CN220994510U - 多级伸缩机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种高效多级伸缩机械手，包括底座支架，底座支架上设有移动组件，移动组件包括驱动电机、齿轮和移动框架；底座支架上设有第一齿条，移动框架内设有滑动板，滑动板侧面设有第二齿条；滑动板的侧面设有移动块，滑动板上还设有传动组件，传动组件包括传动带；传动带靠近移动框架的那端与移动框架固定连接，传动带靠近移动块的那端与移动块固定连接；滑动板移动时传动带驱动移动块同方向移动，移动块上设有夹取组件。本实用新型通过驱动电机带动滑动板和滑动板同步同向移动；滑动板移动时通过传动组件同步带动移动块同向移动，移动块上的夹取组件在相同行程内移动速度更快，上下料的效果更高且移动稳定可靠。

Description

多级伸缩机械手

技术领域

本实用新型属于机械手领域，具体涉及一种多级伸缩机械手。

背景技术

机械手通常用于夹取物料，在保温杯焊接设备杯通常用于夹取杯体；机械手工作时，把杯体从流水线夹取到焊接工位上，这样激光头就能持续焊接杯体。现有的机械手通常包括伺服电机、齿轮、齿条和滑块，伺服电机带动齿轮转动，齿条安装在滑块上，这样滑块就会啮合移动；滑动上设有夹臂，滑块移动时控制夹臂移动。由于流水线与焊接工位有一定的距离，滑块左右移动的距离受到齿条长度的限制；伺服电机转速是固定不变，这样齿轮驱动滑块移动的速度往往较慢，影响产品上下料。当激光头焊接完成产品时，先通过机械手夹取产品放置到物料框内，然后通过机械手从流水上抓取新的产品进行焊接；由于现有机械手移动的速度较慢，使激光头有空闲等待的时间，导致产品整体产出效率低。因此，需要设计一种多级伸缩机械手克服以上困难。

发明内容

本实用新型针对现有技术中存在的问题，设计了一种多级伸缩机械手，本实用新型在底座支架上设置移动框架，移动框架内有滑动板，通过驱动电机带动滑动板和滑动板同步同向移动；滑动板移动时通过传动组件同步带动移动块同向移动，移动块上的夹取组件在相同行程内移动速度更快，上下料的效果更高且移动稳定可靠。

本实用新型的发明目的是通过以下技术方案实现的：一种多级伸缩机械手，包括底座支架，所述底座支架上设有移动组件，移动组件包括驱动电机、齿轮和移动框架；所述底座支架上设有与齿轮相互啮合的第一齿条，所述移动框架内设有滑动板，所述滑动板侧面设有与齿轮相互啮合的第二齿条；所述驱动电机带动齿轮转动时所述移动框架和滑动板相对底座支架沿着同一方向同步移动；所述滑动板的侧面设有移动块，所述滑动板上还设有传动组件，所述传动组件包括围绕滑动板安装且能相对其转动的传动带；所述传动带靠近移动框架的那端与移动框架固定连接，所述传动带靠近移动块的那端与移动块固定连接；所述滑动板移动时传动带驱动所述移动块同方向移动，所述移动块上设有用于夹取产品的夹取组件。

作为优选，所述底座支架上分别设有相互平行设置的第一轨道和第二轨道，所述第一轨道安装在底座支架的侧板上，所述第二轨道安装在底座支架的底板上；所述移动框架的侧板安装在第一轨道上，所述移动框架的底板安装在第二轨道上；所述第一齿条与第一轨道相互平行设置，且高于第一轨道设置。

移动框架的侧板安装在第一轨道上，移动框架的底板安装在第二轨道上，这样移动框架就能相对底座支架沿着第一轨道和第二轨道所在的方向移动；移动框架移动的过程更加稳定，且移动框架不会从底座支架上脱离。

作为优选，所述滑动板上设有相互平行设置的第三轨道和第四轨道，所述第三轨道安装在滑动板的侧面，所述第四轨道安装在滑动板的底部端面；所述移动框架的侧面设有成对设置的第一限位滑块，所述移动框架的底部设有成对设置的第二限位滑块；所述第一限位滑块设置在第三轨道上且能相对其移动，所述第二限位滑块设置在第四轨道上且能相对其移动；所述第二齿条与第三轨道相互平行设置，且高于第三轨道设置。

滑动板上的第三轨道上设有第一限位滑块，滑动板上的第四轨道上设有第二限位滑块，那么滑动板就能稳定安装在移动框架上；驱动电机带动齿轮转动时，所述滑动板只能沿着第三轨道和第四轨道所在的方向移动，滑动板移动的过程更加稳定可靠。

作为优选，所述滑动板背对移动框架的端面上设有成对设置的第五导轨，所述第五导轨上设有能相对其移动的移动块；所述移动块与滑动板之间留有间隙，所述移动块朝向滑动板的端面与传动带固定连接。

移动块安装在第五导轨上，这样传动带相对滑动板转动时传动带就会带动移动块相对滑动板沿着第五导轨所在的方向移动，移动块移动的过程更加稳定可靠。

作为优选，所述传动组件还包括成对设置的固定支架和成对设置的传动轮，所述传动带的两端分别套设安装在传动轮上；所述固定支架固定安装在滑动板上，所述固定支架上设有与其可拆卸连接的定位销，所述定位销上安装了成对设置的轴承；所述传动轮安装在轴承的外圈，所述滑动板带动传动带移动时所述传动带驱动所述传动轮相对定位销转动。

传动带的两端分别安装在传动轮上，传动轮通过轴承安装在定位销上；那么传动带相对滑动板转动时传动轮就能相对定位销转动；当驱动电机带动滑动板移动时，由于传动带朝向移动框架的那端与移动框架的固定，那么传动带就会同步相对滑动板转动，传动带转动时传动带朝向移动块的那端就会水平移动，从而带动移动块同步移动。

作为优选，所述传动带呈长条椭圆状，所述传动带的长度与滑动板的轴向长度相互匹配；所述传动带靠近移动框架的那端与移动框架固定连接，所述移动框架上设有与其可拆卸连接定位铁片，所述传动带设置在铁片与移动框架之间；所述铁片朝向传动带的端面设有若干均匀分布的条形凸起，所述条形凸起沿着竖直方向设置且与传动带的表面相互贴合。

通过在移动框架上设置铁片，方便传动带安装到移动框架上；同时在铁片上设置条形凸起，这样使传动带与移动框架固定更加可靠。

作为优选，所述驱动电机安装在移动框架的上端面，所述驱动电机的电机轴上设有与其同步转动的齿轮；所述驱动电机竖直设置，所述第一齿条和第二齿条设置在同一水平高度；所述第一齿条和第二齿条相互平行设置且分别与齿轮啮合，齿轮转动时第一齿条和第二齿条相对齿轮反向移动。

驱动电机工作时带动齿轮转动，齿轮转动时就会同步与第一齿条和第二齿条啮合，这样移动框架就会相对底座支架移动，滑动板就会相对移动框架同向移动。

作为优选，所述夹取组件包括连接板、夹取气缸和夹臂；所述夹取气缸通过连接板与移动板连接，所述夹取气缸上设有成对设置的夹臂，所述夹取气缸工作时所述夹臂相互靠近或者相互远离。

夹取气缸工作时夹臂相互靠近或者相互远离，这样方便抓取或者放下产品。

与现有技术相比，本实用新型具有以下有益效果：本实用新型在底座支架上设有了移动框架，移动框架内设置了滑动板；通过驱动电机带动齿轮转动，齿轮同时与第一齿条和第二齿条啮合，这样移动框架和滑动板就会同步同向移动；滑动板上设有能相对其转动的传动带，传动带的一个端面与移动框架固定连接，传动带的另一端面上设有移动块；那么滑动板相对移动框架移动时传动带相对滑动板转动，传动带转动时就会带动移动块与滑动板同向移动；因此，通过单个驱动电机就能带动移动框架、滑动板和移动块同时朝同一方向移动，使移动块上的夹取组件水平移动的速度更快，上下料的效率更高。同时，底座支架和滑动板上均设置了轨道，这样夹取组件移动的过程更加稳定，运送物料更加可靠。

附图说明

图1为本实用新型的立体图；

图2为本实用新型另一视角的立体图；

图3为本实用新型的爆炸图；

图4为传动组件的爆炸图；

图5为移动组件的立体图。

图中标记：1、底座支架；2、移动组件；21、驱动电机；22、齿轮；23、移动框架；3、第一齿条；4、滑动板；5、第二齿条；6、移动块；7、传动组件；71、传动带；72、固定支架；73、传动轮；74、定位销；75、轴承；8、夹取组件；81、连接板；82、夹取气缸；83、夹臂；9、第一轨道；10、第二轨道；11、第三轨道；12、第四轨道；13、第一限位滑块；14、第二限位滑块；15、第五导轨；16、铁片；17、条形凸起。

具体实施方式

下面结合附图所表示的实施例对本实用新型作进一步描述：

如图1至图5所示，本实施例公开了一种多级伸缩机械手，包括底座支架1，所述底座支架1上设有移动组件2，移动组件2包括驱动电机21、齿轮22和移动框架23；所述底座支架1上设有与齿轮22相互啮合的第一齿条3，所述移动框架23内设有滑动板4，所述滑动板4侧面设有与齿轮22相互啮合的第二齿条5；所述驱动电机21带动齿轮22转动时所述移动框架23和滑动板4相对底座支架1沿着同一方向同步移动；所述滑动板4的侧面设有移动块6，所述滑动板4上还设有传动组件7，所述传动组件7包括围绕滑动板4安装且能相对其转动的传动带71；所述传动带71靠近移动框架23的那端与移动框架23固定连接，所述传动带71靠近移动块6的那端与移动块6固定连接；所述滑动板4移动时传动带71驱动所述移动块6同方向移动，所述移动块6上设有用于夹取产品的夹取组件8。

所述底座支架1上分别设有相互平行设置的第一轨道9和第二轨道10，所述第一轨道9安装在底座支架1的侧板上，所述第二轨道10安装在底座支架1的底板上；所述移动框架23的侧板安装在第一轨道9上，所述移动框架23的底板安装在第二轨道10上；所述第一齿条3与第一轨道9相互平行设置，且高于第一轨道9设置。所述滑动板4上设有相互平行设置的第三轨道11和第四轨道12，所述第三轨道11安装在滑动板4的侧面，所述第四轨道12安装在滑动板4的底部端面；所述移动框架23的侧面设有成对设置的第一限位滑块13，所述移动框架23的底部设有成对设置的第二限位滑块14；所述第一限位滑块13设置在第三轨道11上且能相对其移动，所述第二限位滑块14设置在第四轨道12上且能相对其移动；所述第二齿条5与第三轨道11相互平行设置，且高于第三轨道11设置。所述滑动板4背对移动框架23的端面上设有成对设置的第五导轨15，所述第五导轨15上设有能相对其移动的移动块6；所述移动块6与滑动板4之间留有间隙，所述移动块6朝向滑动板4的端面与传动带71固定连接。

所述传动组件7还包括成对设置的固定支架72和成对设置的传动轮73，所述传动带71的两端分别套设安装在传动轮73上；所述固定支架72固定安装在滑动板4上，所述固定支架72上设有与其可拆卸连接的定位销74，所述定位销74上安装了成对设置的轴承75；所述传动轮73安装在轴承75的外圈，所述滑动板4带动传动带71移动时所述传动带71驱动所述传动轮73相对定位销74转动。所述传动带71呈长条椭圆状，所述传动带71的长度与滑动板4的轴向长度相互匹配；所述传动带71靠近移动框架23的那端与移动框架23固定连接，所述移动框架23上设有与其可拆卸连接定位铁片16，所述传动带71设置在铁片16与移动框架23之间；所述铁片16朝向传动带71的端面设有若干均匀分布的条形凸起17，所述条形凸起17沿着竖直方向设置且与传动带71的表面相互贴合。

所述驱动电机21安装在移动框架23的上端面，所述驱动电机21的电机轴上设有与其同步转动的齿轮22；所述驱动电机21竖直设置，所述第一齿条3和第二齿条5设置在同一水平高度；所述第一齿条3和第二齿条5相互平行设置且分别与齿轮22啮合，齿轮22转动时第一齿条3和第二齿条5相对齿轮22反向移动。所述夹取组件8包括连接板81、夹取气缸82和夹臂83；所述夹取气缸82通过连接板81与移动块6连接，所述夹取气缸82上设有成对设置的夹臂83，所述夹取气缸82工作时所述夹臂83相互靠近或者相互远离。

本实施例的具体操作过程如下，打开驱动电机21时齿轮22转动，齿轮22转动时分别与第一齿条3以及第二齿条5啮合；由于第一齿条3与底座支架1固定连接，那么移动框架23就会相对底座支架1沿着第一轨道9所在的方向移动。所述驱动电机21固定安装在移动框架23上，那么齿轮22就会随移动框架23同步移动，由于第一齿条3和第二齿条5分别位于齿轮22的两侧，那么齿轮22转动时第一齿条3和第二齿条5相对齿轮22反方向移动。当移动框架23移动时，第二齿条5就会带动滑动板4同步移动，且移动方向与移动框架23相同。

所述滑动板4上设有传动组件7，传动组件7上的传动带71安装在滑动板4两端的传动轮73上，所述传动轮73通过轴承75安装在定位销74上。传动带71靠近移动框架23的端面与移动框架23固定连接，传动带71靠近移动块6的端面与移动块6固定连接；当滑动板4相对移动框架23移动时，传动带71就会相对滑动板4转动，传动带71转动时就会带动移动块6沿着滑动板4移动的方向同步移动。由于滑动板4上设有夹取组件8，那么通过驱动电机21工作就能同时带动移动框架23、滑动板4和移动块6同时沿着同一方向运送，夹取组件8的移动速度快，运送物料的效率更高。

文中所描述的具体实施例仅仅是对本实用新型精神作举例说明。本实用新型所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，但并不会偏离本实用新型的精神或者超越所附权利要求书所定义的范围。

Claims (8)

1.一种多级伸缩机械手，包括底座支架(1)，其特征在于，所述底座支架(1)上设有移动组件(2)，移动组件(2)包括驱动电机(21)、齿轮(22)和移动框架(23)；所述底座支架(1)上设有与齿轮(22)相互啮合的第一齿条(3)，所述移动框架(23)内设有滑动板(4)，所述滑动板(4)侧面设有与齿轮(22)相互啮合的第二齿条(5)；所述驱动电机(21)带动齿轮(22)转动时所述移动框架(23)和滑动板(4)相对底座支架(1)沿着同一方向同步移动；所述滑动板(4)的侧面设有移动块(6)，所述滑动板(4)上还设有传动组件(7)，所述传动组件(7)包括围绕滑动板(4)安装且能相对其转动的传动带(71)；所述传动带(71)靠近移动框架(23)的那端与移动框架(23)固定连接，所述传动带(71)靠近移动块(6)的那端与移动块(6)固定连接；所述滑动板(4)移动时传动带(71)驱动所述移动块(6)同方向移动，所述移动块(6)上设有用于夹取产品的夹取组件(8)。

2.根据权利要求1所述的多级伸缩机械手，其特征在于，所述底座支架(1)上分别设有相互平行设置的第一轨道(9)和第二轨道(10)，所述第一轨道(9)安装在底座支架(1)的侧板上，所述第二轨道(10)安装在底座支架(1)的底板上；所述移动框架(23)的侧板安装在第一轨道(9)上，所述移动框架(23)的底板安装在第二轨道(10)上；所述第一齿条(3)与第一轨道(9)相互平行设置，且高于第一轨道(9)设置。

3.根据权利要求1所述的多级伸缩机械手，其特征在于，所述滑动板(4)上设有相互平行设置的第三轨道(11)和第四轨道(12)，所述第三轨道(11)安装在滑动板(4)的侧面，所述第四轨道(12)安装在滑动板(4)的底部端面；所述移动框架(23)的侧面设有成对设置的第一限位滑块(13)，所述移动框架(23)的底部设有成对设置的第二限位滑块(14)；所述第一限位滑块(13)设置在第三轨道(11)上且能相对其移动，所述第二限位滑块(14)设置在第四轨道(12)上且能相对其移动；所述第二齿条(5)与第三轨道(11)相互平行设置，且高于第三轨道(11)设置。

4.根据权利要求3所述的多级伸缩机械手，其特征在于，所述滑动板(4)背对移动框架(23)的端面上设有成对设置的第五导轨(15)，所述第五导轨(15)上设有能相对其移动的移动块(6)；所述移动块(6)与滑动板(4)之间留有间隙，所述移动块(6)朝向滑动板(4)的端面与传动带(71)固定连接。

5.根据权利要求1所述的多级伸缩机械手，其特征在于，所述传动组件(7)还包括成对设置的固定支架(72)和成对设置的传动轮(73)，所述传动带(71)的两端分别套设安装在传动轮(73)上；所述固定支架(72)固定安装在滑动板(4)上，所述固定支架(72)上设有与其可拆卸连接的定位销(74)，所述定位销(74)上安装了成对设置的轴承(75)；所述传动轮(73)安装在轴承(75)的外圈，所述滑动板(4)带动传动带(71)移动时所述传动带(71)驱动所述传动轮(73)相对定位销(74)转动。

6.根据权利要求5所述的多级伸缩机械手，其特征在于，所述传动带(71)呈长条椭圆状，所述传动带(71)的长度与滑动板(4)的轴向长度相互匹配；所述传动带(71)靠近移动框架(23)的那端与移动框架(23)固定连接，所述移动框架(23)上设有与其可拆卸连接的定位铁片(16)，所述传动带(71)设置在铁片(16)与移动框架(23)之间；所述铁片(16)朝向传动带(71)的端面设有若干均匀分布的条形凸起(17)，所述条形凸起(17)沿着竖直方向设置且与传动带(71)的表面相互贴合。

7.根据权利要求1所述的多级伸缩机械手，其特征在于，所述驱动电机(21)安装在移动框架(23)的上端面，所述驱动电机(21)的电机轴上设有与其同步转动的齿轮(22)；所述驱动电机(21)竖直设置，所述第一齿条(3)和第二齿条(5)设置在同一水平高度；所述第一齿条(3)和第二齿条(5)相互平行设置且分别与齿轮(22)啮合，齿轮(22)转动时第一齿条(3)和第二齿条(5)相对齿轮(22)反向移动。

8.根据权利要求1所述的多级伸缩机械手，其特征在于，所述夹取组件(8)包括连接板(81)、夹取气缸(82)和夹臂(83)；所述夹取气缸(82)通过连接板(81)与移动块(6)连接，所述夹取气缸(82)上设有成对设置的夹臂(83)，所述夹取气缸(82)工作时所述夹臂(83)相互靠近或者相互远离。