CN210794912U - 一种治具夹取输送高效一体机 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种治具夹取输送高效一体机，包括回流输送平台，沿着回流输送平台的外侧间隔设有多个治具夹取装置，位于回流输送平台的长度方向中部一侧设有高速、高精度移栽机构，回流输送平台对应治具夹取装置和高速、高精度移栽机构的位置均设有来料感应器。该实用型治具夹取输送高效一体机，本实用型治具夹取输送高效一体机，本体由环形回流线、多联机械手、高速移栽PPU三部分组成，集合了环形回流线的输送平稳准确、多联机械手的多工位搬送、高速移栽PPU的高精度和占用空间小等优点。

Description

一种治具夹取输送高效一体机

技术领域

本实用新型涉及治具输送设备，特别涉及一种治具夹取输送高效一体机。

背景技术

目前，行业内的回流输送多以结构复杂的输送线为主，夹取料机构对采用气缸滑轨配合传送，噪音大，也需要较大的空间；占用空间大，气管、布线复杂，成本高，结构复杂；上下料部分使用机器人，价格昂贵，程序复杂、不易操控，且占地面积大。

实用新型内容

本实用新型的目的是针对现有技术的上述缺陷，提供一种治具夹取输送高效一体机。

为解决现有技术的上述缺陷，本实用新型提供的技术方案是：一种治具夹取输送高效一体机，包括回流输送平台，沿着所述回流输送平台的外侧间隔设有多个治具夹取装置，位于所述回流输送平台的长度方向中部一侧设有高速、高精度移栽机构，所述回流输送平台对应所述治具夹取装置和所述高速、高精度移栽机构的位置均设有来料感应器。

作为本实用新型治具夹取输送高效一体机的一种改进，所述治具夹取装置包括第一支撑座，所述第一支撑座上设有X轴驱动组件、由该X轴驱动组件控制左右移动的Z轴驱动组件、由所述Z轴驱动组件控制上下移动的第一抓取组件。

作为本实用新型治具夹取输送高效一体机的一种改进，所述第一抓取组件包括夹爪安装板，所述夹爪安装板的两端分别设有第一移栽手指气缸，两个所述第一移栽手指气缸均控制一夹爪对产品进行夹取搬运，其中一个第一移栽手指气缸从环形弹性带上夹取产品、并将产品放置在中转平台上，另一个第一移栽手指气缸从产品中转平台上夹取产品、并将中转平台上的产品移除。

作为本实用新型治具夹取输送高效一体机的一种改进，所述X轴驱动组件包括X轴导轨安装板，所述X轴导轨安装板的一侧设有X轴导轨，所述X轴导轨通过X轴滑块连接一X轴连接板，所述X轴连接板连接X轴驱动气缸，所述X轴导轨安装板的一端设有防撞限位件；

所述Z轴驱动组件包括Z轴导轨安装板，所述X轴导轨安装板的一侧设有Z轴导轨，所述Z轴导轨通过Z轴滑块连接一抓取组件连接板，所述Z轴导轨安装板上端设有Z轴驱动气缸，所述Z轴驱动气缸的活塞杆连接抓取组件连接板，所述Z轴导轨安装板与所述X轴连接板。

作为本实用新型治具夹取输送高效一体机的一种改进，所述高速、高精度移栽机构包括第二支撑座，所述第二支撑座上设有移栽电机，所述移栽电机通过纯凸轮机构控制第二抓取组件，所述第二抓取组件包括第二移栽连接板，所述第二移栽连接板的下端部设有第二移栽手指气缸，所述第二移栽手指气缸控制一夹爪对产品进行夹取搬运。

作为本实用新型治具夹取输送高效一体机的一种改进，所述回流输送平台包括支撑架，所述支撑架上支撑有一环形支架，其特征在于，所述环形支架中部设有环形输送轨道，所述环形输送轨道内分别设有四条输送机构，每两条输送机构的连接部分均采用万向轴承来过渡连接，能够实现治具的平滑过渡，其中两条相邻的输送机构由第一调速电机同时驱动，另外两条相邻的输送机构由第二调速电机同时驱动，所述第一调速电机和所述第二调速电机均位于所述支撑架的内部。

作为本实用新型治具夹取输送高效一体机的一种改进，四条输送机构分别为第一输送机构、第二输送机构、第三输送机构和第四输送机构，所述第一输送机构与第二输送机构和第四输送机构连接，所述第二输送机构与第一输送机构和第四输送机构连接，所述第三输送机构与第二输送机构和第四输送机构连接。

作为本实用新型治具夹取输送高效一体机的一种改进，所述第一输送机构和所述第三输送机构位于所述环形输送轨道的长度方向上，所述第二输送机构和所述第四输送机构位于所述环形输送轨道的宽度方向上。

作为本实用新型治具夹取输送高效一体机的一种改进，所述第一调速电机的输出轴上设有两组皮带轮，一组皮带轮用于驱动第三输送机构，另一组皮带轮通过皮带导轮组驱动第四输送机构。

作为本实用新型治具夹取输送高效一体机的一种改进，所述输送机构均包括有两组输送皮带轮，两组输送皮带轮均通过同步轮、同步带、转轴连接，其中每两组输送机构均通过万向轴承过渡连接。

与现有技术相比，本实用新型的优点是：该实用型治具夹取输送高效一体机，本实用型治具夹取输送高效一体机，本体由环形回流线、多联机械手、高速移栽PPU三部分组成，集合了环形回流线的输送平稳准确、多联机械手的多工位搬送、高速移栽PPU的高精度和占用空间小等优点。

环形回流线：每个调速电机带动两组输送组件同时传动，节省了空间和驱动电机数量，同时工作，配合紧密，夹具输送时配有挡边，运行平稳，适用于多工位工件的传送；每两个输送组件连接部分设置有万向轴承(牛眼)，可实现夹具的平滑过渡，有效防止夹具输过渡时的卡死问题；调速电机置于工作台内部，节省空间，机构整体配合严谨，且运行平稳；

多联机械手：由气缸推动、双导轨做导向，确保机构带动工件运行平稳，上下、左右各有油压缓冲器和限位装置，确保机构带动工件移动定位准确，结构紧凑、外形美观，精度高，机构移动模组可装多个夹爪，适用多工位的工件抓取；

高速、高精度移栽机构：采用伺服电机控制，移栽定位准确，控制方式为软件I/O控制，编程简单，不会丢步，通过水平和垂直运动移栽零件，节省空间，其运行速度快且精度高，单个工作周期可达0.6S,定位精度可高达±0.02MM；

机构整体配合紧凑，适用于多工位工件的抓取，可实现高精度移载，可靠性强。

附图说明

下面就根据附图和具体实施方式对本实用新型及其有益的技术效果作进一步详细的描述，其中：

图1是本实用新型立体结构示意图。

图2是本实用新型回流输送平台俯视图。

图3是本实用新型回流输送平台主视图。

图4是本实用新型治具夹取装置立体结构示意图。

图5是本实用新型高速、高精度移栽机构。

附图标记名称：1、支撑架2、环形支架3、环形输送轨道4、第一输送机构5、第二输送机构6、第三输送机构7、第四输送机构8、第一调速电机9、第二调速电机10、输送皮带轮11、输送皮带700、高速、高精度移栽机构800、治具夹取装置71、第二支撑座72、移栽电机73、第二抓取组件74、第二移栽连接板75、第二移栽手指气缸81、第一支撑座82、X轴驱动组件83、Z轴驱动组件84、第一抓取组件841、夹爪安装板842、第一移栽手指气缸821、X轴导轨安装板822、X轴导轨823、X轴连接板824、X轴驱动气缸825、防撞限位件831、Z轴导轨安装板832、抓取组件连接板833、Z轴驱动气缸。

具体实施方式

下面就根据附图和具体实施例对本实用新型作进一步描述，但本实用新型的实施方式不局限于此。

如图1所示，一种治具夹取输送高效一体机，包括回流输送平台100，沿着回流输送平台100的外侧间隔设有多个治具夹取装置800，位于回流输送平台100的长度方向中部一侧设有高速、高精度移栽机构700，回流输送平台100对应治具夹取装置800和高速、高精度移栽机构700的位置均设有来料感应器。治具夹取装置800具有四个，分别位于回流输送平台100四个转角位置。四个治具夹取装置800分别夹具回流输送平台100上的产品进行检测。

优选的，治具夹取装置800包括第一支撑座81，第一支撑座81上设有X轴驱动组件82、由该X轴驱动组件82控制左右移动的Z轴驱动组件83、由Z轴驱动组件83控制上下移动的第一抓取组件84。

优选的，第一抓取组件84包括夹爪安装板841，夹爪安装板841的两端分别设有第一移栽手指气缸842，两个第一移栽手指气缸842均控制一夹爪对产品进行夹取搬运，其中一个第一移栽手指气缸842从环形弹性带4上夹取产品、并将产品放置在缓存平台上，另一个第一移栽手指气缸842从产品缓存平台上夹取产品、并将缓存平台上的产品排除。

优选的，X轴驱动组件82包括X轴导轨安装板821，X轴导轨安装板821的一侧设有X轴导轨822，X轴导轨822通过X轴滑块连接一X轴连接板823，X轴连接板823连接X轴驱动气缸824，X轴导轨安装板821的一端设有防撞限位件825；

Z轴驱动组件83包括Z轴导轨安装板831，X轴导轨安装板831的一侧设有Z轴导轨，Z轴导轨通过Z轴滑块连接一抓取组件连接板832，Z轴导轨安装板831上端设有Z轴驱动气缸833，Z轴驱动气缸833的活塞杆连接抓取组件连接板832，Z轴导轨安装板831与X轴连接板823。

优选的，高速、高精度移栽机构700包括第二支撑座71，第二支撑座71上设有移栽电机72，移栽电机72通过纯凸轮机构控制第二抓取组件73，第二抓取组件73包括第二移栽连接板74，第二移栽连接板74的下端部设有第二移栽手指气缸75，第二移栽手指气缸75控制一夹爪对产品进行夹取搬运。

优选的，回流输送平台100包括支撑架1，支撑架1上支撑有一环形支架2，环形支架2中部设有环形输送轨道3，环形输送轨道3内分别设有四条输送机构，每两条输送机构的连接部分均采用万向轴承来过渡连接，能够实现治具的平滑过渡，有效防止夹具输送途中卡死，实现稳定回流；其中两条相邻的输送机构由第一调速电机8同时驱动，另外两条相邻的输送机构由第二调速电机9同时驱动，第一调速电机8和第二调速电机9均位于支撑架1的内部。万向轴承的类型采用牛眼式万向轴承，型号为SP12-FL。第一调速电机8带动第三输送机构6和第四输送机构7同时传动，第二调速电机9带动第一输送机构4和第二输送机构5同时传动，节省了空间和驱动电机数量，同时工作，配合紧密，运行平稳，适用于多工位工件的传送。

优选的，四条输送机构分别为第一输送机构4、第二输送机构5、第三输送机构6和第四输送机构7，第一输送机构4与第二输送机构5和第四输送机构连接7，第二输送机构5与第一输送机构4和第四输送机构7连接，第三输送机构6与第二输送机构5和第四输送机构7连接。

优选的，第一输送机构4和第三输送机构6位于环形输送轨道3的长度方向上，第二输送机构5和第四输送机构7位于环形输送轨道3的宽度方向上。

优选的，第一调速电机8的输出轴上设有两组皮带轮，一组皮带轮用于驱动第三输送机构6，另一组皮带轮通过皮带导轮组驱动第四输送机构7。

优选的，输送机构均包括有两组输送皮带轮10，两组输送皮带轮10通过输送皮带11连接，两组输送皮带轮10均通过轴杆连接万向轴承。

该实用型治具夹取输送高效一体机，本实用型治具夹取输送高效一体机，本体由环形回流线、多联机械手、高速移栽PPU三部分组成，集合了环形回流线的输送平稳准确、多联机械手的多工位搬送、高速移栽PPU的高精度和占用空间小等优点。

环形回流线：每个调速电机带动两组输送组件同时传动，节省了空间和驱动电机数量，同时工作，配合紧密，夹具输送时配有挡边，运行平稳，适用于多工位工件的传送；每两个输送组件连接部分设置有万向轴承(牛眼)，可实现夹具的平滑过渡，有效防止夹具输过渡时的卡死问题；调速电机置于工作台内部，节省空间，机构整体配合严谨，且运行平稳；

多联机械手：由气缸推动、双导轨做导向，确保机构带动工件运行平稳，上下、左右各有油压缓冲器和限位装置，确保机构带动工件移动定位准确，结构紧凑、外形美观，精度高，机构移动模组可装多个夹爪，适用多工位的工件抓取；

高速、高精度移栽机构：采用伺服电机控制，移栽定位准确，控制方式为软件I/O控制，编程简单，不会丢步，通过水平和垂直运动移栽零件，节省空间，其运行速度快且精度高，单个工作周期可达0.6S,定位精度可高达±0.02MM；

机构整体配合紧凑，适用于多工位工件的抓取，可实现高精度移载，可靠性强。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和结构的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同范围限定。

Claims (10)

1.一种治具夹取输送高效一体机，包括回流输送平台，其特征在于，沿着所述回流输送平台的外侧间隔设有多个治具夹取装置，位于所述回流输送平台的长度方向中部一侧设有高速、高精度移栽机构，所述回流输送平台对应所述治具夹取装置和所述高速、高精度移栽机构的位置均设有来料感应器。

2.根据权利要求1所述的治具夹取输送高效一体机，其特征在于，所述治具夹取装置包括第一支撑座，所述第一支撑座上设有X轴驱动组件、由该X轴驱动组件控制左右移动的Z轴驱动组件、由所述Z轴驱动组件控制上下移动的第一抓取组件。

3.根据权利要求2所述的治具夹取输送高效一体机，其特征在于，所述第一抓取组件包括夹爪安装板，所述夹爪安装板的两端分别设有第一移栽手指气缸，两个所述第一移栽手指气缸均控制一夹爪对产品进行夹取搬运，其中一个第一移栽手指气缸从环形弹性带上夹取产品、并将产品放置在中转平台上，另一个第一移栽手指气缸从产品缓存平台上夹取产品、并将中转平台上的产品移除。

4.根据权利要求3所述的治具夹取输送高效一体机，其特征在于，所述X轴驱动组件包括X轴导轨安装板，所述X轴导轨安装板的一侧设有X轴导轨，所述X轴导轨通过X轴滑块连接一X轴连接板，所述X轴连接板连接X轴驱动气缸，所述X轴导轨安装板的一端设有防撞限位件；

所述Z轴驱动组件包括Z轴导轨安装板，所述X轴导轨安装板的一侧设有Z轴导轨，所述Z轴导轨通过Z轴滑块连接一抓取组件连接板，所述Z轴导轨安装板上端设有Z轴驱动气缸，所述Z轴驱动气缸的活塞杆连接抓取组件连接板，所述Z轴导轨安装板与所述X轴连接板。

5.根据权利要求4所述的治具夹取输送高效一体机，其特征在于，所述高速、高精度移栽机构包括第二支撑座，所述第二支撑座上设有移栽电机，所述移栽电机通过纯凸轮机构控制第二抓取组件，所述第二抓取组件包括第二移栽连接板，所述第二移栽连接板的下端部设有第二移栽手指气缸，所述第二移栽手指气缸控制一夹爪对产品进行夹取搬运。

6.根据权利要求4所述的治具夹取输送高效一体机，其特征在于，所述回流输送平台包括支撑架，所述支撑架上支撑有一环形支架，所述环形支架中部设有环形输送轨道，所述环形输送轨道内分别设有四条输送机构，每两条输送机构的连接部分均采用万向轴承来过渡连接，能够实现治具的平滑过渡，其中两条相邻的输送机构由第一调速电机同时驱动，另外两条相邻的输送机构由第二调速电机同时驱动，所述第一调速电机和所述第二调速电机均位于所述支撑架的内部。

7.根据权利要求6所述的治具夹取输送高效一体机，其特征在于，四条输送机构分别为第一输送机构、第二输送机构、第三输送机构和第四输送机构，所述第一输送机构与第二输送机构和第四输送机构连接，所述第二输送机构与第一输送机构和第四输送机构连接，所述第三输送机构与第二输送机构和第四输送机构连接。

8.根据权利要求7所述的治具夹取输送高效一体机，其特征在于，所述第一输送机构和所述第三输送机构位于所述环形输送轨道的长度方向上，所述第二输送机构和所述第四输送机构位于所述环形输送轨道的宽度方向上。

9.根据权利要求8所述的治具夹取输送高效一体机，其特征在于，所述第一调速电机的输出轴上设有两组皮带轮，一组皮带轮用于驱动第三输送机构，另一组皮带轮通过皮带导轮组驱动第四输送机构。

10.根据权利要求8所述的治具夹取输送高效一体机，其特征在于，所述输送机构均包括有两组输送皮带轮，两组输送皮带轮均通过同步轮、同步带、转轴连接，其中每两组输送机构均通过万向轴承过渡连接。

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