CN109398807A - 一种方形工件捆扎装置及捆扎方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种方形工件捆扎装置及捆扎方法，该装置包括用于传送待捆扎工件的第一传送皮带装置、用于将待捆扎工件喷码和将喷码后工件码垛的第二传送皮带装置和用于码垛工件并将码垛好的工件转移至捆扎机上的工件码垛转移装置。本发明提高捆扎效率，保证工件捆扎的松紧度一致。

Description

一种方形工件捆扎装置及捆扎方法

技术领域

本发明涉及一种方形工件捆扎装置及捆扎方法。

背景技术

工厂生产的方形工件需要堆垛捆扎后，存放起来。现有的方形工件捆扎一般采用人工进行捆扎完成，由于人力悬殊，导致工件捆扎的松紧程度不一致；而且效率非常低。

综上所述，目前对于工件捆扎的松紧程度不一致和效率非常低的问题，尚缺乏有效的解决方案。

发明内容

为了克服上述现有技术的不足，本发明提供了一种方形工件捆扎装置及捆扎方法，提高捆扎效率，保证工件捆扎的松紧度一致。

本发明所采用的技术方案是：

本发明的第一目的是提供一种方形工件捆扎装置，该装置包括用于传送待捆扎工件的第一传送皮带装置、用于将待捆扎工件喷码和将喷码后工件码垛的第二传送皮带装置和用于码垛工件并将码垛好的工件转移至捆扎机上的工件码垛转移装置。

作为本发明的进一步限定，所述第一传送皮带装置包括支架和设置在支架上的第一皮带传送机构，所述第一皮带传送机构末端设置有槽钢架上设置有槽钢架气缸，所述槽钢架气缸连接有第一真空吸盘气缸，所述第一真空吸盘气缸的下部设置有两个第一真空吸盘，槽钢架气缸带动第一真空吸盘移动，第一真空吸盘将第一皮带传送机构上工件吸附放置在第二传送装置的第二皮带传送机构上。

作为本发明的进一步限定，所述第二传送皮带装置包括支架和设置在支架上的第二皮带传送机构，所述第二皮带传送机构的一端与所述第一皮带传送机构末端的一侧连接，所述第二皮带传输机构的一侧固定设置有用于将第二皮带传送机构上工件喷码的喷码装置和用于将喷码后的工件码垛的第一码垛装置。

作为本发明的进一步限定，所述喷码装置包括喷码气缸和安装在喷码气缸上的喷码器，喷码器气缸驱动喷码器下行至预定位置，喷码器向位于第二皮带传送机构上的工件喷码；

所述第一码垛装置包括第一码垛机气缸和设置在第一码垛机气缸上的第二真空吸盘气缸，所述第二真空吸盘气缸的下部设置有两个第二吸盘，第二真空吸盘气缸驱动第二吸盘下行至预定位置，第二吸盘吸附位于第二皮带传送机构上的工件，第一码垛机气缸带动第二吸盘移动至预定位置，第二真空吸盘停止工作，将工件放置在工件码垛转移装置的第二码垛装置上。

作为本发明的进一步限定，所述工件码垛转移装置包括支架、设置在支架一端上用于码工件的第二码垛装置和设置在支架另一端上用于将第二码垛装置上的工件转移至捆扎机上的转移装置。

作为本发明的进一步限定，所述第二码垛装置通过滑台设置在支架上，所述第二码垛装置包括第二码垛机气缸和设置在第二码垛机气缸上的码垛机，滑台电机驱动滑台移动，第二码垛机气缸驱动码垛机移动到预定位置，第二真空吸盘将吸附的工件放置在码垛机上。

作为本发明的进一步限定，所述转移装置包括扭转机构、横推机构和夹取机构；

所述扭转机构包括扭转臂电机和扭转臂，所述扭转臂电机通过支座固定安装在支架的另一端上，所述扭转臂的一端与扭转臂电机的输出轴连接；

所述横推机构包括大臂、小臂、大臂电机、第一横推气缸、第二横推气缸和齿轮齿条机构，所述大臂的顶端与扭转臂的另一端转动连接，所述大臂的顶端还与大臂电机的输出轴连接，所述第一横推气缸和第二横推气缸安装在码垛机上，驱动码垛机横向移动，所述小臂的一端与大臂的底端连接，所述小臂的另一端设置有齿轮齿条机构；

所述夹取机构包括设置在齿轮齿条机构上的夹紧气缸和安装在夹紧气缸上的夹爪部件，夹紧气缸驱动夹爪部件夹紧码垛机上的工件。

本发明的第二目的是提供一种方形工件捆扎方法，其特征是，包括以下步骤：

将工件放置在第一皮带传送机构上，第一皮带传送机构将工件传输至第一吸附装置下方时，第一吸附装置吸附工件，在链条式传送装置带动下，移动至第二皮带传送机构上方，将工件放置在第二皮带传送机构上；

通过喷码装置对第二皮带传送机构上工件喷码，第二针对吸盘吸附喷码后的工件，第一码垛机气缸带动第二真空吸盘向码垛机移动，并将工件放置在码垛机上；

当码垛机码垛一定量的工件后，扭转机构带动横推机构旋转至码垛机一侧，通过夹取机构夹取码垛机工件，并转移至捆扎机上，完成打捆。

作为本发明的进一步限定，第一码垛机气缸带动第二真空吸盘向码垛机移动时，滑台电机驱动滑台向上移动，第二码垛机气缸驱动码垛机向靠近第二皮带传送机构方向移动到第二真空吸盘下方，第二真空吸盘停止工作，将工件放置在码垛机上，码垛机码垛工件。

作为本发明的进一步限定，所述扭转机构带动横推机构旋转至码垛机一侧，通过夹取机构夹取码垛机工件，并转移至捆扎机上的具体步骤为：

当码垛机码垛一定量的工件后，扭转臂电机工作，驱动横推机构旋转至靠近码垛机位置；第一横推气缸驱动码垛机向远离第二皮带传送机构方向移动到至与夹取机构相接触的位置，夹紧气缸驱动夹爪部件夹紧工件；第二横推气缸工作，驱动码垛机向靠近第二皮带传送机构方向移动归位，大臂电机驱动横推机构旋转至靠近捆扎机位置，齿轮齿条电机驱动齿轮齿条机构转动，带动夹取机构移动至捆扎机上方，将工件放置在捆扎机上，进行打捆。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

(1)本发明实现了方形工件的自动打捆，打捆效果好，使工件打捆松紧程度一致，提高了生产效率，节约了人工成本；

(2)本发明在第一皮带传送机构上设置了皮带槽，便于控制每个工件运输过程的精确定位；采用真空吸盘吸附工件，吸附能力强，对吸附工件表面不产生任何破坏；

(3)本发明采用喷码装置可根据用户要求对工件喷条形扫描码；码垛装置结构简单，速度快，采用扭转机构和横推机构带动夹取机构抓取码垛装置上的工件，可以对夹取机构的旋转位置精确定位，实现对码垛装置上工件的准确夹取。

附图说明

构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本申请的进一步理解，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。

图1是本发明实施例一公开的方形工件捆扎装置结构图；

其中，1、第一皮带传送机构，2、第一皮带电机，3、槽钢架气缸，4、第一支架，5、槽钢架，6、第二皮带传送机构，7、喷码器气缸，8、第一真空吸盘气缸，9、第二皮带电机，10、第一真空吸盘，11、第二真空吸盘气缸，12、第一码垛机气缸，13、第二码垛机气缸，14、滑台电机，15、第二支架，16、第三支架，17、大臂电机，18、滑台，19、码垛机，20、扭转臂，21、扭转臂电机，22、小臂，23、齿轮齿条机构，24、齿轮齿条电机，25、夹紧气缸，26、夹爪部件，27、大臂，28、捆扎机。

具体实施方式

下面结合附图与实施例对本发明作进一步说明。

应该指出，以下详细说明都是例示性的，旨在对本申请提供进一步的说明。除非另有指明，本文使用的所有技术和科学术语具有与本申请所属技术领域的普通技术人员通常理解的相同含义。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。

正如背景技术所介绍的，现有技术中工件捆扎效率低，捆扎的松紧程度不一致。为了解决如上的技术问题，本发明提出了一种方形工件捆扎装置及捆扎方法，提高了捆扎效率，使捆扎程度一致。

图1是本发明实施例一方形工件捆扎装置的整体结构示意图。如图1所示，该工件捆扎装置包括第一传送装置、第二传送装置、工件码垛转移装置和捆扎机。

所述第一传送装置，用于将待捆扎的工件传送和吸附至第二传送装置上。

具体地，所述第一传送装置包括第一支架4和设置在第一支架上的第一皮带传送机构1，所述第一皮带传送机构1的末端一侧设置有带动第一皮带传送机构运行的第一皮带电机2，所述第一皮带传送机构1的末端另一侧还设置槽钢架5，所述槽钢架上设置有槽钢架气缸3，所述槽钢架气缸3上连接有第一真空吸盘气缸8，所述第一真空吸盘气缸8的下部设置有两个第一真空吸盘10，第一真空吸盘气缸8推着第一真空吸盘10下行至预定位置，来吸附位于第一真空吸盘下方第一皮带机同步带上的工件；所述槽钢架气缸3带动吸附着工件的第一真空吸盘10移动至预定位置，第一真空吸盘停止工作，将工件放置第二皮带传送机构6的第二皮带机同步带上。

根据工件的形状大小，在第一皮带传送机构1上等间距设置有多个用于放置工件的皮带槽，每个皮带槽的间距是等分的，便于控制每个工件运输过程的精确定位。第一真空吸盘结构简单，吸附能力强，对吸附工件表面不产生任何破坏。

所述第二传送装置，用于对工件喷码和码垛。

具体地，所述第二传送装置包括第二支架15和设置在第二支架上的第二皮带传送机构6，所述第二皮带传送机构6与所述第一皮带传送机构1相垂直设置，所述第二皮带传送机构6的一端与所述第一皮带传送机构1末端的一侧连接，所述第二皮带传输机构6的一端设置有带动第二皮带传送机构转动的第二皮带电机9，第二皮带电机工作，使第二皮带传送机构6的皮带机同步带以线速度20m/min运行，带动工件到预定位置时停止；所述第二皮带传输机构6的一侧固定设置有喷码装置和第一码垛装置，所述喷码装置包括喷码气缸7和安装在喷码气缸上的喷码器，喷码器气缸7推着喷码器下行至预定位置，喷码器向位于第二皮带传送机构6的皮带机同步带上的工件喷码；所述第一码垛装置包括第一码垛机气缸12和设置在第一码垛机气缸上的第二真空吸盘气缸11，所述第二真空吸盘气缸11的下部设置有两个第二真空吸盘，第二真空吸盘气缸11推着第二吸盘下行至预定位置，第二吸盘工作，来吸附位于第二吸盘下方第二皮带机同步带上的工件；第一码垛机气缸12带动第二吸盘移动至预定位置，第二真空吸盘停止工作，将工件放置在工件转移装置的第二码垛装置上。

所述喷码装置可根据用户要求喷条形扫描码。所述第一码垛装置的结构简单，速度快。

所述工件码垛转移装置，用于码垛工件，并将码垛好的工件转移至捆扎机上。

所述工件码垛转移装置包括第三支架16、设置在第三支架上的第二码垛装置和转移装置，所述第三支架16相对于第二支架15垂直放置，所述第三支架靠近第二支架的一端上设置有滑台18，所述第二码垛装置设置在滑台18上，所述滑台18的底部设置有滑台电机14，滑台电机14工作，带动滑台18至预定位置，所述第二码垛装置包括第二码垛机气缸13和设置在第二码垛机气缸13上的码垛机19，所述第二码垛机气缸13工作，带动码垛机19到预定位置，第二真空吸盘停止工作，将吸附的工件放置在码垛机上，在码垛机上码10件工件后，进入下一工序。

所述转移装置包括扭转机构、横推机构和夹取机构；所述扭转机构包括扭转臂电机21和扭转臂20，所述扭转臂电机21通过支座固定安装在第三支架的另一端上，所述扭转臂20的一端与扭转臂电机的输出轴连接，另一端与横推机构连接，扭转臂电机工作，驱动扭转臂旋转，扭转臂带动横推机构旋转至预定位置。

所述横推机构包括大臂27、小臂22、大臂电机17、第一横推气缸、第二横推气缸、齿轮齿条机构23、齿轮齿条电机24，所述大臂27相对于扭转臂20垂直设置，所述大臂27的顶端与扭转臂转动连接，所述大臂27的底端与小臂22的一端固定连接，所述大臂电机17设置在大臂顶端，大臂电机17的输出轴与大臂27连接，大臂电机17工作，驱动大臂27旋转，带动夹取机构旋转至预定位置；所述小臂22相对于大臂垂直设置，所述齿轮齿条机构设置在小臂22的另一端，所述齿轮齿条电机24、夹取机构安装在齿轮齿条机构23上，齿轮齿条电机工作，驱动齿轮齿条机构运转，带动夹取机构至预定位置，将夹取工件放置在捆扎机上进行打捆；第一横推气缸、第二横推气缸安装在码垛机19靠近第二皮带传送机构的一侧上，第一横推气缸工作，驱动码垛机19向靠近夹取机构方向运行至预定位置，便于夹取机构夹取工件；第二横推气缸工作，驱动码垛机19向靠近第二皮带传送机构方向运行至预定位置，便于第二真空吸盘将吸附的工件放置在码垛机上，便于码垛机码工件。

所述夹取机构包括设置在齿轮齿条机构上的夹紧气缸25和安装在夹紧气缸上的夹爪部件26，夹紧气缸25工作，驱动夹爪部件26夹紧工件。

所述扭转机构中扭转臂电机采用伺服电机和行星减速机，可以对旋转位置精确定位，伺服电机动作相应快。横推机构中大臂电机也使用伺服电机和行星减速机，可以对旋转位置精确定位，伺服电机动作相应快。夹取机构动作灵活，位置准确。

本实施例中，所述第一皮带传送机构1、链条式传送装置5、第二皮带传送机构6、齿轮齿条机构23分别采用现有技术结构，在本申请中不再赘述。

本实施例中，所述第一真空吸盘气缸采用TN-16X60型气缸，所述槽钢架气缸采用RMT20X600型气缸，喷码器气缸采用TN-32X60型气缸。

本实施例中，第一真空吸盘、第二真空吸盘分别与真空发生器连接，真空发生器工作，检测真空度，达到设定气压真空度，吸盘工作，吸附工件进入下一工序。若真空度未达到设定值，停车检查，达到设定值。

本实施例中，气缸和电机分别控制器连接，通过控制器控制气缸和电机工作。

本发明实施例一提出的工件捆扎装置的工作原理为：

将工件放置在第一皮带传送机构1上，第一皮带电机2工作，驱动第一皮带传送机构1以线速度20m/min运行，当第一皮带传送机构1将工件传输至第一吸附装置下方时，第一皮带电机2停止工作；第一真空吸盘气缸8驱动第一真空吸盘10向下运动至能够吸附至工件的位置，真空发生器工作，第一真空吸盘10工作，吸附住工件；槽钢架气缸3工作，带动第一真空吸盘10移动至第二皮带传送机构6上方，真空发生器停止工作，第一真空吸盘停止工作，将工件放置在第二皮带传送机构6上。

第二皮带电机驱动第二皮带传送机构6转动，第二皮带传送机构6将工件传输至喷码装置下方时，喷码器气缸驱动喷码器向下移动，通过喷码器向工件喷码；第二皮带传送机构6将喷码后的工件传输至第一码垛装置下方时，第二真空吸盘气缸11工作，驱动第二真空吸盘向下移动至能够吸附至工件的位置，真空发生器工作，第二真空吸盘工作，吸附住工件；第一码垛机气缸12工作，驱动第二真空吸盘向靠近第二码垛装置的方向移动至码垛机正上方位置，滑台电机14工作，带动滑台18向上至预定位置，第二码垛机气缸13工作，驱动码垛机19向靠近第二皮带传送机构方向移动到第二真空吸盘下方，第二真空吸盘停止工作，将工件放置在码垛机上，码垛机19码工件。

当码垛机19码垛10件工件后，扭转臂21电机工作，驱动横推机构旋转至预定位置；第一横推气缸工作，驱动码垛机向远离第二皮带传送机构方向移动到至与夹取机构相接触的位置，夹紧气缸25工作，驱动夹爪部件26夹紧工件；第二横推气缸工作，驱动码垛机向靠近第二皮带传送机构方向移动到原位置，大臂电机17工作，驱动横推机构旋转至靠近捆扎机28位置，齿轮齿条电机24工作，驱动齿轮齿条机构23转动，带动夹取机构移动至捆扎机28上方，将工件放置在捆扎机28上，进行打捆。

本发明实施例二提供一种方形工件捆扎方法，该方法包括以下步骤：

S101，将工件放置在第一皮带传送机构1上。

S102，第一皮带电机2工作，驱动第一皮带传送机构1以线速度20m/min运行，当第一皮带传送机构1将工件传输至第一吸附装置下方时，第一皮带电机2停止工作。

S103，第一真空吸盘气缸8驱动第一真空吸盘10向下运动至能够吸附至工件的位置，真空发生器工作，第一真空吸盘10工作，吸附住工件。

S104，槽钢架气缸3工作，带动第一真空吸盘10移动至第二皮带传送机构6上方，真空发生器停止工作，第一真空吸盘停止工作，将工件放置在第二皮带传送机构6上。

S105，第二皮带电机工作，驱动第二皮带传送机构6转动，第二皮带传送机构6将工件传输至喷码装置下方时，喷码器气缸驱动喷码器向下移动，通过喷码器向工件喷码。

S106，第二皮带传送机构6将喷码后的工件传输至第一码垛装置下方时，第二真空吸盘气缸11工作，驱动第二真空吸盘向下移动至能够吸附至工件的位置，真空发生器工作，第二真空吸盘工作，吸附住工件。

S107，第一码垛机气缸12工作，驱动第二真空吸盘向靠近第二码垛装置的方向移动至码垛机正上方位置；

S108，滑台电机14工作，带动滑台18向上至预定位置，第二码垛机气缸13工作，驱动码垛机19向靠近第二皮带传送机构方向移动到第二真空吸盘下方，第二真空吸盘停止工作，将工件放置在码垛机上，码垛机19码工件。

S109，当码垛机19码垛10件工件后，扭转臂21电机工作，驱动横推机构旋转至预定位置。

S110，第一横推气缸工作，驱动码垛机向远离第二皮带传送机构方向移动到至与夹取机构相接触的位置，夹紧气缸25工作，驱动夹爪部件26夹紧工件；第二横推气缸工作，驱动码垛机向靠近第二皮带传送机构方向移动到原位置。

S111，大臂电机17工作，驱动横推机构旋转至靠近捆扎机28位置，齿轮齿条电机24工作，驱动齿轮齿条机构23转动，带动夹取机构移动至捆扎机28上方，将工件放置在捆扎机28上，完成一次打捆。

S112，齿轮齿条机构23带动夹取机构移动归位，重复步骤109-111，完成所有码垛机上工件的打捆。

S113，依次循环操作，完成工件捆扎。

从以上的描述中，可以看出，本申请上述的实施例实现了如下技术效果：

(1)本发明实现了方形工件的自动打捆，打捆效果好，使工件打捆松紧程度一致，提高了生产效率，节约了人工成本；

(2)本发明在第一皮带传送机构上设置了皮带槽，便于控制每个工件运输过程的精确定位；采用真空吸盘吸附工件，吸附能力强，对吸附工件表面不产生任何破坏；

(3)本发明采用喷码装置可根据用户要求对工件喷条形扫描码；码垛装置结构简单，速度快，采用扭转机构和横推机构带动夹取机构抓取码垛装置上的工件，可以对夹取机构的旋转位置精确定位，实现对码垛装置上工件的准确夹取。

上述虽然结合附图对本发明的具体实施方式进行了描述，但并非对本发明保护范围的限制，所属领域技术人员应该明白，在本发明的技术方案的基础上，本领域技术人员不需要付出创造性劳动即可做出的各种修改或变形仍在本发明的保护范围以内。

Claims (10)

1.一种方形工件捆扎装置，其特征是，包括用于传送待捆扎工件的第一传送皮带装置、用于将待捆扎工件喷码和将喷码后工件码垛的第二传送皮带装置和用于码垛工件并将码垛好的工件转移至捆扎机上的工件码垛转移装置。

2.根据权利要求1所述的方形工件捆扎装置，其特征是，所述第一传送皮带装置包括支架和设置在支架上的第一皮带传送机构，所述第一皮带传送机构末端设置有槽钢架上设置有槽钢架气缸，所述槽钢架气缸连接有第一真空吸盘气缸，所述第一真空吸盘气缸的下部设置有两个第一真空吸盘，槽钢架气缸带动第一真空吸盘移动，第一真空吸盘将第一皮带传送机构上工件吸附放置在第二传送装置的第二皮带传送机构上。

3.根据权利要求1所述的方形工件捆扎装置，其特征是，所述第二传送皮带装置包括支架和设置在支架上的第二皮带传送机构，所述第二皮带传送机构的一端与所述第一皮带传送机构末端的一侧连接，所述第二皮带传输机构的一侧固定设置有用于将第二皮带传送机构上工件喷码的喷码装置和用于将喷码后的工件码垛的第一码垛装置。

4.根据权利要求1所述的方形工件捆扎装置，其特征是，所述喷码装置包括喷码气缸和安装在喷码气缸上的喷码器，喷码器气缸驱动喷码器下行至预定位置，喷码器向位于第二皮带传送机构上的工件喷码；

所述第一码垛装置包括第一码垛机气缸和设置在第一码垛机气缸上的第二真空吸盘气缸，所述第二真空吸盘气缸的下部设置有两个第二吸盘，第二真空吸盘气缸驱动第二吸盘下行至预定位置，第二吸盘吸附位于第二皮带传送机构上的工件，第一码垛机气缸带动第二吸盘移动至预定位置，第二真空吸盘停止工作，将工件放置在工件码垛转移装置的第二码垛装置上。

5.根据权利要求1所述的方形工件捆扎装置，其特征是，所述工件码垛转移装置包括支架、设置在支架一端上用于码工件的第二码垛装置和设置在支架另一端上用于将第二码垛装置上的工件转移至捆扎机上的转移装置。

6.根据权利要求1所述的方形工件捆扎装置，其特征是，所述第二码垛装置通过滑台设置在支架上，所述第二码垛装置包括第二码垛机气缸和设置在第二码垛机气缸上的码垛机，滑台电机驱动滑台移动，第二码垛机气缸驱动码垛机移动到预定位置，第二真空吸盘将吸附的工件放置在码垛机上。

7.根据权利要求1所述的方形工件捆扎装置，其特征是，所述转移装置包括扭转机构、横推机构和夹取机构；

所述扭转机构包括扭转臂电机和扭转臂，所述扭转臂电机通过支座固定安装在支架的另一端上，所述扭转臂的一端与扭转臂电机的输出轴连接；

所述横推机构包括大臂、小臂、大臂电机、第一横推气缸、第二横推气缸和齿轮齿条机构，所述大臂的顶端与扭转臂的另一端转动连接，所述大臂的顶端还与大臂电机的输出轴连接，所述第一横推气缸和第二横推气缸安装在码垛机上，驱动码垛机横向移动，所述小臂的一端与大臂的底端连接，所述小臂的另一端设置有齿轮齿条机构；

所述夹取机构包括设置在齿轮齿条机构上的夹紧气缸和安装在夹紧气缸上的夹爪部件，夹紧气缸驱动夹爪部件夹紧码垛机上的工件。

8.采用权利要求1-7中任一项所述的方形工件捆扎装置的捆扎方法，其特征是，包括以下步骤：

将工件放置在第一皮带传送机构上，第一皮带传送机构将工件传输至第一吸附装置下方时，第一吸附装置吸附工件，在链条式传送装置带动下，移动至第二皮带传送机构上方，将工件放置在第二皮带传送机构上；

通过喷码装置对第二皮带传送机构上工件喷码，第二针对吸盘吸附喷码后的工件，第一码垛机气缸带动第二真空吸盘向码垛机移动，并将工件放置在码垛机上；

当码垛机码垛一定量的工件后，扭转机构带动横推机构旋转至码垛机一侧，通过夹取机构夹取码垛机工件，并转移至捆扎机上，完成打捆。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征是，第一码垛机气缸带动第二真空吸盘向码垛机移动时，滑台电机驱动滑台向上移动，第二码垛机气缸驱动码垛机向靠近第二皮带传送机构方向移动到第二真空吸盘下方，第二真空吸盘停止工作，将工件放置在码垛机上，码垛机码垛工件。

10.根据权利要求8所述的方法，其特征是，所述扭转机构带动横推机构旋转至码垛机一侧，通过夹取机构夹取码垛机工件，并转移至捆扎机上的具体步骤为：

当码垛机码垛一定量的工件后，扭转臂电机工作，驱动横推机构旋转至靠近码垛机位置；第一横推气缸驱动码垛机向远离第二皮带传送机构方向移动到至与夹取机构相接触的位置，夹紧气缸驱动夹爪部件夹紧工件；第二横推气缸工作，驱动码垛机向靠近第二皮带传送机构方向移动归位，大臂电机驱动横推机构旋转至靠近捆扎机位置，齿轮齿条电机驱动齿轮齿条机构转动，带动夹取机构移动至捆扎机上方，将工件放置在捆扎机上，进行打捆。