CN112061479A - 一种自动铅封机的分离抓取结构 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种自动铅封机的分离抓取结构，属于自动化设备领域，包括振动盘、封豆分离组件，封豆抓取组件、定位装置，所述封豆抓取组件包括旋转座，所述旋转座上安装有与所述旋转座同步转动的第一传动轮，所述封豆分离组件包括导轨和安装在导轨上的、用于分离封豆的滑块，所述第一传动轮上设有用于使滑块的运动周期与第一传动轮的运动周期相同的传动组件，所述滑块与所述传动机构连接；每当抓取一个封豆时，都进行一次封豆分离，避免了抓取组件空抓的情况，并且无需使用传感器进行检测，解决了现有技术中需要通过传感器检测来判断铅封是否到达待抓取的位置，导致成本较高，并且降低生产效率的问题。

Description

一种自动铅封机的分离抓取结构

技术领域

本发明涉及一种自动化设备结构，尤其是涉及一种自动铅封机的分离抓取结构。

背景技术

自动铅封是电表包装生产线中的一个工位，一般通过振动盘的振动使封豆逐个进入分离通道，并将分离后的封豆抓取到电表上进行铅封；现有的自动铅封机一般通过气缸带动滑块移动来分离封豆，同时使用机械手抓取封豆，为了避免两者运动周期不同导致机械手无法每次都准确抓取到封豆的问题，一般需要通过设置若干个传感器来检测封豆是否位于待抓取的位置，检测到封豆后机械手才开始运动进行抓取，这样不仅造成由传感器带来的成本增加，还会降低生产效率。

例如，在中国专利文献上公开的“电表铅封机铅封上料排队机构”，其公告号为CN106892255B，包括振动盘，滑块，滑块的边缘设有仅可容纳一个铅封且可同排队滑槽对齐的铅封容纳缺口，其不足之处在于，其滑块由气缸进行驱动，无法与机械手的运动实现同步，机械手需要通过传感器检测来判断铅封是否到达待抓取的位置，导致成本较高，并且降低生产效率。

发明内容

本发明是为了克服现有技术中，自动铅封机中的封豆分离组件和抓取组件无法实现运动同步的问题，提供一种自动铅封机的分离抓取结构，可以有效实现封豆分离和抓取的同步进行，无需使用传感器检测封豆，节省了成本，并且提高了生产效率。

为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案：

本发明，一种自动铅封机的分离抓取结构，包括振动盘、封豆分离组件，封豆抓取组件、定位装置，所述振动盘与所述封豆分离组件之间设有封豆通道，其特征是，所述封豆抓取组件包括旋转座，所述旋转座上安装有与所述旋转座同步转动的第一传动轮，所述封豆分离组件包括导轨和安装在导轨上的、用于分离封豆的滑块，所述第一传动轮上设有用于使滑块的运动周期与第一传动轮的运动周期相同的传动组件，所述滑块与所述传动机构连接。

所述封豆抓取组件通过旋转座的转动来进行封豆的运送，当旋转座转动时，抓取组件即可将一个封豆从封豆分离组件上抓取到定位装置上方，所述定位装置用于固定需要铅封的电表；由于旋转座转动时，第一传动轮同步转动，传动组件的运动周期又与所述第一传动轮相同，因此旋转座每转动一次，传动组件带动滑块完成一次移动，从而将一个封豆分离从封豆通道中分离，通过本方案中的结构可以保证每当抓取一个封豆时，都进行一次封豆分离，避免了抓取组件空抓的情况，并且无需使用传感器进行检测；另外旋转座的运动相比于直线运动的机械手具有更好的连续性，在生产时效率更高。

作为优选，所述传动组件包括与所述第一传动轮大小相同的第二传动轮，所述第二传动轮安装在传动杆上，所述传动杆上还安装有与所述第二传动轮同步转动的第三传动轮，所述第三传动轮上连接有可以直线往复运动的移动座，所述移动座与所述滑块固定连接；由于第一传动轮与第二传动轮大小相同，在传动时，两者转动的周期相同，因此可以保证封豆抓取组件和封豆分离组件的同步。

作为优选，所述旋转座由旋转气缸驱动，所述第三传动轮为齿轮，所述移动座与所述第三传动轮之间通过齿条啮合连接；所述旋转气缸转动时，通过传动组件使第三传动轮转动，第三传动轮在转动时带动安装有齿条的移动座做直线运动，旋转气缸正向转过一定的角度时，所述移动座从一端直线运动到另一端，旋转气缸反向转过相同的角度时，所述移动座直线运动返回原来的位置，实现了移动座的直线往复运动。

作为优选，所述旋转座由电机驱动，所述第三传动轮为缺齿齿轮，所述移动座与所述第三传动轮之间通过进位齿条和退位齿条啮合连接；电机与旋转气缸的区别在于，旋转气缸具有挡停件，只能在一定角度内往复转动，而电机能实现相同方向的连续旋转，具有更好的连续性，并且电机具有更好的负载能力；在第三传动轮转动时，当其带齿部分与进位齿条啮合时，带动移动座朝一个方向直线运动，当其带齿部分与所述退位齿条啮合时，带动移动座反向直线运动；这种结构通过缺齿齿轮的齿形可以调节移动座运动的时序，相比旋转气缸需要通过电磁阀来调节时序的特点，更加节省成本。

作为优选，所述振动盘的数量为两个，所述旋转座上安装有两个用于抓取封豆的抓手，所述的两个抓手对称分布于旋转座的两侧，所述两个抓手对称分布后，旋转座每转过180°都可以完成一次封豆的抓取，也就是说在旋转座的一个运动周期内，抓手可以完成两次抓取，其具有更高的效率，而对应地，通过将振动盘的数量设置为两个，可以提高封豆分离的效率来平衡封豆的分离和抓取。

作为优选，所述抓手的底部安装有吸盘；由于封豆体积较小，不便于通过夹爪夹起，所述吸盘可以方便地完成抓取动作。

作为优选，所述的两个振动盘所连接的两个所述封豆通道互相平行，两个封豆通道的出口方向朝向所述滑块，所述滑块上设有两个开口，所述的两个开口之间的距离为两个封豆通道之间的距离的一半，所述导轨安装在底座上，所述底座上设有封豆孔，所述封豆孔下方设有斜轨，所述斜轨的下部朝向所述定位装置；所述滑块在运动过程中，其两个开口会分别对准封豆通道的出口，从而使封豆进入开口中，当带有封豆的开口运动到另一端时，封豆会落入封豆孔中，从而滑落到斜轨下部，通过本结构可以缩短封豆待抓取位置与铅封位置之间的距离，从而使整个设备结构更加紧凑。

因此，本发明具有如下有益效果：（1）使封豆的分离和抓取同步，无需通过传感器检测封豆，降低了成本，提高了生产效率；（2）通过旋转座进行抓取，相比于直线运动的机械具有更好的连续性；（3）在旋转座的一个运动周期内，可以完成两次封豆的分离和抓取，具有更高的生产效率；（4）设备结构紧凑。

附图说明

图1是本发明不包括封豆抓取组件的一种俯视图。

图2是本发明的一种侧视图。

图3是本发明实施例一的移动座处的一种局部俯视图。

图4是本发明实施例二的移动座处的一种局部俯视图。

图中：1、振动盘 2、封豆分离组件 3、封豆抓取组件 4、定位装置 5、封豆通道6、导轨 7、滑块 8、开口 9、底座 10、封豆孔 11、斜轨 12、旋转座 13、第一传动轮14、第二传动轮 15、传动杆 16、第三传动轮 17、移动座 18、连杆 19、传动槽 20、连接面 21、进位齿条 22、退位齿条 23、升降气缸 24、抓手 25、吸盘。

具体实施方式

下面结合附图与具体实施方式对本发明做进一步的描述。

实施例一：如图1-3所示，一种自动铅封机的分离抓取结构，包括振动盘1、封豆分离组件2，封豆抓取组件3、定位装置4，所述振动盘与所述封豆分离组件之间设有封豆通道5。所述振动盘具体结构为现有技术，振动盘的数量为两个，振动盘上连接有封豆通道，封豆通道的宽度略大于封豆的直径，两个封豆通道互相平行，封豆通道的出口朝向所述封豆分离组件；所述封豆分离组件包括导轨6，所述导轨上安装有滑块7，所述滑块在导轨上的长度大于两个封豆通道出口之间的距离，所述滑块的一侧贴近所述封豆通道的出口，在贴近封豆通道出口的一侧上设有两个开口8，两个开口之间的距离为封豆通道的出口之间的距离的一半，所述导轨安装在底座9上，所述底座上还设有封豆孔10，所述封豆孔的水平位置位于两个封豆通道的出口连线的中点处；所述封豆孔下方设有斜轨11，所述斜轨的倾斜角度为30°，斜轨位于封豆孔下方的部分为斜轨的上部，斜轨的下部朝向所述定位装置；所述封豆抓取组件包括由电机驱动的旋转座12，所述旋转座的上侧安装有第一传动轮13，第一传动轮上设有用于使滑块的运动周期与第一传动轮的运动周期相同的传动组件，所述传动组件与所述滑块相连，所述传动组件包括与所述第一传动轮大小相同的第二传动轮14，所述第一传动轮和第二传动轮在本实施例中为互相啮合的齿轮，从实际生产时设备占用空间、所需的工作力矩、成本等方面考虑，可以替换为通过链条连接的链轮或通过同步带连接的同步带轮等，所述第二传动轮安装在传动杆15上，所述传动杆上还安装有与所述第二传动轮同步转动的第三传动轮16，所述第三传动轮上连接有可以直线往复运动的移动座17，所述移动座的底部通过连杆18与所述滑块固定连接，所述移动座内设有传动槽19，所述传动槽包括两个互相平行并且位于第三传动轮两侧的连接面20，所述的两个连接面上分别安装有进位齿条21和退位齿条22，所述第三传动轮为缺齿齿轮，其带齿部分所占的角度小于180°；所述旋转座上还安装有升降气缸23，所述升降气缸上连接有两个抓手24，两个抓手的底部安装有吸盘25，所述的两个抓手对称分布与所述旋转座的两侧；所述定位组件的结构均为现有技术。

所述振动盘将封豆振动后排出到封豆通道中，并使封豆排列在封豆通道中，其中一个封豆通道的出口对准滑块上的一个开口，而另一个封豆通道的出口被滑块挡住，所述升降气缸上安装的两个抓手分别位于封豆待抓取位置和铅封位置的上方；当需要进行封豆的分离和抓取工作时，先通过升降气缸控制抓手下降、升起一次，将封豆吸起；然后通过减速电机控制旋转座和第一传动轮同步转动；所述旋转座转动时带动升降气缸转动，而升降气缸上安装的两个抓手也绕旋转座的转轴转动；所述第一传动轮通过传动组件带动移动座移动；当旋转座转过180°时，两个抓手的位置交换；同时，所述第三传动轮也转过180°，缺齿齿轮带动移动座完成一次进位或退位，从而使滑块上原本对准封豆出口的开口移动到封豆孔的上方，开口中的封豆从封豆孔掉出，同时，原本被滑块阻挡的另一个封豆通道的出口对准另一个开口，一个新的封豆掉入该开口中；从封豆孔中掉出的封豆经过斜轨掉落到待抓取位置；所述升降气缸再次控制抓手下降、升起；铅封位置上方的抓手下降时完成铅封，待抓取位置上方的抓手下降时完成封豆的抓取。

当缺齿齿轮的带齿部分与进位齿条啮合转动时，移动座朝一个方向运动，当缺齿齿轮的带齿部分位于进位齿条和退位齿条之间时，移动座处于暂停状态，从而为封豆落入开口中提供一定时间上的支持，当缺齿齿轮的带齿部分与退位齿条啮合转动时，移动座朝相反的方向移动。

本装置在使用过程中，不管电机的输出功率是否稳定，封豆抓取组件和封豆分离组件始终同步工作。

实施例二：如图4所示，一种自动铅封机的分离抓取结构，其与实施例一的区别仅在于，所述旋转座由旋转气缸带动，旋转气缸的转动角度为180°，而所述第三传动轮为全齿的齿轮，该齿轮同时与位于两个连接面上的齿条啮合，旋转气缸每转动180°后都会改变方向，当其转动方向改变后，旋转座的转动方向和移动座的移动方向也改变。

Claims (7)

1.一种自动铅封机的分离抓取结构，包括振动盘、封豆分离组件，封豆抓取组件、定位装置，所述振动盘与所述封豆分离组件之间设有封豆通道，其特征是，所述封豆抓取组件包括旋转座，所述旋转座上安装有与所述旋转座同步转动的第一传动轮，所述封豆分离组件包括导轨和安装在导轨上的、用于分离封豆的滑块，所述第一传动轮上设有用于使滑块的运动周期与第一传动轮的运动周期相同的传动组件，所述滑块与所述传动机构连接。

2.根据权利要求1所述的一种自动铅封机的分离抓取结构，其特征是，所述传动组件包括与所述第一传动轮大小相同的第二传动轮，所述第二传动轮安装在传动杆上，所述传动杆上还安装有与所述第二传动轮同步转动的第三传动轮，所述第三传动轮上连接有可以直线往复运动的移动座，所述移动座与所述滑块固定连接。

3.根据权利要求2所述的一种自动铅封机的分离抓取结构，其特征是，所述旋转座由旋转气缸驱动，所述第三传动轮为齿轮，所述移动座与所述第三传动轮之间通过齿条啮合连接。

4.根据权利要求2所述的一种自动铅封机的分离抓取结构，其特征是，所述旋转座由电机驱动，所述第三传动轮为缺齿齿轮，所述移动座与所述第三传动轮之间通过进位齿条和退位齿条啮合连接。

5.根据权利要求1所述的一种自动铅封机的分离抓取结构，其特征是，所述振动盘的数量为两个，所述旋转座上安装有两个用于抓取封豆的抓手，所述的两个抓手对称分布于旋转座的两侧。

6.根据权利要求5所述的一种自动铅封机的分离抓取结构，其特征是，所述抓手的底部安装有吸盘。

7.根据权利要求5所述的一种自动铅封机的分离抓取结构，其特征是，所述的两个振动盘所连接的两个所述封豆通道互相平行，两个封豆通道的出口方向朝向所述滑块，所述滑块上设有两个开口，所述的两个开口之间的距离为两个封豆通道之间的距离的一半，所述导轨安装在底座上，所述底座上设有封豆孔，所述封豆孔下方设有斜轨，所述斜轨的下部朝向所述定位装置。

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