CN114435943A - 一种自动上下料的机械手夹具 - Google Patents

Abstract

本发明属于机械手技术领域，且公开了一种自动上下料的机械手夹具，包括送料机构，所述送料机构包括进料组件和出料组件，所述送机构件用于带动物体从进料组件移动至出料组件，且出料组件上安装有升降机构，所述升降机构的输出端安装有驱动机构，且升降机构用于带动驱动机构相对于送料构件往复移动。本发明通过夹爪夹取物体，当夹爪夹取物体后，通过第一电机带动基板转动，使基板带动夹爪转动，从而让夹取物体后的夹爪转动至另一侧，使未夹取物体的夹爪靠近输送带上的物体，当夹爪放置物体时，另一个夹爪会夹取输送带上的物体，让装置可以持续夹取物体，可以形成流水式作业，大大降低了装置夹取物体的难度，提高了装置夹取物体的效率。

Description

一种自动上下料的机械手夹具

技术领域

本发明属于机械手技术领域，具体涉及一种自动上下料的机械手夹具。

背景技术

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点，机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

现有装置夹取物体时，只能将当前夹取的物体放下后才可重新夹取其他物体，无法形成流水式作业，大大增加了装置夹取物体的难度，降低了装置夹取物体的效率，并且装置夹取物体后意外松动时，物体会从装置上脱落，使夹取的物体损坏，需要重新夹取物体，进一步增加了装置夹取物体的难度，降低了装置夹取物体的效率，并且装置更换时，需要拆卸大量固定结构，大大增加了装置的更换难度，降低了装置的更换效率。

发明内容

本发明的目的在于提供一种自动上下料的机械手夹具，以解决上述背景技术中提出的装置夹取物体难度大，夹取物体效率低和装置更换效率低的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种自动上下料的机械手夹具，包括送料机构，所述送料机构包括进料组件和出料组件，所述送机构件用于带动物体从进料组件移动至出料组件，且出料组件上安装有升降机构，所述升降机构的输出端安装有驱动机构，且升降机构用于带动驱动机构相对于送料构件往复移动；

所述驱动机构的输出端安装有至少两个夹料机构，且驱动机构用于带动夹料机构相对于驱动机构转动，所述夹料机构用于夹取出料端的物体，其中一个夹料机构夹取所述出料端的物体后，所述驱动机构带动夹取物体后的夹料机构远离所述出料组件，且驱动机构带动未夹取物体的夹料机构靠近出料组件上的物体。

优选的，所述送料机构还包括基架，所述基架的内部转动连接有两个传动辊，两个所述传动辊上套设有输送带。

优选的，所述基架上安装有第二电机，所述第二电机的输出端与其中一个传动辊连接。

优选的，所述基架底部安装有底架，所述底架的内部滑动连接有两个限位板，两个所述底架与限位板之间均旋合连接有螺杆。

优选的，两个所述限位板相对的一侧均安装有支撑架，两个所述支撑架相对的一侧均转动连接有导辊。

优选的，所述升降机构包括第二电动推杆，所述第二电动推杆的伸缩端安装有第二移动杆，所述第二移动杆的顶部固定连接有顶板。

优选的，所述驱动机构包括第一电机，所述第一电机的输出端安装有基板。

优选的，所述夹料机构包括连接板，所述连接板的一侧安装有第一电动推杆，所述第一电动推杆的伸缩端安装有第一移动杆，所述第一移动杆贯穿连接板的一端安装有连接头，所述连接板相背于第一电动推杆的一侧安装有两个连接架，两个所述连接架的一侧均转动连接有夹爪，两个所述夹爪与连接头之间均转动连接有连杆，所述第一电动推杆上套设有螺环，所述基板上开设有与螺环匹配的螺纹槽，所述螺环与螺纹槽旋合连接。

优选的，所述基板底部靠近螺环的一侧安装有侧架，所述侧架的内部安装有弹簧，所述弹簧的一端安装有挡板，所述挡板底部安装有安装架，所述安装架底部转动连接有滚球。

优选的，所述连接架相邻于夹爪的一侧安装有第三电动推杆，所述第三电动推杆的伸缩端安装有第三移动杆，所述第一移动杆靠近第三移动杆的一侧开设有限位槽。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

(1)本发明通过夹爪夹取物体，当夹爪夹取物体后，通过第一电机带动基板转动，使基板带动夹爪转动，从而让夹取物体后的夹爪转动至另一侧，使未夹取物体的夹爪靠近输送带上的物体，当夹爪放置物体时，另一个夹爪会夹取输送带上的物体，让装置可以持续夹取物体，可以形成流水式作业，大大降低了装置夹取物体的难度，提高了装置夹取物体的效率。

(2)在上述有益效果的基础上，当夹爪夹取物体后，本发明通过第三电动推杆带动第三移动杆移动，使第三移动杆插入至第一移动杆上的限位槽，从而对第一移动杆限位，让第一移动杆不会意外移动，使夹爪不会意外松动，让物体不会从装置上意外脱落，不会使夹取的物体损坏，无需重新夹取物体，进一步降低了装置夹取物体的难度，提高了装置夹取物体的效率。

(3)在上述有益效果的基础上，本发明通过第一电动推杆上的螺环与基板旋合连接，使第一电动推杆固定于基板上，需要更换夹料构件时，只需转动第一电动推杆即可，让装置更换夹料构件时无需停机，无需拆卸大量固定结构，大大降低了装置的更换难度，提高了装置的更换效率，进一步提高了装置夹取物体的效率。

(4)在上述有益效果的基础上，当夹料构件更换后，本发明通过侧架对弹簧支撑，通过弹簧对挡板挤压推动，通过挡板对螺环下方遮挡，从而对螺环限位，让夹料机构更换后更加稳固，进一步降低了装置的更换难度，提高了装置的更换效率。

附图说明

图1为本发明的结构示意图；

图2为本发明卸下第一电机的侧视图；

图3为本发明基板与第一电动推杆连接时的俯视图；

图4为图1卸下底架的正视图；

图5为图2卸下底架的侧视图；

图6为本发明底架与限位板连接时的仰视图；

图7为图1中A部的放大图；

图8为图1中B部的放大图；

图9为图2中C部的放大图；

图中：1、传动辊；2、基架；3、底架；4、螺杆；5、第二电机；6、限位板；7、输送带；8、第二电动推杆；9、第二移动杆；10、顶板；11、第一电动推杆；12、基板；13、第一电机；14、螺环；15、连接板；16、连接架；17、夹爪；18、连杆；19、连接头；20、导辊；21、支撑架；22、弹簧；23、侧架；24、安装架；25、挡板；26、滚球；27、第三电动推杆；28、第三移动杆；29、限位槽；30、第一移动杆。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-图9所示，本发明提供如下技术方案：

实施例一：一种自动上下料的机械手夹具，包括送料机构，送料机构包括进料组件和出料组件，送机构件用于带动物体从进料组件移动至出料组件，且出料组件上安装有升降机构，升降机构的输出端安装有驱动机构，且升降机构用于带动驱动机构相对于送料构件往复移动；

驱动机构的输出端安装有至少两个夹料机构，且驱动机构用于带动夹料机构相对于驱动机构转动，夹料机构用于夹取出料端的物体，其中一个夹料机构夹取出料端的物体后，驱动机构带动夹取物体后的夹料机构远离出料组件，且驱动机构带动未夹取物体的夹料机构靠近出料组件上的物体，将需要夹取的物体放置于进料组件上，通过送料构件带动物体移动，使物体从进料组件移动至出料组件中，通过升降机构带动驱动构件移动，使驱动构件靠近物体，从而让夹料机构靠近物体，夹料构件靠近物体后，夹料构件夹取出料组件上的物体，夹料构件夹取物体后，通过驱动构件带动夹料构件转动，使夹取物体后的夹料构件远离送料组件，使未夹取物体的夹料构件靠近送料组件，夹料构件放置物体时，另一个夹料构件同步夹取出料组件上的物体。

实施例二：一种自动上下料的机械手夹具，包括送料机构，送料机构包括进料组件和出料组件，送机构件用于带动物体从进料组件移动至出料组件，且出料组件上安装有升降机构，升降机构的输出端安装有驱动机构，且升降机构用于带动驱动机构相对于送料构件往复移动；

驱动机构的输出端安装有至少两个夹料机构，且驱动机构用于带动夹料机构相对于驱动机构转动，夹料机构用于夹取出料端的物体，其中一个夹料机构夹取出料端的物体后，驱动机构带动夹取物体后的夹料机构远离出料组件，且驱动机构带动未夹取物体的夹料机构靠近出料组件上的物体；

送料机构还包括基架2，基架2的内部转动连接有两个传动辊1，两个传动辊1上套设有输送带7，基架2上安装有第二电机5，第二电机5的输出端与其中一个传动辊1连接；

基架2底部安装有底架3，底架3的内部滑动连接有两个限位板6，两个底架3与限位板6之间均旋合连接有螺杆4；

两个限位板6相对的一侧均安装有支撑架21，两个支撑架21相对的一侧均转动连接有导辊20。

升降机构包括第二电动推杆8，第二电动推杆8的伸缩端安装有第二移动杆9，第二移动杆9的顶部固定连接有顶板10；

驱动机构包括第一电机13，第一电机13的输出端安装有基板12，通过基架2对装置进行支撑，拉动两个限位板6，使两个限位板6在底架3中移动，两个限位板6移动至使用者需要的位置处后，拧紧螺杆4，使螺杆4抵住两个限位板6，让两个限位板6固定于使用者需要的位置处，将需要夹取的物体放置于输送带7上，通过第二电机5带动传动辊1转动，使传动辊1带动输送带7移动，通过输送带7带动物体移动，通过两个限位板6对物体限位，避免物体移动时掉落，并且通过导辊20和支撑架21让物体移动时更加平稳，使物体移动至夹料构件下方，通过第二电动推杆8带动第二移动杆9移动，使第二移动杆9带动顶板10移动，使顶板10和第一电机13移动至使用者需要的高度，通过第一电机13带动基板12转动，从而带动夹料构件转动，让夹料机构靠近物体，夹料构件靠近物体后，夹料构件夹取输送带7上的物体，夹料构件夹取物体后，通过第一电机13带动基板12转动，使夹取物体后的夹料构件远离输送带7，使未夹取物体的夹料构件靠近输送带7，夹料构件放置物体时，另一个夹料构件同步夹取输送带7上的物体。

实施例三：一种自动上下料的机械手夹具，包括送料机构，送料机构包括进料组件和出料组件，送机构件用于带动物体从进料组件移动至出料组件，且出料组件上安装有升降机构，升降机构的输出端安装有驱动机构，且升降机构用于带动驱动机构相对于送料构件往复移动；

驱动机构的输出端安装有至少两个夹料机构，且驱动机构用于带动夹料机构相对于驱动机构转动，夹料机构用于夹取出料端的物体，其中一个夹料机构夹取出料端的物体后，驱动机构带动夹取物体后的夹料机构远离出料组件，且驱动机构带动未夹取物体的夹料机构靠近出料组件上的物体；

送料机构还包括基架2，基架2的内部转动连接有两个传动辊1，两个传动辊1上套设有输送带7，基架2上安装有第二电机5，第二电机5的输出端与其中一个传动辊1连接；

基架2底部安装有底架3，底架3的内部滑动连接有两个限位板6，两个底架3与限位板6之间均旋合连接有螺杆4；

两个限位板6相对的一侧均安装有支撑架21，两个支撑架21相对的一侧均转动连接有导辊20。

升降机构包括第二电动推杆8，第二电动推杆8的伸缩端安装有第二移动杆9，第二移动杆9的顶部固定连接有顶板10；

驱动机构包括第一电机13，第一电机13的输出端安装有基板12；

夹料机构包括连接板15，连接板15的一侧安装有第一电动推杆11，第一电动推杆11的伸缩端安装有第一移动杆30，第一移动杆30贯穿连接板15的一端安装有连接头19，连接板15相背于第一电动推杆11的一侧安装有两个连接架16，两个连接架16的一侧均转动连接有夹爪17，两个夹爪17与连接头19之间均转动连接有连杆18，第一电动推杆11上套设有螺环14，基板12上开设有与螺环14匹配的螺纹槽，螺环14与螺纹槽旋合连接；

基板12底部靠近螺环14的一侧安装有侧架23，侧架23的内部安装有弹簧22，弹簧22的一端安装有挡板25，挡板25底部安装有安装架24，安装架24底部转动连接有滚球26；

连接架16相邻于夹爪17的一侧安装有第三电动推杆27，第三电动推杆27的伸缩端安装有第三移动杆28，第一移动杆30靠近第三移动杆28的一侧开设有限位槽29，通过基架2对装置进行支撑，拉动两个限位板6，使两个限位板6在底架3中移动，两个限位板6移动至使用者需要的位置处后，拧紧螺杆4，使螺杆4抵住两个限位板6，让两个限位板6固定于使用者需要的位置处，将需要夹取的物体放置于输送带7上，通过第二电机5带动传动辊1转动，使传动辊1带动输送带7移动，通过输送带7带动物体移动，通过两个限位板6对物体限位，避免物体移动时掉落，并且通过导辊20和支撑架21让物体移动时更加平稳，使物体移动至夹爪17下方，通过第二电动推杆8带动第二移动杆9移动，使第二移动杆9带动顶板10移动，使顶板10和第一电机13移动至使用者需要的高度，通过第一电机13带动基板12转动，从而带动夹爪17转动，让夹爪17靠近物体，夹爪17靠近物体后，通过第一电动推杆11拉动第一移动杆30，使第一移动杆30拉动连接头19，从而让连杆18拉动夹爪17，使夹爪17收缩，从而让夹爪17夹取输送带7上的物体，夹爪17夹取物体后，通过第三电动推杆27带动第三移动杆28移动，使第三移动杆28插入至第一移动杆30上的限位槽29中，避免第一移动杆30意外晃动，通过第一电机13带动基板12转动，使夹取物体后的夹爪17远离输送带7，使未夹取物体的夹爪17靠近输送带7，通过第三电动推杆27带动第三移动杆28移动，使第三移动杆28与第一移动杆30上的限位槽29分离，通过第一电动推杆11推动第一移动杆30，使第一移动杆30拉动连接头19，从而让连杆18推动夹爪17，使夹爪17开启，从而放置物体，另一个夹爪17同步夹取输送带7上的物体。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (10)

1.一种自动上下料的机械手夹具，其特征在于：包括送料机构，所述送料机构包括进料组件和出料组件，所述送机构件用于带动物体从进料组件移动至出料组件，且出料组件上安装有升降机构，所述升降机构的输出端安装有驱动机构，且升降机构用于带动驱动机构相对于送料构件往复移动；

所述驱动机构的输出端安装有至少两个夹料机构，且驱动机构用于带动夹料机构相对于驱动机构转动，所述夹料机构用于夹取出料端的物体，其中一个夹料机构夹取所述出料端的物体后，所述驱动机构带动夹取物体后的夹料机构远离所述出料组件，且驱动机构带动未夹取物体的夹料机构靠近出料组件上的物体。

2.根据权利要求1所述的一种自动上下料的机械手夹具，其特征在于：所述送料机构还包括基架(2)，所述基架(2)的内部转动连接有两个传动辊(1)，两个所述传动辊(1)上套设有输送带(7)。

3.根据权利要求2所述的一种自动上下料的机械手夹具，其特征在于：所述基架(2)上安装有第二电机(5)，所述第二电机(5)的输出端与其中一个传动辊(1)连接。

4.根据权利要求3所述的一种自动上下料的机械手夹具，其特征在于：所述基架(2)底部安装有底架(3)，所述底架(3)的内部滑动连接有两个限位板(6)，两个所述底架(3)与限位板(6)之间均旋合连接有螺杆(4)。

5.根据权利要求4所述的一种自动上下料的机械手夹具，其特征在于：两个所述限位板(6)相对的一侧均安装有支撑架(21)，两个所述支撑架(21)相对的一侧均转动连接有导辊(20)。

6.根据权利要求5所述的一种自动上下料的机械手夹具，其特征在于：所述升降机构包括第二电动推杆(8)，所述第二电动推杆(8)的伸缩端安装有第二移动杆(9)，所述第二移动杆(9)的顶部固定连接有顶板(10)。

7.根据权利要求6所述的一种自动上下料的机械手夹具，其特征在于：所述驱动机构包括第一电机(13)，所述第一电机(13)的输出端安装有基板(12)。

8.根据权利要求7所述的一种自动上下料的机械手夹具，其特征在于：所述夹料机构包括连接板(15)，所述连接板(15)的一侧安装有第一电动推杆(11)，所述第一电动推杆(11)的伸缩端安装有第一移动杆(30)，所述第一移动杆(30)贯穿连接板(15)的一端安装有连接头(19)，所述连接板(15)相背于第一电动推杆(11)的一侧安装有两个连接架(16)，两个所述连接架(16)的一侧均转动连接有夹爪(17)，两个所述夹爪(17)与连接头(19)之间均转动连接有连杆(18)，所述第一电动推杆(11)上套设有螺环(14)，所述基板(12)上开设有与螺环(14)匹配的螺纹槽，所述螺环(14)与螺纹槽旋合连接。

9.根据权利要求8所述的一种自动上下料的机械手夹具，其特征在于：所述基板(12)底部靠近螺环(14)的一侧安装有侧架(23)，所述侧架(23)的内部安装有弹簧(22)，所述弹簧(22)的一端安装有挡板(25)，所述挡板(25)底部安装有安装架(24)，所述安装架(24)底部转动连接有滚球(26)。

10.根据权利要求9所述的一种自动上下料的机械手夹具，其特征在于：所述连接架(16)相邻于夹爪(17)的一侧安装有第三电动推杆(27)，所述第三电动推杆(27)的伸缩端安装有第三移动杆(28)，所述第一移动杆(30)靠近第三移动杆(28)的一侧开设有限位槽(29)。

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