CN208880137U - 一种吸附式圆管柱现场焊接机器人 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种吸附式圆管柱现场焊接机器人，其结构包括：焊接头、连接手臂、固定手臂、转动连接座、空心连接手臂、输料管、机箱、底座、连接螺栓、电容，固定手臂安装固定在转动连接座右侧，空心连接手臂螺栓固定在转动连接座与机箱之间，输料管安装在机箱内部并且穿过空心连接手臂上的间隙部分连接安装于转动连接座内部，机箱水平固定在底座顶部，连接螺栓螺纹连接在底座四周凸出的结构部件上，电容紧贴固定在机箱右侧，改进后的焊接机器人可以有效的对吸附式圆管柱进行打磨工作，使吸附式圆管柱上的焊接处光滑，从而既使焊接机器人方便进行焊接，又提升了焊接密度，从而使焊接质量大大的提高。
Description
技术领域
本实用新型是一种吸附式圆管柱现场焊接机器人，属于机器人领域。
背景技术
焊接机器人是从事焊接的工业机器人，根据国际标准化组织工业机器人属于标准焊接机器人的定义，工业机器人是一种多用途的、可重复编程的自动控制操作机，具有三个或更多可编程的轴，用于工业自动化领域，为了适应不同的用途，机器人最后一个轴的机械接口，通常是一个连接法兰，可接装不同工具或称末端执行器，焊接机器人就是在工业机器人的末轴法兰装接焊钳或焊枪的，使之能进行焊接，切割或热喷涂。
但现有技术焊接机器人功能单一，无法在进行焊接工作之前对吸附式管柱进行打磨工作，从而导致吸附式管柱上的焊接处焊接密度低，体现出现有技术焊接机器人焊接质量差。
实用新型内容
有鉴于此，本实用新型提供了一种吸附式圆管柱现场焊接机器人，以改善但现有技术焊接机器人功能单一，无法在进行焊接工作之前对吸附式管柱进行打磨工作，从而导致吸附式管柱上的焊接处焊接密度低，体现出现有技术焊接机器人焊接质量差的不足。
为了实现上述目的，本实用新型是通过如下的技术方案来实现：一种吸附式圆管柱现场焊接机器人，其结构包括：焊接头、连接手臂、固定手臂、转动连接座、空心连接手臂、输料管、机箱、底座、连接螺栓、电容，所述焊接头通过螺栓固定在连接手臂底部，所述连接手臂顶部扣合固定在固定手臂背部右端，所述固定手臂安装固定在转动连接座右侧，所述空心连接手臂螺栓固定在转动连接座与机箱之间，所述输料管安装在机箱内部并且穿过空心连接手臂上的间隙部分连接安装于转动连接座内部，所述机箱水平固定在底座顶部，所述连接螺栓螺纹连接在底座四周凸出的结构部件上，所述电容紧贴固定在机箱右侧，所述连接手臂由传动装置、拉动摆动传动机构、平衡装置、伸缩打磨机构、转动传动装置、连接传动机构组成，所述传动装置安装固定在拉动摆动传动机构右侧并且与拉动摆动传动机构右侧机构部件相互啮合，所述连接传动机构顶部嵌套安装在传动装置上并且传动连接在转动传动装置顶部，所述伸缩打磨机构水平固定在连接手臂内部并且伸缩打磨机构顶部与传动装置相互啮合，所述平衡装置紧贴固定在拉动摆动传动机构下方并且平衡装置右侧机构部件连接于拉动摆动传动机构上。
作为优选的，所述传动装置由驱动轮、摆动杆、第一转动轮、传动带、转动杆、轴承架、斜齿轮传动杆组成，所述摆动杆安装固定在驱动轮正面面部并且传动连接在第一转动轮轴心部分上，所述传动带设有两个并且分别扣合固定在驱动轮与第一转动轮四周，所述转动杆嵌套安装在轴承架内部，所述斜齿轮传动杆安装在拉动摆动传动机构右侧并且与拉动摆动传动机构右侧机构部件相互啮合。
作为优选的，所述拉动摆动传动机构由转动齿轮、连接杆、推动杆、安装框架组成，所述转动齿轮设有两个并且相互啮合，所述连接杆扣合固定在顶部转动齿轮上并且活动连接于转动齿轮正面面部，所述推动杆设有两个分别扣合固定在连接杆左端间隙部分上并且底部推动杆贯穿安装框架安装在平衡装置上方。
作为优选的，所述平衡装置由齿轮、固定滑轨、固定杆、齿条、平衡杆、拉绳组成，所述齿条嵌套安装在固定滑轨内部，所述平衡杆设有两个分别安装固定在固定杆左右两侧并且连接固定在固定杆顶部，所述齿轮安装在齿条与平衡杆之间并且与齿条、平衡杆上的齿块与凹槽处相互啮合，所述拉绳紧贴固定在齿轮上并且连接于转动齿轮轴心部分上。
作为优选的，所述伸缩打磨机构由固定移动轨、打磨柱、斜齿轮传动伸缩杆组成，所述打磨柱嵌套安装在固定移动轨之间，所述斜齿轮传动伸缩杆安装在转动齿轮顶部并且垂直贯穿打磨柱顶部安装在打磨柱内部。
作为优选的，所述转动传动装置由转动凸轮、支撑架、传动皮带、第二转动轮组成，所述传动皮带扣合在第二转动轮轴心部分上并且传动连接于转动凸轮上，所述支撑架安装在转动凸轮与第二转动轮之间，所述第二转动轮顶部机构部件与连接传动机构左侧机构部件连接。
作为优选的，所述连接传动机构由皮带传动轴、连接转动杆、连杆、连接架、固定架组成，所述皮带传动轴顶部嵌套安装在转动杆上并且底部安装在连接转动杆之间，所述连接架设有两个并且通过连杆传动连接，所述固定架安装在连接架上下两侧之间，所述连接架分别焊接固定在转动杆左侧与第二转动轮顶部机构部件右侧。
作为优选的，所述斜齿轮传动伸缩杆安装在转动齿轮顶部并与转动齿轮四周齿块相互啮合且与打磨柱传动连接。
本实用新型的有益效果在于：本实用新型一种吸附式圆管柱现场焊接机器人，当齿轮进行逆时针转动并且将平衡杆上拉的作用下，使左侧平衡杆沿着固定杆上升并且拉动左侧齿轮顺时针进行转动，并且在左侧齿轮进行转动的作用下，有效的将齿条沿着固定滑轨向上移动，并且在移动过程中，齿条推动安装在安装框架内部的推动杆向上移动，推动杆向上移动带动安装在转动齿轮进行摆动，使转动齿轮开始转动，转动齿轮转动并且驱动底部与右侧的斜齿轮传动伸缩杆与斜齿轮传动杆进行转动，在斜齿轮传动杆转动的作用下通过传动带带动驱动轮转动，驱动轮转动使摆动杆开始摆动并且带动第一转动轮进行转动，第一转动轮通过传动带与转动杆连接，使第一转动轮进行转动过程中，转动杆跟随进行转动，通过皮带传动轴嵌套安装在转动杆上，使皮带传动轴跟随转动杆进行转动并且带动安装在皮带传动轴之间的连接转动杆转动，在连接转动杆转动转动的作用下，安装在连接转动杆左侧的连接架通过连杆带动安装在第二转动轮顶部的连接架进行转动，使第二转动轮开始循环的进行转动，并且通过传动皮带带动转动凸轮跟随进行转动，在转动凸轮转动过程中，转动凸轮凸出部分将打磨柱沿着固定移动轨向连接手臂外部底部移动，在转动齿轮转动并且驱动底部的斜齿轮传动伸缩杆进行转动的作用下，使打磨柱开始进行转动并且对吸附式圆管柱进行打磨工作，完成打磨工作后，通过焊接头有效的对吸附式圆管柱进行焊接。
改进后的焊接机器人可以有效的对吸附式圆管柱进行打磨工作，使吸附式圆管柱上的焊接处光滑，从而既使焊接机器人方便进行焊接，又提升了焊接密度，从而使焊接质量大大的提高。
附图说明
图1为本实用新型一种吸附式圆管柱现场焊接机器人的外观结构示意图。
图2为本实用新型连接手臂的内部结构示意图。
图3为本实用新型连接手臂的内部详细结构示意图。
图4为本实用新型图3中A的结构示意图。
图5为本实用新型图3中B的结构示意图。
图中：焊接头-1、连接手臂-2、固定手臂-3、转动连接座-4、空心连接手臂-5、输料管-6、机箱-7、底座-8、连接螺栓-9、电容-10、传动装置-21、拉动摆动传动机构-22、平衡装置-23、伸缩打磨机构-24、转动传动装置-25、连接传动机构-26、驱动轮-211、摆动杆-212、第一转动轮-213、传动带-214、转动杆-215、轴承架-216、斜齿轮传动杆-217、转动齿轮-221、连接杆-222、推动杆-223、安装框架-224、齿轮-231、固定滑轨-232、固定杆-233、齿条-234、平衡杆-235、拉绳-236、固定移动轨-241、打磨柱-242、斜齿轮传动伸缩杆-243、转动凸轮-251、支撑架-252、传动皮带-253、第二转动轮-254、皮带传动轴-261、连接转动杆-262、连杆-263、连接架-264、固定架-265。
具体实施方式
为使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，图1～图5示意性的显示了本实用新型实施方式的焊接机器人的结构，下面结合具体实施方式，进一步阐述本实用新型。
实施例
如图1-图5所示，本实用新型提供一种吸附式圆管柱现场焊接机器人，其结构包括：焊接头1、连接手臂2、固定手臂3、转动连接座4、空心连接手臂5、输料管6、机箱7、底座8、连接螺栓9、电容10，所述焊接头1通过螺栓固定在连接手臂2底部，所述连接手臂2顶部扣合固定在固定手臂3背部右端，所述固定手臂3安装固定在转动连接座4右侧，所述空心连接手臂5螺栓固定在转动连接座4与机箱7之间，所述输料管6安装在机箱7内部并且穿过空心连接手臂5上的间隙部分连接安装于转动连接座4内部，所述机箱7水平固定在底座8顶部，所述连接螺栓9螺纹连接在底座8四周凸出的结构部件上，所述电容10紧贴固定在机箱7右侧，所述连接手臂2由传动装置21、拉动摆动传动机构22、平衡装置23、伸缩打磨机构24、转动传动装置25、连接传动机构26组成，所述传动装置21安装固定在拉动摆动传动机构22右侧并且与拉动摆动传动机构22右侧机构部件相互啮合，所述连接传动机构26顶部嵌套安装在传动装置21上并且传动连接在转动传动装置25顶部，所述伸缩打磨机构24水平固定在连接手臂2内部并且伸缩打磨机构24顶部与传动装置21相互啮合，所述平衡装置23紧贴固定在拉动摆动传动机构22下方并且平衡装置23右侧机构部件连接于拉动摆动传动机构22上，所述传动装置21由驱动轮211、摆动杆212、第一转动轮213、传动带214、转动杆215、轴承架216、斜齿轮传动杆217组成，所述摆动杆212安装固定在驱动轮211正面面部并且传动连接在第一转动轮213轴心部分上，所述传动带214设有两个并且分别扣合固定在驱动轮211与第一转动轮213四周，所述转动杆215嵌套安装在轴承架216内部，所述斜齿轮传动杆217安装在拉动摆动传动机构22右侧并且与拉动摆动传动机构22右侧机构部件相互啮合，所述拉动摆动传动机构22由转动齿轮221、连接杆222、推动杆223、安装框架224组成，所述转动齿轮221设有两个并且相互啮合，所述连接杆222扣合固定在顶部转动齿轮221上并且活动连接于转动齿轮221正面面部，所述推动杆223设有两个分别扣合固定在连接杆222左端间隙部分上并且底部推动杆223贯穿安装框架224安装在平衡装置23上方，所述平衡装置23由齿轮231、固定滑轨232、固定杆233、齿条234、平衡杆235、拉绳236组成，所述齿条234嵌套安装在固定滑轨232内部，所述平衡杆235设有两个分别安装固定在固定杆233左右两侧并且连接固定在固定杆233顶部，所述齿轮231安装在齿条234与平衡杆235之间并且与齿条234、平衡杆235上的齿块与凹槽处相互啮合，所述拉绳236紧贴固定在齿轮231上并且连接于转动齿轮221轴心部分上，所述伸缩打磨机构24由固定移动轨241、打磨柱242、斜齿轮传动伸缩杆243组成，所述打磨柱242嵌套安装在固定移动轨241之间，所述斜齿轮传动伸缩杆243安装在转动齿轮221顶部并且垂直贯穿打磨柱242顶部安装在打磨柱242内部，所述转动传动装置25由转动凸轮251、支撑架252、传动皮带253、第二转动轮254组成，所述传动皮带253扣合在第二转动轮254轴心部分上并且传动连接于转动凸轮251上，所述支撑架252安装在转动凸轮251与第二转动轮254之间，所述第二转动轮254顶部机构部件与连接传动机构26左侧机构部件连接，所述连接传动机构26由皮带传动轴261、连接转动杆262、连杆263、连接架264、固定架265组成，所述皮带传动轴261顶部嵌套安装在转动杆215上并且底部安装在连接转动杆262之间，所述连接架264设有两个并且通过连杆263传动连接，所述固定架265安装在连接架264上下两侧之间，所述连接架264分别焊接固定在转动杆262左侧与第二转动轮254顶部机构部件右侧，所述斜齿轮传动伸缩杆243安装在转动齿轮221顶部并与转动齿轮221四周齿块相互啮合且与打磨柱242传动连接。
本实用新型通过焊接头1有效的对吸附式圆管柱进行焊接焊接工作，通过连接手臂2内部设有伸缩打磨机构24，使吸附式圆管柱进行焊接工作之前通过平衡装置23带动拉动摆动传动机构22、传动装置21与连接传动机构26相互配合，使伸缩打磨机构24开始转动并且在转动传动装置25转动推动的作用下将伸缩打磨机构24推动出连接手臂2外部对吸附式圆管柱进行打磨。
具体的，当齿轮231进行逆时针转动并且将平衡杆235上拉的作用下，使左侧平衡杆235沿着固定杆233上升并且拉动左侧齿轮231顺时针进行转动，并且在左侧齿轮231进行转动的作用下，有效的将齿条234沿着固定滑轨232向上移动，并且在移动过程中，齿条234推动安装在安装框架224内部的推动杆223向上移动，推动杆223向上移动带动安装在转动齿轮221进行摆动，使转动齿轮221开始转动。
具体的，转动齿轮221转动并且驱动底部与右侧的斜齿轮传动伸缩杆243与斜齿轮传动杆217进行转动，在斜齿轮传动杆217转动的作用下通过传动带214带动驱动轮211转动，驱动轮211转动使摆动杆212开始摆动并且带动第一转动轮213进行转动，第一转动轮213通过传动带214与转动杆215连接，使第一转动轮213进行转动过程中，转动杆215跟随进行转动。
具体的，通过皮带传动轴261嵌套安装在转动杆215上，使皮带传动轴261跟随转动杆215进行转动并且带动安装在皮带传动轴261之间的连接转动杆262转动，在连接转动杆262转动转动的作用下，安装在连接转动杆262左侧的连接架264通过连杆263带动安装在第二转动轮254顶部的连接架264进行转动，使第二转动轮254开始循环的进行转动，并且通过传动皮带253带动转动凸轮251跟随进行转动，在转动凸轮251转动过程中，转动凸轮251凸出部分将打磨柱242沿着固定移动轨241向连接手臂2外部底部移动。
具体的，在转动齿轮221转动并且驱动底部的斜齿轮传动伸缩杆243进行转动的作用下，使打磨柱242开始进行转动并且对吸附式圆管柱进行打磨工作，完成打磨工作后，通过焊接头1有效的对吸附式圆管柱进行焊接。
在一些实施方式中，底座8为碳钢材料组成，使焊接机器人进行焊接与打磨工作时，稳定性好，并且使焊接与打磨精度高。
Claims (8)
1.一种吸附式圆管柱现场焊接机器人，其结构包括：焊接头(1)、连接手臂(2)、固定手臂(3)、转动连接座(4)、空心连接手臂(5)、输料管(6)、机箱(7)、底座(8)、连接螺栓(9)、电容(10)，其特征在于：
所述焊接头(1)通过螺栓固定在连接手臂(2)底部，所述连接手臂(2)顶部扣合固定在固定手臂(3)背部右端，所述固定手臂(3)安装固定在转动连接座(4)右侧，所述空心连接手臂(5)螺栓固定在转动连接座(4)与机箱(7)之间，所述输料管(6)安装在机箱(7)内部并且穿过空心连接手臂(5)上的间隙部分连接安装于转动连接座(4)内部，所述机箱(7)水平固定在底座(8)顶部，所述连接螺栓(9)螺纹连接在底座(8)四周凸出的结构部件上，所述电容(10)紧贴固定在机箱(7)右侧；
所述连接手臂(2)由传动装置(21)、拉动摆动传动机构(22)、平衡装置(23)、伸缩打磨机构(24)、转动传动装置(25)、连接传动机构(26)组成，所述传动装置(21)安装固定在拉动摆动传动机构(22)右侧并且与拉动摆动传动机构(22)右侧机构部件相互啮合，所述连接传动机构(26)顶部嵌套安装在传动装置(21)上并且传动连接在转动传动装置(25)顶部，所述伸缩打磨机构(24)水平固定在连接手臂(2)内部并且伸缩打磨机构(24)顶部与传动装置(21)相互啮合，所述平衡装置(23)紧贴固定在拉动摆动传动机构(22)下方并且平衡装置(23)右侧机构部件连接于拉动摆动传动机构(22)上。
2.根据权利要求1所述的一种吸附式圆管柱现场焊接机器人，其特征在于：所述传动装置(21)由驱动轮(211)、摆动杆(212)、第一转动轮(213)、传动带(214)、转动杆(215)、轴承架(216)、斜齿轮传动杆(217)组成，所述摆动杆(212)安装固定在驱动轮(211)正面面部并且传动连接在第一转动轮(213)轴心部分上，所述传动带(214)设有两个并且分别扣合固定在驱动轮(211)与第一转动轮(213)四周，所述转动杆(215)嵌套安装在轴承架(216)内部，所述斜齿轮传动杆(217)安装在拉动摆动传动机构(22)右侧并且与拉动摆动传动机构(22)右侧机构部件相互啮合。
3.根据权利要求1所述的一种吸附式圆管柱现场焊接机器人，其特征在于：所述拉动摆动传动机构(22)由转动齿轮(221)、连接杆(222)、推动杆(223)、安装框架(224)组成，所述转动齿轮(221)设有两个并且相互啮合，所述连接杆(222)扣合固定在顶部转动齿轮(221)上并且活动连接于转动齿轮(221)正面面部，所述推动杆(223)设有两个分别扣合固定在连接杆(222)左端间隙部分上并且底部推动杆(223)贯穿安装框架(224)安装在平衡装置(23)上方。
4.根据权利要求3所述的一种吸附式圆管柱现场焊接机器人，其特征在于：所述平衡装置(23)由齿轮(231)、固定滑轨(232)、固定杆(233)、齿条(234)、平衡杆(235)、拉绳(236)组成，所述齿条(234)嵌套安装在固定滑轨(232)内部，所述平衡杆(235) 设有两个分别安装固定在固定杆(233)左右两侧并且连接固定在固定杆(233)顶部，所述齿轮(231)安装在齿条(234)与平衡杆(235)之间并且与齿条(234)、平衡杆(235)上的齿块与凹槽处相互啮合，所述拉绳(236)紧贴固定在齿轮(231)上并且连接于转动齿轮(221)轴心部分上。
5.根据权利要求1所述的一种吸附式圆管柱现场焊接机器人，其特征在于：所述伸缩打磨机构(24)由固定移动轨(241)、打磨柱(242)、斜齿轮传动伸缩杆(243)组成，所述打磨柱(242)嵌套安装在固定移动轨(241)之间，所述斜齿轮传动伸缩杆(243)安装在转动齿轮(221)顶部并且垂直贯穿打磨柱(242)顶部安装在打磨柱(242)内部。
6.根据权利要求1所述的一种吸附式圆管柱现场焊接机器人，其特征在于：所述转动传动装置(25)由转动凸轮(251)、支撑架(252)、传动皮带(253)、第二转动轮(254)组成，所述传动皮带(253)扣合在第二转动轮(254)轴心部分上并且传动连接于转动凸轮(251)上，所述支撑架(252)安装在转动凸轮(251)与第二转动轮(254)之间，所述第二转动轮(254)顶部机构部件与连接传动机构(26)左侧机构部件连接。
7.根据权利要求1所述的一种吸附式圆管柱现场焊接机器人，其特征在于：所述连接传动机构(26)由皮带传动轴(261)、连接转动杆(262)、连杆(263)、连接架(264)、固定架(265)组成，所述皮带传动轴(261)顶部嵌套安装在转动杆(215)上并且底部安装在连接转动杆(262)之间，所述连接架(264)设有两个并且通过连杆(263)传动连接，所述固定架(265)安装在连接架(264)上下两侧之间，所述连接架(264)分别焊接固定在连接转动杆(262)左侧与第二转动轮(254)顶部机构部件右侧。
8.根据权利要求5所述的一种吸附式圆管柱现场焊接机器人，其特征在于：所述斜齿轮传动伸缩杆(243)安装在转动齿轮(221)顶部并与转动齿轮(221)四周齿块相互啮合且与打磨柱(242)传动连接。
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|---|---|---|---|---|
| CN115194537A (zh) * | 2022-09-15 | 2022-10-18 | 程宝数字科技(北京)有限公司 | 一种物料转运机械手 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20190521 Termination date: 20210810 |
|
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |