BR112021014036A2

BR112021014036A2 - Dispositivo de retenção de placa, aparelho de remoção de placa, aparelho de afixação de placa, e, aparelho de afixação/remoção de placa

Info

Publication number: BR112021014036A2
Application number: BR112021014036-0A
Authority: BR
Inventors: Mamoru Yoshimura; Junichi Funato; Yusuke Yamaguchi; Toshihiro IMAHASE
Original assignee: Krosakiharima Corporation
Priority date: 2019-03-04
Filing date: 2020-03-03
Publication date: 2021-09-21
Also published as: EP3936253C0; EP3936253A4; US11958106B2; CN113165059A; US20220097129A1; EP3936253A1; WO2020179774A1; CN113165059B; EP3936253B1

Abstract

DISPOSITIVO DE RETENÇÃO DE PLACA, APARELHO DE REMOÇÃO DE PLACA, APARELHO DE AFIXAÇÃO DE PLACA, E, APARELHO DE AFIXAÇÃO/REMOÇÃO DE PLACA. A presente invenção provê a um dispositivo de retenção de placa, um aparelho de remoção de placa, um aparelho de afixação de placa e um aparelho de afixação/remoção de placa, com os quais é possível afixar e/ou remover de forma confiável uma placa com relação a uma armação de metal receptora de placa. De acordo com um aspecto da presente invenção, um dispositivo de retenção de placa (101) é afixado a uma extremidade de ponta de um braço de robô (15), o dispositivo de retenção de placa (101) compreendendo: uma pluralidade de porções de retenção (4) para reter uma placa para um dispositivo de bocal deslizante; um meio de expansão e contração para seletivamente expandir e contrair intervalos entre as porções de retenção (4); uma unidade de pressão (9) para pressionar uma porção central da placa quando a placa é retida pela pluralidade de porções de retenção (4); e um sensor de força (10) para detectar uma força recebida pelas porções de retenção (4) e/ou a unidade de pressão (9) recebidas da placa de retenção.

Description

1 / 50 DISPOSITIVO DE RETENÇÃO DE PLACA, APARELHO DE REMOÇÃO DE PLACA, APARELHO DE AFIXAÇÃO DE PLACA, E, APARELHO DE AFIXAÇÃO/REMOÇÃO DE PLACA

[001] Dispositivo de retenção de placa, aparelho de remoção de placa, aparelho de afixação de placa, e aparelho de afixação/remoção de placa

CAMPO TÉCNICO

[002] A presente invenção se refere a um dispositivo de retenção de placa para reter uma placa para um dispositivo de bocal deslizante, e um aparelho de remoção de placa, um aparelho de afixação de placa e um aparelho de afixação/remoção de placa, cada um equipado com o dispositivo de retenção de placa.

FUNDAMENTOS DA TÉCNICA

[003] Um dispositivo de bocal deslizante para o uso na moldagem contínua de aço fundido emprega duas ou três placas refratárias, cada uma das quais é afixada a uma respectiva de duas ou três armações de metal receptoras de placa. Quando essas placas chegam ao final de sua vida útil devido a dano por desgaste, é necessário abrir o dispositivo de bocal deslizante para remover as placas antigas a de respectivas armações de metal receptoras de placa, e substituir as placas antigas por placas novas. Essa operação de substituição impõe um fardo pesado a um operador, porque tem que ser realizada sob alta temperatura, e o peso da placa, particularmente pesado, é de aproximadamente 30 kg.

[004] Por conseguinte, com uma visão de reduzir o fardo da operação de substituição de placa, os presentes inventores expuseram, no Documento Patentário 1, abaixo mencionado, um dispositivo de retenção de placa capaz de reter uma placa em um estado no qual ela é montada a um balanceador ou um braço de robô, e um método de montagem de placa usando o dispositivo de retenção de placa.

[005] Especificamente, conforme mostrado na figura 17, o

2 / 50 dispositivo de retenção de placa 1 compreende: um preensor paralelo (mão paralela) 3 servindo como o meio de expansão e contração; um par de (dois) porções de retenção 4, cada um afixado a um dos respectivos dois ganchos paralelos 31 do preensor paralelo 3; e uma unidade de pressão 5 provida à frente do preensor paralelo 3. Ainda, cada um das porções de retenção 4 tem duas porções de braço paralelas, em que uma ranhura de engate 41 é formada em uma extremidade distal de cada uma das porções de braço laterais.

[006] Conforme mostrado nas figuras 18 e 19, uma placa 2 a ser retida por esse dispositivo de retenção de placa compreende: um corpo de placa; uma placa traseira de metal 203 no lado traseiro do corpo de placa; uma cinta de metal 205 cobrindo uma superfície lateral (periférica) do corpo de placa; e duas porções fixáveis conformadas em placa 209, cada uma se estendendo para fora de uma das respectivas extremidades opostas longitudinais da placa traseira 203. Ainda, a placa é provida com uma projeção de engate conformada em placa 210 se estendendo da placa traseira 203 para servir como uma porção a ser retida, por um número de dois em um lado, isto é, por um número de quatro no total.

[007] As porções de retenção do par de porções de retenção 4 são configurados para serem movidos para mais próximos, e mais afastados, um do outro na direção longitudinal (direção de deslizamento) da placa 2, de acordo com o movimento do preensor paralelo 3, e para assegurar, quando eles retêm a placa 2, um certo interstício entre cada uma das projeções de engate 210 e uma área que pode ser contatada, que é uma superfície de parede interna de uma ranhura de engate correspondente das ranhuras de engate 41, conforme mostrado nas figuras 19 e 20. Mais especificamente, um interstício entre a projeção de engate 210 e uma área contatável na direção longitudinal 42 da ranhura de engate 41 (um interstício na direção longitudinal da placa), um interstício entre a projeção de engate 210 e uma área contatável na direção de largura 43 da ranhura de engate 41 (um interstício em uma direção de

3 / 50 largura da placa), e um interstício entre a projeção de engate 210 e uma área contatável na direção de espessura 44 (45) da ranhura de engate 41 (um interstício em uma direção de espessura da placa), são providos, em que, cada uma dos interstícios é ajustado em 5 mm em um lado. Como um resultado da provisão dos interstícios da maneira acima, a placa 2 pode se mover em qualquer direção (em qualquer das direções longitudinal, da largura e da espessura da placa) dentro da faixa do correspondente um dos interstícios.

[008] A placa 2 é afixada a uma armação de metal receptora de placa 6 de um dispositivo de bocal deslizante em um estado conforme mostrado na figura 21. Quando se remova placa usando o dispositivo de retenção de placa, as porções de retenção 4 do dispositivo de retenção de placa são inseridos em um interstício entre a placa 2 e a armação de metal receptora de placa 6 para realizar a operação de remoção de placa.

[009] Enquanto isso, em uma fundição de ferro, o dispositivo de bocal deslizante é afixado à base de uma panela de aço fundido. Assim, quando se remove uma placa usada, a placa montada ao dispositivo de bocal deslizante deve ser removida a partir do lado da base da panela de aço fundido em um estado no qual a panela de aço fundido é colocada. Nesse caso, a panela de aço fundido é colocada por manipulação de um guindaste. Todavia, uma vez que o guindaste é manualmente manipulado, a posição de colocação da panela de aço fundido variará, cada vez.

[0010] Assim, a fim de realizar a operação de remoção de placa sob o controle de posição de um braço de robô, a posição do dispositivo de bocal deslizante deve ser precisamente medida, cada vez. Nos anos recentes, a medição da posição de um objeto durante o uso do braço de robô foi comumente realizada, usando uma técnica de obtenção de uma imagem do objeto por uma câmera, e sujeitando a imagem obtida ao processamento de imagem, corrigindo assim as coordenadas posicionais do objeto. Todavia, com relação ao dispositivo de bocal deslizante, verificou-se que, no

4 / 50 processamento de imagem, existe um problema de que uma precisão da medição em uma direção da frente para trás (distância) se torna deficiente, embora as precisões de medição em uma direção de cima para baixo e em uma direção da direita para a esquerda sejam um nível prático.

[0011] Isso é porque a imagem é obtida durante uma queda em temperatura do dispositivo de bocal deslizante logo depois de ser usado a alta temperatura, de forma que o tamanho de uma área de referência de obtenção de imagem do dispositivo de bocal deslizante varie cada obtenção de imagem, e assim um erro em coordenadas posicionais, particularmente, na direção da frente para trás (distância), é mais provável que apareça. Ainda, se ondulação, deficiência, adesão de substâncias estranhas ou similares ocorrer na área de referência de obtenção de imagem durante o uso do dispositivo de bocal deslizante, também se torna um fator causando um erro no processamento de imagem.

[0012] Se um erro de medição aparecer na distância entre o dispositivo de bocal deslizante e o braço de robô, aparece ali um problema de que, quando o dispositivo de retenção de placa montado ao braço de robô é movido para a posição obtida pelo processamento de imagem de forma a permitir que o dispositivo de retenção de placa retenha a placa, cada uma das ranhuras de engate 41 das porções de retenção e uma correspondente das projeções de engate 210 da placa falhem a engatar com uma outra devido ao desalinhamento posicional no ínterim.

[0013] Como acima, verificou-se que, uma vez que o dispositivo de bocal deslizante é usado sob uma condição muito severa, que recebe calor de radiação do aço fundido tendo uma temperatura de 1500°C ou superior, enquanto mantém as placas através das quais o aço fundido a alta temperatura passa, e é exposto aos salpicos do aço fundido, e poeira, a técnica de medição de posição convencional tem um problema de deficiência de uma precisão da medição em distância.

5 / 50

[0014] Conforme mostrado na figura 21, a armação de metal receptora de placa 6, descrita no Documento Patentário 1, compreende duas projeções de guia 61, cada uma para guiar uma das respectivas das duas porções fixáveis 209 da placa. Cada uma das projeções de guia 61 da armação de metal receptora de placa 6 tem uma porção lateral de extremidade de base, formada em uma forma de coluna, e uma porção lateral de extremidade distal formada em um formato de cone truncado.

[0015] Quando afixar a placa 2 à armação de metal receptora de placa 6, a placa 2 é inserida na armação de metal receptora de placa 6, de forma que respectivas aberturas 209a das porções fixáveis 209 providas nas extremidades opostas longitudinais da placa 2 são movidas, respectivamente, ao longo das projeções de guia 61 da armação de metal receptora de placa 6, de forma que as posições longitudinais e pela largura da placa 2 serão guiada para posições precisas, com relação à armação de metal receptora de placa 6. A placa 2 afixada à armação de metal receptora de placa 6 é retida pelos mecanismos de trava 7 de modo a prevenir a queda da armação de metal receptora de placa 6.

[0016] Em conexão a isso, os presentes inventores tentaram, sob a condição que o dispositivo de bocal deslizante fosse usado em uma fundição de ferro, e o dispositivo de retenção de placa 1 descrito no Documento Patentário 1 fosse montado a um braço de robô articulado, afixar a placa à armação de metal receptora de placa do dispositivo de bocal deslizante usando o dispositivo de retenção de placa 1. Como um resultado, verificou-se que um interstício aparece entre a placa e uma superfície de base da armação de metal receptora de placa, e retendo assim a placa pelos mecanismos de trava se tornar insuficiente, em alguns casos. Um tal interstício não causa qualquer problema, desde que não seja excessivamente grande, porque o interstício desaparecerá ou se tornará gradativamente pequeno quando a armação de metal receptora de placa é fechada para aplicar uma pressão

6 / 50 superficial entre as placas. Todavia, dependendo do tamanho do interstício, é um problema o fato de que a placa falha em ser firmemente afixada à armação de metal receptora de placa, resultando em queda ou deslocamento durante o uso, ou um problema que, em um caso no qual a placa é uma placa superior, uma espessura de junta em uma superfície de junta da placa superior com o bocal superior aumenta. O deslocamento da placa durante o uso ou o aumento na espessura da junta pode levar a um risco de vazamento de aço fundido durante o uso.

[0017] Como um método para reter a placa na armação de metal receptora de placa, diferente do método descrito no Documento Patentário 1, é comum fixar a placa à armação de metal receptora de placa por parafusos de aperto, como descrito no abaixo mencionado Documento Patentário 2. Mesmo em um caso no qual esse método de fixação é empregado, o dispositivo de retenção de placa descrito no Documento Patentário 1 pode também ser usado para reter a placa de forma a realizar a operação de afixação ou remoção de placa, em um estado no qual os parafusos são afrouxados.

[0018] Nos dispositivos descritos nos Documentos Patentários 1 e 2, existe uma situação na qual se torna difícil remover a placa no local de uso atual, devido às influências de poeira gerada durante o uso, deformação a alta temperatura da armação de metal e similar, e aço fundido solidificado, etc. Nessa situação, é um problema o fato de que, mesmo quando se tenta remover a placa usando o dispositivo de retenção de placa, a armação de metal oscilável é seguidamente movimenta em uma direção de remoção da placa, e assim a placa se torna incapaz de ser retirada.

[0019] Ainda, na operação de substituição de placa, acima mencionada, quando da afixação de forma apropriada de uma nova placa à armação de metal receptora de placa, a placa é apropriadamente afixada a uma porção de recepção da armação de metal receptora de placa, enquanto

7 / 50 está sendo pressionada por um braço de robô. Todavia, a placa não é provida na porção de recepção, e assim um problema em afixar apropriadamente a placa aparece, em alguns casos.

LISTA DE CITAÇÃO Documento Patentário

[0020] Documento Patentário 1: WO-A 2018/074424 Documento Patentário 2: JP-A 2011-104606

SUMÁRIO DA INVENÇÃO Problema Técnico

[0021] Um problema a ser solucionado pela presente invenção é o de prover um dispositivo de retenção de placa, um aparelho de remoção de placa, um aparelho de afixação de placa e um aparelho de afixação/remoção de placa, que são capazes de afixar e/ou remover de forma confiável uma placa com relação a uma armação de metal receptora de placa. Solução para o Problema Técnico

[0022] Os presentes inventores verificaram que uma placa pode ser confiavelmente afixada/removida com relação a uma armação de metal receptora de placa por: prover uma unidade de pressão para pressionar uma região central da placa quando a placa é retida por porções de retenção de um dispositivo de retenção de placa, e/ou um sensor de força para detectar uma força recebida pelas porções de retenção da placa de retenção; e operar (expandir/contrair) as porções de retenção do dispositivo de retenção de placa quando a força detectada pelo sensor de força alcançar um dado limite.

[0023] Como um resultado de várias pesquisas conduzidas para solucionar o problema acima, os presentes inventores verificaram também que uma placa pode ser confiavelmente afixada em uma dada posição da armação de metal receptora de placa por modificação da operação de pressão da placa retida pelo dispositivo de retenção de placa na direção na direção para a armação de metal receptora de placa, para uma operação de pressão de dois

8 / 50 estágios consistindo em uma operação de pressão de primeiro estágio, a ser realizada em um estado no qual a placa é retida pelas porções de retenção, e uma operação de pressão de segundo estágio, a ser realizada sem retenção da placa pelas porções de retenção. Especificamente, de acordo com vários aspectos da presente invenção, são providos um dispositivo de retenção de placa, um aparelho de remoção de placa, um aparelho de afixação de placa e um aparelho de afixação/remoção de placa, como descrito nas seções que seguem de 1 a 17.

[0024] 1. Dispositivo de retenção de placa compreendendo: uma pluralidade de porções de retenção para reter uma placa para um dispositivo de bocal deslizante; meio de expansão e contração para seletivamente expandir e contrair uma distância entre as porções de retenção; uma unidade de pressão para pressionar uma região central da placa quando a placa é retida pelas porções de retenção; e um sensor de força para detectar uma força recebida pelas porções de retenção e/ou a unidade de pressão da placa de retenção.

[0025] 2. Aparelho de remoção de placa para remover uma placa de uma armação de metal receptora de placa de um dispositivo de bocal deslizante, em que o aparelho de remoção de placa compreende: um braço de robô; Dispositivo de retenção de placa conforme descrito na seção 1, em que o dispositivo de retenção de placa é montado a uma extremidade distal do braço de robô; e uma unidade de controle para controlar as operações do braço de robô e do dispositivo de retenção de placa, em que a unidade de controle é operável para: operar de forma controlada o braço de robô de modo a mover o dispositivo de retenção de placa na direção para uma placa afixada à armação de metal receptora de placa; então, quando a força detectada pelo sensor de força alcançar um dado limite, operar de forma controlada o braço de robô de modo a parar o movimento do dispositivo de retenção de placa, e operar de forma controlada o meio de expansão e contração de forma a

9 / 50 contrair a distância entre as porções de retenção para reter a placa; e então operar de forma controlada o braço de robô de forma a remover a placa retida da armação de metal receptora de placa.

[0026] 3. Aparelho de afixação de placa para afixar uma placa a uma armação de metal receptora de placa de um dispositivo de bocal deslizante, em que o aparelho de afixação de placa compreende: um braço de robô; Dispositivo de retenção de placa conforme descrito na seção 1, em que o dispositivo de retenção de placa é montado a uma extremidade distal do braço de robô; e uma unidade de controle para controlar as operações do braço de robô e do dispositivo de retenção de placa, em que a unidade de controle é operável para: operar de forma controlada o braço de robô de modo a mover uma placa retida pelo dispositivo de retenção de placa na direção para a armação de metal receptora de placa; e, então, quando a força detectada pelo sensor de força alcançar um dado limite, operar de forma controlada o braço de robô de modo a parar o movimento do dispositivo de retenção de placa, e operar de forma controlada o meio de expansão e contração de forma a expandir a distância entre as porções de retenção para liberar a placa, afixando assim a placa à armação de metal receptora de placa.

[0027] 4. Aparelho de afixação de placa para afixar uma placa a uma armação de metal receptora de placa de um dispositivo de bocal deslizante, em que o aparelho de afixação de placa compreende: um braço de robô; Dispositivo de retenção de placa conforme descrito na seção 1, em que o dispositivo de retenção de placa é montado a uma extremidade distal do braço de robô; e uma unidade de controle para controlar as operações do braço de robô e do dispositivo de retenção de placa, em que a unidade de controle é operável para: operar de forma controlada o braço de robô de modo a mover uma placa retida pelo dispositivo de retenção de placa na direção para a armação de metal receptora de placa; então, quando a força detectada pelo sensor de força alcançar um dado limite, operar de forma controlada o braço

10 / 50 de robô de modo a parar o movimento do dispositivo de retenção de placa, e operar de forma controlada o meio de expansão e contração de forma a expandir a distância entre as porções de retenção para liberar a placa; e, em um estado no qual a placa é liberada, operar de forma controlada o braço de robô de forma a mover ainda mais o dispositivo de retenção de placa na direção para a armação de metal receptora de placa, e, então, quando a força detectada pelo sensor de força alcançar um dado limite, parar o movimento do dispositivo de retenção de placa; e então operar de forma controlada o braço de robô de modo a mover somente o dispositivo de retenção de placa para longe da armação de metal receptora de placa, afixando assim a placa à armação de metal receptora de placa.

[0028] 5. Dispositivo de retenção de placa conforme descrito na seção 1, que compreende um mecanismo de pressão para inibir uma armação de metal oscilável que pode ser aberta e fechada com relação a uma armação de metal fixa do dispositivo de bocal deslizante de ser oscilada em uma direção de fechamento.

[0029] 6. Dispositivo de retenção de placa conforme descrito na seção 5, em que cada um das porções de retenção é disposto de forma que uma extremidade distal do mesmo se projete com relação a uma parte de contato do mecanismo de pressão, em que, em um estado no qual as porções de retenção são inseridos na armação de metal oscilável, uma parte de contato do mecanismo de pressão é disposta para formar um interstício com relação à armação de metal oscilável.

[0030] 7. Dispositivo de retenção de placa conforme descrito na seção 5 ou 6, em que o mecanismo de pressão é móvel para frente e para trás ou extensível e retrátil, com relação à armação de metal oscilável.

[0031] 8. Dispositivo de retenção de placa conforme descrito na seção 5, em que o mecanismo de pressão é capaz de pressionar a armação de metal oscilável em uma direção aberta.

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[0032] 9. Dispositivo de retenção de placa conforme descrito na seção 5, em que o mecanismo de pressão é configurado para, quando as porções de retenção retêm a placa recebida na armação de metal oscilável, pressionar a armação de metal oscilável para desengatar pelo menos a porção da placa da armação de metal oscilável.

[0033] 10. Dispositivo de retenção de placa conforme descrito na seção 5, em que o mecanismo de pressão é configurado de modo que, pelo menos durante um período de transição de um estado no qual as porções de retenção retêm a placa para um estado no qual um engate entre a placa e a armação de metal oscilável é liberado, uma parte de contato do mecanismo de pressão continua a entrar em contato com a armação de metal oscilável.

[0034] 11. Aparelho de afixação/remoção de placa compreendendo um braço de robô, e o dispositivo de retenção de placa conforme descrito em qualquer uma das seções 5 a 10, em que o dispositivo de retenção de placa é montado a uma extremidade distal do braço de robô.

[0035] 12. Dispositivo de retenção de placa conforme descrito na seção 1, que compreende a unidade de vibração para aplicar vibração à placa de retenção.

[0036] 13. Dispositivo de retenção de placa conforme descrito na seção 12, em que a unidade de pressão é capaz de pressionar a placa de retenção na direção para uma armação de metal receptora de placa da placa de bocal deslizante, e em que a unidade de vibração é configurada para entrar em contato com a unidade de pressão para aplicar vibração à placa de retenção através da unidade de pressão.

[0037] 14. Dispositivo de retenção de placa conforme descrito na seção 13, em que a unidade de vibração é configurada para ser ativada para vibrar, quando a unidade de pressão pressiona a placa de retenção.

[0038] 15. Dispositivo de retenção de placa conforme descrito na seção 13, em que, em um estado no qual as porções de retenção retêm uma

12 / 50 placa para o dispositivo de bocal deslizante, a unidade de pressão é disposta entre a placa de retenção e uma unidade de vibração.

[0039] 16. Dispositivo de retenção de placa conforme descrito na seção 13, que é configurado de modo que, em uma operação de afixar apropriadamente uma placa para o dispositivo de bocal deslizante à armação de metal receptora de placa, a unidade de pressão começa a pressionar a placa depois de as porções de retenção liberarem a retenção da placa, e uma unidade de vibração começa a vibrar quando a unidade de pressão começar a compressão da placa.

[0040] 17. Um aparelho de afixação/remoção de placa compreendendo um braço de robô, e o dispositivo de retenção de placa conforme descrito em qualquer uma das seções 12 a 16, em que o dispositivo de retenção de placa é montado a uma extremidade distal do braço de robô.

[0041] De acordo com outro aspecto da presente invenção, é provido um dispositivo de retenção de placa, configurado para ser montado a uma extremidade distal de um braço de robô de forma a seletivamente afixar e remover uma placa com relação a uma armação de metal receptora de placa de um dispositivo de bocal deslizante, em que a armação de metal receptora de placa é composta de uma armação de metal fixa, ou uma armação de metal oscilável que pode ser aberta e fechada com relação à armação de metal fixa, em que o dispositivo de retenção de placa compreende: um membro de retenção para reter a placa; e um mecanismo de pressão para inibir a armação de metal oscilável de ser oscilada em uma direção de fechamento.

[0042] De acordo com ainda outro aspecto da presente invenção, é provido um dispositivo de retenção de placa, configurado para ser montado a uma extremidade distal de um braço de robô de forma a seletivamente afixar e remover uma placa com relação a uma armação de metal receptora de placa de um dispositivo de bocal deslizante, em que dispositivo de retenção de placa compreende: um membro de retenção para reter a placa; e uma unidade

13 / 50 de vibração para aplicar vibração à placa de retenção. Efeito da Invenção

[0043] A presente invenção torna possível confiavelmente afixar e/ou remover uma placa com relação à armação de metal receptora de placa.

BREVE DESCRIÇÃO DOS DESENHOS

[0044] A figura 1 é uma vista lateral de um dispositivo de retenção de placa de acordo com uma primeira modalidade da presente invenção, em um estado no qual ele retém uma placa (em que somente as porções de retenção são mostradas em seção transversal).

[0045] A figura 2 é um diagrama explicativo mostrando um estado de uso de um aparelho de remoção de placa, equipado com o dispositivo de retenção de placa ilustrado na figura 1.

[0046] A figura 3 é uma vista lateral de um dispositivo de retenção de placa de acordo com uma segunda modalidade da presente invenção, em um estado no qual ele retém uma placa (em que somente as porções de retenção são mostradas em seção transversal).

[0047] A figura 4 é um diagrama explicativo mostrando um estado de uso de um aparelho de afixação de placa de acordo com uma terceira modalidade da presente invenção.

[0048] A figura 5 é uma vista lateral de um dispositivo de retenção de placa usado no aparelho de afixação de placa ilustrado na figura 4.

[0049] A figura 6 é uma vista em perspectiva de uma placa (placa superior) usada na terceira modalidade.

[0050] A figura 7a é um diagrama explicativo mostrando uma relação posicional entre a placa (placa superior), o dispositivo de retenção de placa e a armação de metal fixa (armação de metal receptora de placa) na terceira modalidade.

[0051] A figura 7b é um diagrama explicativo mostrando a relação posicional entre a placa (placa superior), o dispositivo de retenção de placa e a

14 / 50 armação de metal fixa (armação de metal receptora de placa) na terceira modalidade.

[0052] A figura 7c é um diagrama explicativo mostrando a relação posicional entre a placa (placa superior), o dispositivo de retenção de placa e a armação de metal fixa (armação de metal receptora de placa) na terceira modalidade.

[0053] A figura 7d é um diagrama parcialmente ampliado do diagrama explicativo na figura 7a.

[0054] A figura 8 é um diagrama explicativo mostrando um estado de uso de um aparelho de afixação/remoção de placa de acordo com uma quarta modalidade da presente invenção.

[0055] A figura 9 é uma vista em perspectiva de um dispositivo de retenção de placa na quarta modalidade.

[0056] A figura 10 é uma vista em perspectiva de um dispositivo de bocal deslizante em um estado no qual a armação de metal oscilável está aberta.

[0057] A figura 11 é uma vista em perspectiva do dispositivo de bocal deslizante em um estado no qual a armação de metal oscilável está fechada.

[0058] A figura 12 é um diagrama explicativo mostrando um estado no qual o dispositivo de retenção de placa na quarta modalidade retém uma placa recebida na armação de metal oscilável.

[0059] A figura 13a é um diagrama explicativo mostrando um estado no qual o dispositivo de retenção de placa na quarta modalidade pressiona a armação de metal oscilável por um mecanismo de pressão do mesmo (um primeiro modo, em que a armação de metal oscilável não está inclinada).

[0060] A figura 13b é um diagrama explicativo mostrando um estado no qual o dispositivo de retenção de placa na quarta modalidade pressiona a armação de metal oscilável pelo mecanismo de pressão (um segundo modo,

15 / 50 em que a armação de metal oscilável está inclinada).

[0061] A figura 14 é uma vista lateral do dispositivo de retenção de placa na quarta modalidade (em que somente as porções de retenção são mostradas em seção transversal).

[0062] A figura 15 é um diagrama explicativo mostrando um estado no qual o dispositivo de retenção de placa na quarta modalidade é operado para mover uma placa para mais próximo à armação de metal fixa.

[0063] A figura 16 é um diagrama explicativo mostrando um estado no qual o dispositivo de retenção de placa na quarta modalidade completou afixar apropriadamente a placa à armação de metal fixa.

[0064] A figura 17 é uma vista em perspectiva de um dispositivo de retenção de placa descrito no Documento Patentário 1.

[0065] A figura 18 é uma vista em perspectiva do dispositivo de retenção de placa na figura 17 em um estado no qual ele retém a placa.

[0066] A figura 19 é um diagrama explicativo de um interstício entre um membro de retenção do dispositivo de retenção de placa na figura 17 e uma porção de placa a ser retida.

[0067] A figura 20 é uma vista seccional parcialmente ampliada membro de retenção do dispositivo de retenção de placa na figura 17.

[0068] A figura 21 é uma vista em perspectiva de uma armação de metal receptora de placa e uma placa afixada à armação de metal receptora de placa.

DESCRIÇÃO DAS MODALIDADES Primeira Modalidade

[0069] Um dispositivo de retenção de placa 101 de acordo com uma primeira modalidade da presente invenção é mostrado na figura 1. A figura 1 é uma vista lateral do dispositivo de retenção de placa 101, em um estado no qual ele retém uma placa 2 (em que somente as porções de retenção 4, posteriormente mencionados, são mostrados em seção transversal).

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[0070] O dispositivo de retenção de placa 101, ilustrado na figura 1, é obtido por modificação do dispositivo de retenção de placa 1 descrito no Documento Patentário 1, conforme mostrado nas figuras 17 e 18, de forma que a unidade de pressão 5 seja alterada para uma unidade de pressão 9 que não tem molas helicoidais, e um sensor de força 10 é provido no lado oposto à unidade de pressão 9 com relação a um preensor paralelo (mão paralela) 3 servindo como o meio de expansão e contração.

[0071] Conforme mostrado na figura 1, a unidade de pressão 9 compreende uma placa de suporte 91, que é afixada a um corpo de preensor 32 do preensor paralelo 3 por parafusos 93. A placa de pressão 92 é fixada à placa de suporte 91, de forma que a placa de suporte 91 e a placa de pressão 92 sejam integradas conjuntamente. Essa placa de pressão 92 é ajustada em uma posição que permite quatro ranhuras de engate 41 em um par de (dois) porções de retenção 4, cada um afixado a um dos respectivos dois ganchos paralelos 31 do preensor paralelo 3 e quatro projeções de engate 210 da placa 2 a ser engatados entre si, quando a placa de pressão 92 pressiona uma região central da placa 2. Isto é, a unidade de pressão 9 (placa de pressão 92) é disposta em uma posição que permite que a unidade de pressão 9 pressione a região central da placa 2 quando a placa 2 é retida pelo par de porções de retenção 4. Em outras palavras, em um estado no qual a placa 2 é colocada em uma posição na qual entra em contato com a unidade de pressão 9 (placa de pressão 92), o par de porções de retenção 4 pode ser movido para contrair uma distância no ínterim de forma a reter a placa 2.

[0072] Deve ser notado aqui que o meio de expansão e contração não é limitado ao preensor paralelo 3. Por exemplo, um mandril paralelo pode ser usado. Alternativamente, ele pode ser composto usando um cilindro hidráulico, um cilindro de ar ou similar. Ainda, o meio de expansão e contração não é necessariamente limitado à configuração em que as porções de retenção do par de porções de retenção 4 são seletivamente expandidas e

17 / 50 contraídas enquanto mantêm uma relação paralela entre os mesmos. Por exemplo, ele pode ser configurado de modo que uma distância entre as extremidades distais do par de porções de retenção 4 seja seletivamente expandida e contraída pelas extremidades distais do par de porções de retenção 4 em torno de respectivas extremidades de base (ponto de interseção) dos mesmos.

[0073] O sensor de força 10 é afixado por parafusos a um flange 102 no lado oposto à unidade de pressão 9 com relação ao corpo de preensor 32 do preensor paralelo 3. Isto é, o sensor de força 10 é um sensor configurado para detectar uma força recebida pelas porções de retenção 4 e/ou pela unidade de pressão 9 da placa de retenção 2. Um tal sensor de força para detectar uma força é também referido como “sensor háptico”, e um tipo de sensor háptico comumente usados em braços de robô ou similares pode ser empregado. Nessa modalidade, um sensor de força de seis eixos é usado como o sensor de força 10.

[0074] Um aparelho de remoção de placa, equipado com o dispositivo de retenção de placa 101, é mostrado na figura 2.

[0075] Na figura 2, um cadinho 11, logo depois da conclusão da fundição, é colocado em um suporte de cadinho 13 instalado em um piso 12. Um dispositivo de bocal deslizante 14 é afixado à base 111 do cadinho 11. Por outro lado, um braço de robô 15 é instalado de forma que uma extremidade de base do mesmo seja fixada a uma montagem de braço de robô (a ilustração é omitida) provida no piso 12, e um flange do sensor de força 10 do dispositivo de retenção de placa 101 é montado a uma extremidade distal do braço de robô 15 por parafusos. Aqui, o sensor de força 10 e a extremidade distal do braço de robô 15 são arranjados em série, de forma que os eixos geométricos centrais dos mesmos sejam alinhados um com o outro. Nessa modalidade, o braço de robô 15 é um braço de robô articulado vertical de seis eixos geométricos, e é capaz de alterar livremente a situação e posição do

18 / 50 dispositivo de retenção de placa 101 montado à extremidade distal do mesmo.

[0076] Um sensor tridimensional 16 compreendendo uma câmera 16a e um irradiador de laser 16b é afixado em torno da extremidade distal do braço de robô 15. Uma imagem obtida pela câmera 16a é alimentada a um dispositivo de processamento de imagem, e, no dispositivo de processamento de imagem, coordenadas posicionais tridimensionais são corrigidas por um processo de processamento de imagens. A informação resultante de coordenadas é alimentada a uma unidade de controle 17, de modo que se torne possível operar de modo controlado o braço de robô 15 de forma a mover o dispositivo de retenção de placa 101 para uma posição na qual o dispositivo de retenção de placa 101 possa reter a placa 2. Por outro lado, a informação detectada pelo sensor de força 10 é continuamente alimentada à unidade de controle 17. Então, a unidade de controle 17 controla o movimento do dispositivo de retenção de placa 101, com base na informação do sensor de força 10, etc.

[0077] A seguir, um método para remover uma placa de uma armação de metal receptora de placa será descrito.

[0078] Antes de tudo, depois da abertura do dispositivo de bocal deslizante 14, uma imagem de uma armação de metal receptora de placa 6 do dispositivo de bocal deslizante 14 é obtida pela câmera 16a, enquanto luz de laser é emitida do irradiador de laser 16b na direção para duas áreas de referência de obtenção de imagem (marcadores) providas, respectivamente, em uma extremidade superior e uma extremidade inferior da armação de metal receptora de placa 6, e a imagem resultante é submetida ao processamento de imagem, computando assim um desalinhamento da armação de metal receptora de placa 6 com relação a uma posição de referência e corrigindo as coordenadas posicionais tridimensionais da armação de metal receptora de placa 6. Essa posição corrigida da armação de metal receptora de placa 6 é alimentada à unidade de controle 17, de forma

19 / 50 que o braço de robô 15 seja operado para mover o dispositivo de retenção de placa 101 montado ao braço de robô 15 para a posição corrigida. Nesse ponto, o elemento de retenção 4 do dispositivo de retenção de placa é espaçado da placa 2 e da armação de metal receptora de placa 6 para evitar contato com o mesmo. Ainda, nessa modalidade, a posição corrigida acima é ajustada para uma posição imediatamente antes da posição na qual a placa 2 recebida na armação de metal receptora de placa 6 deve ser retida pelas porções de retenção 4 do dispositivo de retenção de placa, por exemplo, por cerca de 1 cm.

[0079] Nessa modalidade, a unidade de controle 17 é operável para operar de forma controlada o braço de robô 15 de modo a mover o dispositivo de retenção de placa 101 para a posição corrigida acima, e, depois da paralisação do dispositivo de retenção de placa 101 na posição corrigida uma vez, mover ainda o dispositivo de retenção de placa 101 na direção para a placa 2 recebida em uma placa de metal receptora de placa 6. Durante o último movimento, a unidade de pressão 9 do dispositivo de retenção de placa é colocada em contato com a placa 2. Assim, as porções de retenção 4 e/ou a unidade de pressão 9 recebem uma força, como uma força de reação, a partir da placa 2, e essa força é detectada pelo sensor de força 10. Então, a unidade de controle 17 é operável para, quando a força detectada pelo sensor de força 10 alcançar um dado limite (por exemplo, 300 N), operar de forma controlada o braço de robô 15 de modo a parar o movimento do dispositivo de retenção de placa 101, e operar de forma controlada o preensor paralelo 3 de forma a contrair uma distância entre o par de porções de retenção 4, retendo assim a placa 2. Depois da retenção da placa 2, a unidade de controle 17 é operável para operar de forma controlada o braço de robô 15 de modo a mover o dispositivo de retenção de placa 101 para trás, removendo assim a placa 2 da armação de metal receptora de placa 6. Nessa modalidade, o aparelho de remoção de placa é configurado para parar o dispositivo de retenção de placa

20 / 50 101 na acima mencionada posição corrigida uma vez. Todavia, a parada na posição corrigida pode ser omitida.

[0080] Como acima, na primeira modalidade, quando a força detectada pelo sensor de força 10 alcançar o dado limite, o movimento do dispositivo de retenção de placa 101 é parado, e, na posição de parada, a distância entre o par de porções de retenção 4 é contraída para reter a placa 2. Isso torna possível confiavelmente reter e remover a placa 2 recebida na armação de metal receptora de placa 6. Isto é, na primeira modalidade, o aparelho de remoção de placa é configurado de modo que, quando a força detectada pelo sensor de força 10 alcançar o dado limite, as porções de retenção 4 se alinhem com as respectivas porções a serem retidas (projeções de engate 210) da placa.

[0081] O aparelho de remoção de placa na primeira modalidade pode ser usado como um aparelho de afixação de placa. Quando usado como um aparelho de afixação de placa, a unidade de controle 17 pode ser configurada para: operar de forma controlada o braço de robô 15 de modo a mover uma placa 2 retida pelo dispositivo de retenção de placa 101 na direção para a armação de metal receptora de placa 6; e, então, quando a força detectada pelo sensor de força 10 alcançar um dado limite (por exemplo, 500N), operar de forma controlada o braço de robô 15 de modo a parar o movimento do dispositivo de retenção de placa 101, e operar de forma controlada o preensor paralelo 3 de forma a expandir a distância entre as porções de retenção 4 para liberar a placa 2, afixando assim a placa 2 à armação de metal receptora de placa 6. Segunda Modalidade

[0082] Um dispositivo de retenção de placa 101 de acordo com uma segunda modalidade da presente invenção é mostrado na figura 3. A figura 3 é uma vista lateral do dispositivo de retenção de placa 101 em um estado no qual ele retém uma placa 2 (em que somente as porções de retenção 4,

21 / 50 posteriormente mencionados, são mostrados em seção transversal).

[0083] O dispositivo de retenção de placa 101 ilustrado na figura 3 é obtido por modificação da unidade de pressão 9 do dispositivo de retenção de placa 101 de acordo com a primeira modalidade ilustrada na figura 1, para uma unidade de pressão 9 tendo molas helicoidais, como com o Documento Patentário 1. Todavia, deve ser notado que, no Documento Patentário 1, quatro molas helicoidais são usadas, ao passo que, na segunda modalidade, sete molas helicoidais 94 são usadas na unidade de pressão 9.

[0084] Mais especificamente, na segunda modalidade, sete parafusos 93 são fixados à placa de base 95, enquanto penetram através de sete furos passantes da placa de suporte 91 e das sete molas helicoidais 94, conforme mostrado na figura 3. Essa placa de base 95 é afixada a um corpo de preensor 32 de um preensor paralelo (mão paralela) 3. A placa de pressão 92 é fixada à placa de suporte 91, de forma que a placa de suporte 91 e a placa de pressão 92 sejam integradas conjuntamente. Assim, a placa de pressão 92 pode ser movida na direção para a placa de base 95, enquanto pressiona as molas helicoidais 94. Aqui, um certo interstício pode ser provido entre cada um dos furos passantes da placa de suporte 91 e um correspondente dos parafusos 93. Nesse caso, a placa de pressão 92 pode ser movida mesmo quando estiver em um estado inclinado. A placa de pressão 92 é colocada em uma posição, na qual as molas helicoidais 94 são comprimidas quando a placa 2 é retida por porções de retenção 4 (ranhuras de engate 41) do dispositivo de retenção de placa 101. Por conseguinte, a placa é pressionada contra uma região lateral de armação de metal receptora de placa de uma superfície de parede interna de cada uma das ranhuras de engate 41.

[0085] O dispositivo de retenção de placa 101 tendo a unidade de pressão 9 com as molas helicoidais também compreende um sensor de força 10 como aquele no dispositivo de retenção de placa 101 de acordo com a primeira modalidade, de modo que seja possível obter os mesmos

22 / 50 efeitos/funções que aqueles do dispositivo de retenção de placa 101 de acordo com a primeira modalidade. Ainda, o dispositivo de retenção de placa 101 de acordo com a segunda modalidade pode ser montado à extremidade distal do braço de robô 15, conforme mostrado na figura 2, para prover um aparelho de remoção de placa ou um aparelho de afixação de placa. Terceira Modalidade

[0086] Um estado de uso de um aparelho de afixação de placa de acordo com uma terceira modalidade da presente invenção é mostrado na figura 4. Ainda, um dispositivo de retenção de placa usado no aparelho de afixação de placa ilustrado na figura 4 é mostrado na figura 5.

[0087] Antes de tudo, com referência à figura 5, o dispositivo de retenção de placa 101 usado na terceira modalidade será descrito.

[0088] Esse dispositivo de retenção de placa 101 é obtido por modificação do dispositivo de retenção de placa 1 descrito no Documento Patentário 1 conforme mostrado na figura 17, de forma que a unidade de pressão 5 seja alterada para uma unidade de pressão 9, e um sensor de força 10 seja provido no lado oposto à unidade de pressão 9 com relação a um preensor paralelo (mão paralela) 3 servindo como o meio de expansão e contração.

[0089] Mais especificamente, o dispositivo de retenção de placa 101 compreende: um preensor paralelo (mão paralela) 3 servindo como o meio de expansão e contração; um par de (dois) porções de retenção 4, cada um afixado a um dos respectivos ganchos paralelos 31 do preensor paralelo 3; e uma unidade de pressão 9 provida à frente de um corpo de preensor 32 do preensor paralelo 3, e um sensor de força 10 provido no lado oposto à porção de pressão 9 com relação ao preensor paralelo 3. Ainda, cada um das porções de retenção 4 tem duas porções de braço paralelas, em que uma ranhura de engate 41 é formada em uma extremidade distal de cada uma das porções de braço laterais. Aqui, o dispositivo de retenção de placa 101 é configurado de

23 / 50 modo que, quando está retendo a placa, um interstício de 5 mm é assegurado entre cada uma das projeções de engate 210, posteriormente mencionadas, e uma superfície de parede interna de uma ranhura de engate correspondente às ranhuras de engate 41. Como um resultado da provisão do interstício da maneira acima, a placa pode se mover em qualquer direção (em qualquer das direções longitudinal, de largura e de espessura da placa) dentro da faixa do interstício.

[0090] Deve ser notado aqui que o meio de expansão e contração não é limitado ao preensor paralelo 3. Por exemplo, um mandril paralelo pode ser usado. Alternativamente, ele pode ser composto usando um cilindro hidráulico, um cilindro de ar ou similar. Ainda, o meio de expansão e contração não é necessariamente limitado à configuração na qual o elemento de retenção 4 do par de porções de retenção 4 é seletivamente expandido e contraído, enquanto mantém uma relação paralela entre os mesmos. Por exemplo, ele pode ser configurado de modo que uma distância entre as extremidades distais do par de porções de retenção 4 seja seletivamente expandida e contraída por movimentos de oscilação do par de porções de retenção 4 em torno de respectivas extremidades de base (ponto de interseção) dos mesmos.

[0091] A unidade de pressão 9 tem uma estrutura similar àquela da unidade de pressão 5 do dispositivo de retenção de placa 1 descrito no Documento Patentário 1, conforme mostrado na figura 17. Todavia, deve ser notado que, no Documento Patentário 1, quatro molas helicoidais são usadas, ao passo que, na terceira modalidade, sete molas helicoidais são usadas na unidade de pressão 9.

[0092] Mais especificamente, na terceira modalidade, sete parafusos 93 são fixados à placa de base 95, enquanto penetram através de sete furos passantes da placa de suporte 91 e das sete molas helicoidais 94, conforme mostrado na figura 5. Essa placa de base 95 é afixada ao corpo de preensor 32

24 / 50 do preensor paralelo 3. A placa de pressão 92 é fixada à placa de suporte 91, de forma que a placa de suporte 91 e a placa de pressão 92 sejam integradas conjuntamente. Assim, a placa de pressão 92 pode ser movida na direção para a placa de base 95, enquanto pressiona as molas helicoidais 94. Aqui, um certo interstício pode ser provido entre, cada um dos furos passantes da placa de suporte 91 e um correspondente dos parafusos 93. Nesse caso, a placa de pressão 92 pode ser movida mesmo quando está em um estado inclinado. A placa de pressão 92 é colocada em uma posição na qual as molas helicoidais 94 são comprimidas quando a placa é retida pelas porções de retenção 4 (ranhuras de engate 41). Por conseguinte, a placa é pressionada contra uma região lateral de armação de metal receptora de placa de uma superfície de parede interna de cada uma das ranhuras de engate 41.

[0093] O sensor de força 10 é afixado, por parafusos, a um flange 102 no lado oposto à unidade de pressão 9 com relação ao corpo de preensor 32 do preensor paralelo 3. Isto é, o sensor de força 10 é um sensor configurado para detectar uma força recebida pelas porções de retenção 4 e/ou a unidade de pressão 9 da placa de retenção 2. Um tal sensor de força para detectar uma força é também referido como “sensor háptico”, e um tipo de sensor háptico comumente usados em braços de robô ou similares pode ser empregado. na terceira modalidade, um sensor de força de seis eixos é usado como o sensor de força 10.

[0094] Na terceira modalidade, a placa 2 tendo a mesma configuração como aquela no Documento Patentário 1 é usada. Especificamente, conforme mostrado na figura 6, a placa 2 compreende: um corpo de placa refratário 201; uma placa traseira de metal 203 no lado traseiro do corpo de placa; uma cinta de metal 205 cobrindo uma superfície lateral (periférica) do corpo de placa; e duas porções fixáveis conformadas em placa 209, cada uma se estendendo para fora de uma das respectivas extremidades opostas longitudinais da placa traseira 203. A placa traseira 203 também tem uma projeção de engate 210

25 / 50 por um número de dois em cada uma das extremidades opostas longitudinais da mesma, isto é, por um número de quatro, no total. Ainda, a placa traseira 203 tem dois rebaixos de ajuste 212 configurados para receber apropriadamente duas projeções de ajuste (não ilustradas) providas em uma armação de metal receptora de placa, respectivamente, prevenindo assim o deslocamento da placa mesmo quando uma força é aplicada à placa em uma direção de deslizamento da placa.

[0095] Em seguida, com referência à figura 4, o estado de uso e a configuração total do aparelho de afixação de placa de acordo com a terceira modalidade serão descritos.

[0096] Na figura 4, um cadinho 11, logo depois da conclusão da fundição, é colocado em um suporte de cadinho 13 instalado em um piso 12. Um dispositivo de bocal deslizante 14 é afixado à base 111 desse cadinho, e, na situação ilustrada na figura 4, a direção de deslizamento é aproximadamente alinhada com uma direção vertical. Esse dispositivo de bocal deslizante 14 é colocado em um estado no qual a armação de metal deslizante 142, isto é, uma armação de metal receptora de placa para uma placa inferior, é aberta com relação à armação de metal fixa 141, isto é, uma armação de metal receptora de placa para uma placa superior, em que a placa superior e a placa inferior são removidas, respectivamente, da armação de metal fixa 141 e da armação de metal deslizante 142.

[0097] Por outro lado, um braço de robô 15 é instalado de forma que uma extremidade de base do mesmo seja fixada a uma montagem de braço de robô (a ilustração é omitida), provida no piso 12, e um flange do sensor de força 10 do dispositivo de retenção de placa 101 é montado a uma extremidade distal do braço de robô 15 por parafusos. Aqui, o sensor de força 10 e a extremidade distal do braço de robô 15 são arranjados em série, de forma que os eixos geométricos centrais dos mesmos sejam alinhados um com o outro.

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[0098] Nessa modalidade, o braço de robô 15 é um braço de robô articulado vertical de seis eixos geométricos, e é capaz de alterar livremente a situação e posição do dispositivo de retenção de placa 101 montado à extremidade distal do mesmo.

[0099] Um sensor tridimensional 16 compreendendo uma câmera 16a e um irradiador de laser 16b é afixado em torno da extremidade distal do braço de robô 15. Uma imagem obtida pela câmera 16a é alimentada a um dispositivo de processamento de imagem, e, no dispositivo de processamento de imagem, coordenadas posicionais tridimensionais são corrigidas por um processo de processamento de imagens. A informação resultante de coordenadas é alimentada a uma unidade de controle 17, de modo que se torna possível operar de forma controlada o braço de robô 15 de modo a mover o dispositivo de retenção de placa 101 para uma posição do aparelho de afixação de placa. Por outro lado, a informação detectada pelo sensor de força 10 é continuamente alimentada à unidade de controle 17. Então, a unidade de controle 17 controla o movimento do dispositivo de retenção de placa 101, com base na informação do sensor de força 10, etc.

[00100] Em seguida, com referência à figura 4 e às figuras 7a a 7d, um método de afixar a placa 2 à armação de metal fixa 141 do dispositivo de bocal deslizante 14 afixado à base 111 do cadinho 11 será descrito. Aqui, as figuras 7a a 7d mostram um exemplo no qual a placa 2 retida pelo dispositivo de retenção de placa 101 é movida para mais próximo à superfície de base 143 da armação de metal fixa 141, em uma situação inclinada, ao invés de uma situação vertical. Embora o aparelho de afixação de placa de acordo com a terceira modalidade seja capaz de afixar uma placa a cada uma da armação de metal fixa 141, que é a armação de metal receptora de placa para a placa superior e a armação de metal deslizante 142 como a armação de metal receptora de placa para a placa inferior, a seguinte descrição será feita sobre somente um método de afixar a placa superior à armação de metal fixa 141.

27 / 50 Ainda, uma vez que a placa superior e a placa inferior têm a mesma configuração, a placa superior será também referida simplesmente como “placa” na seguinte descrição.

[00101] Antes de tudo, na figura 4, uma imagem da armação de metal fixa 141 do dispositivo de bocal deslizante 14, do qual uma placa usada é removida, é obtida pela câmera 16a, enquanto luz de laser é emitida do irradiador de laser 16b na direção para a armação de metal fixa 141, e a imagem resultante é submetida ao processamento de imagem, computando assim um desalinhamento da armação de metal fixa 141 com relação a uma posição de referência e corrigindo as coordenadas posicionais tridimensionais da armação de metal fixa 141. Essa posição corrigida da armação de metal fixa 141 é alimentada à unidade de controle 17, de forma que o braço de robô 15 seja operado para mover o dispositivo de retenção de placa 101 montado ao braço de robô 15 para a posição corrigida (o estado ilustrado na figura 7a). Nessa modalidade, a posição corrigida acima é ajustada para uma posição imediatamente antes de uma dada posição da armação de metal fixa 141, na qual a placa deve ser recebida, por exemplo, por cerca de 1 cm.

[00102] Nas figuras 7a a 7d, a armação de metal fixa 141 compreende dois mecanismos de trava 7, cada um para reter uma das respectivas das duas porções fixáveis 209 nas extremidades superior e inferior da placa 2, e duas projeções de guia 61, cada uma ajustável em uma das respectivas aberturas 209a (ver a figura 6) das porções fixáveis 209 para posicionar a placa 2. Cada uma das projeções de guia 61 é estruturalmente a mesma que aquela descrita no Documento Patentário 1. Ainda, cada um dos mecanismos de trava 7 é diferente daquele no Documento Patentário 1, em termos de uma posição de instalação do mesmo na superfície de base 143 da armação de metal fixa 141, mas estruturalmente o mesmo que aquele no Documento Patentário 1.

[00103] Conforme mostrado na figura 7d, cada um dos mecanismos de trava 7 compreende um bloco de retenção 71 móvel em uma direção paralela

28 / 50 à direção de deslizamento da placa por intermédio de uma mola (a ilustração é omitida). Quando cada uma das porções fixáveis 209 da placa é movida na direção para a superfície de base 143 da armação de metal fixa 141, enquanto entra em contato com a primeira superfície inclinada 72 do bloco de retenção 71 de um correspondente dos mecanismos de trava 7, o bloco de retenção 71 se move em uma direção para longe da placa. Então, quando a porção fixável 209 da placa entra em contato com uma segunda superfície inclinada 73, o bloco de retenção 71 se move ligeiramente na direção para a placa para travar a porção fixável 209 da placa.

[00104] A superfície de base 143 da armação de metal fixa 141 tem dois rebaixos 62, cada um provido em uma posição correspondente a um dos respectivas porções de retenção 4 do dispositivo de retenção de placa 101 para permitir que a extremidade distal do membro de retenção 4 se introduza no mesmo. Cada um dos rebaixos 62 é ajustado em um tamanho que permite que a distância entre as porções de retenção 4 do dispositivo de retenção de placa 101 seja expandida e contraída em um estado no qual a placa traseira 203 da placa entra em contato com a superfície de base 143 da armação de metal fixa

141.

[00105] Uma vez que argamassa é usada como um material de junta entre a placa superior e um bocal superior, a placa superior é retida pelo dispositivo de retenção de placa em um estado no qual argamassa é aplicada sobre a placa superior. Especificamente, na figura 6, argamassa é aplicada sobre uma porção elevada 207 do corpo de placa 210 em uma abertura 204 da placa traseira 203, e em torno da porção elevada 207.

[00106] Na figura 7a, o dispositivo de retenção de placa 101 é movido na direção para a armação de metal fixa 141, e cada uma das aberturas das porções fixáveis 209 começa a ser engatada com uma das respectivas das projeções de guia 61 da armação de metal fixa 141. A partir desse estado, a placa 2 é gradualmente movida na direção para a superfície de base 143 da

29 / 50 armação de metal fixa 141, enquanto sendo posicionalmente ajustada entre dois conjuntos das ranhuras de engate 41 das porções de retenção 4 do dispositivo de retenção de placa 101 e das projeções de guia 61.

[00107] Então, conforme mostrado na figura 7b, quando a placa traseira 203 da placa 2 entra em contato com a superfície de base 143 da armação de metal fixa 141, a força detectada como uma força de reação pelo sensor de força 10 começa a aumentar. Quando essa força alcançar um dado limite A, o movimento do dispositivo de retenção de placa 101 é parado uma vez, e a distância entre as porções de retenção 4 é maximamente expandida.

[00108] Na figura 7b, cada uma das projeções de engate superiores 210 da placa entra em contato com uma superfície de parede interna do lado de extremidade de base de uma ranhura de engate correspondente das ranhuras de engate 41 do membro de retenção superior 4 do dispositivo de retenção de placa 101, e uma porção superior da placa traseira 203 da placa entra em contato com a superfície de base 143 da armação de metal fixa 141. Por outro lado, as porções fixáveis 209 não devem ser ainda completamente travadas pelos mecanismos de trava 7. Ainda, embora não ilustrado, a argamassa entre a placa 2 e o bocal superior ainda não se tornou uma espessura de junta desejada. Nesse estado, o membro de retenção superior 4 não pode mais ser movido na direção para a superfície de base 143 da armação de metal fixa 141, e assim uma grande força de reação é gerada. Assim, a força detectada pelo sensor de força 10 alcançar o dado limite A.

[00109] Quando a força detectada pelo sensor de força 10 alcançar o dado limite A conforme descrito acima, o movimento do dispositivo de retenção de placa 101 é parado uma vez, e a distância entre as porções de retenção 4 do dispositivo de retenção de placa 101 é expandida para liberar a placa 2, conforme mostrado na figura 7c. Como um resultado, as projeções de engate 210 da placa tornam-se livres do engate com as porções de retenção, e assim a força detectada pelo sensor de força 10 diminui. Subsequentemente,

30 / 50 quando o dispositivo de retenção de placa 101 é ainda movido na direção para a armação de metal fixa 141, a placa pode ser pressionada contra a superfície de base 143 da armação de metal fixa 141 somente pela unidade de pressão 9. Nesse processo, a unidade de pressão 9 pode ser inclinada em qualquer direção por intermédio das molas helicoidais 94. Assim, a placa traseira 203 da placa 2 é colocada em uma situação paralela à superfície de base 143 da armação de metal fixa 141, e as porções fixáveis 209 da placa 2 são travadas pelos mecanismos de trava 7. Ainda, embora não ilustrado, os rebaixos de ajuste da placa recebem apropriadamente as projeções de ajuste providas na armação de metal receptora de placa.

[00110] Como acima, quando a placa 2 é liberada, e então o dispositivo de retenção de placa 101 é ainda movido na direção para a armação de metal fixa 141 para pressionar a placa contra a superfície de base 143 da armação de metal fixa 141 somente pela unidade de pressão 9, a força detectada pelo sensor de força 10 começa a aumentar. Então, quando essa força alcançar um dado limite B, o movimento do dispositivo de retenção de placa 101 é parado. Subsequentemente, o dispositivo de retenção de placa 101 é movido em uma direção para longe da armação de metal fixa 141, enquanto deixa a placa na armação de metal fixa 141. Dessa maneira, a placa 2 é afixada à armação de metal fixa 141.

[00111] Aqui, a distância entre as porções de retenção 4, expandida durante a liberação da placa, é preferivelmente ajustada para permitir que as projeções de engate 210 da placa 2 saiam completamente das ranhuras de engate 41 das porções de retenção 4 do dispositivo de retenção de placa 101, conforme mostrado na figura 7c. Especificamente, uma distância entre respectivas superfícies internas 42 das porções de retenção em uma direção de expansão e contração, conforme mostrado na figura 5, pode ser ajustada para ser maior que uma distância entre as respectivas superfícies externas 210a das projeções de engate opostas 210 na direção de deslizamento da placa,

31 / 50 conforme mostrado na figura 6.

[00112] Todavia, um interstício é provido entre cada uma das ranhuras de engate 41 das porções de retenção 4 e uma correspondente das projeções de engate 210 da placa 2. Assim, considerando o deslocamento da placa dentro da faixa do interstício, a distância entre as superfícies internas 42 das porções de retenção 4 na direção de expansão e contração pode ser ajustada para ser maior que uma soma da distância entre as superfícies externas 210a das projeções de engate opostas na direção de deslizamento da placa e pressionando do interstício.

[00113] Por exemplo, na terceira modalidade, o interstício entre cada uma das ranhuras de engate 41 das porções de retenção 4 e uma correspondente das projeções de engate 210 da placa 2 é inicialmente ajustado para 5 mm, em um lado. Por conseguinte, a distância entre as superfícies internas 42 das porções de retenção 4 do dispositivo de retenção de placa 101 na direção de expansão e contração pode ser ajustada para ser maior que 310 mm, obtida por adição de 10 mm, que é o interstício em ambos os lados até 300 mm, que é a distância entre as superfícies externas 210a das projeções de engate opostas na direção de deslizamento da placa. Na terceira modalidade, é ajustada para 350 mm.

[00114] Por outro lado, se a distância entre as porções de retenção 4, expandida durante a liberação da placa for excessivamente grande, as porções de retenção 4 são prováveis que contatem a armação de metal fixa 141, resultando na falha em mover suavemente o dispositivo de retenção de placa. Assim, essa distância pode ser ajustada para um valor até uma extensão que pode evitar um tal contato.

[00115] O limite A, acima mencionado, da força detectada pelo sensor de força é determinado dependendo das condições de uso, porque ele depende do tamanho da placa, se ou não argamassa é usada, ou da dureza da argamassa, quando ela é usada. Se o limite A for excessivamente pequeno, a

32 / 50 placa é provável que caia quando a distância entre as porções de retenção é expandida para liberar a placa. Embora não exista problema particular com o ajuste do limite A para um valor bastante grande, é necessário aumentar a resistência da placa e do dispositivo de retenção de placa, resultando em um aumento em custo não lucrativo. Por exemplo, não existe problema com o ajuste do limite A, de forma que a placa traseira inteira 203 da placa torne-se um estado no qual ela entra em contato com completamente a superfície de base 143 da armação de metal fixa 141, no instante quando uma força igual ao limite A é medida. Por conseguinte, o limite A é preferivelmente ajustado de forma que a placa seja movida na direção para a superfície de base da armação de metal fixa 141 até ela ser é engatada com as projeções de guia 61 ou os mecanismos de trava 7 até alguma extensão, de forma a não cair. Considerando o acima, o limite A pode ser adequadamente ajustado na faixa de 50 N a 3000 N.

[00116] Ainda, o limite B, acima mencionado, da força, detectado pelo sensor de força, é ajustado para ser igual a, ou maior que, o limite A ajustado de forma que a placa chegue a um estado no qual é travada pelos mecanismos de trava de modo a não cair. Embora não exista problema particular com o ajuste do limite superior do limite B para um valor bastante grande, como com o limite A, é necessário aumentar a resistência da placa e do dispositivo de retenção de placa, resultando em um aumento em custo não lucrativo. Quarta Modalidade

[00117] A figura 8 é um diagrama explicativo mostrando um estado de uso de um aparelho de afixação/remoção de placa de acordo com uma quarta modalidade da presente invenção. Conforme mostrado na figura 8, o aparelho de afixação/remoção de placa 1A é obtido por montagem de um dispositivo de retenção de placa 101A a um braço de robô 15. Esse aparelho de afixação/remoção de placa 1A é configurado para seletivamente afixar e remover uma placa 2 com relação a um conjunto de armação de metal

33 / 50 receptora de placa 6A de um dispositivo de bocal deslizante 14A provido, por exemplo, na base 111 de um cadinho 11 base 111 de um cadinho 11.

[00118] A figura 9 é uma vista em perspectiva do dispositivo de retenção de placa 101A na quarta modalidade. Conforme mostrado na figura 9, o dispositivo de retenção de placa 101A na quarta modalidade compreende um mecanismo de pressão 18 e um mecanismo de vibração 19. A configuração do dispositivo de retenção de placa 101A na quarta modalidade é a mesma que aquela do dispositivo de retenção de placa 101 na terceira modalidade, exceto pelo mecanismo de pressão 18 e o mecanismo de vibração 19, e, por conseguinte, a descrição da configuração comum será omitida.

[00119] As figuras 10 e 11 são vistas em perspectiva do dispositivo de bocal deslizante 14A.

[00120] O dispositivo de bocal deslizante 14A compreende o conjunto de armação de metal receptora de placa 6A e a caixa de mola 145. O conjunto de armação de metal receptora de placa 6A compreende uma armação de metal fixa 141A e uma armação de metal oscilável 142A, em cada uma das quais uma placa (não ilustrada) é recebida. A armação de metal oscilável 142A é provida de forma que ela é oscilada em torno de um eixo de pivô 144 com relação à armação de metal fixa 141A de uma maneira que pode ser aberta e fechada. A armação de metal oscilável 142A na quarta modalidade é deslizavelmente provida em relação à armação de metal fixa 141A. Isto é, a armação de metal oscilável 142A na quarta modalidade é equivalente à armação de metal deslizante (a armação de metal deslizante 142 na terceira modalidade).

[00121] Uma operação de substituição de placa é realizada em um estado no qual a armação de metal oscilável 142A está aberta com relação à armação de metal fixa 141A. Durante essa operação, a armação de metal oscilável 142A pode ser configurada para ser oscilável em uma direção de fechamento, ou um mecanismo para fixar a armação de metal oscilável 142A

34 / 50 de modo imóvel na direção de fechamento pode ser empregado separadamente.

[00122] A caixa de mola 145 do dispositivo de bocal deslizante 14A é usada para carregar uma pressão superficial ao conjunto de armação de metal receptora de placa 6A durante o uso do dispositivo de bocal deslizante 14A para reter o conjunto de armação de metal receptora de placa 6A em um estado fechado.

[00123] Cada uma da armação de metal fixa 141A e da armação de metal oscilável 142A tem uma porção de recepção (1411, 1421), na qual a placa deve ser recebida, e uma superfície externa (1412, 1422) formando um formato externo da armação de metal. Ainda, cada uma das porções de recepção 1411, 1421 é formada com to projeções de ajuste 146, em cada uma das quais um dos respectivos dois rebaixos de ajuste 212 (veja a figura 18) da placa 2 deve ser provido.

[00124] As configurações restantes da armação de metal fixa 141A e da armação de metal oscilável 142A são as mesmas que aquelas da armação de metal fixa 141 e da armação de metal deslizante 142 na terceira modalidade, e, por conseguinte, descrição das mesmas será omitida.

[00125] Em seguida, o mecanismo de pressão 19 provido no dispositivo de retenção de placa 101A será descrito.

[00126] Conforme mostrado na figura 9, o mecanismo de pressão 18 compreende um corpo de mecanismo de pressão 18a, uma parte móvel 18b acoplada ao corpo de mecanismo de pressão 18a, e uma parte de contato conformada esférica 18c provida em uma extremidade distal da parte móvel 18b.

[00127] O mecanismo de pressão 18 é provido em uma placa de montagem 33 se estendendo para baixo a partir de um corpo de preensor 33 do dispositivo de retenção de placa 101A. O mecanismo de pressão 18 é disposto abaixo de um par de porções de retenção 4 por um número de dois. A

35 / 50 parte móvel 18b é provida de forma que seja extensível e retrátil (móvel para frente e para trás), com relação a uma extremidade do corpo de mecanismo de pressão 18a. Ainda, a parte móvel 18b é disposta para se estender para frente (em uma direção para a armação de metal oscilável) da extremidade do corpo de mecanismo de pressão 18a.

[00128] Quando a parte móvel 18b é retraída, a parte de contato 18c é disposta no lado do corpo de preensor 32 com relação às extremidades distais das porções de retenção 4. Esse arranjo torna possível prevenir uma situação na qual, quando as porções de retenção 4 são inseridos na armação de metal oscilável 142A, a parte de contato 18c é colocada em contato com a armação de metal oscilável 42A antes das porções de retenção 4 alcançarem uma região na qual a placa é recebida. Isto é, a parte de contato 18c é disposta em uma posição onde, quando as porções de retenção 4 são inseridos na armação de metal oscilável 142A, um interstício é formado entre a armação de metal oscilável e a parte de contato 18c, e assim a parte de contato 18c não se torna um obstáculo para a inserção das porções de retenção 4.

[00129] A parte móvel 18b pode ser configurada para ser estendida de forma que a parte de contato 18c se projete em relação às extremidades distais das porções de retenção 4. Na quarta modalidade, os dois mecanismos de pressão 10 são providos em posições bilateralmente simétricas com relação a um eixo geométrico central vertical do dispositivo de retenção de placa 101A.

[00130] Embora não ilustrado, o corpo de mecanismo de pressão 18a do mecanismo de pressão 18 é internamente provido com um mecanismo de acionamento, tal como uma válvula pneumática eletromagnética ou um motor elétrico. De acordo com o controle elétrico do mecanismo de acionamento, a parte móvel 18b pode ser estendida e retraída de forma controlada. Ainda, de acordo com o controle elétrico do mecanismo de acionamento, uma operação de retenção de placa das porções de retenção do dispositivo de retenção de placa 101A e o movimento do braço de robô podem ser travados com as

36 / 50 operações de extensão e retração da parte móvel 18b.

[00131] O aparelho de afixação/remoção de placa 1A compreendendo o dispositivo de retenção de placa 101A com o mecanismo de pressão 18 opera como segue.

[00132] Antes de tudo, o braço de robô 15 é operado para inserir as porções de retenção 4 do dispositivo de retenção de placa 101A na porção de recepção de placa 1421 da armação de metal oscilável 142A. Então, as porções de retenção 4 do dispositivo de retenção de placa 101A são movidos para reter a placa 2, conforme mostrado na figura 12. Então, em um primeiro modo, a parte móvel 18b é estendida em um estado no qual as porções de retenção 44 retêm a placa 2, conforme mostrado na figura 13a. Assim, a parte de contato 18c pressiona uma região de extremidade inferior da superfície externa 1422 da armação de metal oscilável 142A. Em conjunção com a operação de extensão da parte móvel 18b, o braço de robô 15 é movido em uma direção para longe da armação de metal oscilável 142A. Nesse processo, uma vez que o movimento de oscilação da armação de metal oscilável 142A na direção de fechamento é inibido pela parte de contato estendida 18c, as porções de retenção 4 podem ser puxados para fora da porção de recepção1421 da armação de metal oscilável 142A.

[00133] Até o engate entre cada uma das duas porções fixáveis superior e inferior 209 da placa 2 e da armação de metal oscilável 142A ser completamente liberado, a parte móvel 18b continua a ser estendida para manter o estado no qual a parte de contato 18c entra em contato com a superfície externa 1422 da armação de metal oscilável 142A. Dessa maneira, com base na operação do braço de robô 15, as porções de retenção 4 do dispositivo de retenção de placa 101A são movidos para fora da porção de recepção 1421 da armação de metal oscilável 142A para remover a placa 2.

[00134] Como acima, o primeiro modo ilustrado na figura 13a é um modo em que a placa 2 é removida sem inclinar a armação de metal oscilável

37 / 50 142A. Alternativamente, conforme mostrado na figura 13b, é possível empregar um segundo modo no qual a região de extremidade inferior da superfície externa 1422 da armação de metal oscilável 142A é pressionada pelo mecanismo de pressão 18 de modo a inclinar a armação de metal oscilável 142A, liberando assim um mecanismo de trava inferior 7 da armação de metal oscilável 142A, e desengatando a porção fixável inferior 209 da placa 2 da armação de metal oscilável 142A.

[00135] Especificamente, no segundo modo, a parte móvel 18b é estendida no estado no qual as porções de retenção 4 retêm a placa 2, conforme mostrado na figura 13b. Assim, a parte de contato 18c pressiona a região de extremidade inferior da superfície externa 1422 da armação de metal oscilável 142A para liberar o engate entre a porção fixável inferior 209 da placa 2 e a armação de metal oscilável 142A. Em conjunção com a operação de extensão da parte móvel 18b, o braço de robô 15 é movido na direção para longe da armação de metal oscilável 142A para puxar para fora as porções de retenção 4 da porção de recepção 1421 da armação de metal oscilável 142A. Até o engate entre a porção fixável superior 209 da placa 2 e a armação de metal oscilável 142A ser completamente liberado, a parte móvel 18b continua a ser estendida para manter o estado no qual a parte de contato 18c entra em contato com a superfície externa 1422 da armação de metal oscilável 142A. Dessa maneira, com base na operação do braço de robô 15, as porções de retenção 4 do dispositivo de retenção de placa 101A são movidos para fora da porção de recepção 1421 da armação de metal oscilável 142A para remover a placa 2.

[00136] No segundo modo, o mecanismo de pressão 18 pressiona a região de extremidade inferior da superfície externa 1422 da armação de metal oscilável 142A. Assim, a porção inferior pressionada da armação de metal oscilável 142A é movida para trás, de forma que a armação de metal oscilável 142A tornada oblíqua (inclinada) para frente com relação aas

38 / 50 porções de retenção 4 do dispositivo de retenção de placa 101A. Nesse processo, a porção fixável inferior 209 da placa 2 posicionada em uma segunda superfície inclinada 73 do bloco de retenção 71, posteriormente mencionado, do mecanismo de trava inferior 7, é movida para a primeira superfície inclinada 72 do bloco de retenção 71 sobre a segunda superfície inclinada 73. Por conseguinte, o engate entre a porção fixável inferior 209 da placa 2 e a armação de metal oscilável 142A é liberado. Ainda, em conjunção com a operação de pressão da armação de metal oscilável 142A pelo mecanismo de pressão 18, o braço de robô 15 é movido em uma direção para longe da porção de recepção 1421 da armação de metal oscilável 142A. Dessa maneira, é possível remover a placa da armação de metal oscilável 142A.

[00137] Em qualquer do primeiro modo e do segundo modo, a armação de metal oscilável 142A é colocada em um estado no qual o movimento de oscilação da mesma na direção de fechamento é inibido por alguma extensão pela parte de contato 18c, e o movimento de oscilação da armação de metal oscilável 142A na direção de fechamento é inibido pela parte de contato estendida 18a, de forma que seja possível remover confiavelmente a placa 2 da armação de metal oscilável 142A pelo braço de robô 15.

[00138] Na quarta modalidade, o braço de robô 15 é movido na direção para longe da armação de metal oscilável 142A, removendo assim a placa 2 da armação de metal oscilável 142A. Alternativamente, por exemplo, as porções de retenção 4 do dispositivo de retenção de placa 101A pode ser configurado para ser móvel para frente e para trás com relação à armação de metal oscilável 142A, em que a placa 2 pode ser removida da armação de metal oscilável 142A pelo movimento das porções de retenção 4 na direção para longe da porção de recepção 1421 da armação de metal oscilável 142A.

[00139] Na quarta modalidade, a operação de extensão da parte móvel 18b e a operação de movimento do braço de robô 15 na direção para longe da armação de metal oscilável 142A são simultaneamente realizadas.

39 / 50 Alternativamente, o aparelho de afixação/remoção de placa pode ser configurado de modo que somente a parte móvel 18b seja primeiramente estendida, e, depois de a parte de contato 18c ser colocada em contato com a armação de metal oscilável 142A, o braço de robô 15 é movido na direção para longe da armação de metal oscilável 142A.

[00140] O mecanismo de pressão 18 na quarta modalidade pode ser configurado para realizar o controle de abertura da armação de metal oscilável 142A para uma dada posição. Nesse caso, em uma situação na qual a armação de metal oscilável 142A não está posicionada na dada posição quando a armação de metal oscilável 142A é aberta, o mecanismo de pressão 18 pode pressionar a armação de metal oscilável 142A de modo a mover de forma oscilante a armação de metal oscilável 142A para a dada posição.

[00141] Na quarta modalidade, o mecanismo de pressão 18 é provido abaixo das porções de retenção 4 no dispositivo de retenção de placa 101A. Alternativamente, o mecanismo de pressão 18 pode ser provido acima das porções de retenção 4 ou provido ao lado (no lado direito ou esquerdo de) as porções de retenção 4, desde que seja configurado para ser capaz de pressionar a armação de metal oscilável 142A. Ainda, na quarta modalidade, os dois mecanismos de pressão 18 são providos somente abaixo das porções de retenção 4. Alternativamente, o mecanismo de pressão 18 podem ser providos tanto acima quanto abaixo das porções de retenção 4, ou podem ser providos abaixo e ao lado, ou acima e ao lado, ou acima, abaixo e ao lado das porções de retenção 4, respectivamente. Ainda, o mecanismo de pressão 18 é preferivelmente configurado para pressionar uma das extremidades opostas da armação de metal oscilável 142A, correspondentes aos mecanismos de trava

7. Na armação de metal oscilável 142A na quarta modalidade, dois mecanismo de trava 7 para a placa 2 são providos, respectivamente, nas extremidades superior e inferior da armação de metal oscilável 142A. Assim, o mecanismo de pressão 18 é preferivelmente configurado para pressionar

40 / 50 uma das extremidades superior e inferior da armação de metal oscilável 142A de modo a liberar o engate entre a placa 2 e a armação de metal oscilável 142A. Ainda, os dois mecanismos de pressão 18 são preferivelmente providos em posições simétricas em relação aas porções de retenção 4. Embora o mecanismo de pressão 18 seja preferivelmente provido por um número de dois, como na quarta modalidade, ele pode ser provido por um número de somente um ou três ou superior.

[00142] Embora a parte de contato 18c seja preferivelmente formada em um formato esférico de modo a enfrentar a irregularidade de superfície da armação de metal oscilável 142A, ela pode assumir qualquer de vários outros formatos, tais como um formato de placa, um formato cúbico ou um formato paralelepipédico retangular.

[00143] Na quarta modalidade, a parte móvel 18b é configurada para ser impulsionada de uma maneira extensível e retrátil. Alternativamente, por exemplo, a parte móvel 18b pode ser configurada para ser solicitada usando uma mola ou similar em uma direção juntamente com a parte móvel 18b sendo estendida. Nesse caso, uma parte de contato 18c pode ser inicialmente disposta para se projetar em relação às extremidades distais das porções de retenção 4. Assim, quando a parte de contato 18c é colocada em contato com a armação de metal oscilável 142A, uma parte de contato 18c pode solicitar a armação de metal oscilável 142A para a direção aberta. Ainda, quando as porções de retenção 4 são inseridos na armação de metal oscilável 142A, a mola é contraída, o mecanismo de pressão 18 não se torna um obstáculo para a inserção das porções de retenção 4.

[00144] Na quarta modalidade, a armação de metal oscilável 142A é provida de forma oscilante à armação de metal fixa 141A, e a placa 2 é fixada pelos mecanismos de trava 7 da armação de metal oscilável 142A. Ainda, na quarta modalidade, cada um dos mecanismos de trava 7 da armação de metal oscilável 142A compreende um bloco de retenção 71, móvel para frente e

41 / 50 para trás com relação à porção de recepção 1421 da armação de metal oscilável 142A, e uma mola (não ilustrada) solicitando o bloco de retenção 71 na direção para o lado interno da armação de metal oscilável 142A. Aqui, quando a placa 2 recebida na porção de recepção 1421 da armação de metal oscilável 142A é retida pelas porções de retenção 4 do dispositivo de retenção de placa 101A, e, nesse estado, o braço de robô 15 é movido na direção para longe da armação de metal oscilável 142A, aqui pode ocorrer uma situação na qual, devido a uma força de tensionamento excessivamente forte da mola, as porções fixáveis 209 da placa 2 não podem ser movidas da segunda superfície inclinada 73 para a primeira superfície inclinada 72. Nessa situação, uma vez que os mecanismos de trava 7 para a placa 2 não estão liberados, a armação de metal oscilável 142A é provável que seja seguidamente oscilada em uma direção de movimento do braço de robô 15. Por conseguinte, na quarta modalidade, o dispositivo de retenção de placa é configurado de modo que, durante a operação de remoção da placa 2, o mecanismo de pressão 18 entra em contato com a superfície externa 1422 da armação de metal oscilável 142A. De acordo com essa configuração, o mecanismo de pressão 18 pode pressionar a armação de metal oscilável 142A de uma maneira imóvel, inibindo assim a armação de metal oscilável 142A de seguir o movimento do braço de robô 15.

[00145] Na quarta modalidade, o mecanismo de pressão 18 é operado, no segundo modo, para pressionar a região de extremidade inferior da superfície externa 1422 da armação de metal oscilável 142A para inclinar a armação de metal oscilável 142A, liberando assim o mecanismo de trava inferior 7 da armação de metal oscilável 142A, e desengatando a porção fixável inferior 209 da placa 2 da armação de metal oscilável 142A. Dessa maneira, os mecanismos de trava 7 são parcialmente liberados pelo mecanismo de pressão 18, de forma que se torne mais fácil para o braço de robô 15 remover a placa 2. Por inclinação da armação de metal oscilável

42 / 50 142A da maneira acima, é possível obter o mesmo efeito de operação de puxar para fora a placa 3 enquanto puxa a placa 2 para baixo para empurrar o bloco de retenção 71 pela porção fixável inferior 209 (a porção fixável inferior 209 pode ser movida da segunda superfície inclinada 73 para a primeira superfície inclinada 72).

[00146] Deve ser entendido que, no modo em que a armação de metal oscilável 142A não está inclinada (primeiro modo), a placa 2 pode também ser removida da armação de metal oscilável 142A sem qualquer problema, conforme mencionado acima.

[00147] A quarta modalidade foi descrita com base em um exemplo no qual o conjunto de armação de metal receptora de placa é configurado para receber duas placas. Todavia, também se tornou conhecido um conjunto de armação de metal receptora de placa, configurado para receber três placas. Nesse caso, o conjunto de armação de metal receptora de placa compreende duas armações de metal osciláveis, em que o mecanismo de pressão 18 na quarta modalidade pode ser usado quando uma placa é removida de cada uma dessas armações de metal osciláveis.

[00148] Na quarta modalidade, o dispositivo de retenção de placa 101A é configurado para reter uma placa 2 compreendendo uma placa traseira 203 disposta em uma superfície traseira de um corpo de placa 201, e, nesse estado, para seletivamente afixar e remover a placa 2 com relação à armação de metal oscilável. Alternativamente, o dispositivo de retenção de placa pode ser configurado para reter uma placa comumente usada, desprovida da placa traseira, como descrito no Documento Patentário 2, e, nesse estado, para seletivamente afixar e remover a placa relação à armação de metal oscilável.

[00149] Em seguida, o mecanismo de vibração 19 (unidade de vibração) compreendido no dispositivo de retenção de placa 101A será descrito.

[00150] Conforme mostrado na figura 14, o mecanismo de vibração 19

43 / 50 compreende um corpo de mecanismo de vibração 19a provido em uma superfície lateral do corpo de preensor 32 do dispositivo de retenção de placa 101A, e um aplicador de vibração 19b provido em uma extremidade distal do mecanismo de vibração 19a. O mecanismo de vibração 19 é provido por um número de dois nos lados direito e esquerdo das porções de retenção 4 do dispositivo de retenção de placa 101A. O corpo de mecanismo de vibração 19a é internamente provido com um dispositivo de vibração (não ilustrado), tal como um motor de vibração. O dispositivo de vibração é configurado de modo o início e a paralisação da vibração podem ser eletricamente controlados. O corpo de mecanismo de vibração 19a é vibrado por vibração do dispositivo de vibração. A vibração do corpo de mecanismo de vibração 19a é transmitida para o aplicador de vibração 19b. O aplicador de vibração 19b entra em contato com uma superfície traseira de uma unidade de pressão 9A, e é capaz de transmitir vibração à unidade de pressão 9A. Uma direção de vibração do aplicador de vibração 19b pode ser ajustada para uma direção horizontal à unidade de pressão 9A. Todavia, nesse caso, o aplicador de vibração 19b é provável que seja deslocado na direção de vibração, causando uma alteração em posição na qual vibração é transmitida à unidade de pressão 9A. Por conseguinte, uma direção de vibração é preferivelmente ajustada para uma direção perpendicular à unidade de pressão 9A.

[00151] O corpo de mecanismo de vibração 19a é vibrado quando a unidade de pressão 9A do dispositivo de retenção de placa 101A pressiona a placa 2. Essa vibração é transmitida do aplicador de vibração 19b para a placa 2 por intermédio da unidade de pressão 9A. Em outras palavras, a placa 2 pode ser vibrada pela vibração do corpo de mecanismo de vibração 19a.

[00152] O aparelho de afixação/remoção de placa 1A compreendendo o dispositivo de retenção de placa 101A com o mecanismo de vibração 19 opera como segue.

[00153] Antes de tudo, as porções de retenção 4 do dispositivo de

44 / 50 retenção de placa 101A são movidos para reter a placa 2. Então, conforme mostrado na figura 15, o braço de robô 15 é operado para inserir as porções de retenção 4 retendo a placa 2 na porção de recepção 1411 da armação de metal fixa 141A. Quando a placa 2 é colocada em contato com os blocos de retenção 71, posteriormente mencionados, da armação de metal fixa 141A, e uma força detectada por um sensor de força 10 alcançar um dado limite A, a operação de inserção das porções de retenção 4 pelo braço de robô 15 é paralisada. Então, uma distância entre as porções de retenção 4 é expandida para liberar a placa 2. Então, o braço de robô 15 é movido em uma direção que vai para mais próximo à armação de metal fixa 141A para pressionar a placa 2 pela unidade de pressão 9A, e o corpo de mecanismo de vibração 19a é vibrado. Então, conforme mostrado na figura 16, quando as porções fixáveis 209 da placa 2 são travadas pelos mecanismos de trava 7, posteriormente mencionados, da armação de metal fixa 141A, e a força detectada pelo sensor de força 10 alcançar um dado limite B, a vibração do corpo de mecanismo de vibração 19a é paralisada.

[00154] Aqui, existe uma possibilidade que, quando a força detectada pelo sensor de força 10 alcançar o dado limite B, as porções fixáveis 209 da placa 2 não tenham ainda sido travadas pelos mecanismos de trava 7 da armação de metal fixa 141A. Por conseguinte, o corpo de mecanismo de vibração 19a pode continuar a ser vibrado por vários segundos depois da força detectada pelo sensor de força 10 alcançar o dado limite B. Isso torna possível travar mais confiavelmente as porções fixáveis 209 da placa 2 pelos mecanismos de trava 7.

[00155] Na quarta modalidade, quando a placa 2 é colocada em contato com os blocos de retenção 71 da armação de metal fixa 141A, e a força detectada pelo sensor de força 10 alcançar o dado limite A, a operação de inserção das porções de retenção 4 pelo braço de robô 15 é paralisada. Alternativamente, por exemplo, uma posição, na direção para a qual as

45 / 50 porções de retenção 4 devem ser movidos para aproximar a armação de metal fixa 141A, pode ser preliminarmente ajustada, e o aparelho de afixação/remoção de placa pode ser configurado de modo que, quando as porções de retenção 4 atingem uma posição previamente ajustada, as distâncias entre as porções de retenção 4 são expandidas para liberar a placa 2, e a pressão da placa 2 pelo braço de robô 15 e a vibração do corpo de mecanismo de vibração 19a são iniciadas.

[00156] Embora a quarta modalidade tenha sido descrita com base em um exemplo no qual a placa 2 é afixada à armação de metal fixa 141A, deve ser entendido que a placa 2 pode ser afixada à armação de metal oscilável 142A de uma maneira similar.

[00157] Na quarta modalidade, nenhuma vibração é aplicada aas porções de retenção 4 (como as porções de retenção 4 não são positivamente vibrados). Isso é porque, se as porções de retenção 4 forem vibrados durante a retenção ou inserção da placa 2, a posição da placa 2 pode se tornar desalinhada com relação à porção de recepção 1411, resultando em falha de inserir adequadamente a placa 2.

[00158] Por conseguinte, na quarta modalidade, o mecanismo de vibração 19 (unidade de vibração) é provido separadamente das porções de retenção 4. Assim, mesmo quando o mecanismo de vibração 19 é vibrado, as porções de retenção 4 não são vibrados.

[00159] Na quarta modalidade, o mecanismo de vibração 19 é provido por um número de dois nas superfícies laterais direita e esquerda do corpo de preensor 32 do dispositivo de retenção de placa 101A. Alternativamente, os dois mecanismos de vibração podem ser providos, respectivamente, nas superfícies laterais superior e inferior do corpo de preensor 32. Ainda, o mecanismo de vibração 19 pode ser provido por um número de somente um ou pode ser provido por um número de três ou superior, desde que seja configurado para transferir uniformemente vibração à placa 2. Ainda, o

46 / 50 aplicador de vibração 19b pode ser provido com um dispositivo de vibração e configurado para vibrar por si próprio.

[00160] Embora a quarta modalidade tenha sido descrita com base em um exemplo na qual o mecanismo de vibração 19 é vibrado durante a operação de afixar apropriadamente a placa 2, o mecanismo de vibração 19 pode ser usado durante remoção da placa 2. Durante a operação de remoção da placa 2, existe uma situação na qual substâncias aderidas à placa 2, como ferro, escória e argamassa, são solidificadas para causar dificuldade no remoção da placa 2. Nessa situação, quando a placa 2 recebida na porção de recepção 1411 é retida pelas porções de retenção 4, a unidade de pressão 9A é colocada em contato com a placa 2, e vibração é aplicada do mecanismo de vibração 19 para a placa 2, removendo assim as substâncias aderidas para facilitar o remoção da placa 2.

[00161] Na quarta modalidade, a armação de metal fixa 141A é provida com dois mecanismos de trava 7 para travar a placa 2. Cada um dos mecanismos de trava 7 compreende um bloco de retenção 71, móvel para frente e para trás com relação ao interior da armação de metal fixa 141A, e uma mola (não ilustrada) solicitando o bloco de retenção 71 na direção para o lado interno da armação de metal oscilável 142A. O bloco de retenção tem uma primeira superfície inclinada 72 e uma segunda superfície inclinada 73.

[00162] Quando a placa 2 é apropriadamente afixada à armação de metal fixa 141A, o braço de robô 15 precisa ser movido em uma direção, causando com que a placa 2 seja pressionada contra os blocos de retenção 71, em um estado no qual as porções fixáveis 209 da placa 2 entram em contato com a primeira superfície inclinada 72 dos blocos de retenção 71. Através dessa operação, as porções fixáveis 209 da placa 2 podem ser guiadas para a segunda superfície inclinada 73, enquanto liberam os mecanismos de trava 7 da armação de metal fixa 141A. Todavia, existiu dificuldade na realização do controle delicado de permitir que a placa 2 contate a primeira superfície

47 / 50 inclinada por meio do uso de somente o braço de robô 15.

[00163] A armação de metal fixa 141A tem projeções de ajuste 146 correspondentes aos rebaixos de ajuste 212 da placa 2. Todavia, um erro do aparelho de afixação de vários mm aparece na operação do aparelho de montagem da placa 2 pelo braço de robô 15, e assim os rebaixos de ajuste 212 da placa 2 falham em ser ajustados sobre as projeções de ajuste 146 da armação de metal fixa 141A, em alguns casos.

[00164] Além disso, fatores, tais como a espessura excessivamente grande de argamassa aplicada em torno de um orifício de bocal 202 da placa 2, o endurecimento da argamassa, ou poeira aderida à placa 2, podem se tornar um obstáculo quando a placa 2 é inserida na armação de metal fixa 141A.

[00165] Na quarta modalidade, os problemas acima podem ser solucionados por vibração da placa 2 usando o mecanismo de vibração 19 para mover de forma vibracional a placa 2 dentro da armação de metal fixa 141A. Mais especificamente, a placa 2 é vibrada durante a operação de inserção da placa 2 na armação de metal fixa 141A, de forma que a placa 2 possa ser finamente deslocada, e assim chegue mais provavelmente a entrar em contato com as primeiras superfície inclinadas 72 dos blocos de retenção 71 e para ser ajustada no lado da segunda superfície inclinada 73. Ainda, a placa 2 é vibrada quando a placa 2 é colocada em contato com a armação de metal fixa 141A, de forma que a placa 2 possa ser finamente deslocada, e assim os rebaixos de ajuste 212 da mesma se torne mais provável que sejam ajustados sobre as projeções de ajuste 146 da armação de metal fixa 141A. Ainda, a placa 2 pode ser vibrada para fluidificar a argamassa, prevenindo assim que a argamassa se torne um obstáculo para a inserção da placa 2 na armação de metal fixa 141A. Ainda, antes da inserção da placa 2 na armação de metal fixa 141A, a placa 2 pode ser vibrada para remover poeira aderida à mesma.

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[00166] Embora os problemas acima tenham sido descritos em conexão com a armação de metal fixa 141A, deve ser entendido que a armação de metal oscilável 142A tem problemas similares.

[00167] Embora a quarta modalidade tenha sido descrita em conexão com o aparelho de montagem e remoção da placa 2 do dispositivo de bocal deslizante 14A afixado ao cadinho 11, por meio do uso do aparelho de afixação/remoção de placa 1A, deve ser entendido que o aparelho de afixação/remoção de placa 1A de acordo com a quarta modalidade pode também ser usado para o aparelho de montagem e remoção de uma placa de um dispositivo de bocal deslizante provido em um recipiente para receber aço fundido, tal como uma panela de vazamento.

[00168] A quarta modalidade foi descrita com base em um exemplo no qual um conjunto de armação de metal receptora de placa é configurado para receber duas placas. Todavia, o mecanismo de vibração 19 pode também ser usado quando uma placa é inserida em um conjunto de armação de metal receptora de placa, configurado para receber três placas.

LISTA DE REFERÊNCIA

[00169] 1A: Aparelho de afixação/remoção de placa 1, 101, 101A: Dispositivo de retenção de placa 102: Flange 2: Placa 201: Corpo de placa refratário 202: Orifício de bocal 203: Placa traseira 204: Abertura 205: Cinta de metal 207: Porção elevada 209: Porção fixável 209a: Abertura

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210: Projeção de engate 210a: Superfície externa da projeção de engate 211: Canto 212: Rebaixo de ajuste 3: Preensor paralelo (meio de expansão e contração) 31: Gancho paralelo 32: Corpo de preensor 33: Placa de montagem 4: Membro de retenção 41: Ranhura de engate 42: Superfície interna de membro de retenção 5: Unidade de pressão 6, 6A: Armação de metal receptora de placa (conjunto de armação de metal receptora de placa) 61: Projeção de guia 62: Rebaixo 7: Mecanismo de trava 71: Bloco de retenção 72, 73: Superfície inclinada 9, 9A: Unidade de pressão 91: Placa de suporte 92: Placa de pressão 93: Parafuso 94: Mola helicoidal 95: Placa de base 10: Sensor de força 11: Cadinho 111: Base de cadinho 12: Piso

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13: Suporte de cadinho 14, 14A: Dispositivo de bocal deslizante 141, 141A: Armação de metal fixa 142, 142A: Armação de metal deslizante (armação de metal oscilável) 1411, 1421: Porção de recepção 1412, 1422: Superfície externa 143: Superfície de base 144: Eixo de pivô 145: Caixa de mola 146: Projeção de ajuste 15: Braço de robô 16: Sensor tridimensional 16a: Câmera 16b: Irradiador de laser 17: Unidade de controle 18: Mecanismo de pressão 18a: Corpo de mecanismo de pressão 18b: Parte móvel 18c: Parte de contato 19: Mecanismo de vibração (unidade de vibração) 19a: Corpo de mecanismo de vibração 19b: Aplicador de vibração

Claims

REIVINDICAÇÕES

1. Dispositivo de retenção de placa, caracterizado pelo fato de que compreende: uma pluralidade de porções de retenção para reter uma placa para um dispositivo de bocal deslizante; meio de expansão e contração para seletivamente expandir e contrair uma distância entre as porções de retenção; uma unidade de pressão para pressionar uma região central da placa quando a placa é retida pelas porções de retenção; e um sensor de força para detectar uma força recebida pelas porções de retenção e/ou a unidade de pressão da placa de retenção.

2. Aparelho de remoção de placa para remover uma placa de uma armação de metal receptora de placa de um dispositivo de bocal deslizante, o aparelho de remoção de placa caracterizado pelo fato de que compreende: um braço de robô; o dispositivo de retenção de placa como definido na reivindicação 1, em que o dispositivo de retenção de placa é montado a uma extremidade distal do braço de robô; e uma unidade de controle para controlar as operações do braço de robô e do dispositivo de retenção de placa, em que a unidade de controle é operável para: operar de forma controlada o braço de robô de modo a mover o dispositivo de retenção de placa na direção de uma placa afixada à armação de metal receptora de placa; então, quando a força detectada pelo sensor de força alcançar um dado limite, operar de forma controlada o braço de robô de modo a parar o movimento do dispositivo de retenção de placa, e operar de forma controlada o meio de expansão e contração de forma a contrair a distância entre as porções de retenção para reter a placa; e então operar de forma controlada o braço de robô de forma a remover a placa retida da armação de metal receptora de placa.

3. Aparelho de afixação de placa para afixar uma placa a uma armação de metal receptora de placa de um dispositivo de bocal deslizante, o aparelho de afixação de placa caracterizado pelo fato de que compreende: um braço de robô; o dispositivo de retenção de placa como definido na reivindicação 1, em que o dispositivo de retenção de placa é montado a uma extremidade distal do braço de robô; e uma unidade de controle para controlar as operações do braço de robô e do dispositivo de retenção de placa, em que a unidade de controle é operável para: operar de forma controlada o braço de robô de modo a mover uma placa retida pelo dispositivo de retenção de placa na direção para a armação de metal receptora de placa; e, então, quando a força detectada pelo sensor de força alcançar um dado limite, operar de forma controlada o braço de robô de modo a parar o movimento do dispositivo de retenção de placa, e operar de forma controlada o meio de expansão e contração de forma a expandir a distância entre as porções de retenção para liberar a placa, afixando assim a placa à armação de metal receptora de placa.

4. Aparelho de afixação de placa para afixar uma placa a uma armação de metal receptora de placa de um dispositivo de bocal deslizante, o aparelho de afixação de placa caracterizado pelo fato de que compreende: um braço de robô; o dispositivo de retenção de placa como definido na reivindicação 1, em que o dispositivo de retenção de placa é montado a uma extremidade distal do braço de robô; e uma unidade de controle para controlar as operações do braço de robô e do dispositivo de retenção de placa,

em que a unidade de controle é operável para: operar de forma controlada o braço de robô de modo a mover uma placa retida pelo dispositivo de retenção de placa na direção para a armação de metal receptora de placa; então, quando a força detectada pelo sensor de força alcançar um dado limite, operar de forma controlada o braço de robô de modo a parar o movimento do dispositivo de retenção de placa, e operar de forma controlada o meio de expansão e contração de forma a expandir a distância entre as porções de retenção para liberar a placa; e, em um estado no qual a placa é liberada, operar de forma controlada o braço de robô de forma a mover ainda mais o dispositivo de retenção de placa na direção para a armação de metal receptora de placa, e, então, quando a força detectada pelo sensor de força alcançar um dado limite, parar o movimento do dispositivo de retenção de placa; e então operar de forma controlada o braço de robô de modo a mover somente o dispositivo de retenção de placa para longe da armação de metal receptora de placa, afixando assim a placa à armação de metal receptora de placa.

5. Dispositivo de retenção de placa de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que compreende um mecanismo de pressão para inibir uma armação de metal oscilável que pode ser aberta e fechada com relação a uma armação de metal fixa do dispositivo de bocal deslizante de ser oscilada em uma direção de fechamento.

6. Dispositivo de retenção de placa de acordo com a reivindicação 5, caracterizado pelo fato de que cada uma das porções de retenção é disposta de forma que uma extremidade distal da mesma se projete com relação a uma parte de contato do mecanismo de pressão, em que, em um estado no qual as porções de retenção são inseridas na armação de metal oscilável, uma parte de contato do mecanismo de pressão é disposta para formar um interstício com relação à armação de metal oscilável.

7. Dispositivo de retenção de placa de acordo com a reivindicação 5 ou 6, caracterizado pelo fato de que o mecanismo de pressão é móvel para frente e para trás ou extensível e retrátil, com relação à armação de metal oscilável.

8. Dispositivo de retenção de placa de acordo com a reivindicação 5, caracterizado pelo fato de que o mecanismo de pressão é capaz de pressionar a armação de metal oscilável em uma direção aberta.

9. Dispositivo de retenção de placa de acordo com a reivindicação 5, caracterizado pelo fato de que o mecanismo de pressão é configurado para, quando as porções de retenção reterem a placa recebida na armação de metal oscilável, pressionar a armação de metal oscilável para desengatar pelo menos a porção da placa da armação de metal oscilável.

10. Dispositivo de retenção de placa de acordo com a reivindicação 5, caracterizado pelo fato de que o mecanismo de pressão é configurado de modo que, pelo menos durante um período de transição de um estado no qual as porções de retenção retêm a placa para um estado no qual um engate entre a placa e a armação de metal oscilável é liberado, uma parte de contato do mecanismo de pressão continua a entrar em contato com a armação de metal oscilável.

11. Aparelho de afixação/remoção de placa compreendendo um braço de robô, e o dispositivo de retenção de placa como definido em qualquer uma das reivindicações 5 a 10, caracterizado pelo fato de que o dispositivo de retenção de placa é montado a uma extremidade distal do braço de robô.

12. Dispositivo de retenção de placa de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que compreende a unidade de vibração para aplicar vibração à placa de retenção.

13. Dispositivo de retenção de placa de acordo com a reivindicação 12, caracterizado pelo fato de que a unidade de pressão é capaz de pressionar a placa de retenção na direção de uma armação de metal receptora de placa da placa de bocal deslizante, e em que a unidade de vibração é configurada para entrar em contato com a unidade de pressão para aplicar vibração à placa de retenção através da unidade de pressão.

14. Dispositivo de retenção de placa de acordo com a reivindicação 13, caracterizado pelo fato de que a unidade de vibração é configurada para ser ativada para vibrar, quando a unidade de pressão pressiona a placa de retenção.

15. Dispositivo de retenção de placa de acordo com a reivindicação 13, caracterizado pelo fato de que, em um estado no qual as porções de retenção retêm uma placa para o dispositivo de bocal deslizante, a unidade de pressão é disposta entre a placa de retenção e uma unidade de vibração.

16. Dispositivo de retenção de placa de acordo com a reivindicação 13, caracterizado pelo fato de ser configurado de modo que, em uma operação de afixar apropriadamente uma placa para o dispositivo de bocal deslizante à armação de metal receptora de placa, a unidade de pressão começa a pressionar a placa depois das porções de retenção liberarem a retenção da placa, e uma unidade de vibração começa a vibrar quando a unidade de pressão começar a compressão da placa.

17. Aparelho de afixação/remoção de placa compreendendo um braço de robô, e o dispositivo de retenção de placa conforme definido em qualquer uma das reivindicações 12 a 16, caracterizado pelo fato de que o dispositivo de retenção de placa é montado a uma extremidade distal do braço de robô.