CN212706756U - 一种龙门式机械臂 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种龙门式机械臂，其可承受较重负载，同时可加快运行节拍，提高传输效率，其包括龙门架、与龙门架滑动连接的横向移动机构、与龙门架固定的纵向移动机构、滑动安装于纵向移动机构的夹爪机构，夹爪机构包括与工件对应匹配的夹爪，横向移动机构包括横移驱动装置、横移传动装置，横移驱动装置通过横移传动装置驱动龙门架横移，纵向移动机构包括纵移驱动装置、纵向传动装置，纵移驱动装置通过纵向传动装置驱动卡爪机构纵移，横移驱动装置、纵移驱动装置均为伺服电机。

Description

一种龙门式机械臂

技术领域

本实用新型涉及输送装置技术领域，具体为一种可提高运行节拍的龙门式机械臂。

背景技术

龙门式机械臂是目前常用的传输装置，其将工件悬挂传输，可避免工件与传输轨道接触或碰撞而损坏，可应用于机床、生产线的上下料、工件翻转、工件转序等场合，例如将其应用于清洗机的传输系统中，实现洗篮传输。现有的龙门式机械臂为单臂式结构，主要包括龙门架、横向移动机构、纵向移动机构等，其各运行部件的升降主要依靠气缸驱动，气缸运行速度慢，负载承重受限，导致龙门式机械臂的运行节拍慢，严重影响传输效率。

实用新型内容

针对现有技术中存在的龙门式机械臂负载承重受限、适用范围窄，以及运行节拍慢、影响传输效率的问题，本实用新型提供了一种龙门式机械臂，其可承受较重负载，扩大机械臂的适用范围，同时可加快运行节拍，提高传输效率。

为实现上述目的，本实用新型采用如下技术方案：

一种龙门式机械臂，其包括龙门架，其特征在于，其还包括：与所述龙门架滑动连接的横向移动机构、与所述龙门架固定的纵向移动机构、滑动安装于所述纵向移动机构的夹爪机构，所述夹爪机构包括与工件对应匹配的夹爪，所述横向移动机构包括横移驱动装置、横移传动装置，所述横移驱动装置通过横移传动装置驱动所述龙门架横移，所述纵向移动机构包括纵移驱动装置、纵向传动装置，所述纵移驱动装置通过所述纵向传动装置驱动所述卡爪机构纵移，所述横移驱动装置、纵移驱动装置均为伺服电机。

其进一步特征在于：

所述横移传动机构包括两个横向并排的横移直线导轨、与每个所述横移直线导轨分别滑动连接的横移滑块，所述龙门架两侧固定于所述横移滑块；

所述横移传动机构还包括横移坦克链、与所述横移坦克链啮合的传动齿条、与所述传动齿条啮合的传动齿轮，所述龙门架与所述传动齿轮固定，所述传动齿轮通过所述横移驱动装置驱动；

所述纵向传动装置包括两个纵向并排的纵移直线导轨、与两个所述纵移直线导轨分别滑动连接的纵移滑块，所述卡爪机构与两个所述纵移滑块固定；

所述纵向传动装置还包括动滑轮、对称分布于所述动滑轮两侧的两个定滑轮、缠绕于所述定滑轮和动滑轮的传送带，所述纵移驱动装置驱动所述动滑轮转动，所述动滑轮带动所述传送带沿所述纵移直线导轨、定滑轮、动滑轮传动，所述传送带带动所述纵移滑块沿所述纵移直线导轨滑动；

所述夹爪机构包括提升架、驱动所述夹爪移动的夹爪气缸、传动轴轴承、与所述传动轴轴承滑动连接的传动轴，所述提升架包括“T”形连接板、固定于所述“T”形连接板底端的矩形支架、分布于所述矩形支架两侧的活动板，所述传动轴轴承、夹爪气缸与所述矩形支架固定，所述传动轴穿过所述传动轴轴承分别与两侧所述活动板固定，所述夹爪包括四个呈矩形分布的夹板，所述夹板固定于所述活动板底端。

采用本实用新型上述结构可以达到如下有益效果：通过夹爪机构抓取工件，夹爪机构与纵向移动机构连接，因此通过固定于龙门支架的纵向移动机构可带动夹爪机构及工件升降，龙门支架与横向移动装置连接，因此通过横向移动装置可带动龙门架、纵向移动机构、夹爪机构及工件横向移动，从而实现工件的自动输送。横移驱动装置、纵移驱动装置均采用伺服电机驱动，相比于现有的气缸驱动，伺服电机可承受较重负载，且传动距离远远大于气缸，传动速度也可根据实际需求进行灵活调整，因此适用范围广，使龙门式机械臂的运行节拍加快，传输效率提高。

附图说明

图1为本实用新型的立体结构示意图；

图2为本实用新型的主视结构示意图；

图3为本实用新型的左视结构示意图。

具体实施方式

见图1、图2、图3，一种龙门式机械臂，包括龙门架1、与龙门架1滑动连接的横向移动机构2、与龙门架1固定的纵向移动机构3、滑动安装于纵向移动机构3的夹爪机构4，夹爪机构4包括与工件5对应匹配的夹爪；

横向移动机构2包括横移驱动装置21、横移传动装置，横移驱动装置21为横移伺服电机，横移驱动装置21通过横移传动装置驱动龙门架1横移，横移传动机构包括两个横向并排的横移直线导轨22、与每个横移直线导轨22分别滑动连接的横移滑块23、横移坦克链24、与横移坦克链24啮合的传动齿条25、与传动齿条25啮合的传动齿轮26，龙门架1两侧固定于横移滑块23，龙门架1与传动齿轮26固定，传动齿轮26通过横移驱动装置21驱动；横移坦克链24、传动齿条25固定于横移直线导轨22的上方；

纵向移动机构3包括纵移驱动装置31、纵向传动装置，纵移驱动装置31为纵移伺服电机，纵移驱动装置31通过纵向传动装置驱动卡爪机构4纵移，纵向传动装置包括两个纵向并排的纵移直线导轨32、与两个纵移直线导轨32分别滑动连接的纵移滑块33、动滑轮34、对称分布于动滑轮34两侧的两个定滑轮35、缠绕于定滑轮35和动滑轮34的传送带36，卡爪机构4与两个纵移滑块33固定，纵向传动装置还包括纵移驱动装置驱动动滑轮转动，动滑轮带动传送带沿纵移直线导轨、定滑轮、动滑轮传动，传送带带动纵移滑块33沿纵移直线导轨滑动；纵向移动机构3的外侧设置有外罩37，纵移伺服电机、纵移直线导轨32、定滑轮35均与外罩37固定；通过传送带36传动收放实现纵移滑块33及夹爪机构4的升降；外罩37上安装有机械限位开关、接近开关；

夹爪机构4包括提升架、驱动夹爪移动的夹爪气缸42、传动轴轴承43、与传动轴轴承滑动连接的传动轴44，通过夹爪气缸42驱动传动轴44沿传动轴轴承43相向移动，传动轴44带动夹爪相对移动，夹紧工件；提升架包括“T”形连接板411、固定于“T”形连接板411底端的矩形支架412、分布于矩形支架412两侧的活动板413，传动轴轴承43、夹爪气缸42与矩形支架412固定，传动轴44穿过传动轴轴承43分别与两侧活动板413固定，夹爪包括四个呈矩形分布的夹板45，夹板45固定于活动板413底端。

将本实用新型应用于清洗机的传输系统中，工件5为洗篮，具体传输步骤如下：(1)横移伺服电机21驱动传动齿轮26沿传动齿条25转动，带动横移滑块23沿横移直线导轨22滑动，横移滑块23带动龙门架1、纵向移动机构3、夹爪机构4移动至洗篮5正上方；

(2)纵移伺服电机31驱动动滑轮34转动，动滑轮34上的传送带36在定滑轮35、纵移直线导轨32上传动，传送带带动纵移滑块33沿纵移直线导轨32下移，纵移滑块33带动夹爪机构4下移；

(3)通过机械限位机构实现纵移滑块33限位，夹爪机构4中的夹爪气缸42驱动两侧活动板413相对运动，带动夹板45对向移动，夹紧洗篮5；

(4)纵移伺服电机31驱动纵移滑块33带动夹爪机构4、洗篮5返回，横移伺服电机21驱动横移滑块23带动纵向移动机构3、夹爪机构4、洗篮横移至下一工位，实现了洗篮的自动输送。

以上所述的仅是本申请的优选实施方式，本实用新型不限于以上实施例。可以理解，本领域技术人员在不脱离本实用新型的精神和构思的前提下直接导出或联想到的其他改进和变化，均应认为包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (3)

1.一种龙门式机械臂，其包括龙门架，其特征在于，其还包括：与所述龙门架滑动连接的横向移动机构、与所述龙门架固定的纵向移动机构、滑动安装于所述纵向移动机构的夹爪机构，所述夹爪机构包括与工件对应匹配的夹爪，所述横向移动机构包括横移驱动装置、横移传动装置，所述横移驱动装置通过横移传动装置驱动所述龙门架横移，所述纵向移动机构包括纵移驱动装置、纵向传动装置，所述纵移驱动装置通过所述纵向传动装置驱动所述夹爪机构纵移，所述横移驱动装置、纵移驱动装置均为伺服电机。

2.根据权利要求1所述的一种龙门式机械臂，其特征在于：所述横移传动机构包括两个横向并排的横移直线导轨、与每个所述横移直线导轨分别滑动连接的横移滑块、横移坦克链、与所述横移坦克链啮合的传动齿条、与所述传动齿条啮合的传动齿轮，所述龙门架与所述传动齿轮、两侧的所述横移滑块固定，所述传动齿轮通过所述横移驱动装置驱动。

3.根据权利要求1或2任一项所述的一种龙门式机械臂，其特征在于：所述纵向传动装置包括两个纵向并排的纵移直线导轨、与两个所述纵移直线导轨分别滑动连接的纵移滑块、动滑轮、对称分布于所述动滑轮两侧的两个定滑轮、缠绕于所述定滑轮和动滑轮的传送带，所述夹爪机构与两个所述纵移滑块固定，所述纵移驱动装置驱动所述动滑轮转动，所述动滑轮带动所述传送带沿所述纵移直线导轨、定滑轮、动滑轮传动，所述传送带带动所述纵移滑块沿所述纵移直线导轨滑动。

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