CN114770579A - 一种基于智能制造的工业机械夹送设备 - Google Patents

Abstract

本发明涉及人工智能机器人技术领域，具体是涉及一种基于智能制造的工业机械夹送设备，包括机架，机架上安装有第一安装座，还包括捆扎组件、捆扎驱动装置和夹具，捆扎组件固定安装在第一安装座上，捆扎组件包括滑动安装在其上的捆扎滑块，捆扎滑块底部固定设置有导向扣，绳索的一端穿过导向扣与夹具固定连接；捆扎驱动装置固定安装在第一安装座上；夹具固定安装在第一安装座上，夹具包括第一连接臂、左夹板、右夹板和同步驱动组件，第一连接臂设有两个且滑动安装在第一安装座上，左夹板上固定设置有多个第一嵌槽，右夹板上固定设置有多个第二嵌槽，同步驱动组件固定安装在第一安装座上。本申请解决了夹送设备无法稳定夹持复杂构造工件的问题。

Description

一种基于智能制造的工业机械夹送设备

技术领域

本发明涉及人工智能机器人技术领域，具体是涉及一种基于智能制造的工业机械夹送设备。

背景技术

人工智能机器人是智能技术与机械技术相结合的一种智能设备，人工智能机器人被广泛运用在工业产品的生产中，可以代替工作人员实现某种动作的循环运作，大大提高生产效率。但由于现在机械零件种类繁多，形状和质量各异，现有机器人对机械零件进行夹送时，往往受到机械零件的形状和质量限制，只能对一部分零件进行夹送，而对于一些形状复杂的工件夹持时要么夹持力过大导致工件受损，要么夹持力过小无法稳定夹持工件，因此需要一种夹送更加稳定的夹送设备。

发明内容

基于此，有必要针对现有技术问题，提供一种基于智能制造的工业机械夹送设备，其通过机架、捆扎组件、捆扎驱动装置和夹具解决了现有夹送设备仅能夹送一些形状规则的工件，而对于一些形状复杂的工件夹持时要么夹持力过大导致工件受损，要么夹持力过小无法稳定夹持工件的问题。

为解决现有技术问题，本发明采用的技术方案为：

一种基于智能制造的工业机械夹送设备，包括机架，机架上安装有第一安装座，第一安装座呈圆盘状，还包括捆扎组件、捆扎驱动装置和夹具，捆扎组件固定安装在第一安装座上，捆扎组件包括捆扎滑块，捆扎滑块滑动安装在捆扎组件上，捆扎滑块底部固定设置有导向扣，绳索的一端穿过导向扣与夹具固定连接；捆扎驱动装置固定安装在第一安装座上用于驱动捆扎组件；夹具固定安装在第一安装座上，夹具包括第一连接臂、左夹板、右夹板和同步驱动组件，第一连接臂设有两个且滑动安装在第一安装座上，第一个第一连接臂两端分别与第一安装座和左夹板固定连接，第二个第一连接臂两端分别与第一安装座和右夹板固定连接，左夹板上固定设置有多个第一嵌槽，右夹板上固定设置有多个第二嵌槽，同步驱动组件固定安装在第一安装座上用于驱动左夹板和右夹板同步相向或反向滑动。

优选的，捆扎驱动装置包括第一旋转圆盘、第二安装座、旋转驱动组件和直线驱动组件，第一旋转圆盘呈圆环状，第一旋转圆盘可转动的安装在第一安装座上，第二安装座固定安装在第一旋转圆盘上，第二安装座和捆扎滑块滑动配合，旋转驱动组件包括第一齿环、第一旋转轴、第一驱动齿轮和第一旋转驱动器，第一齿环固定套接在第一旋转圆盘上，第一旋转轴可转动的安装在第一安装座上，第一驱动齿轮固定套接在第一旋转轴上，第一驱动齿轮与第一齿环传动连接，第一旋转驱动器固定安装在第二安装座上，第一旋转驱动器的驱动端与第一旋转轴固定连接且轴线共线，直线驱动组件包括第二旋转驱动器和螺杆，第二旋转驱动器固定安装在第二安装座上，螺杆与第二旋转驱动器的驱动端固定连接且轴线共线，螺杆与捆扎滑块螺纹连接。

优选的，同步驱动组件包括第二旋转轴、第二驱动齿轮、第三旋转驱动器和齿条，第二旋转轴可转动的安装在第一安装座上，第二驱动齿轮固定套接在第二旋转轴上，第三旋转驱动器固定安装在第一安装座上，第三旋转驱动器的驱动端与第二旋转轴固定连接且轴线共线，齿条设有两个且分别固定设置在两个第一连接臂上，齿条与第二驱动齿轮传动连接。

优选的，夹具还包括增力传动组件，增力传动组件包括第一传动齿轮和第三驱动齿轮，第一传动齿轮固定套接在第二旋转轴上，第三驱动齿轮固定套接在第三旋转驱动器的驱动端上，第三驱动齿轮和第一传动齿轮传动连接，第三驱动齿轮和第一传动齿轮的传动比远大于1。

优选的，还包括旋转控制装置，旋转控制装置包括第二连接臂、第三安装座、连续齿、第四驱动齿轮和第四旋转驱动器，第二连接臂设有多个，多个第二连接臂两端分别与第一安装座和第三安装座固定连接，第三安装座呈圆盘状，连续齿固定设置在第三安装座外周，第四旋转驱动器固定安装在第三安装座上，第四旋转驱动器固定套接在第四旋转驱动器的驱动端上，第四驱动齿轮与连续齿传动连接且传动比远大于1。

优选的，左夹板还包括第一弧形导向块，第一弧形导向块设有多个且固定设置在第一嵌槽两侧，右夹板还包括第二弧形导向块，第二弧形导向块设有多个且固定设置在第二嵌槽两侧。

优选的，左夹板还包括第一防滑垫，第一防滑垫固定安装在左夹板朝向右夹板的一侧，右夹板还包括第二防滑垫，第二防滑垫固定安装在右夹板朝向左夹板的一侧，第一防滑垫和第二防滑垫由柔性材质制成，且第一防滑垫和第二防滑垫与工件接触的一面固定设置有防滑纹路。

优选的，捆扎组件还包括套筒和第五旋转驱动器，第五旋转驱动器固定安装在第二安装座上，套筒与第五旋转驱动器的驱动端固定连接且轴线共线，绳索两端分别与套筒和右夹板固定连接。

优选的，第二安装座包括固定安装在第二安装座外侧的距离传感器。

优选的，第一连接臂包括固定设置在其上的加强肋。

本申请相比较于现有技术的有益效果是：

1.本申请通过机架、捆扎组件、捆扎驱动装置和夹具实现了夹送工件时通过捆扎驱动装置驱动捆扎组件的绳索将工件捆扎的功能，解决了现有夹送设备仅能夹送一些形状规则的工件，而对于一些形状复杂的工件夹持时要么夹持力过大导致工件受损，要么夹持力过小无法稳定夹持工件的问题。

2.本申请通过第一旋转圆盘、第二安装座、旋转驱动组件和直线驱动组件实现了驱动绳索捆扎工件的功能，解决了捆扎驱动装置如何驱动捆扎组件沿螺旋线旋转的技术问题。

3.本申请通过两个齿条与同一个第二驱动齿轮传动连接实现了同时驱动左夹板和右夹板相向运动或反向运动的功能，解决了同步驱动组件如何实现同步驱动左夹板和右夹板运动的技术问题。

4.本申请通过第一传动齿轮和第三驱动齿轮实现了增大第二驱动齿轮所提供的驱动力的功能，解决了申请提供的同步驱动组件依然具有驱动力不足的缺陷。

5.本申请通过第二连接臂、第三安装座、连续齿、第四驱动齿轮和第四旋转驱动器实现了驱动夹具旋转的功能，解决了本申请依然具有夹送一些质量较大工件时绳索受力较大，可能-超过受力上限而断开的缺陷。

6.本申请通过第一嵌槽和第二嵌槽实现了将绳索导入第一嵌槽和第二嵌槽内的功能，解决了申请提供的捆扎组件依然具有捆扎工件时绳索可能恰在左夹板和右夹板上而无法进入第一嵌槽和第二嵌槽，导致捆扎不稳定的缺陷。

7.本申请通过第一防滑垫和第二防滑垫实现了增大左夹板和右夹板与工件之间摩擦力的功能，解决了本申请提供的夹具依然具有刚开始夹持工件时，由于某些工件表面过于光滑，导致从左夹板和右夹板上滑落，而无法将工件夹起的缺陷。

8.本申请通过套筒和第五旋转驱动器实现了自动控制绳索收放的功能，解决了本申请提供的捆扎组件依然具有无法很好收放绳索的缺陷。

9.本申请通过距离传感器实现了在第二安装座旋转过程中实时监测旋转路径上是否有障碍物的功能，解决了本申请提供的捆扎组件依然具有当工件体积较大时，第二安装座旋转可能与工件发生磕，导致零件受损并无法捆扎工件的缺陷。

10.本申请通过加强肋实现了增强第一连接臂结构强度的功能，解决了本申请提供的第一连接臂依然具有工件较重时，操作人员通过旋转控制装置旋转夹具，用左夹板或右夹板来承受工件重力，导致第一连接臂受力较大，可能出现受损甚至断裂的缺陷。

附图说明

图1是本发明第一视角的立体图；

图2是本发明捆扎组件和捆扎驱动装置第一视角的立体图；

图3是本发明捆扎滑块的正视图；

图4是本发明夹具的立体图；

图5是本发明捆扎组件和捆扎驱动装置第二视角的立体图；

图6是本发明夹具的分离立体图；

图7时图6中A处的局部放大图；

图8是本发明第二视角的立体图；

图9是图8中B处的局部放大图；

图10是本发明左夹板和右夹板的分离立体图；

图中标号为：

1-机架；1a-第一安装座；

2-捆扎组件；2a-捆扎滑块；2a1-导向扣；2b-绳索；2c-套筒；2d-第五旋转驱动器；

3-捆扎驱动装置；3a-第一旋转圆盘；3b-第二安装座；3b1-距离传感器；3c-旋转驱动组件；3c1-第一齿环；3c2-第一旋转轴；3c3-第一驱动齿轮；3c4-第一旋转驱动器；3d-直线驱动组件；3d1-第二旋转驱动器；3d2-螺杆；

4-夹具；4a-第一连接臂；4a1-加强肋；4b-左夹板；4b1-第一嵌槽；4b2-第一弧形导向块；4b3-第一防滑垫；4c-右夹板；4c1-第二嵌槽；4c2-第二弧形导向块；4c3-第二防滑垫；4d-同步驱动组件；4d1-第二旋转轴；4d2-第二驱动齿轮；4d3-第三旋转驱动器；4d4-齿条；4e-增力传动组件；4e1-第一传动齿轮；4e2-第三驱动齿轮；

5-旋转控制装置；5a-第二连接臂；5b-第三安装座；5c-连续齿；5d-第四驱动齿轮；5e-第四旋转驱动器。

具体实施方式

为能进一步了解本发明的特征、技术手段以及所达到的具体目的、功能，下面结合附图与具体实施方式对本发明作进一步详细描述。

如图1-4所示：

一种基于智能制造的工业机械夹送设备，包括机架1，机架1上安装有第一安装座1a，第一安装座1a呈圆盘状，还包括捆扎组件2、捆扎驱动装置3和夹具4，捆扎组件2固定安装在第一安装座1a上，捆扎组件2包括捆扎滑块2a，捆扎滑块2a滑动安装在捆扎组件2上，捆扎滑块2a底部固定设置有导向扣2a1，绳索2b的一端穿过导向扣2a1与夹具4固定连接；捆扎驱动装置3固定安装在第一安装座1a上用于驱动捆扎组件2；夹具4固定安装在第一安装座1a上，夹具4包括第一连接臂4a、左夹板4b、右夹板4c和同步驱动组件4d，第一连接臂4a设有两个且滑动安装在第一安装座1a上，第一个第一连接臂4a两端分别与第一安装座1a和左夹板4b固定连接，第二个第一连接臂4a两端分别与第一安装座1a和右夹板4c固定连接，左夹板4b上固定设置有多个第一嵌槽4b1，右夹板4c上固定设置有多个第二嵌槽4c1，同步驱动组件4d固定安装在第一安装座1a上用于驱动左夹板4b和右夹板4c同步相向或反向滑动。

基于上述实施例，本申请通过机架1、捆扎组件2、捆扎驱动装置3和夹具4实现了夹送工件时通过捆扎驱动装置3驱动捆扎组件2的绳索2b将工件捆扎的功能，从而解决了现有夹送设备仅能夹送一些形状规则的工件，而对于一些形状复杂的工件夹持时要么夹持力过大导致工件受损，要么夹持力过小无法稳定夹持工件的问题。所述捆扎驱动装置3和同步驱动组件4d与控制器电连接；操作人员通过控制器发送信号给同步驱动组件4d，同步驱动组件4d驱动左夹板4b和右夹板4c相向滑动，将工件夹持在左夹板4b和右夹板4c之间，然后控制器发送信号给捆扎驱动装置3，捆扎驱动装置3驱动捆扎滑块2a旋转，在捆扎滑块2a旋转的同时捆扎驱动装置3也驱动捆扎滑块2a沿水平方向滑动，从而通过捆扎滑块2a的导向扣2a1将绳索2b沿螺旋方向将工件紧紧捆扎住。相较于现有技术，保证工件稳定夹持在夹具4上的同时，不会对工件造成损伤。

进一步的，为了解决捆扎驱动装置3如何驱动捆扎组件2沿螺旋线旋转的技术问题，如图2和图5所示：

捆扎驱动装置3包括第一旋转圆盘3a、第二安装座3b、旋转驱动组件3c和直线驱动组件3d，第一旋转圆盘3a呈圆环状，第一旋转圆盘3a可转动的安装在第一安装座1a上，第二安装座3b固定安装在第一旋转圆盘3a上，第二安装座3b和捆扎滑块2a滑动配合，旋转驱动组件3c包括第一齿环3c1、第一旋转轴3c2、第一驱动齿轮3c3和第一旋转驱动器3c4，第一齿环3c1固定套接在第一旋转圆盘3a上，第一旋转轴3c2可转动的安装在第一安装座1a上，第一驱动齿轮3c3固定套接在第一旋转轴3c2上，第一驱动齿轮3c3与第一齿环3c1传动连接，第一旋转驱动器3c4固定安装在第二安装座3b上，第一旋转驱动器3c4的驱动端与第一旋转轴3c2固定连接且轴线共线，直线驱动组件3d包括第二旋转驱动器3d1和螺杆3d2，第二旋转驱动器3d1固定安装在第二安装座3b上，螺杆3d2与第二旋转驱动器3d1的驱动端固定连接且轴线共线，螺杆3d2与捆扎滑块2a螺纹连接。

基于上述实施例，本申请通过第一旋转圆盘3a、第二安装座3b、旋转驱动组件3c和直线驱动组件3d实现了驱动绳索2b捆扎工件的功能，从而解决了上述问题。所述第一旋转驱动器3c4和第二旋转驱动器3d1优选为伺服电机，伺服电机与控制器电连接；操作人员通过控制器发送信号给同步驱动组件4d，同步驱动组件4d驱动左夹板4b和右夹板4c相向滑动，将工件夹持在左夹板4b和右夹板4c之间，操作人员通过控制器发送信号给第一旋转驱动器3c4和第二旋转驱动器3d1，第一旋转驱动器3c4驱动第一旋转轴3c2旋转，第一旋转轴3c2带动第一驱动齿轮3c3旋转，第一驱动齿轮3c3驱动与其传动连接的第一齿环3c1旋转，从而带动第一旋转圆盘3a和第二安装座3b旋转，第二安装座3b带动捆扎滑块2a旋转，同时第二旋转驱动器3d1驱动螺杆3d2旋转，螺杆3d2带动捆扎滑块2a沿螺杆3d2轴线移动，从而实现同时驱动捆扎滑块2a沿第一旋转圆盘3a轴线旋转和沿螺杆3d2轴线直线运动，此时捆扎滑块2a的运动轨迹为螺旋形，通过导向扣2a1的导向作用使绳索2b进入第一嵌槽4b1和第二嵌槽4c1，从而将工件牢牢捆扎在夹具4上。

进一步的，为了解决同步驱动组件4d如何实现同步驱动左夹板4b和右夹板4c运动的技术问题，如图4、图6和图7所示：

同步驱动组件4d包括第二旋转轴4d1、第二驱动齿轮4d2、第三旋转驱动器4d3和齿条4d4，第二旋转轴4d1可转动的安装在第一安装座1a上，第二驱动齿轮4d2固定套接在第二旋转轴4d1上，第三旋转驱动器4d3固定安装在第一安装座1a上，第三旋转驱动器4d3的驱动端与第二旋转轴4d1固定连接且轴线共线，齿条4d4设有两个且分别固定设置在两个第一连接臂4a上，齿条4d4与第二驱动齿轮4d2传动连接。

基于上述实施例，本申请通过两个齿条4d4与同一个第二驱动齿轮4d2传动连接实现了同时驱动左夹板4b和右夹板4c相向运动或反向运动的功能，从而解决了上述问题。所述第三旋转驱动器4d3优选为伺服电机，伺服电机与控制器电连接；操作人员通过控制器发送信号给伺服电机，伺服电机收到信号后驱动第二旋转轴4d1旋转，第二旋转轴4d1带动固定套接在其上的第二驱动齿轮4d2旋转，从而通过第二驱动齿轮4d2驱动两个齿条4d4同时移动，两个齿条4d4分别带动与其固定连接的两个第一连接臂4a移动，两个第一连接臂4a分别带动左夹板4b和右夹板4c移动，实现同时驱动左夹板4b和右夹板4c滑动的功能，将工件夹持在左夹板4b和右夹板4c之间，操作人员再通过控制器发送信号给第一旋转驱动器3c4和第二旋转驱动器3d1，第一旋转驱动器3c4驱动第一旋转轴3c2旋转，第一旋转轴3c2带动第一驱动齿轮3c3旋转，第一驱动齿轮3c3驱动与其传动连接的第一齿环3c1旋转，从而带动第一旋转圆盘3a和第二安装座3b旋转，第二安装座3b带动捆扎滑块2a旋转，同时第二旋转驱动器3d1驱动螺杆3d2旋转，螺杆3d2带动捆扎滑块2a沿螺杆3d2轴线移动，从而实现同时驱动捆扎滑块2a沿第一旋转圆盘3a轴线旋转和沿螺杆3d2轴线直线运动，此时捆扎滑块2a的运动轨迹为螺旋形，通过导向扣2a1的导向作用使绳索2b进入第一嵌槽4b1和第二嵌槽4c1，从而将工件牢牢捆扎在夹具4上。

进一步的，本申请提供的同步驱动组件4d依然具有驱动力不足的缺陷，为了解决这一问题，如图4和图6所示：

夹具4还包括增力传动组件4e，增力传动组件4e包括第一传动齿轮4e1和第三驱动齿轮4e2，第一传动齿轮4e1固定套接在第二旋转轴4d1上，第三驱动齿轮4e2固定套接在第三旋转驱动器4d3的驱动端上，第三驱动齿轮4e2和第一传动齿轮4e1传动连接，第三驱动齿轮4e2和第一传动齿轮4e1的传动比远大于1。

基于上述实施例，本申请通过第一传动齿轮4e1和第三驱动齿轮4e2实现了增大第二驱动齿轮4d2所提供的驱动力的功能，从而解决了上述问题。操作人员通过控制器发送信号给第三旋转驱动器4d3，第三旋转驱动器4d3收到信号后驱动第三驱动齿轮4e2旋转，第三驱动齿轮4e2驱动与其传动连接的第一传动齿轮4e1旋转，由于第三驱动齿轮4e2和第一传动齿轮4e1的传动比远大于1，因此第一传动齿轮4e1旋转速度减慢同时驱动力增大，第一传动齿轮4e1带动第二旋转轴4d1旋转，第二旋转轴4d1带动固定套接在其上的第二驱动齿轮4d2旋转，从而通过第二驱动齿轮4d2驱动两个齿条4d4同时移动，两个齿条4d4分别带动与其固定连接的两个第一连接臂4a移动，两个第一连接臂4a分别带动左夹板4b和右夹板4c移动，实现同时驱动左夹板4b和右夹板4c滑动的功能，将工件夹持在左夹板4b和右夹板4c之间，操作人员再通过控制器发送信号给第一旋转驱动器3c4和第二旋转驱动器3d1，第一旋转驱动器3c4驱动第一旋转轴3c2旋转，第一旋转轴3c2带动第一驱动齿轮3c3旋转，第一驱动齿轮3c3驱动与其传动连接的第一齿环3c1旋转，从而带动第一旋转圆盘3a和第二安装座3b旋转，第二安装座3b带动捆扎滑块2a旋转，同时第二旋转驱动器3d1驱动螺杆3d2旋转，螺杆3d2带动捆扎滑块2a沿螺杆3d2轴线移动，从而实现同时驱动捆扎滑块2a沿第一旋转圆盘3a轴线旋转和沿螺杆3d2轴线直线运动，此时捆扎滑块2a的运动轨迹为螺旋形，通过导向扣2a1的导向作用使绳索2b进入第一嵌槽4b1和第二嵌槽4c1，从而将工件牢牢捆扎在夹具4上。

进一步的，本申请依然具有夹送一些质量较大工件时绳索2b受力较大，可能-超过受力上限而断开的缺陷，为了解决这一问题，如图1和图8所示：

还包括旋转控制装置5，旋转控制装置5包括第二连接臂5a、第三安装座5b、连续齿5c、第四驱动齿轮5d和第四旋转驱动器5e，第二连接臂5a设有多个，多个第二连接臂5a两端分别与第一安装座1a和第三安装座5b固定连接，第三安装座5b呈圆盘状，连续齿5c固定设置在第三安装座5b外周，第四旋转驱动器5e固定安装在第三安装座5b上，第四旋转驱动器5e固定套接在第四旋转驱动器5e的驱动端上，第四驱动齿轮5d与连续齿5c传动连接且传动比远大于1。

基于上述实施例，本申请通过第二连接臂5a、第三安装座5b、连续齿5c、第四驱动齿轮5d和第四旋转驱动器5e实现了驱动夹具4旋转的功能，从而解决了上述问题。操作人员通过控制器发送信号给第三旋转驱动器4d3，第三旋转驱动器4d3收到信号后驱动第三驱动齿轮4e2旋转，第三驱动齿轮4e2驱动与其传动连接的第一传动齿轮4e1旋转，由于第三驱动齿轮4e2和第一传动齿轮4e1的传动比远大于1，因此第一传动齿轮4e1旋转速度减慢同时驱动力增大，第一传动齿轮4e1带动第二旋转轴4d1旋转，第二旋转轴4d1带动固定套接在其上的第二驱动齿轮4d2旋转，从而通过第二驱动齿轮4d2驱动两个齿条4d4同时移动，两个齿条4d4分别带动与其固定连接的两个第一连接臂4a移动，两个第一连接臂4a分别带动左夹板4b和右夹板4c移动，实现同时驱动左夹板4b和右夹板4c滑动的功能，将工件夹持在左夹板4b和右夹板4c之间，夹持住工件后，操作人员可以根据工件形状以及质量判断是否需要将夹具4旋转，从而使工件的重量堆积在左夹板4b或右夹板4c上，减轻绳索2b受力，操作人员再通过控制器发送信号给第一旋转驱动器3c4和第二旋转驱动器3d1，第一旋转驱动器3c4驱动第一旋转轴3c2旋转，第一旋转轴3c2带动第一驱动齿轮3c3旋转，第一驱动齿轮3c3驱动与其传动连接的第一齿环3c1旋转，从而带动第一旋转圆盘3a和第二安装座3b旋转，第二安装座3b带动捆扎滑块2a旋转，同时第二旋转驱动器3d1驱动螺杆3d2旋转，螺杆3d2带动捆扎滑块2a沿螺杆3d2轴线移动，从而实现同时驱动捆扎滑块2a沿第一旋转圆盘3a轴线旋转和沿螺杆3d2轴线直线运动，此时捆扎滑块2a的运动轨迹为螺旋形，通过导向扣2a1的导向作用使绳索2b进入第一嵌槽4b1和第二嵌槽4c1，从而将工件牢牢捆扎在夹具4上。

进一步的，本申请提供的捆扎组件2依然具有捆扎工件时绳索可能恰在左夹板4b和右夹板4c上而无法进入第一嵌槽4b1和第二嵌槽4c1，导致捆扎不稳定的缺陷，为了解决这一问题，如图10所示：

左夹板4b还包括第一弧形导向块4b2，第一弧形导向块4b2设有多个且固定设置在第一嵌槽4b1两侧，右夹板4c还包括第二弧形导向块4c2，第二弧形导向块4c2设有多个且固定设置在第二嵌槽4c1两侧。

基于上述实施例，本申请通过第一嵌槽4b1和第二嵌槽4c1实现了将绳索2b导入第一嵌槽4b1和第二嵌槽4c1内的功能，从而解决了上述问题。操作人员通过控制器发送信号给第三旋转驱动器4d3，第三旋转驱动器4d3收到信号后驱动第三驱动齿轮4e2旋转，第三驱动齿轮4e2驱动与其传动连接的第一传动齿轮4e1旋转，由于第三驱动齿轮4e2和第一传动齿轮4e1的传动比远大于1，因此第一传动齿轮4e1旋转速度减慢同时驱动力增大，第一传动齿轮4e1带动第二旋转轴4d1旋转，第二旋转轴4d1带动固定套接在其上的第二驱动齿轮4d2旋转，从而通过第二驱动齿轮4d2驱动两个齿条4d4同时移动，两个齿条4d4分别带动与其固定连接的两个第一连接臂4a移动，两个第一连接臂4a分别带动左夹板4b和右夹板4c移动，实现同时驱动左夹板4b和右夹板4c滑动的功能，将工件夹持在左夹板4b和右夹板4c之间，夹持住工件后，操作人员可以根据工件形状以及质量判断是否需要将夹具4旋转，从而使工件的重量堆积在左夹板4b或右夹板4c上，减轻绳索2b受力，操作人员再通过控制器发送信号给第一旋转驱动器3c4和第二旋转驱动器3d1，第一旋转驱动器3c4驱动第一旋转轴3c2旋转，第一旋转轴3c2带动第一驱动齿轮3c3旋转，第一驱动齿轮3c3驱动与其传动连接的第一齿环3c1旋转，从而带动第一旋转圆盘3a和第二安装座3b旋转，第二安装座3b带动捆扎滑块2a旋转，同时第二旋转驱动器3d1驱动螺杆3d2旋转，螺杆3d2带动捆扎滑块2a沿螺杆3d2轴线移动，从而实现同时驱动捆扎滑块2a沿第一旋转圆盘3a轴线旋转和沿螺杆3d2轴线直线运动，此时捆扎滑块2a的运动轨迹为螺旋形，通过导向扣2a1的导向作用使绳索2b进入第一嵌槽4b1和第二嵌槽4c1，若绳索2b刚开始并未进入第一嵌槽4b1或第二嵌槽4c1上，随着绳索2b继续环绕夹具4旋转，绳索2b所受拉力增大，从而随着第一弧形导向块4b2或第二弧形导向块4c2的弧度向第一嵌槽4b1和第二嵌槽4c1内滑动，从而将工件牢牢捆扎在夹具4上。

进一步的，本申请提供的夹具4依然具有刚开始夹持工件时，由于某些工件表面过于光滑，导致从左夹板4b和右夹板4c上滑落，而无法将工件夹起的缺陷，为了解决这一问题，如图10所示：

左夹板4b还包括第一防滑垫4b3，第一防滑垫4b3固定安装在左夹板4b朝向右夹板4c的一侧，右夹板4c还包括第二防滑垫4c3，第二防滑垫4c3固定安装在右夹板4c朝向左夹板4b的一侧，第一防滑垫4b3和第二防滑垫4c3由柔性材质制成，且第一防滑垫4b3和第二防滑垫4c3与工件接触的一面固定设置有防滑纹路。

基于上述实施例，本申请通过第一防滑垫4b3和第二防滑垫4c3实现了增大左夹板4b和右夹板4c与工件之间摩擦力的功能，从而解决了上述问题。通过在左夹板4b和右夹板4c上分别安装第一防滑垫4b3和第二防滑垫4c3，使用第一防滑垫4b3和第二防滑垫4c3代替左夹板4b和右夹板4c与工件接触，并通过第一防滑垫4b3和第二防滑垫4c3表面的防滑纹路大大增强了夹具4夹持工件时的摩擦力，防止夹持工件时出现打滑的现象，并通过第一防滑垫4b3和第二防滑垫4c3的可形变能力，避免了夹持工件时对工件造成损伤的问题。

进一步的，本申请提供的捆扎组件2依然具有无法很好收放绳索2b的缺陷，为了解决这一问题，如图6所示：

捆扎组件2还包括套筒2c和第五旋转驱动器2d，第五旋转驱动器2d固定安装在第二安装座3b上，套筒2c与第五旋转驱动器2d的驱动端固定连接且轴线共线，绳索2b两端分别与套筒2c和右夹板4c固定连接。

基于上述实施例，本申请通过套筒2c和第五旋转驱动器2d实现了自动控制绳索2b收放的功能，从而解决了上述问题。所述第五旋转驱动器2d优选为伺服电机，伺服电机与控制器电连接；当需要捆扎工件时，控制器发送信号给伺服电机，伺服电机收到信号后驱动套筒2c旋转，从而使缠绕在套筒2c上的绳索2b松开，随着捆扎滑块2a旋转而捆扎在工件上，当需要松开工件时，控制器发送信号给伺服电机，伺服电机收到信号后驱动套筒2c反向旋转，并随着捆扎滑块2a的旋转，将绳索缠绕在套筒2c上。

进一步的，本申请提供的捆扎组件2依然具有当工件体积较大时，第二安装座3b旋转可能与工件发生磕，导致零件受损并无法捆扎工件的缺陷，为了解决这一问题，如图8-9所示：

第二安装座3b包括固定安装在第二安装座3b外侧的距离传感器3b1。

基于上述实施例，本申请通过距离传感器3b1实现了在第二安装座3b旋转过程中实时监测旋转路径上是否有障碍物的功能，从而解决了上述问题。所述距离传感器3b1与控制器电连接；通过距离传感器3b1实时监测第二安装座3b的旋转路径，并在感应到障碍物时及时反馈信号给控制器，控制器收到信号后停止捆扎驱动装置3的驱动，并将信号反馈给操作人员，避免工件和夹送设备的零件受损。

进一步的，本申请提供的第一连接臂4a依然具有工件较重时，操作人员通过旋转控制装置5旋转夹具4，用左夹板4b或右夹板4c来承受工件重力，导致第一连接臂4a受力较大，可能出现受损甚至断裂的缺陷，为了解决这一问题，如图8所示：

第一连接臂4a包括固定设置在其上的加强肋4a1。

基于上述实施例，本申请通过加强肋4a1实现了增强第一连接臂4a结构强度的功能，从而解决了上述问题。通过固定设置在第一连接臂4a上的加强肋4a1大大增强了第一连接臂4a的结构强度，并不会占用过大的空间。

以上实施例仅表达了本发明的一种或几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种基于智能制造的工业机械夹送设备，包括机架（1），机架（1）上安装有第一安装座（1a），第一安装座（1a）呈圆盘状，其特征在于，还包括捆扎组件（2）、捆扎驱动装置（3）和夹具（4），捆扎组件（2）固定安装在第一安装座（1a）上，捆扎组件（2）包括捆扎滑块（2a），捆扎滑块（2a）滑动安装在捆扎组件（2）上，捆扎滑块（2a）底部固定设置有导向扣（2a1），绳索（2b）的一端穿过导向扣（2a1）与夹具（4）固定连接；捆扎驱动装置（3）固定安装在第一安装座（1a）上用于驱动捆扎组件（2）；夹具（4）固定安装在第一安装座（1a）上，夹具（4）包括第一连接臂（4a）、左夹板（4b）、右夹板（4c）和同步驱动组件（4d），第一连接臂（4a）设有两个且滑动安装在第一安装座（1a）上，第一个第一连接臂（4a）两端分别与第一安装座（1a）和左夹板（4b）固定连接，第二个第一连接臂（4a）两端分别与第一安装座（1a）和右夹板（4c）固定连接，左夹板（4b）上固定设置有多个第一嵌槽（4b1），右夹板（4c）上固定设置有多个第二嵌槽（4c1），同步驱动组件（4d）固定安装在第一安装座（1a）上用于驱动左夹板（4b）和右夹板（4c）同步相向或反向滑动。

2.根据权利要求1所述的一种基于智能制造的工业机械夹送设备，其特征在于，捆扎驱动装置（3）包括第一旋转圆盘（3a）、第二安装座（3b）、旋转驱动组件（3c）和直线驱动组件（3d），第一旋转圆盘（3a）呈圆环状，第一旋转圆盘（3a）可转动的安装在第一安装座（1a）上，第二安装座（3b）固定安装在第一旋转圆盘（3a）上，第二安装座（3b）和捆扎滑块（2a）滑动配合，旋转驱动组件（3c）包括第一齿环（3c1）、第一旋转轴（3c2）、第一驱动齿轮（3c3）和第一旋转驱动器（3c4），第一齿环（3c1）固定套接在第一旋转圆盘（3a）上，第一旋转轴（3c2）可转动的安装在第一安装座（1a）上，第一驱动齿轮（3c3）固定套接在第一旋转轴（3c2）上，第一驱动齿轮（3c3）与第一齿环（3c1）传动连接，第一旋转驱动器（3c4）固定安装在第二安装座（3b）上，第一旋转驱动器（3c4）的驱动端与第一旋转轴（3c2）固定连接且轴线共线，直线驱动组件（3d）包括第二旋转驱动器（3d1）和螺杆（3d2），第二旋转驱动器（3d1）固定安装在第二安装座（3b）上，螺杆（3d2）与第二旋转驱动器（3d1）的驱动端固定连接且轴线共线，螺杆（3d2）与捆扎滑块（2a）螺纹连接。

3.根据权利要求1所述的一种基于智能制造的工业机械夹送设备，其特征在于，同步驱动组件（4d）包括第二旋转轴（4d1）、第二驱动齿轮（4d2）、第三旋转驱动器（4d3）和齿条（4d4），第二旋转轴（4d1）可转动的安装在第一安装座（1a）上，第二驱动齿轮（4d2）固定套接在第二旋转轴（4d1）上，第三旋转驱动器（4d3）固定安装在第一安装座（1a）上，第三旋转驱动器（4d3）的驱动端与第二旋转轴（4d1）固定连接且轴线共线，齿条（4d4）设有两个且分别固定设置在两个第一连接臂（4a）上，齿条（4d4）与第二驱动齿轮（4d2）传动连接。

4.根据权利要求3所述的一种基于智能制造的工业机械夹送设备，其特征在于，夹具（4）还包括增力传动组件（4e），增力传动组件（4e）包括第一传动齿轮（4e1）和第三驱动齿轮（4e2），第一传动齿轮（4e1）固定套接在第二旋转轴（4d1）上，第三驱动齿轮（4e2）固定套接在第三旋转驱动器（4d3）的驱动端上，第三驱动齿轮（4e2）和第一传动齿轮（4e1）传动连接，第三驱动齿轮（4e2）和第一传动齿轮（4e1）的传动比远大于1。

5.根据权利要求1所述的一种基于智能制造的工业机械夹送设备，其特征在于，还包括旋转控制装置（5），旋转控制装置（5）包括第二连接臂（5a）、第三安装座（5b）、连续齿（5c）、第四驱动齿轮（5d）和第四旋转驱动器（5e），第二连接臂（5a）设有多个，多个第二连接臂（5a）两端分别与第一安装座（1a）和第三安装座（5b）固定连接，第三安装座（5b）呈圆盘状，连续齿（5c）固定设置在第三安装座（5b）外周，第四旋转驱动器（5e）固定安装在第三安装座（5b）上，第四旋转驱动器（5e）固定套接在第四旋转驱动器（5e）的驱动端上，第四驱动齿轮（5d）与连续齿（5c）传动连接且传动比远大于1。

6.根据权利要求1所述的一种基于智能制造的工业机械夹送设备，其特征在于，左夹板（4b）还包括第一弧形导向块（4b2），第一弧形导向块（4b2）设有多个且固定设置在第一嵌槽（4b1）两侧，右夹板（4c）还包括第二弧形导向块（4c2），第二弧形导向块（4c2）设有多个且固定设置在第二嵌槽（4c1）两侧。

7.根据权利要求1所述的一种基于智能制造的工业机械夹送设备，其特征在于，左夹板（4b）还包括第一防滑垫（4b3），第一防滑垫（4b3）固定安装在左夹板（4b）朝向右夹板（4c）的一侧，右夹板（4c）还包括第二防滑垫（4c3），第二防滑垫（4c3）固定安装在右夹板（4c）朝向左夹板（4b）的一侧，第一防滑垫（4b3）和第二防滑垫（4c3）由柔性材质制成，且第一防滑垫（4b3）和第二防滑垫（4c3）与工件接触的一面固定设置有防滑纹路。

8.根据权利要求2所述的一种基于智能制造的工业机械夹送设备，其特征在于，捆扎组件（2）还包括套筒（2c）和第五旋转驱动器（2d），第五旋转驱动器（2d）固定安装在第二安装座（3b）上，套筒（2c）与第五旋转驱动器（2d）的驱动端固定连接且轴线共线，绳索（2b）两端分别与套筒（2c）和右夹板（4c）固定连接。

9.根据权利要求2所述的一种基于智能制造的工业机械夹送设备，其特征在于，第二安装座（3b）包括固定安装在第二安装座（3b）外侧的距离传感器（3b1）。

10.根据权利要求1所述的一种基于智能制造的工业机械夹送设备，其特征在于，第一连接臂（4a）包括固定设置在其上的加强肋（4a1）。

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