安装框上转动连接有使绑绳远离第四齿条的限位轴。

为了使得该一种物料转运机械手具有将绑绳拉展的作用，作为本发明一种优选的，所述安装座的内部设置有用于将绑绳展开的拉展组件，所述拉展组件包括不少于三个滑动连接在安装座内部的滑柱，不少于三个所述滑柱的一端均设置有滚轴，所述安装座上设置有通过滚轴拉动绑绳靠近安装座内壁的第一弹性件，所述滚轴上套接有橡胶垫。

为了使得该一种物料转运机械手具有定位的作用，作为本发明一种优选的，所述定位组件包括滑动连接在安装座内部的第四齿条和第五齿条，所述安装座上设置有通过第二滑槽分别与第四齿条和第五齿条相啮合的第三齿轮，所述第三齿轮位于第四齿条和第五齿条之间，所述第二齿条的底部设置有升降板，所述升降板的内部开设有通过升降板向下移动时驱动第三齿轮向靠近安装座处移动的第一滑槽，所述第三齿轮的两侧设置有在第一滑槽内部滑动的转轴。

为了使得该一种物料转运机械手具有提高固定效果的作用，作为本发明一种优选的，所述绑绳有两个分别与第四齿条和第五齿条相连接。

为了使得该一种物料转运机械手具有增大第二齿条和安装座上摩擦的作用，作为本发明一种优选的，所述安装座上设置有用于增大第二齿条和安装座之间摩擦的防滑机构，所述防滑机构包括设置在安装座上的安装耳，所述安装耳上滑动连接有和第二齿条接触的顶柱，所述安装耳上设置有推动顶柱和第二齿条接触的第二弹性件。

作为本发明一种优选的，所述伸缩装置包括固定安装在安装座顶部的安装板，所述安装板上固定安装有伸缩杆，所述伸缩杆的伸缩端通过安装板贯穿至安装座的内部并转动连接有第一齿轮。

为了使得该一种物料转运机械手具有便于安装在机械臂上的作用，作为本发明一种优选的，所述安装座上设置有用于和机械臂连接的连接件。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

1、该物料转运机械手，首先通过固定组件向下按压物料可以将物料进行固定，之后定位组件运行，使定位组件对物料进行定位，并使定位组件抵在物料的一侧，之后通过收放装置的作用将绑绳进行收紧，从而可以将物料固定在定位组件上，通过绑绳柔性的作用可以用于固定多种形态的物料，使得对物料固定的更加稳定，避免物料在运转的过程中掉落的问题。

2、该物料转运机械手，通过第五齿条和第四齿条上均设置有绑绳，并通过收放装置同时驱动两个绑绳收紧，可以将物料进行固定，通过设置两层绑绳，从而使得对物料固定的更加稳定，有效的避免物料在移动时产生晃动。

3、该物料转运机械手，当第三齿轮移动时首先可以带动第五齿条和第四齿条同时向靠近物料处移动，当第五齿条和第四齿条中其中一个与物料接触时会使其停止移动，并通过第三齿轮的作用可以时第五齿条和第四齿条中另外一个继续移动，直至和物料接触，使得该装置可以对不同形状的物料进行定位并固定。

附图说明

图1为本发明中第一实施例的结构示意图；

图2为本发明中第一实施例的内部结构示意图；

图3为本发明中第一实施例的剖视图；

图4为图1中A处的结构放大示意图；

图5为本发明中第二实施例的轴测剖视图；

图6为本发明中第二实施例的内部结构示意图；

图7为本发明中的实施例中收放装置的结构示意图；

图8为本发明中第二实施例中定位组件的结构示意图；

图9为本发明中的具体实施例中拉展组件结构示意图。

图中：1、安装座；2、固定组件；21、升降块；22、伸缩装置；221、安装板；222、伸缩杆；23、第一齿条；24、第一齿轮；25、缓冲件；3、定位组件；31、第二齿条；32、第三齿条；33、第二齿轮；34、第四齿条；35、第五齿条；36、第三齿轮；37、第一滑槽；38、转轴；39、升降板；4、绑绳；5、收放装置；51、安装框；52、收卷轴；53、驱动装置；54、限位轴；6、拉展组件；61、滑柱；62、滚轴；63、第一弹性件；64、橡胶垫；7、防滑机构；71、安装耳；72、顶柱；73、第二弹性件；8、连接件；101、第二滑槽。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-2，本发明提供以下技术方案：一种物料转运机械手，底部设置有开口的安装座1，安装座1可以连接在机械臂上，安装座1的内部设置有具有将物料进行固定的固定组件2，通过固定组件2可以向下按压物料，可以对物料进行固定，防止物料在夹持过程中产生偏移，安装座1上设置有和物料一侧相抵的定位组件3，定位件3抵在物料的一侧，可以用于对物料的定位，防止物料在运转过程中产生偏移，安装座1的内部设置有将物料固定在定位组件3上的绑绳4，绑绳4的材料可以为尼龙材料或者为玻璃纤维等柔性材质，安装座1上设置有用于驱动绑绳4运行的收放装置5，收放装置5运行可以驱动绑绳4进行收紧，从而可以将物料绑在定位组件3上，之后安装座1的移动可以带动物料进行移动。

在本发明的具体实施例中，首先通过固定组件2向下按压物料可以将物料进行固定，之后定位组件3运行，使定位组件3对物料进行定位，并使定位组件3抵在物料的一侧，之后通过收放装置5的作用将绑绳4进行收紧，从而可以将物料固定在定位组件3上，通过绑绳4柔性的作用可以用于固定多种形态的物料，使得对物料固定的更加稳定，避免物料在运转的过程中掉落的问题。

具体的，请参阅图1-2，固定组件2包括上下滑动在安装座1轴心处的升降块21，当升降块21向下移动时，可以落在物料的顶部，升降块21的一侧设置有第一齿条23，安装座1上设置有驱动升降块21上下移动的伸缩装置22，伸缩装置22的伸缩端设置有和第一齿条23相啮合并驱动升降块21向下移动的第一齿轮24，当伸缩装置22向下移动时可以带动第一齿轮24向下移动，通过第一齿轮24和第一齿条23之间的配合可以使第一齿条23带动升降块21上下移动，升降块21靠近物料的一端设置有用于防止物料磕碰伤的缓冲件25，缓冲件25的材料可以为橡胶等具有缓冲效果的材料，使得升降块21在与物料接触时可以防止物料的磕碰伤。

具体的，请参阅图2，定位组件3包括上下滑动在安装座1上并和第一齿轮24相啮合的第二齿条31，第二齿条31的底部设置有第三齿条32，当升降块21和物料的上方相抵时，伸缩装置22带动第一齿轮24向下移动，可以使第一齿轮24进行转动，第一齿轮24的转动可以带动第二齿条31向下移动，同时使第二齿条31带动第三齿条32向下移动，安装座1上设置有和第三齿条32相啮合的第二齿轮33，当第三齿条32向下移动时可以带动第二齿轮33进行转动，安装座1上设置有水平滑动在安装座1内部的第四齿条34，第四齿条34和第二齿轮33相啮合并一端贯穿至安装座1的内部，通过第二齿轮33的转动可以带动第四齿条34进行移动，通过第四齿条34贯穿安装座1，从而可以使第四齿条34的一端和物料的一侧相抵，进而可以对物料进行定位。

具体的，请参阅图7，收放装置5包括设置在安装座1上的安装框51，安装框51可以通过焊接或者螺钉的方式固定安装在安装座1上，安装框51上转动连接有收卷轴52，安装框51上安装有驱动收卷轴52转动的驱动装置53，驱动装置53为电机，绑绳4缠绕在收卷轴52上，通过驱动装置53的转动可以带动收卷轴52转动，当收卷轴52转动时可以对绑绳4进行收卷，安装框51上转动连接有使绑绳4远离第四齿条34的限位轴54，通过设置限位轴54可以使绑带4不会和第四齿条34接触，从而避免了绑带4和第四齿条34产生摩擦导致绑带4的损坏。

具体的，请参阅图1、图2和图9，安装座1的内部设置有用于将绑绳4展开的拉展组件6，通过拉展组件6可以将绑绳4向安装座1的内壁拉展，使得绑绳4在初始状态时具有一个可以使物料穿过的环形，拉展组件6包括不少于三个滑动连接在安装座1内部的滑柱61，通过滑柱61滑动在安装座1上，可以使滑柱61进行水平滑动，不少于三个滑柱61的一端均设置有滚轴62，绑绳4通过滚筒62和滑柱61连接，并且当绑绳4被拉动时会使滚筒62转动，从而可以减少绑绳4和滑柱61之间的摩擦，同时也避免绑绳4的损坏，安装座1上设置有通过滚轴62拉动绑绳4靠近安装座1内壁的第一弹性件63，第一弹性件63为拉伸弹簧，通过第一弹性件63可以通过滚筒62拉动绑绳4张开，使绑绳4靠近安装座1的内壁，滚轴62上套接有橡胶垫64，通过设置橡胶垫64可以防止滚轴62对物料压伤。

请参阅图8、图6和图5，为本发明第二实施例，定位组件3包括滑动连接在安装座1内部的第四齿条34和第五齿条35，安装座1上设置有通过第二滑槽101分别与第四齿条34和第五齿条35相啮合的第三齿轮36，通过第二滑槽101使得第三齿轮36可以在滑轨的内部进行滑动及转动，第三齿轮36位于第四齿条34和第五齿条35之间，第四齿条35啮合在第三齿轮36的一侧，第五齿条35啮合在第三齿轮36的另一侧，且第五齿条35和第四齿条34平行设置，第二齿条31的底部设置有升降板39，升降板39可通过焊接的方式和第二齿条31相连接，升降板39的内部开设有通过升降板39向下移动时驱动第三齿轮36向靠近安装座1处移动的第一滑槽37，当升降板39向下移动时，通过第一滑槽37可以使第三齿轮36进行移动，第三齿轮36的两侧设置有在第一滑槽37内部滑动的转轴38，转轴38转动在第一滑槽37和第二滑槽101的内部，当第二齿条31向下移动时可以带动升降板39向下移动，当升降板39向下移动时通过设置在其上第一滑槽37可以推动第三齿轮36向安装座1处移动，当第三齿轮36移动时可以推动第五齿条35和的第四齿条34同时移动，当第五齿条35和第四齿条34中其中一个与物料接触时会使其停止移动，并通过第三齿轮36的作用可以使第五齿条35和第四齿条34中另外一个继续移动，直至和物料接触，使得该装置可以对不同形状的物料进行定位并固定。

本发明第二实施例，进一步的，请参阅图8，绑绳4有两个分别与第四齿条34和第五齿条35相连接。

进一步的，请参阅图1、图2和图4，安装座1上设置有用于增大第二齿条31和安装座1之间摩擦的防滑机构7，通过设置防滑机构7可以用于增加第二齿条31和安装座1之间的摩擦，从而使得伸缩装置22在驱动第一齿轮24向下移动时首先会使升降块21向下移动，防滑机构7包括设置在安装座1上的安装耳71，安装耳71上滑动连接有和第二齿条31接触的顶柱72，安装耳71上设置有推动顶柱72和第二齿条31接触的第二弹性件73，第二弹性件73为压缩弹簧，通过第二弹性件73的作用可以推动顶柱72和第二齿条31接触，通过第二弹性件73的施力可以增加顶柱72和第二齿条31之间的摩擦。

具体的，请参阅图1和图2，伸缩装置22包括固定安装在安装座1顶部的安装板221，安装板221上固定安装有伸缩杆222，安装板221通过螺钉固定安装在安装座1上，使得安装板221可以进行拆卸更换，伸缩杆222的伸缩端通过安装板221贯穿至安装座1的内部并转动连接有第一齿轮24，伸缩杆222为电动伸缩杆，并通过安装板221安装在安装座1上。

进一步的，安装座1上设置有用于和机械臂连接的连接件8，通过设置连接件8可以使该机械手安装在机械臂上。

在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims (10)

1.一种物料转运机械手，其特征在于，包括：底部设置有开口的安装座（1），所述安装座（1）的内部设置有具有将物料进行固定的固定组件（2），所述安装座（1）上设置有和物料一侧相抵的定位组件（3），所述安装座（1）的内部设置有将物料固定在定位组件（3）上的绑绳（4），所述安装座（1）上设置有用于驱动绑绳（4）运行的收放装置（5）。

2.根据权利要求1所述的一种物料转运机械手，其特征在于：所述固定组件（2）包括上下滑动在安装座（1）轴心处的升降块（21），所述升降块（21）的一侧设置有第一齿条（23），所述安装座（1）上设置有驱动升降块（21）上下移动的伸缩装置（22），所述伸缩装置（22）的伸缩端设置有和第一齿条（23）相啮合并驱动升降块（21）向下移动的第一齿轮（24），所述升降块（21）靠近物料的一端设置有用于防止物料磕碰伤的缓冲件（25）。

3.根据权利要求2所述的一种物料转运机械手，其特征在于：所述定位组件（3）包括上下滑动在安装座（1）上并和第一齿轮（24）相啮合的第二齿条（31），所述第二齿条（31）的底部设置有第三齿条（32），所述安装座（1）上设置有和第三齿条（32）相啮合的第二齿轮（33），所述安装座（1）上设置有水平滑动在安装座（1）内部的第四齿条（34），所述第四齿条（34）和第二齿轮（33）相啮合并一端贯穿至安装座（1）的内部。

4.根据权利要求1所述的一种物料转运机械手，其特征在于：所述收放装置（5）包括设置在安装座（1）上的安装框（51），所述安装框（51）上转动连接有收卷轴（52），所述安装框（51）上安装有驱动收卷轴（52）转动的驱动装置（53），所述绑绳（4）缠绕在收卷轴（52）上，所述安装框（51）上转动连接有使绑绳（4）远离第四齿条（34）的限位轴（54）。

5.根据权利要求1所述的一种物料转运机械手，其特征在于：所述安装座（1）的内部设置有用于将绑绳（4）展开的拉展组件（6），所述拉展组件（6）包括不少于三个滑动连接在安装座（1）内部的滑柱（61），不少于三个所述滑柱（61）的一端均设置有滚轴（62），所述安装座（1）上设置有通过滚轴（62）拉动绑绳（4）靠近安装座（1）内壁的第一弹性件（63），所述滚轴（62）上套接有橡胶垫（64）。

6.根据权利要求3所述的一种物料转运机械手，其特征在于：所述定位组件（3）包括滑动连接在安装座（1）内部的第四齿条（34）和第五齿条（35），所述安装座（1）通过第二滑槽（101）设置有分别与第四齿条（34）和第五齿条（35）相啮合的第三齿轮（36），所述第三齿轮（36）位于第四齿条（34）和第五齿条（35）之间，所述第二齿条（31）的底部设置有升降板（39），所述升降板（39）的内部开设有通过升降板（39）向下移动时驱动第三齿轮（36）向靠近安装座（1）处移动的第一滑槽（37），所述第三齿轮（36）的两侧设置有在第一滑槽（37）内部滑动的转轴（38）。

7.根据权利要求6所述的一种物料转运机械手，其特征在于：所述绑绳（4）有两个分别与第四齿条（34）和第五齿条（35）相连接。

8.根据权利要求2所述的一种物料转运机械手，其特征在于：所述安装座（1）上设置有用于增大第二齿条（31）和安装座（1）之间摩擦的防滑机构（7），所述防滑机构（7）包括设置在安装座（1）上的安装耳（71），所述安装耳（71）上滑动连接有和第二齿条（31）接触的顶柱（72），所述安装耳（71）上设置有推动顶柱（72）和第二齿条（31）接触的第二弹性件（73）。

9.根据权利要求2所述的一种物料转运机械手，其特征在于：所述伸缩装置（22）包括固定安装在安装座（1）顶部的安装板（221），所述安装板（221）上固定安装有伸缩杆（222），所述伸缩杆（222）的伸缩端通过安装板（221）贯穿至安装座（1）的内部并转动连接有第一齿轮（24）。

10.根据权利要求1-9任一项所述的一种物料转运机械手，其特征在于：所述安装座（1）上设置有用于和机械臂连接的连接件（8）。

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